INGENIERIA EN AUTOMATIZACI ON Y CONTROL INDUSTRIAL

Control Autom atico 1

Problemas 1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES
9 de agosto de 2004
P agina 1 de 3
1. Considerar el sistema descripto por el diagrama de bloques
j j j -
?
-
?
-
6
- - - -
P
d
n
C

F
r
y
Calcular la funci on transferencia que relaciona y con r y con d. Especializar el caso donde F = 1, el
controlador es un controlador PI con funci on transferencia
C(s) = 1+
1
s
y el proceso es un motor con funci on transferencia P(s) =
3
s(s +2)
.
Calcular la funci on transferencia desde la se nal de referencia r a la salida y. Utilizar MATLAB para
calcular la respuesta al escal on. Calcular tambi en los polos a lazo cerrado.
2. Relacionar las siguientes transformadas de Laplace
Y
1
(s) =
s
(s
2
+s +1)
Y
2
(s) =
1
s +1
Y
3
(s) =
1
s
2
+2s +1
Y
4
(s) =
1
s +10
Y
5
(s) =
10
s +10
Y
6
(s) =
1
(s +1)
4
Y
7
(s) =
1
s
2
+0.1s +1
Y
8
(s) =
1
(s +1)
8
Y
9
(s) =
1
s
2
+s +1
con las antitransformadas temporales dadas a continuaci on. Pueden utilizar MATLAB, pero, por favor,
piensen primero.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
0 0.5 1
0
0.5
1
0 0.5 1
0
5
10
0 5 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0 5 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0 5 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 5 10 15 20
1
0.5
0
0.5
1
0 5 10
0.5
0
0.5
1
0 5 10 15 20
0
0.05
0.1
0.15
T
o
:

Y
(
1
)
A
B C
D E
F
G H I
Control Autom atico 1 Problemas 1 P agina 2 de 3
3. Relacionar las funciones de transferencia
G
1
(s) =
s
(s
2
+s +1)
G
2
(s) =
1
s +1
G
3
(s) =
1
s
2
+2s +1
G
4
(s) =
1
s +10
G
5
(s) =
10
s +10
G
6
(s) =
1
(s +1)
4
G
7
(s) =
1
s
2
+0.1s +1
G
8
(s) =
1
(s +1)
8
G
9
(s) =
1
s
2
+s +1
con las respuestas al escal on dadas a continuaci on. Piensen primero y utilicen MATLAB para vericar los
resultados obtenidos.
0 2 4 6
0
0.5
1
A
0 0.5 1
0
0.5
1
C
0 0.5
0
0.05
0.1
B
0 5 10
0
0.5
1
D
0 5 10
0
0.5
1
E
0 5 10 15 20
0
0.5
1
F
0 5 10
0
0.5
1
1.5
G
0 5 10 15 20
0
0.5
1
1.5
2
H
0 5 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
I
4. (a) Dado el sistema de primer orden
G
1
(s) =
1
Ts +1
Gracar la respuesta al escal on para los valores de T 5, 10 y 15. C omo afecta la constante de
tiempo, T a la respuesta?
(b) Si ahora tomamos el sistema de primer orden
G
2
(s) =
1
s +T
Gracar la respuesta escal on para los mismos valores de T que anteriormente. Comparar los resul-
tados.
(c) Tomando a la funci on transferencia G(s) de la Figura 1 como G
1
(s) y luego como G
2
(s) con T = 5
para ambos casos, calcular:
i. La respuesta al escal on suponiendo que K = 0.5, 1, 2 y 20 para G
1
y G
2
. Calcular y

para K = 2
y K = 20
Control Autom atico 1 Problemas 1 P agina 3 de 3
g - - - -
6

K
r
G(s)
y
Figura 1: Sistema de primer orden a lazo cerrado
ii. En forma te orica, para qu e valores de K el sistema a lazo cerrado 1 es estable.
(d) Simular a lazo abierto la transferencia
G(s) =
1
s(s +2)
.
Calcular la transferencia a lazo cerrado como muestra la Figura 2. Tomando K =2 simular la respues-
ta al impulso. Calcular en forma te orica, el sobrevalor, la frecuencia natural de amortiguamiento y el
valor en el r egimen estacionario y marcarlos en el gr aco.
g - - -
6

r y
G(s)
K
Figura 2: Sistema de segundo orden con un polo en el origen
5. Considerar la planta no lineal cuyo modelo viene dado por
d
2
y(t)
dt
2
+[1+0.2sin(y(t))]
dy(t)
dt
+0.5y(t) = 3u(t) sign(u(t)) (1)
(a) Encontrar una inversa aproximada para esta planta utilizando la arquitectura mostrada en la gura,
con h() una ganancia no-din amica lineal.
l c c - - - -

6
h()
r
+
y
Planta
f ()

u
z
(b) Simular como se muestra en la gura
l c c l - - - -

6
-
6
h()
r
+
f ()
f ()

u
z
+

y e
donde f () denota la din amica del sistema no lineal descripta en (1).
(c) Evaluar la calidad de la inversa, examinando e, utilizando el esquema de SIMULINK de la gura
anterior. Utilizar ondas senoidales de frecuencia entre 0 a 0.5[rad/seg].