41

L
LLu
uuc
ccr
rra
aar
rre
eea
aa 5
55
D
DDE
EET
TTE
EER
RRM
MMI
IIN
NNA
AAR
RRE
EEA
AA P
PPA
AAR
RRA
AAM
MME
EET
TTR
RRI
IIL
LLO
OOR
RR D
DDI
IIN
NNA
AAM
MMI
IIC
CCI
II A
AAI
II
M
MME
EER
RRS
SSU
UUL
LLU
UUI
II N
NNO
OOR
RRM
MMA
AAL
LL F
FFO
OOL
LLO
OOS
SSI
IIN
NND
DD P
PPL
LLA
AAC
CCA
AA D
DDE
EE F
FFO
OOR
RR
E
EE K
KKI
IIS
SST
TTL
LLE
EER
RR
5.1 SCOPUL LUCRRII
Lucrarea are drept scop identificarea teoretic i experimental a fazelor de suport
ale piciorului pe sol i a parametrilor dinamici (fore i momente de reaciune), specifici
acestor faze. n acest sens, se va folosi un sistem mecatronic, respectiv sistemul
Kistler, format dintr-o plac (platform) de fore, un amplificator de semnale electrice,
dou plci de achiziie analog-digitale i un program de interfa cu utilizatorul,
BioWare.
5.2 NOIUNI GENERALE PRIVIND FUNCIA LOCOMOTORIE BIPED
Din punct de vedere biomecanic, locomoia biped (mersul) este un proces de
deplasare, n care corpul uman, aflat n micare, este suportat ciclic i alternativ de
fiecare membru inferior (cu excepia unei perioade de tranziie, atunci cnd ambele
picioare se gsesc pe sol).
Fig. 5.1 Divizarea ciclului de mers.
Mersul, definit ca bipedalism alternativ, are ca unitate de msur ciclul de mers
(pasul dublu) reprezentat de distana dintre punctul de contact cu solul (clciul) al unui
picior i punctul de contact imediat urmtor al aceluiai picior. Prin compunerea a doi
pai simpli succesivi se obine pasul dublu. Din punct de vedere funcional, ciclul de
mers este divizat n dou etape principale: perioada de sprijinul i perioada de balans,
conform figurii 5.1.
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
42
Sprijinul (suportul) este perioada care se refer la contactul piciorului cu solul i
dureaz 60% din durata ciclului de mers. Balansul este perioada n care acelai picior
nu mai este n contact cu solul ci este balansat n vederea pregtirii urmtorului contact
cu solul. Durata balansului reprezint de 40% din durata ciclului de mers. La nceputul
i la sfritul perioadei de sprijin este perioada dublului sprijin (24% din ciclul de mers),
n care ambele picioare sunt n contact cu solul, permind transferul greutii corpului
de pe un picior pe celalalt. Ciclul de mers este divizat n 8 faze, 5 n timpul perioadei de
suport i 3 n timpul celei de balans; aceste faze denumesc evenimentele ce leag
micarea piciorului de debutul n aceste perioade.
Astfel, cele 5 faze ce definesc perioada de suport sunt: contactul iniial,
ncrcarea, mijlocul sprijinului, sprijinul terminal i desprinderea de pe sol.
Contactul iniial (0%-25% din ciclul de mers) este reprezentat de contactul
clciului cu solul, iniializndu-se astfel ciclul de mers. n cursul acestei aciuni, centrul
de greutate al corpului este n cea mai joas poziie. Astfel, membrul inferior este ntins
la maxim iar bazinul este n micare de adducie orizontal, pe partea de atac n raport
cu membrul de susinere.
ncrcarea (25%-35% din ciclul de mers) apare n cazul n care suprafaa plan a
piciorului atinge solul. Contactul este la nceput realizat doar de ctre clci apoi de
talp n ntregime, personajul biped gsindu-se n echilibru monopodal. Lungimea
maxim a membrului inferior rmne dezavantajoas, supunnd centrul de gravitaie
unei acceleraii verticale foarte importante.
