INGENIERIA EN AUTOMATIZACI ON Y CONTROL INDUSTRIAL

Control Autom atico 1

Problemas 7
UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES
27 de septiembre de 2004
P agina 1 de 1
1. Consideremos el lazo de control de una planta estable que tiene un ( unico) cero de FNM
1
en s = a (a
R
+
). Supongamos tambi en que un controlador propio puede ser dise nado de forma tal que la sensibilidad
complementaria resulta
T
o
(s) =
as +1
s
2
+1.3s +1
(a) Simular en MATLAB la respuesta al escal on unitario para distintos valores de a en el rango 0 a
20.
(b) Para cada gr aco del punto anterior, calcular el m aximo subvalor, M
u
y gracar M
u
versus a.
2. Consideremos una planta cuyo modelo nominal viene dado por
G
o
(s) =
12(s +2)
(s +3)(s +4)
2
Supongamos que se desea dise nar un lazo de control de forma tal que los polos a lazo cerrado dominantes
sean las races de s
2
+1.3w
n
s +w
2
n
.
(a) Utilizando asignaci on de polos, sintetizar un controlador para distintos valores de
n
.
(b) Probar el dise no calculado en (a) para referencia y perturbaci on de entrada escal on.
(c) Comparar el desempe no con un controlador PID ajustado con el criterio de Cohen-Coon.
(d) Analizar el subvalor que se observa en la respuesta.
3. Considerar un control por realimentaci on de una planta inestable. Probar que la salida del controlador,
u(t), tiene subvalor para cualquier referencia escal on, y para cualquier perturbaci on de salida escal on.
4. Considerar dos plantas con modelos nominales estables
G
a
(s) =
s +a
d(s)
; G
b
(s) =
s +a
d(s)
donde a R
+
y d(s) es un polinomio estable. Suponer que estas plantas est an en un lazo de control por
realimentaci on con polos dominantes a lazo cerrado con parte real menor que a.
Comparar las limitaciones fundamentales de dise no para ambos lazos de control.
5. El modelo nominal de un sistema est a dado por
G
o
(s) =
1
s 1
.
Esta planta tiene que ser controlada con cero error en el r egimen permanente a referencias constantes.
(a) Sintetizar un controlador PI de forma tal que los polos a lazo cerrado est an ubicados en 0.5 y en
1.
(b) Calcular la respuesta a lazo cerrado a una referencia escal on unitario. Comentar.
1
FNM: Fase No mnima