Libro Grafcet

Presentacin
7
Presentacin
Basado en las nociones de etapas, transiciciones y de receptividades, el grafcet describe
las rdenes emitidas por el automatismo de mando poniendo en evidencia las acciones
engendradas y los acontecimientos que los comandan.
Esta representacin est estrictamente ligada a la evolucin de los procesos, constituyendo
as de un til nico de dilogo entre todas las personas que colaboran en la concepcin,
utilizacin o al mantenimiento de la mquina a automatizar.
Gracias a la simplicidad de su estructura grafica, desprovisto de ambigedades, la
utilizacin del grafcet se generaliza muy rpidamente, tanto dentro de la enseanza como
dentro de la indstria.
Esta obra descubre progresivamente las nociones bsicas del grafcet, nicamente a partir
de aplicaciones concretas.
El lector, sea cual sea su experiencia personal y profesional, podr encontrar dentro del
grafcet un til eficaz a todos los niveles, para abordar los problemas de concepcin, de
realizacin o de mantenimiento propuestos dentro de los automatismos industriales.
Despus de la difusin de la 1era. edicin de esta obra, editada en Francia por Ediciones
Casteilla, en el mes de abril del ao 1980, el grafcet ha sido normalizado (NF C03-190
adoptada el 30 de noviembre de 1981 y registrada el 19 de mayo de 1982) por la UTE y
encargada por la AFNOR a partir de un grupo de estudio reuniendo a expertos de diversas
comisiones interesadas como los de CNOMO, de la UNM, de la Educacin Nacional de
Francia, etc...
Estos trabajos tambin estn en curso sobre el modo de representacin en el seno de la CEI
o la norma francesa sirviendo igualmente de documento de trabajo.
El fruto de este trabajo es una obra perfectamente conforme al espritu y a la forma que
preside la creacin del grafcet. La marcha pedaggica va descubriendo progresivamente,
las posibilidades de desarrollo del mismo. El lector adquirir tambin a partir de ejemplos
simples y ms complejos un concepto del grafcet que le ayudar a sacar el mximo
provecho dentro de la concepcin, realizacin y mantenimiento de los automatismos
industriales.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en
las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones
9
NDICE
Captulo 1. Nociones bsicas.
1.1 Primer ejemplo: punzonadora semi-automtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Segundo ejemplo: mando de una taladradora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Nivel tecnolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Resumen del captulo:
1.4.1 Parte operativa-parte de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2 Aproximacin progresiva de las representaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Captulo 2. Secuencia nica.
2.1 Alimentacin de una cizalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Mezcladora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3 Baos de desengrase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Traslado con descenso (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5 Cerrado de barreras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6 Rotacin de una leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Encendido y apagado de una lmpara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8 Anexo 2: reglas de evolucin del grafcet relativas a este captulo . . . . . . . . . . . 48
2.9 Anexo 3: descripcin detallada de las acciones asociadas a las etapas . . . . . . . 49
Captulo 3. Seleccin de una secuencia: paralelismos.
3.1 Seleccin de cajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 Montacarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Cerradura elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4 Cadena de administracin y de tratamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 Prensa para doblar cartn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.6 Taladradora con o sin vaciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.7 Tratamiento de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Captulo 4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo.
4.1 Puesto de taladrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2 Transferencia de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3 Cadena de llenado de bidones de aceite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4 Mquina ranuradora y taladradora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5 Taladros sucesivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6 Anexo A: conjunto de reglas de evolucin del grafcet (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Captulo 5. Enlaces entre secuencias.
5.1 Prensa para revestir y su alimentaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2 Unidad de llenado de un silo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3 Descarga de dos vagonetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4 Mquinas de fabricar moldes de fundicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.
Indice
10
Captulo 6. Modos de marcha y de paro.
6.1 Las marchas automticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2 Las marchas de intervencin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.3 Ejemplo de un mando particular. El mando bimanual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.4 Los paros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Anexo A.- Aplicaciones diversas y complementos.
A.1 Mquina automtica de aserrado de acero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.2 Administracin de productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A.3 Permutacin circular de bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.4 Sistema de automatismo triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
A.5 Ascensor con memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
A.6 Automatizacin de un almacn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Anexo B.- Ejemplo de realizacin tecnolgica.
B.1 Grafcet tecnolgico de agujerear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
B.2 Logigrama y simbolizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.3 Logigrama general de un puesto de taladro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

1 Nociones bsicas
11
Captulo 1 Nociones bsicas
El GRAFCET se compone de:

- las etapas que estn asociadas a las acciones.
- las transiciones que estn asociadas a las receptividades.
- las lneas orientadas que enlazan las etapas con las transiciones y las
transiciones con etapas.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas
en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
Europea.
Posicin arriba
Posicin base
Subir
Bajar
12
Fig. 1.1. Constitucin de la punzonadora
El GRAFCET es un diagrama funcional el cual describe grficamente los diferentes
comportamientos de un automatismo secuencial.
Para representar el GRAFCET, usaremos los siguientes smbolos grficos:
Una aplicacin simple nos permitir de presentar las nociones esenciales de base
utilizadas en dicha representacin.
1.1 Primer ejemplo: Punzonadora semi-automtica
La punzonadora representada en el esquema se compone de una prensa fija donde est
la pieza a punzonar y de un punzn mvil.
- Consideramos la
punzonadora en su
posicin originaria de
reposo, posicin en
alto.
- El operario cuando
ejecuta la accin de
"marcha" provoca
automticamente el
descenso del punzn,
seguidamente vuelve
otra vez en la posicin
de reposo.
- Entonces diremos que
la punzonadora ha
descrito un ciclo.