Mijlocul sprijinului (35%-40% din ciclul de mers) se manifest atunci cnd
piciorul de balans depete piciorul de suport. Corpul trece un timp foarte scurt prin
aceast poziie, fiind sprijinit pe un singur picior. n acest moment corpul are nlimea
maxim, iar centrul de greutate este uor deplasat lateral, ctre piciorul de sprijin,
pentru meninerea echilibrului.
Sprijinul terminal (40%-45% din ciclul de mers) se produce atunci cnd clciul
pierde contactul cu solul iar mpingerea este realizat de muchii triceps surae care
antreneaz ndoirea gleznei. Odat cu ridicarea clciului degetele rmn n contact cu
solul, glezna gsindu-se plasat n poziia cea mai de sus.
Desprinderea de pe sol (45%-53% din ciclul de mers) termin perioada de
suport, i se manifest atunci cnd piciorul de suport prsete solul. n cazul perioadei
de balans, cele trei faze sunt: accelerarea, mijlocul balansului i decelerarea.
Accelerarea ncepe n momentul n care piciorul prsete solul, activndu-se
astfel muchii oldului pentru a accelera piciorul spre nainte. n acest stadiu membrul
inferior ajunge la lungimea lui minim, articulaia oldului i a genunchiului se ncovoaie,
articulaia gleznei se mobilizeaz pentru a duce piciorul n flexie. Greutatea corpului
subiectului uman este suportat n totalitate de ctre membrul inferior opus.
Mijlocul balansului are loc atunci cnd piciorul se deplaseaz exact sub corp,
coincide cu momentul n care cellalt picior ajunge n faza de jumtate de suport.
Decelerarea descrie aciunea muchilor care ncetinesc i stabilizeaz piciorul
pentru anticiparea urmtorului contact al clciului cu solul. Bazinul este n rotaie
maxim ctre partea n care se va produce atacul clciului, iar oldul este n flexie.
Determinarea parametrilor specifici mersului uman folosind placa de fore Kistler

43
5.3 DESCRIEREA INSTALAIEI EXPERIMENTALE
n vederea determinrii parametrilor dinamici specifici mersului normal se va folosi
o instalaie format dintr-o plac Kistler, un amplificator de semnale electrice, dou
plci de achiziie (pentru semnale analoge i digitale), un program de interfa cu
utilizatorul, BioWare, i un sistem de achiziionare a datelor (laptop) (figura 5.2).
Fig. 5.2 Schema de principiu a instalaiei experimentale.
Placa (platforma) Kistler este un dispozitiv ce permite msurarea vectorului unei
fore totale (F
t
), ce se exercit n timpul unor activiti locomotorii, n timpul contactului
dintre suprafaa corpului uman (de obicei piciorul) i suprafaa podelei, pe care placa
este aezat (figura 5.3). Placa Kistler este echipat cu patru senzori de for
piezoelectrici, fiecare poziionat n cele patru coluri ale plcii. Senzorii piezoelectrici au
rolul de a transforma o aciune mecanic (fora cu care subiectul acioneaz asupra
plcii) ntr-un semnal electric fr nici o surs exterioar de energie. Senzorii, folosii de
ctre placa de fore, conin cte trei plcue suprapuse de form inelar, din cristale de
cuar, sensibile piezoelectric la fore de compresiune (F
y
) i fore de forfecare (F
x
, F
z
).
Fig. 5.3 Ansamblul format din placa de fore Kistler, platformele de lemn !i
materialul tampon.
