9

L
LLu
uuc
ccr
rra
aar
rre
eea
aa 1
11
B
BBI
IIO
OOM
MME
EEC
CCA
AAN
NNI
IIC
CCA
AA A
AAR
RRT
TTI
IIC
CCU
UUL
LLA
AA
I
IIE
EEI
II G
GGL
LLE
EEZ
ZZN
NNE
EEI
II
1.1 SCOPUL LUCRRII
Lucrarea are drept scop prezentarea unor aspecte legate de anatomia, fiziologia
i micrile articulaia gleznei. nelegerea acestor noiuni este esenial deoarece,
ulterior n cadrul lucrrii se va prezenta o aplicaie teoretic referitoare la solicitrile ce
se manifest n articulaia gleznei.
1.2 ANATOMIA I FIZIOLOGIA ARTICULAIEI GLEZNEI
Segmentul terminal al membrului inferior prezint un numr de 32 de articulaii,
care pot fi grupate n: articulaia gleznei (talocrural), articulaia talocalcanean,
articulaia talocalcaneovavicular, articulaia calcaneocuboidian, articulaia
tarsocuneiform i articulaia tarsometatarsian (figura 1.1).
Articulaia gleznei are rolul de a articula segmentul gambei de segmentul piciorului
i este format din trei piese osoase (tibia, peroneul i talusul) (figura 1.2) i dintr-o
serie de ligamente care asigura legtura ntre ele. De partea gambei exist o formaiune
comparabil cu o scoab format de extremitile inferioare ale tibiei i peroneului
(fibulei). La formarea acesteia iau parte faa articular inferioar a tibiei (n partea
superioar) i de cele dou fee articulare ale maleolelor medial i lateral pe cele
dou laturi. Suprafaa tarsian a articulaiei este reprezentat de faa superioar a
talusului, n care trohleea prelungit a talusului ntr n contact cu cele dou fee ale
maleolei laterale i mediale. Trohleea talusului este mai larg n partea anterioar dect
n cea posterioar (figura 1.2. a, b).
Fig. 1.1 Articulaiile principale ale piciorului.
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
10
Fig. 1.2 Scheletul osos al sistemului anatomic glezn-picior: vedere anterioar (a);
vedere posterioar (b).
Mijloacele de unire dintre componentele osoase sunt reprezentate de o capsul
articular ntrit pe laturi de dou ligamente puternice (ligamentul colateral lateral i
ligamentul colateral medial).
Capsula articular a articulaiei gleznei este reprezentat de un strat fibros ce se
inser de la periferia cartilajului articular; cele dou maleole rmnnd extraarticulare.
Tendoanele muchilor extensori ader intim de capsul i n acest fel o feresc de a fi
prins ntre suprafeele osoase n timpul micrilor. Un sistem de ligamente puternice,
aezate de o parte i de alta, mpiedic orice micare a talusului n alt plan,
direcionnd micarea ntr-un singur plan, ca urmare, din punct de vedere biomecanic
articulaia gleznei poate fi asimilat cu o articulaie plan.
Ligamentul colateral lateral radiaz de la maleola lateral la oasele tarsiene
nvecinate i este constituit din fibre grupate n trei fascicule distincte, denumite n
raport cu poziia lor: ligamentul talofibular anterior, ligamentul calcaneofibular,
ligamentul talofibular posterior. Ligamentul talofibular anterior (ligamentul fibulare
anterius) se ntinde de la marginea anterioar a maleolei laterale la faa lateral a
colului talusului. Ligamentul talofibular posterior (ligamentul talofibulare posterius)
este situat pe faa posterioar a articulaiei gleznei. El se inser pe foseta de pe maleola
lateral; de la acest nivel se ndreapt orizontal nainte i nuntru, terminndu-se pe
tuberculul lateral al procesului posterior al talusului. Ligamentul calcaneofibular
(ligamentul calcaneofibulare) se inser pe vrful maleolei laterale, terminndu-se pe
partea lateral a calcaneului (figura 1.3).
Biomecanica articulaiei gleznei