La mquina presenta sucesivamente tres comportamientos diferentes.
Alto
Bajo
bajo
alto
alto
bajo
1 Nociones bsicas
13
Fig. 1.2. Descripcin de etapas
Llamaremos ETAPA a cada uno de las tres posiciones siguientes:
ETAPA 1: La
punzonador
a en reposo
ETAPA 2:
De s c e ns o
del punzn
ETAPA 3:
Ascenso del
punzn
Vamos a precisar, deberemos conocer quien provoca el cambio de comportamiento de
la mquina, es decir las condiciones lgicas que determinan el paso de un estado a otro.
1
2
3
Esperar
Posicin base (b2)
Posicin arriba (h)
"marcha" ET posicin arriba (condicin inicial)
Bajar el
punzn
Subir el
punzn
14
Fig 1.3.- Grafcet funcional de la punzonadora.
Calificamos cada paso de un comportamiento a otro como el franqueo de una transicin
y que a su vez es un proceso irreversible. Por ejemplo el paso de la posicin de reposo
(etapa 1) a la del descenso del punzn (etapa 2) no se puede efectuar mientras el
operario no haya dado la orden de "MARCHA" y a su vez si el punzn est arriba
(condicin inicial).
Las dos informaciones "MARCHA" y "CONDICIN INICIAL" constituyen la condicin de
transicin llamada "receptividad" asociada a la transicin que va de la etapa 1 a la etapa 2.
Esta descripcin de funcionamiento de la punzonadora est representado por el
GRAFCET (Fig. 1.3).
ETAPA 1: Etapa inicial
posicin inicial de la
parte operativa.
TRANSICIN 1-2:
Condicin o recepcin:
informacin "marcha".
ETAPA 2: Descenso del
punzn.
TRANSICIN 2-3:
Recepcin: punzn a la
posicin base.
ETAPA 3: Subida del
punzn.
TRANSICIN 3-1:
Recepcin: punzn
hacia arriba.
Por tanto, diremos como puntualizacin que el GRAFCET corresponde a una sucesin
alternativa de etapas y de transiciones.
Asociaremos:
- A cada ETAPA, le corresponde la accin que se desee.
- A cada transicin, las informaciones que permitirn el franqueamiento o paso, en forma
de una condicin lgica o "receptividad".
Como consecuencia podemos definir en primer lugar una etapa como una situacin de
ciclo de funcionamiento fijo de acuerdo con lo establecido en el automatismo. Por tanto
todo cambio de comportamiento provoca obligatoriamente el paso a otra etapa.
En la mquina el comportamiento del automatismo se manifiesta por las acciones o ms
exactamente por las rdenes enviadas mediante los rganos encargados de ejecutar las
acciones.
2
1
ATT
3
FIN
Seal de la etapa
Etapa inicial
Salida del ciclo ET Condiciones iniciales
Receptividad associada a la
transicin t1-2
ACCIN(ES) ASOCIADA(S) A
LA ETAPA 2
ACCIN(ES) ASOCIADA(S) A
LA ETAPA 3
Etapas sealadas
Lineas orientativas de etapa a transicin y de transcin a etapa
1 Nociones bsicas
15
Fig. 1.4. Simbolizacin del Grafcet
En la punzonadora dos acciones son efectuadas:
- El descenso del punzn asociado a la etapa 2.
- El ascenso del punzn asociado a la etapa 3.
Una etapa es activa o inactiva y las acciones asociadas a la etapa no son efectivas
mientras que esta sea activada.
Las transiciones indican con las lineas orientadas, las posibilidades de evolucin entre
etapas.
La condicin de transicin se denomina "receptividad" y permite distinguir todas las
informaciones disponibles nicamente aquellas que, en un instante dado son
susceptibles de provocar un cambio de comportamiento. En una etapa, el automatismo
es receptivo a dichas informaciones.
Cada etapa est representada por un cuadrado sealado numricamente. Como adicin
a sta puede aadirse un nombre simblico para ayudar en la representacin de la
funcin principal de la etapa (ej: espera, fin, etc...).
Las etapas iniciales, representando las etapas activas en el principio del funcionamiento,
se diferencian de las otras con un doble cuadrado.
h
b1
b2
Aproximacin
a gran velocidad
Aproximacin a
velocidad reducida
16
Fig. 1.5. Vista simblica de la taladradora
Las acciones asociadas son descritas de manera literaria o simblica en el interior de
uno o varios rectngulos de diferentes dimensiones, situados en la parte derecha de la
etapa.
Las transiciones estn representadas por unas lneas.
La receptividad est inscrita, salvo en casos muy particulares, a la derecha de la
transicin.
1.2 Segundo ejemplo: Mando de una taladradora.
1.2.1. Descripcin.
La taladradora se compone de un bastidor fijo y de una cnsola mvil respecto al
bastidor.
1
2
3
4
Esperar
Partida del ciclo, broca arriba, rotacin broca
descenso a
gran velocidad
Aproximacin terminada (b1)
descenso a
poca velocidad
Posicin base (b2)
subida a
gran velocidad
Posicin arriba (h)
1 Nociones bsicas
17
Fig 1.6. Grafcet funcional de la taladradora
La cnsola soporta la broca y el motor de accionamiento de la taladradora.
Las piezas a taladrar son puestas y fijadas manualmente en un montaje solidario del
bastidor.
1.2.2. Ciclo de funcionamiento.
La broca da vueltas permanentemente.
El operario fija la pieza y da informacin al automatismo para el inicio de ciclo:
Despus de una aproximacin a gran velocidad de la taladradora hacia la pieza, el taladro
se efecta a pequea velocidad.