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
44
Platforma Kistler poate asigura msurri ale forei totale de reaciune pe vertical
(F
y
) i ale forelor de reaciune pe orizontal (F
x
, F
z
) cu o acuratee de 1% i o
sensibilitate de pn la 0,05 Pa, ntr-un domeniu de lucru de 10 200 kPa, pe direcie
vertical i 10 50 kPa pe direcie orizontal.Pentru a elimina zona de treapt, ce
se formeaz ntre suprafaa de contact a plcii de fore i podea, s-au construit dou
platforme de lemn, amplasate de o parte i de alta a plcii (pe direcia de deplasare a
subiectului uman), avnd dimensiunile 760 x 360 x 35 mm. Contactul dintre cele dou
platforme i placa de fore nu se face direct, ci prin intermediul unui material tampon
(polistiren expandat), pentru a minimaliza eventualele micromicri induse de subiectul
uman n timpul mersului (figura 5.3).
Amplificatorul Kistler 5606A are rolul de a transforma mrimile de ieire a
senzorilor piezoelectrici n semnale standard de tensiune (adic tensiune ntre 1 V i
10 V cu impedan joas), de a efectua liniarizarea sau compensarea caracteristicilor
senzorilor i de a limita frecvena la domeniul cerut. Este divizat n dou canale, astfel
putnd prelua concomitent semnale de la dou plci de fore.
Pentru eantionarea i conversia semnalelor analoge/digitale, n vederea
achiziionrii acestora de ctre un sistem de achiziionare, s-au folosit dou plci de
achiziie, respectiv PC CARD DAS 16/16 i PC CARD D24/CTR3. Minimul necesar
pentru a efectua toat gama de msurtori de activitate dinamic i static este de
minim 2 canale de intrare i un canal de ieire. Canalul de ieire analogic este utilizat
pentru generarea semnalului de excitaie, iar cele dou canale de intrare pentru
msurarea semnalului excitator real i respectiv al rspunsului.
5.4 DESFURAREA EXPERIMENTULUI I INTERPRETAREA REZULTATELOR
Soluia propus se bazeaz pe determinarea parametrilor dinamici specifici
mersului uman, respectiv forele de reaciune ale solului asupra piciorului F
x
, F
Y
, F
z
i
momentele reactive M
x
, M
y
, M
z
pe cele trei direcii O
x
, O
y
i O
z
, n timpul fazelor de
suport ale piciorului pe placa de fore.
Pentru nelegerea fenomenului se va prezenta modul de desfurare al unui
experiment, n urma cruia s-au obinut parametrii dinamici specifici mersului normal, n
cazul unui subiect uman cu o mas total de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m.
Experimentul s-a desfurat n trei etape succesive, dup cum urmeaz:
setarea iniial a sistemului Kistler;
achiziionarea propriu-zis a parametrilor dinamici;
prelucrarea i interpretarea rezultatelor.
Prima faz a acestui experiment a presupus setarea sistemului Kistler. n acest
sens s-au realizat urmtoarele operaii: setarea timpului de nregistrare a datelor, a
frecvenei de eantionare a semnalelor precum i determinarea greutii subiectului
uman (vezi figura 5.4). Perioada de timp a fost stabilit astfel nct, subiectul uman s
parcurg dintr-un capat n cellalt tot ansamblul format din cele dou platforme de lemn
i placa Kistler (cu o lungime total de 2200 mm). Astfel, perioada de timp necesar i
suficient pentru nregistrarea datelor a fost setat la 4 s. De asemenea, s-a stabilit c
Determinarea parametrilor specifici mersului uman folosind placa de fore Kistler

45
rata optim de eantionare a semnalului de lucru (semnal electric generat de placa de
fore n urma unei aciuni mecanice din partea subiectului uman) s fie de 100
eantioane/secund (figura 5.4). Dac s-ar fi ales o rat de eantionare mai mare,
atunci semnalul electric ar fi fost afectat de zgomote, iar rezultatele obinute erau
neconcludente, iar dac rata de eantionare ar fi fost mai mic atunci, generarea
semnalului s-ar fi fcut la o rat mai mic, ceea ce ar fi dus la pierderi de informaie.