11
Ligamentul colateral medial este mai puternic, de forma unei lame triunghiulare
i de aceea se mai numete i ligamentul deltoidian (ligamentul mediale sau
deltoideum). Se insereaz de pe marginile i de pe vrful maleolei mediale i de acolo
se rspndete la oasele tarsiene (talus, calcaneu i osul navicular). I se descriu patru
ligamente: ligamentul tibiotalar anterior, ligamentul tibionavicular, ligamentul
tibiocalcanean i ligamentul tibiotalar posterior. Ligamentul tibiotalar anterior (pars
tibiotalaris anterius) este format din fibre scurte ce se ntind de la marginea anterioar i
vrful maleolei mediale la colul talusului (partea medial). Ligamentul tibionavicular
(pars tibionavicularis) este constituit din fibre ce pornesc de la marginea anterioar i
vrful maleolei i se inser cu cellalt capt pe faa dorsal i medial a osului
navicular i pe ligamentul calcaneonavicular plantar. Ligamentul tibiocalcanean (pars
tibiocalcanea) se inser n sus pe vrful maleolei mediale iar n jos pe talus.
Ligamentul tibiotalar posterior (pars tibiotalaris posterius) se inser pe de o partea pe
vrful maleolei mediale i pe de o parte pe faa medial a talusului (n regiunea cea mai
posterioar) (figura 1.3).
Fig. 1.3 Ligamentele ce ajut la stabilitatea articulaiei gleznei.
1.3 MICRILE ARTICULAIEI GLEZNEI
n articulaia gleznei au loc micrile de: flexia dorsal, flexia plantar, abducia,
adducia, circumducia, supinaia pronaia piciorului
Ca punct de plecare al acestor micri vom lua poziia de unghi drept, format de
gamb cu faa dorsal a piciorului (figura 1.4). Flexia dorsal- (sau simplu flexia) este
micarea prin care faa dorsal a piciorului se apropie de faa anterioar a gambei.
Flexia plantar- (sau simplu extensia) este micarea opus prin care faa dorsal a
piciorului se ndeprteaz de gamb. Adduc.ia este micarea prin care vrful
halucelului se apropie de planul medio-sagital al corpului. Abduc.ia este micarea prin
care vrful halucelului se ndeprteaz de acest plan. Circumduc.ia este micarea prin
care vrful halucelului descrie un cerc, aceast micare rezultnd din executarea
alternativ a micrilor precedente. Supina.ia este micarea prin care marginea
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
12
medial a piciorului este ridicat de pe pmnt, astfel nct faa plantar este orientat
spre planul medio-sagital. Prona.ia este micarea invers supinaiei, prin care
marginea lateral a piciorului este ridicat de pe pmnt, astfel nct faa plantar este
orientat nspre afar.
Toate micrile nu se produc n mod egal i simultan n toate articulaiile piciorului.
n articulaia gleznei (talocrural) au loc doar micrile de flexie dorsal i flexie
plantar, celelalte micri producndu-se n articulaiile tarsului. Micrile de flexie
dorsal i plantar, ale articulaiei gleznei se produc n jurul unui ax transversal, care
trece aproximativ prin vrful celor dou maleole. Amplitudinea total a micrii de flexie
dorsal - flexie plantar (flexie-extensie) este de aproximativ 50, dintre care 20-30
revin flexiei, iar 40-50 extensiei (figura 1.4. a). Astfel, n extensie se produce o
cretere treptat a distanei dintre maleola lateral i tibie, de aproximativ 1-2 mm. n
acelai timp, fibula descrie o uoar micare de rotaie lateral, de aproximativ 2-5, o
uoar translaie de-a lungul axului lung, ca i o uoar deplasare nainte i napoi.
Micarea de flexie plantar este limitat prin ntinderea fasciculelor anterioare ale
ligamentelor colaterale (medial i lateral), ea fiind oprit prin ntlnirea feei posterioare
a talusului cu marginea posterioar a scoabei tibiofibulare. Micarea de flexie dorsal
este limitat prin ntindere fasciculelor posterioare ale ligamentelor colaterale i a
tendonului lui Achile, precum i de ntlnirea colului talusului cu marginea anterioar a
scoabei gambiere.
Fig. 1.4 Amplitudinea mi"crilor efectuate de ctre picior n articulaia gleznei:
mi"carea de flexie extensie a piciorului liber (a); mi"carea de flexie extensie a
piciorului n contact cu solul (b); mi"carea de pronaie supinaie (c).
Supinaia i pronaia piciorului se fac, n primul rnd n articulaia tarsocuneiform
i apoi n cea talocalcanean. Dar toate aceste micri nu se execut izolat, ci se
combin ntre ele, realiznd inversiunea i eversiunea piciorului. Inversiunea rezult
din asocierea adduciei cu rotaia intern i este uurat de extensia piciorului.
Biomecanica articulaiei gleznei