Cuando el taladro se ha efectuado, la broca vuelve a ascender a gran velocidad hasta la
posicin de reposo.
Ntese que, cuando el recorrido de la broca, en sentido ascendente, llega de nuevo al
captador b1 "aproximacin terminada", la etapa 4 activa hasta este momento, no es
receptiva a esta informacin y por lo tanto el comportamiento del automatismo restar
inactivo, por tanto la informacin facilitada por b1 ser ignorada.
Los grafcets que hemos establecido hasta ahora no tienen en cuenta el aspecto
funcional del automatismo. No consideran que las acciones a realizar y las informaciones
necesarias para obtenerlas sin especificar sern tecnolgicamente posibles de realizar.
1.3. Nivel tecnolgico.
Para construir efectivamente el automatismo de mando de la mquina, es necesario
definir su naturaleza.
- los accionadores dentro de la parte de mando permiten obtener las acciones a
realizar.
a+
a -
a
0
a
1
m
a
a
0
a
1
18
Fig.1.8
- los captadores entregarn las informaciones correspondientes o las seales de
fin de ejecucin.
Los grafcets correspondientes tendrn en cuenta los aspectos tecnolgicos.
La toma en consideracin de la naturaleza y en particular de la tecnologa de los
captadores y accionadores utilizados pueden conducir a representaciones diferentes.
A ttulo de ejemplo, consideramos la punzonadora descrita anteriormente y analizamos
su parte tecnolgica:
- los movimientos de descenso y ascenso son obtenidos por un cilindro neumtico
de doble efecto.
- las informaciones "posicin alta" y "posicin baja" son obtenidos por finales de
carrera neumticos.
- la informacin de "marcha" est facilitada por un pulsador neumtico.
Segn el tipo de mando del cilindro neumtico efectuado por distribuidor de doble
pilotaje o de simple pilotaje con retorno por muelle, los dos grafcets que se obtienen son:
3
1
2
m a
0
a +
a
1
a -
a
0
3
1
2
m a
0
a
a
1
a
0
1 Nociones bsicas
19
Fig. 1.9 Grafcet con distribuidor a doble pilotaje
Fig. 1.10 Grafcet con distribuidor y con un solo
pilotaje
NUMRICO
Parmetros
de fbricacin
Poner en rumbo
Paro
Visualizadores, pilotos,
sealizadores, etc.
rdenes de desplazamiento
de traslado de trabajos
Informaciones posicin fin
de trabajo
MQUINA-TIL
= parte operativa
Piezas brutas
Piezas mecanizadas
MANDO
= parte de mando
rdenes subida, bajada, abertura
cierre de puertas
Posicin, masa, etc.
Botones de comando
Alarma, sobrecarga,
visor ocupado
Piezas brutas
CABINA, MOTORES
= parte operativa
Piso de destinacin
PARTE DE
MANDO
20
Fig. 1.11
Fig. 1.12
1.4 Anexo 1 : Automatismos y cuadernos de cargas (1)
1.4.1 Parte operativa - parte de mando
De una manera completamente general, un sistema automtico se puede descomponer
en dos partes que cooperan: una llamada parte operativa (2) y otra parte de mando.
Por ejemplo, dentro de una mquina-til a comandar numricamente, la parte operativa
es la mquina-til propiamente dicha y la parte de mando el equipamiento de mando
numrico.
Igualmente, dentro de un ascensor, el conjunto electromecnico (cabinas, motor,
puertas) constituye la parte operativa, los botones de llamada, la lgica y los armarios
de apareamiento constituyen la parte de mando.
AUTOMATISMO
parte de mando
Ordenes
informe
PROCESOS
parte operativa
Consignas
Visualizacin
1 Nociones bsicas
21
Fig. 1.13
La parte operativa efecta dos operaciones (transformacin de piezas brutas en piezas
mecanizadas, traslacin de la cabina del piso de marcha hasta la llegada) cuando la
orden est dada por la parte de mando. Gracias a los sistemas de seal en la parte
operativa, la parte de mando est informada continuamente del estado de las
operaciones efectuadas.
Otro es el dilogo por rdenes y seales que la parte operativa va sealando y que la
parte de mando enva las informaciones al exterior del sistema (pilotos, usuarios,
alarmas, etc...) ellos recogen estas consignas y las transforman en seales visibles o
sonoras.
En una mquina-herramienta con control numrico, la parte de mando recoge los
parmetros de fabricacin, las seales de puesta en marcha o de paro, las seales
luminosas, acciona las alarmas... En un ascensor , gracias a los botones y a la
disposicin de los usuarios que la parte de mando recoge sus consignas e indica en un
cuadro sinptico el piso donde se encuentra la cabina, el sentido de desplazamiento de
la cabina, acciona el piloto de sobrecarga, etc...
Para resumir:
La parte operativa es el proceso fsico a automatizar. La parte de mando es un
automatismo que elabora las salidas de las rdenes destinadas a procesos y a los signos
de visualizacin en funcin de las seales recibidas que provienen de los procesos y
consignas que se reciben a la entrada. Uno se limitar aqu a los automatismos lgicos
por lo que las informaciones tratadas presentan un carcter "todo o nada". El grfico del
automatismo es la descripcin de su comportamiento en funcin de la evolucin de sus
alrededores, es decir, no solamente de sus entradas sino tambin de sus condiciones
generales de utilizacin.
a
0
a
1
OPERADOR
PARTE OPERATIVA
PARTE
DE
MANDO
rdenes
mandos
inform.
de retor.
a+
a-
m
22
Fig. 1.14. Separacin entre la parte operativa y la parte de mando
Damos a ttulo de ejemplo la separacin entre la parte operativa y la parte de mando de
la punzonadora del ejemplo.