Aceast rat de eantionare a fost stabilit n urma unor teste preliminare i n urma
consultrii informaiilor tehnice ale plcii de fore Kistler. Conform acestora din urma,
rata de eantionare a semnalului, pentru cazul mersului normal este cuprins ntre 85
150 eantioane/secund, pentru cazul alergatului o valoare cuprins ntre 150 250
eantioane/secund, iar pentru stabilitate ntre 50 85 eantioane/secund. Setrile
prezentate anterior au fost urmate de stabilirea greutii subiectului uman (figura 5.4).
Fig. 5.4 Stabilirea perioadei de m)surare, a frecvenei optime de e!antionare !i a
greut)ii subiectului uman, n vederea nceperii achiziion)rii parametrilor dinamici cu
ajutorul pl)cii Kistler.
Etapa de efectuare a setrilor specifice sistemului Kistler a fost precedat de
etap de realizare efectiv a msurtorilor. Astfel, prin avertizarea sonor, subiectul
uman a nceput s peasc, n prim faz pe prima platform de lemn, apoi pe placa
de fore i n cele din urm pe cea de-a dou platform, n sensul de mers de la stnga
spre dreapta.
Dup terminarea timpului de nregistrare de 4 s, dispunerea datelor experimentale
n programul BioWare s-a fcut grafic, dup cum se poate observa n figura 5.5.
Datorit sensibilitii ridicate a senzorilor piezoelectrici (de pn la 0,05 Pa), exist
riscul apariiei de semnale eronate induse de vibraiile cldirii sau vibraii ce apar n
timpul deplasrii subiectului pe platformele de lemn. Pentru eliminarea acestor
semnalelor eronate, s-a ales o valoare minim de prag de 1 N. Sub aceast valoare,
rezultatele nu sunt reprezentate grafic, i numai atunci cnd subiectul uman atinge
placa de fore cu clciul, i valoarea forei de greutate depete 1N, acestea sunt
afiate grafic. n figura 5.5 sunt reprezentate forele de reaciune ale solului asupra
piciorului pe toate cele trei direcii (F
x
, F
y
, F
z
) ntr-un interval de timp cuprins ntre 1,22 i
2,56 secunde, a aceluiai subiect uman, n timpul mersului normal pe placa de fore.
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
46
Intervalul maxim de msurare acordat achiziionrii de date este 0 4 s. 4 secunde
reprezint timpul necesar parcurgerii de ctre subiectul uman a ansamblului format din
platformele de lemn i plac de fore. Perioada de timp cuprins ntre 0 i 1,22 s
reprezint intervalul n care subiectul uman a parcurs prima platform de lemn, n
sensul de deplasare de la stnga ctre dreapta, iar perioada cuprins ntre 2,6 i 4
secunde reprezint intervalul de timp n care subiectul uman parcurge o parte din cea
de-a doua platform. Cele dou perioade de timp nu prezint un interes major pentru
determinarea forelor de reaciune. n ceea ce privete perioada de timp afiat grafic,
va fi luat n consideraie doar ntre 1,22 i 2,56 s care reprezint perioada n care
subiectul uman se afl n contact cu placa de fore.
Fig. 5.5 Reprezentarea grafic) a forelor de reaciune ale solului asupra piciorului pe direciile
Ox, Oy, Oz, n cazul unui subiect uman cu o mas) de 89,71 kg !i o n)lime de 1,76 m
Fig. 5.6 Afi!area forelor de reaciune F
x
, F
y
, F
z
dup) aplicarea filtrului statistic cu medie
mi!c)toare pe interval de cinci valori.
Determinarea parametrilor specifici mersului uman folosind placa de fore Kistler

47
Din figura 5.5 se observ c exist zone ale graficului afectate de zgomote.