13
Eversiunea rezult din asocierea abduciei cu rotaia extern i este uurat de flexia
dorsal a piciorului.
nainte de a fi frnate de contactul dintre marginea pilonului tibial i talus, micrile
vor fi limitate de ligamente i de rezistena muscular. n cazul micrilor rapide,
muchii antagoniti
1
intr n contracie i frneaz micarea, nainte ca acesta s
ajung la limit. Deci principala frn a micrii o constituie musculatura i de aceea
amplitudinea micrilor active este mai mic dect cea a micrilor pasive. Flexia va fi
limitat deci de trei factori: factorii musculari (n special rezistena muchiului triceps al
segmentului gambei), factorii capsuloligamentari (partea posterioar a capsulei se
ntinde ca i fascicolele posterioare ale ligamentelor mediale i laterale) i factorii osoi
(contactul talusului de marginea anterioar a pilonului tibial). Extensia va fi limitat la
rndul ei tot de factorii musculari (rezistena muchilor extensori), capsuloligamentari
(capsula anterioar i fascicolul anterior al ligamentului lateral) i osoi (tuberculii
posteriori ai talusului).
1.4 APLICAIE
Se consider un subiect uman cu o mas corporal de 89,71 kg, avnd piciorul
drept n ultima faz de suport (faza a cincea, cea de desprindere de pe sol). Centrul de
greutate al piciorului are o acceleraie liniar pe direciile Ox, Oy de a
x
= 15,00 m/s
2
i
respectiv a
y
= 0,85 m/s
2
. De asemenea, acceleraia unghiular a centrului de greutate al
piciorului este de
p
= 406,06 rad/s
2
. Dac masa piciorului m
p
este de 1,30 kg i
momentul de inerie al piciorului I
p
este de 0,04 kgm
2
, s se calculeze forele de
reaciune din articulaia gleznei pe direciile Ox, Oy (Rg
x
i Rg
y
) precum i momentul
reactiv din articulaie (M
g
).
Pentru rezolvarea ecuaiilor a echilibrului dinamic se mai cunosc urmtorii
parametrii, astfel:
d
1
= 0,045 m, Rs
x
= -27,8 N,
d
2
= 0,074 m, Rs
y
= 969,1N,
d
3
= 0,056 m, g = 9,81 m/s
2
,
d
4
= 0,031 m,
unde: d
1,2
distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al articulaiei
gleznei i punctele de aplicaie al forelor de reaciune ale solului asupra
piciorului, n [m];
d
3,4
distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de greutate al piciorului
i centrul de rotaie al articulaiei gleznei, n [m];
Rs
x,y
forele de reaciune ale solului asupra piciorului pe direciile Ox, Oy, n [N];
g acceleraia gravitaional, n [m/s
2
];
A glezna; B clciul; C vrful degetelor considerat a fi vrful celui de-al doilea
metatars;
O centrul de greutate al piciorului.
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
14
Fig. 1.5 Modelul biomecanic al sistemului anatomic glezn picior n ultima faz de
suport a piciorului pe sol.
Pentru determinarea reaciunilor ce se dezvolt n articulaia gleznei, n timpul
fazei terminale de suport a piciorului pe sol, este necesar s se scrie ecuaiile de
echilibru dinamic. Pentru scrierea acestor ecuaii este necesar utilizarea a mai multor
formalisme matematice i a teoremelor din Mecanica Clasic i Analitic, respectiv cea
de-a doua lege a micrii a lui Newton (1.1) i legea lui Euler (1.2), dup cum urmeaz:

=
=

;
;
y y
x x
a m F
a m F
(1.1)

= ; I M
(1.2)
unde: F
x,y
rezultanta forele de aciune i reaciune, exterioare i interioare ce
acioneaz pe axele Ox, Oy [N];
M momentul forelor [Nm];
m masa segmentului anatomic [kg];
a
x,y
acceleraia centrului de greutate al segmentului anatomic pe direciile Ox,
Oy, n [m/s
2
];
I momentul de inerie al segmentului anatomic [kgm
2
];
acceleraia unghiular a segmentului anatomic aflat n micare [rad/s
2
].
Aplicnd cele dou ecuaii menionate mai sus, s-au scris ecuaiile de echilibru
dinamic pentru modelul biomecanic din figura 1.5, dup cum urmeaz:

=
=
=

.
;
;
p p A
y p y
x p x
I M
a m F
a m F

(1.3)
Pentru sistemul biomecanic din figura 1.5, ecuaiile se particularizeaz de forma:
Biomecanica articulaiei gleznei

15

= + + +
= +
= +
.
;
;
3 4 3 1 2 p p y p x p p
y
s
x
s g
y p p
y
g
y
s
x p
x
g
x
s
I d a m d a m d G d R d R M
a m G R R
a m R R

(1.4)

Sistemul (1.4) are soluia:

+ + + =
+ =
+ =
;
;
;
3 4 1 2 3 p p y p x p
y
s sx p g
y p
y
s p
y
g
x p
x
s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R

(1.5)

unde: Rg
x,y
fora de reaciune din glezn ce acioneaz pe direciile Ox, Oy, n [N];
Rs
x,y
fora de reaciune a solului asupra piciorului ce acioneaz pe direciile
Ox, Oy, n [N] cu punctul de aplicaie n vrful degetelor C;
G
p
greutatea piciorului care are originea n centrul de greutate al triunghiului
oarecare ABC, n [N];
M
g
momentul net ce acioneaz n articulaia gleznei i face posibil rotirea
acesteia, n [Nm];
m
p
masa piciorului, n [kg];
a
x,y
componentele acceleraiei piciorului fa de centrul de greutate al acestuia,
pe direciile Ox, Oy [m/s
2
];
A, B, C, O glezna; clciul; vrful degetelor considerat a fi vrful celui de-al
doilea metatars; centrul de greutate al piciorului;

p
acceleraia unghiular a piciorului n planul micrii, n [rad/s
2
];
I
p
momentul masic de inerie al piciorului [kgm
2
];
d
1,2
distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al gleznei i
punctul de aplicaie al clciului, n [m];
d
3,4
distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de greutate al piciorului
i centrul de rotaie al articulaiei gleznei, n [m].
Fig. 1.6 Modelul biomecanic al sistemului anatomic glezn picior n ultima faz de
suport a piciorului pe sol, revizuit dup determinarea valoric a forelor de reaciune
"i a momentului reactiv din articulaia gleznei.
Biomecanic i mecatronica sistemelor biomecanice ndrumar de laborator
16
Avnd forma final a ecuaiilor de echilibru dinamic i utiliznd valorile numerice
enunate la nceputul aplicaiei, s-au determinat valorile numerice ale forelor de
reaciune pe direciile Ox, Oy i a momentului reactiv din articulaia gleznei, dup cum
urmeaz: Rg
x
= 1,81 N; Rg
y
= -747,19 N i M
g
= 12,74 Nm.
n urma rezultatelor obinute se poate reface modelul biomecanic al sistemului
anatomic glezn-picior, reprezentat n figura 1.5. Astfel, sensurile forelor de reaciune i
al momentului vor fi corectate, dup cum se poate observa n figura 1.6.
1.5 APLICAIE PROPUS
Se consider un alergtor cu o mas corporal de 89,71 kg, avnd piciorul drept
n prima faz de suport (faza de contact a clciului cu solul). Centrul de greutate al
piciorului are o acceleraie liniar pe direciile Ox, Oy de a
x
= -13,75 m/s
2
i respectiv a
y
= -0,99 m/s
2
. De asemenea, se mai cunosc urmtorii parametrii: acceleraia unghiular
a centrului de greutate al piciorului este de
p
= 372,58 rad/s
2
; masa piciorului m
p
este
1,30 kg; momentul de inerie al piciorului I
p
este 0,04 kgm
2
; distanele d
1
= 0,045 m, d
2
= 0,074 m, d
3
= 0,056 m, d
4
= 0,031 m; forele de reaciune ale solului asupra piciorului
Rs
x
= -27,8 N i Rs
y
= 969,1N i acceleraia gravitaional g = 9,81 m/s
2
.
S se realizeze modelul biomecanic al sistemului anatomic glezn picior i s se
calculeze forele de reaciune din articulaia gleznei pe direciile Ox, Oy (Rg
x
i Rg
y
)
precum i momentul reactiv din articulaie (M
g
). Dup determinarea forelor de reaciune
i a momentului reactiv, s se refac modelul biomecanic al sistemului anatomic glezn
picior, dac este cazul.