1 Nociones bsicas
23
1.4.2 Aproximacin progresiva de las representaciones relativas a la parte de mando.
El automatismo dentro de la concepcin y la realizacin de la parte de mando tiene que
tener una descripcin clara, precisa, sin ambigedades ni omisiones, y ajustarse a las
necesidades del equipamiento a realizar.
- La descripcin funcional de alto nivel, analizando el comportamiento de la parte
de mando con la parte operativa permite una descripcin fcil de entender, frente
a las diferentes situaciones que se puedan presentar.
- Las descripciones detalladas ayudan a las exigencias funcionales las precisiones
indispensables de las condiciones de funcionamiento de las materias, gracias
a la especificaciones tecnolgicas y operativas.
Analizando los problemas, funcionales de un lado, tecnolgicos del otro evitamos, de
esta manera que el lector se sumerja en una srie de detalles ms innecesarios que
tiles.
Las especificaciones funcionales:
Las especificaciones funcionales caracterizan las reacciones del automatismo frente a
las informaciones nacidas de la parte operativa, con el fin de hacer entender al tcnico
la parte de mando a construir. Ellas tienen que definir una manera clara y precisa de las
diferentes funciones, informaciones y mandos implicados en la automatizacin de la
parte operativa sin perjudicar de alguna manera las tecnolgicas.
En consecuencia, ni la naturaleza ni las caractersticas de los diferentes captadores o
accionadores utilizados no da lugar a las especificaciones. Poco importa, a este nivel,
que al efectuar un desplazamiento de ayuda de un gato hidrulico o neumtico, o an
ms de un motor elctrico. Lo que se debe saber es en que circunstancias de
desplazamiento se debe efectuar. Por contra, importa que la seguridad de
funcionamiento prevista sea incorporada dentro de las especificaciones funcionales,
dentro de la medida o ellas no dependern directamente de la tecnologa de los
captadores o accionadores.
Las especificaciones tecnolgicas
Las especificaciones tecnolgicas precisan la forma que el automatismo deber
fsicamente insertadas dentro del ensamblaje que constituye el automatismo y su
desarrollo. stas son las precisiones a aportar como complemento de las
especificaciones funcionales para que la concepcin del automatismo pilote realmente
la parte operativa.
ste es un nivel que slo deben intervenir los informes sobre la naturaleza exacta de los
captadores y accionadores empleados, sus caractersticas y sus formas de
funcionamiento que provienen del suministrador. Tambin se tendrn en cuenta las
especificaciones de instalacin del automatismo: temperatura, humedad, ambientes
polvorientos, deflagraciones, tensiones de alimentacin, etc.
24
Las especificaciones operacionales
Las especificaciones operacionales tratan a menudo del funcionamiento del automatismo
en el curso de su existencia. Estas consideraciones conciernen al equipamiento una vez
realizado y a su explotacin: fiabilidad, ausencia de averias peligrosas, disponibilidad,
posibilidades de modificacin del equipamiento en funcin de las futuras
transformaciones de la parte operativa, facilidad de mantenimiento, dialogo hombre-
mquina, etc.
Estas consideraciones, primordiales para la explotacin de procesos a automatizar a
razn de sus repercusiones sobre el plan econmico, son a menudo subestimadas en
la realizacin del grfico. A veces difciles de exponer cuantitativamente, no obstante no
inciden directamente sobre la manera de realizar el equipamiento.
2 Secuencia nica
25
Captulo 2 Secuencia nica
Un automatismo es representado por un grafcet de secuencia nica cuando puede ser
descrito por un conjunto coherente de varias etapas formando una srie de las cuales el
desarrollo se efecta siempre dentro del mismo orden.
26
2.1 Alimentacin de una cizalla
El brazo de una cizalla se adelanta, coge una placa al nivel A, vuelve despus a la posicin
de arriba con el fin de poner esta placa encima de la plataforma C, luego retrocede a su
punto de partida.
La partida del ciclo es dada por el operador pero esta informacin no se tiene en cuenta en
tanto que una placa no est presente al nivel A, que la pinza no est abierta o que el brazo
no est a la izquierda.
Las acciones a efectuar y las informaciones necesarias del funcionamiento sn reagrupadas
dentro de la tabla siguiente:
ACCIONES INFORMACIONES
Avance del brazo AV salida del ciclo dcy
Retroceso del brazo AR brazo hacia adelante av
Cierre de la pinza FP brazo hacia atrs ar
Apertura de la pinza OP pinza cerrada pf
Bajada del brazo DB pinza abierta po
Subida del brazo MB brazo abajo b
Rotacin a la derecha RD brazo arriba h
Rotacin a la izquierda RG brazo a la derecha d
brazo a la izquierda g
presencia placa en A a
presencia placa en C c
salida del ciclo ET placa en A
ET pinza abierta ET brazo a la
izquierda, hacia atrs y hacia abajo
1
att
Atencin
2 Avance del brazo
brazo hacia adelante
3 Cierre de la pinza
Pinza cerrada
4 Subida del brazo
brazo en alto
5
Rotacin a la derecha
brazo a la derecha ET
ausencia de placa en C
6
Descenso del brazo
brazo hacia abajo
7 Abertura de la pinza
pinza abierta
8 Retroceso del brazo
brazo hacia atrs
9 Rotacin a la izquierda
brazo a la izquierda
2 Secuencia nica
27
Fig. 2.3. Descripcin literal
El grafcet funcional que describe el ciclo automtico a realizar estar representado de
manera literaria o simblica:
La presencia de la placa en A, de la pinza abierta y del brazo a la izquierda hacia atrs y
hacia abajo constituyen las condiciones iniciales de la mquina.