Acestea au fost eliminate prin aplicarea unui filtru statistic cu medie mictoare pe
interval de cinci valori (figura 5.6). Practic, prin aplicarea acestui filtru, se face o mediere
a cinci valori consecutive (dou cresctoare i trei descresctoare) a zonei afectate de
zgomote. Cu linie continu sunt reprezentate forele de reaciune filtrate, iar cu linie
punctat sunt reprezentate forele nefiltrate. Datorit faptului c, n paragraful 5.2
perioadele de derulare ale fazele de suport ale piciorului pe sol au fost reprezentate ca
procente din perioada de timp total acordat unui pas ntreg (pasul dublu), din
programul BioWare s-a ales i reprezentarea grafic a forelor de reaciune n funcie de
procentul contactului piciorului cu placa de fore (figura 5.7).
Fig. 5.7 Reprezentarea grafic) a forelor de reaciune ale solului asupra piciorului
F
x
, F
y
, F
z
n funcie de procentajul contactului piciorului cu placa de fore.
Fig. 5.8 Reprezentarea grafic) a corelaiei dintre perioada de timp !i procentajul
contactului piciorului pe placa de fore.
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
48
Dup cum se poate observa n graficul din figura 5.7, exist patru vrfuri cu valori
maxime, cuprinse ntre 800 i 1000 N i dou zone joase cu valori sub 800 N. Pentru
interpretarea acestor zone, n figura 5.8 s-a notat cu: a faza de contact a clciului cu
placa de fore i corespunde perioadei de timp cuprins ntre 0 25%; b faza de
ncrcare, care corespunde perioadei de timp cuprins ntre 25 35%; c - faza de
mijloc a sprijinului piciorului pe placa, care corespunde perioadei de timp cuprins ntre
35 40%; d faza de sprijin terminal care corespunde perioadei de timp cuprins ntre
40 45%; e faza de desprindere a piciorului de placa de fore care corespunde
perioadei de timp cuprins ntre 45 55%; 1 punctul de maxim al fazei de contact a
clciului cu placa de fore n cazul piciorului drept; 2 punctul de maxim al fazei de
desprindere a piciorului de placa de fore n cazul piciorului drept; 3 punctul de maxim
al fazei de contact a clciului cu placa de fore n cazul piciorului stng; 4 punctul de
maxim al fazei de desprindere a piciorului de placa de fore n cazul piciorului stng.
De asemenea programul poate reprezenta grafic i ali parametrii caracteristici
mersului normal, i anume: momentele de reaciune, vitezele i acceleraiile subiectului
uman aflat n micare, aa cum se poate observa n figura 5.9. a, b, c, d, e.
a)
b)
Determinarea parametrilor specifici mersului uman folosind placa de fore Kistler

49
c)
d)
e)
Fig. 5.9 Reprezentarea grafic) a rezultatelor utiliznd programul BioWare: componentele
momentului de reaciune pe axele Ox, Oy !i Oz (a); viteza pe axa Ox a ntregului sistem
aflat n mi!care (b); viteza pe axa Oy a ntregului sistem aflat n mi!care (c); acceleraia
liniar) pe axa Ox a ntregului sistem aflat n mi!care (d); acceleraia liniar) pe axa Oy a
ntregului sistem aflat n mi!care (e).
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
50
Pe lng reprezentarea grafic, programul BioWare dispune i de afiarea
numeric a valorilor, sub form tabelar. Urmrind graficele cu ajutorul unui cursor s-a
putut determina, n orice moment dat, care sunt valorile specifice fiecrei fore de
reaciune (figura 5.10). Aceste valori numerice pot fi exportate ca si fiiere *.txt, putnd
fi apoi importate, de exemplu n programul Excel, pentru eventuale reprezentri grafice.
Fig. 5.10 Reprezentarea tabelar) a forelor de reaciune nainte (primele 3 linii) !i
dup) aplicarea filtrului statistic (ultimele trei linii) cu medie mi!c)toare.
NTREBRI DE CONTROL
1. Enumerai care sunt fazele principale ale unui ciclu de mers normal.
2. Enumerai i descriei care sunt elementele componente ale sistemului Kistler.
3. Enumerai i descriei care sunt fazele de desfurare al experimentului, cu
ajutorul cruia se pot determina parametrii dinamici, specifici mersului normal.