Estas condiciones se deben verificar obligatoriamente antes de la puesta en marcha del
ciclo automtico.
La "puesta en marcha del ciclo" y las condiciones iniciales forman la recepcin que permite
pasar la transicin de la etapa 1 a la etapa 2.
Una receptividad puede ser una informacin nica o una combinacin lgica de diferentes
informaciones.
1
att
2
3
4
5
6
7
8
9
dcy a po
AV
av
FP
pf
MB
h
RD
d c
DB
b
OP
po
AR
ar
RG
g
28
Fig. 2.4. Descripcin simblica
La presencia simultnea de cuatro informaciones "dcy, a, po y g" corresponden a la funcin
lgica Y y se escribe "dcy * a * po * g".
Es necesario verificar cual es la presencia de la placa en C antes de efectuar el descenso
del brazo.
2 Secuencia nica
29
La presencia de la placa en C se escribe "c", la ausencia de la placa se escribe c y se
pronunciar "c barra". Ella corresponde a la funcin lgica inversora.
Observaciones:
- Las informaciones "pinza abierta, pinza cerrada" parecen superabundantes
y pueden ser reemplazadas por una sola informacin. Pero por razones de
seguridad es preferible tener en cuenta estas dos informaciones.
- El cierre de la pinza se puede realizar por un cilindro de simple efecto: se
deber obligatoriamente mantener la pinza cerrada durante las etapas 4,5 y
6 y se deber indicar detalladamente en el grafcet correspondiente.
Otra forma de representacin del grafcet del nivel 1 permitir poner en evidencia los
movimientos realizados en el curso de un ciclo.
Nota: Esta representacin pone en evidencia las acciones ejecutadas, clasificadas
por categoria. Ello permite entre otras cosas de verificar fcilmente que la
parte operativa vuelva a su posicin inicial.
1
salida ciclo (dcy)placa en A (a)
pinza abierta (po)brazo a la izquierda (g)
2 Avance del brazo (AV)
brazo avanzado (av)
3
Cierre pinza (FP)
pinza cerrada (pf)
4 Subida del brazo (MB)
brazo arriba (h)
5 Rotacin a la derecha (RD)
brazo a la derecha (d)Ausencia de placa en C (c)
6 Bajada del brazo (DB)
brazo abajo (b)
7 Apertura de la pinza (OP)
pinza abierta (po)
8 Retroceso del brazo (AR)
brazo atrs (ar)
9 Rotacin hacia la izquierda (RG)
brazo a la izquierda (g)
1*
1*
2*
2*
3*
3*
4*
4*
30
Fig. 2.5 Grafcet funcional de los movimientos
del brazo de la cizalla.
Nota aclaratoria del dibujo:
1* Traslacin
2* Rotacin
3* Elevacin
4* Pinza
A B
TOLVA PESAJE
C
M
MEZCLADOR
2 Secuencia nica
31
Fig. 2.6. Esquema simblico
2.2 Mezcladora
Una instalacin de mezclado se compone de dos silos conteniendo dos productos A y B que
efectuan un vuelco sobre un recipiente C. Un mezclador M permite obtener la
homogeneizacin de la mezcla formada por estos dos productos gracias a la rotacin de
una hlice.
Ciclo de funcionamiento
La orden de inicio de ciclo ser dada por el operario que deber tener en cuenta que si las
condiciones iniciales son realizadas, s decir si las tolvas y el mezclador estn en activo.
La cantidad de producto A (etapa 2) es pesada dentro del recipiente C e inmediatamente
volcada en el mezclador M (etapa 3).
2
1
Inicio ciclo, tolva pesaje vaca, mezcladora vaca
Dosificacin
producto A
peso deseado alcanzado
3 Mezcla
Vaciado
tolva pesaje
tolva pesaje vaca
4 Mezcla
Dosificacin
producto B
peso deseado alcanzado
5 Mezcla
Vaciado
tolva pesaje
6 Mezcla
tolva pesaje vaca
t / 6 / 20 segundos
7
Vaciado
mezclador
32
Fig. 2.7. Grafcet de la mezcladora
El producto B es seguidamente pesado (etapa 4) y mezclado con el producto A presente
dentro del mezclador (etapa 5).
Los dos productos sn mezclados durante 20 segundos (etapa 6), tiempo durante el cual
las hlices del mezclador estn en marcha.
Remarquemos que durante las etapas 3, 4 y 5, dos acciones se debern ejecutar en el
mismo tiempo: las acciones relativas a la etapa por si misma y el mezclado que comienza
en la etapa 3 y se prolonga justo hasta la etapa 6. Estas dos acciones se pueden
representar dentro del mismo rectngulo, pero en nuestro ejemplo se representan en dos
rectngulos separados por una lnea para entender mejor el funcionamiento.
La accin de mezclado ser representada en todas las etapas que haya lugar, es decir en
las etapas 3, 4, 5 y 6.
Descarga
Motor elevado
h
b
Carga
Desengrase
C1 C2 C3
2 Secuencia nica
33
Fig. 2.8
2.3 Baos de desengrase
Un carro se desplaza sobre un rail y permite, ir posicionando en el interior de una cuba, las
piezas contenidas en un panel, sumergiendolas dentro de un bao de desengrase durante
30 segundos.
La carga y descarga de panel se efectuan manualmente en posicin alto, la una en la parte
izquierda (posicin C ) y la otra en la parte derecha (posicin C ).
1 3
La orden de inicio del ciclo se realiza cuando la informacin de fin de descarga es dada
manualmente por el operario.
El carro no se desplaza hasta que el panel est en la posicin alta (h = u).
El movimiento de traslacin a la derecha se efecta durante las etapas 2 y 6.
La informacin "carro encima de la cuba" (C ) es utilizada como receptividad de la
2
transicin t2-3, pero, cuando el carro retorna, esta informacin no se deber tener en
cuenta.
De la misma manera la informacin que proviene de los botones pulsados desde el exterior
en las etapas 1 o 7 sern ignoradas en las otras etapas.
1
salida ciclo - carro a la derecha (cf) - posicin arriba
2
Traslacin hacia la derecha
3
Descenso panel
carro dentro de la cuba (c2)
panel abajo (b)
4
Desengrase
t/X4/30 segundos
5 Subida del panel
carro a la izquierda (c1)
6
carro a la derecha (c3)
7
informacin : panel descargado
8
Traslacin hacia la izquierda
carro a la izquierda (c1)
panel arriba (h)
Traslacin hacia la derecha
34
Fig. 2.9. Grafcet del bao de desengrase.
La receptividad indicada "t/X4/30 segundos" de la transicin t4-5 significa que 30
segundos son contados despus del inicio de la activacin de la etapa 4. Esta anotacin
no prejuzga pues la manera que ser realizada esta medida de tiempo y ella ser como un
privilegio del nivel 1.
3
4
5
Descenso del panel
panel abajo (b)
ft1
Subida del panel
Lanzamiento de la
temporizacin de 30 seg.
2 Secuencia nica
35
Fig 2.10. Representacin de una temporizacin
Una temporizacin puede entre otras utilizarse: como parte de las funciones especficas
(temporizadores, contadores, comparadores, unidades de clculo, etc), las cuales la parte
de mando, puede tener recursos para elaborar las informaciones suplementarias necesarias
de las receptividades. Estas informaciones no provienen directamente de la parte operativa
pero son susceptibles de ser creadas a partir de ellas, sea de informaciones existentes, sea
del estado activo o inactivo de algunas etapas.
As por ejemplo, las del franqueamiento de la transicin t3-4 por la receptividad "panel
bajo", la activacin de la etapa 4 puede provocar el lanzamiento de una temporizacin de
30 segundos (LT ) donde la informacin (ft ) constituir la receptividad de la transicin
1 1
t4-5.
Esta representacin ser la siguiente:
36
2.4 Traslado con descenso (1)
Un dispositivo de traslado se compone de un carro provisto de una pinza para poder subir
o descender. Desde que una pieza se presenta sobre la plataforma A o sobre la plataforma
B, el carro va automticamente en su busca para depositarla sobre el dispositivo de
descenso. Esta pieza es entonces descendida y depositada sobre la plataforma de
evacuacin C mediante un posicionador.
1
(pieza en A + pieza en B) * descensor en alto*
pinzas arriba * posicionador atrs * carro a la izquierda
2
Traslacin derecha
del carro
carro encima de A * pieza en A + carro encima de B
3 Descenso de la pinza
pinza abajo
4 Pieza apretada
pieza sujetada
5 Pieza apretada Pinza montada
pinza arriba
6 Pieza apretada
Traslado hacia la
la izquierda del carro
7 Pieza apretada Descenso de la pinza
pinza abajo
9 Pieza montada
10 Posicionador en avance
pinza arriba
pieza sobre la plataforma C
11 Posicionador retrocendiendo
posicionador hacia atrs
12 Elevador en ascenso
elevador hacia abajo
8 Descenso del elevador
carro encima del elevador
2 Secuencia nica
37
Fig. 2.12. Grafcet de transferncia del elevador
La representacin esquemtica del dispositivo es la siguiente:
a
c
b
3
1
Mantenimiento de
apertura de la barrera
2
llegada de una cabeza de tren
en a o en c
Cierre de la barrera
Paso del tren por la estacin en b
Apertura de la barrera
Paso del tren del tren por la estacin
en a o en c
38
Fig. 2.13
Fig. 2.14
2.5 Cerrado de barreras
Consideramos el dispositivo de mando de dos barreras de paso a nivel en una via nica con
doble sentido de circulacin.
Dos sistemas de deteccin "a" y "c" situadas suficientemente lejos del paso a nivel son
utilizados para provocar el cierre de las barreras desde la aparicin de un tren en ambos
sentidos y un tercer detector "b" situado en el mismo paso a nivel, permite dar la orden de
abertura desde que el tren pasa por los detectores "c" o "a" independientemente de la
prioridad de paso. El espacio entre dos trenes consecutivos es superior a la distancia entre
"a" y "c".
El grafcet de nivel 1 de la parte de mando es el siguiente:
3
2
O
8 8a + 8 8c
F
9 9b
O
9 9a + 9 9c
1
2. Secuencia nica
39
Ntese que, en esta aplicacin aunque las acciones sean idnticas en las etapas 3 y 1, los
comportamientos son diferentes: en la etapa 3 el automatismo atiende la salida de un tren
de la zona "a-b-c" mientras que al contrario en la etapa 1 el automatismo atiende la entrada
de un nuevo tren dentro de esta misma zona.
Se hace notar que, en este caso las etapas 3 y 1 resultan nicamente con la necesidad de
cambiar la receptividad.
El grafcet de la figura 2-14 puede tambin estar representado de una manera simblica
anotando A y C, la abertura y el cierre de las barreras y "a", "b" y "c" las informaciones
utilizadas de los sistemas de deteccin.
Fig. 2.15. La notacin 8a representa
la aparicin de un flanco "ascendente"
de la informacin "a" (paso del estado
lgico "0" al estado lgico "1") y la
notacin 9b representa la desaparicin
del flanco "descendente de la informacin
"b" (paso del estado lgico "1" al estado
lgico "0")
Sin embargo, despus del anlisis detallado, la tecnologa utilizada por la parte de mando
no permite obtener una informacin que permita la aparicin o desaparicin de una
informacin.
Detectar la aparicin de una informacin se deber verificar que, anteriormente a esta
informacin el estado est ausente, de la misma manera que detectar la desaparicin de
una informacin se deber verificar que, anteriormente esta informacin haya estado
presente, no se podr efectuar la presencia de dos transiciones separadas por una etapa
suplementada. Detectar un flanco es pues efectuar una relacin lgica con el estado
anterior de la informacin.

8 8a
control previo que "a"
est ausente.
deteccin de la aparicin
de "a".
a
a

9 9a
control previo que "a" est
presente
deteccin del disparo de "a"

a
a
40
Fig. 2.16 Aparicin de la informacin "a"
Fig. 2.17. Desaparicin de la informacin "a".
Ejemplo:
El reconocimiento de un flanco se efectua en dos tiempos:
1) Verificacin del estado opuesto de la informacin.
2) Deteccin del nuevo estado de la informacin
Las dos receptividades opuestas, estn separadas por una etapa suplementaria siendo ellas
las correspondientes a un cambio de comportamiento.

1 o
2 F
3 O
31 O
21 F
a + c
b
b
a + c
a + c o a c
2. Secuencia nica
41
Fig. 2.18. Grafcet funcional del nivel 2
El grafcet de nivel 2 correspondiente a la figura 2-14 se deduce pues del anlisis
precedente. As la primera receptividad 8 8a + 8 8c de la transicin t1-2 se descompone en
dos receptividades a + c o (a * c) y a + c separadas por la etapa 1 (ver fig. 2-18):
- la segunda receptividad 9 9b est desdoblada en dos receptividades b y b separadas
por la etapa 21;
- y la tercera receptividad 9 9a + 9 9c estn representadas por las dos receptividades (a
+ c) y (a + c) separadas por la etapa 31.
El problema de deteccin de flancos se encuentra normalmente en las aplicaciones
industriales y nosotros lo describiremos en otros ejemplos.
Notemos entre tanto que las dos receptividades sucesivas a + c y a + c separadas por la
etapa 1 traducen muy exactamente la deteccin del flanco ascendente 8 8(a + c) de la seal
a + c. En efecto, la deteccin 8 8a + 8 8c no supone, dentro de una hiptesis muy general,
que las dos seales sean ensambladas con un nivel lgico O (a * c) delante de la aparicin
de uno u otro de los dos flancos. El estado anterior, como informacin general 8 8a + 8 8c est
entonces dado por a * c + a * c + a * c.
Sin embargo, para esta aplicacin, solo la combinacin a * c es posible en el instante
precedente al franqueamiento de la transicin correspondiente a 8 8a + 8 8c que detectar 8 8(a
+ c).
Este razonamiento supone evidentemente el buen funcionamiento de los captadores.
Nota: En el caso general de receptividades formadas de combinaciones de flancos (tales
como 8 8a + 8 8b o 8 8a * 8 8b) no se puede estudiar en el cuadro de este captulo. Sin
presumir de realizaciones tecnolgicas, se puede considerar simplemente el nivel 1
para la deteccin separada de cada uno de los signos a8 8 y b8 8, cada uno esta
descrito por un grfico apropiado y por un tratamiento, con la idea de un grafcet de
la aplicacin de las informaciones as elaboradas.
10
11
12
13
a
Frente (9 9a) tomado en cuenta
Frente (8 8a) tomado en cuenta
a
d
42
Fig. 2.19 Rotacin de una leva
La informacin 8 8a est descrita en la etapa 13 y corresponde pues al estado activo de la
etapa 13 (X13).
La receptividad "flanco (8 8a) tenida en cuenta" se podr traducir mediante la utilizacin de
este flanco (ser como "una memora" de cambio de estado, ser como informacin
puntual de un cambio de estado) por una informain salida del grafcet de utilizacin ( en
general el estado activo de una de sus etapas), o bien para la informacin (=1).
2.6 Rotacin de una leva.
Sea una leva C accionada por un grupo moto-reductor. Esta leva debe efectuar un slo giro,
en el momento en que reciba la orden de marcha.
La orden de marcha de una parte, la verificacin de su posicionamiento de otra parte, son
dadas por la misma informacin "d". Esta informacin est pus presente antes de la
puesta en marcha del movimiento.
1 1
01
orden d
orden d
orden
2. Secuencia nica
43
Fig. 2.20 Grafcet del nivel 1
a) descomposicin de "8 orden"
El grafcet funcional es el siguiente:
- La primera informacin permanente "d" constituye el control inicial de la posicin
correcta de la leva.
- La aparicin de la orden de comienzo de la rotacin inicial de la leva, ser
justamente ante la nueva aparicin de "d", indicando el retorno a la posicin inicial.
El anlisis del nivel 2 conduce a las descomposiciones siguientes:
2
21
R
d
d
2
d
1
2
01
R
R
21
orden d
d
d
orden
44
b) descomposicin de "8 d"
c) GRAFCET detallado
1
2
Lmpara apagada
Lmpara encendida
8 8pulsador
8 8pulsador
2. Secuencia nica
45
Fig. 2.22. Encendido y apagado de una lmpara.
2.7 Encendido y apagado de una lmpara.
Nuestro deseo es encender una lmpara en un primer impulso dado por un pulsador y
apagarla en el segundo impulso dado al mismo pulsador. Las dos acciones obtenidas son
contradictorias y son obtenidas a partir de la misma informacin dada por el operario.
Este problema constituye una accin dividida por dos.
El grafcet funcional es el siguiente:
Notemos que las dos receptividades son muy distintas, que veremos de esta manera,
detectar la aparicin de una informacin es verificar probablemente que esta informacin
est ausente (estado anterior).
1
2
3
1
11
2
2
21
3
bp
bp
bp
bp
bp
bp
control previsto cuando
"bp" est ausente
deteccin de
la aparicin
de "bp"
control
previsto
cuando
"bp" est
ausente
deteccin
de la
aparicin
de "bp"
1
2

3
4
bp
bp
bp
bp
Lmpara encendida
Lmpara encendida
46
Fig. 2.23. Deteccin de dos apariciones
sucesivas de la informacin "bp".
Fig.2.24 Grafcet detallado
Dos apariciones sucesivas de la misma informacin se analizarn de un modo general de
la manera siguiente:
El grafcet detallado que corresponde a la figura 2.22 es el siguiente:
bp
bp
bp
bp
bp
bp
bp
bp
bp
control
previo a
la
ausencia
de "bp"
deteccin
de la
aparicin
de "bp"
deteccin
de la
desap.
de "bp"
2. Secuencia nica
47
Fig. 2.25 Aparicin seguido del disparo de
una misma informacin
De manera que, la aparicin seguida de la activacin de una misma informacin muestra
que una sola etapa suplementaria es necesaria y que genera que la segunda receptividad
"9 9bp" se reduzca simplemente a "bp".

10
a(b+c)=0 o 1
e.f. = 0 o 1
11
10
a(b+c)=0
11
e.f. = 0 o 1
10
a(b+c)=0
11
e.f. = 0
Transicin no valida
La transicin 10-11 no
es validada, la etapa 10
resta inactiva.
Transicin vlida
La transicin 10-11 es
valida, la etapa 10 resta
activa, pero no es franca
porque la receptividad
a(b+c)=0
Transicin
la receptividad
a(b+c)=1
Las etapas activas son representadas por un punto situado en el interior
del smbolo de la etapa.
franqueada ya que
48
2.8 Anexo 2: Reglas de evolucin del grafcet relativas a este captulo.
El carcter activo o inactivo de cada una de las etapas deben evolucionar en el curso del
ciclo de funcionamiento, es necesario fijar un conjunto de reglas de evolucin.
Regla 1: LA INICIALIZACIN precisa que las etapas sean activas en el inicio del
funcionamiento. Se representan simblicamente en el grafcet con un doble cuadrado
Regla 2: Una TRANSICIN puede ser validada o no validada. Una transicin se llama
validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes asociadas a esta transicin
estn activas.
- cuando ella misma sea vlida,
- y que la receptividad asociada a esta transicin sea vlida.
Entonces diremos que esta transicin ser obligatoriamente franqueada.
Ej:
El franqueamiento de la TRANSICIN comportar obligatoriamente la activacin de la etapa
siguiente y la desactivacin de la etapa anterior.
2. Secuencia nica
49
2.9 Anexo 3. Descripcin detallada de las acciones asociadas a las etapas.
2.9.1. EFECTOS - Acciones - rdenes.
Desde el punto de vista de "Sistema", el GRAFCET representa grficamente las
especificaciones funcionales de un sistema automatizado descrito en primer lugar "Como
debe ser" para la unin "Parte Operativa- Parte de mando" para obtener el funcionamiento
deseado.
Los comportamientos atendidos del sistema se experimentan entonces como los resultados
de las tareas, secuencias y operaciones, pues la "Macro-Representacin" pone en evidencia
la estructura de los accionamientos.
La eleccin de soluciones tcnicas para la Parte Operativa nos permite afinar las
descripciones que precisamos, principalmente los "EFECTOS" a obtener (Descripcin desde
un punto de vista de la Parte Operativa).
Esto no ser despus, que podr ser descrito de manera precisa y detallada la naturaleza
de las "RDENES" a emitir por la Parte de Mando para guiar las "ACCIONES" que a su vez
puedan engendrar los "EFECTOS" deseados (Descripcin desde el punto de vista de la Parte
de Mando).
El ltimo nivel de descripcin detallado de las rdenes son evidentemente tener en cuenta
las especificaciones tecnolgicas de la P.O. y de la P.M. y de sus correspondientes
adaptadores (preaccionadores, accionadores, captadores, etc.)
Esta aproximacin progresiva e interactiva se efecta por las descripciones de ms y ms
depuraciones , permitiendo llegar a un nivel de detalle suficiente, dnde todas las rdenes
e informaciones elementales sean tenidas en cuenta, el tcnico podr entonces conducir
a la realizacin de la Parte de Mando.
Remarquemos que el trmino general de "ACCIN ASOCIADA A UNA ETAPA" restablece
un hecho dentro del lenguaje corriente, a la vez del EFECTO a realizar y que la ORDEN es
necesaria de emitirla para su realizacin.
NOTA 1: No existe una obligacin idntica entre los diferentes niveles de descripcin, pero,
en funcin del preaccionador o del accionador utilizado, la ausencia de una orden puede
produccir el efecto descontado (caso de distribuidores de simple efecto con retorno por
muelle, por ejemplo).
NOTA 2: En el caso de que las rdenes no sean directamente transmitidas a un medio
exterior pero sean problamente tratadas a travs de un tratamiento posterior de nivel
jerarquico ms elevado, se debern tener en cuenta, por ejemplo, las seguridades relativas
a la operacin en curso o las interrupciones generales por una manera de marcha general
diferente.
EFECTOS
ACCIONES
ORDENES
Descripcin global
del punto de vista
SISTEMA
Descripcin del
punto de vista de
la parte operativa
P.O.
Descripcin del
punto de vista de
la parte de control
P.C.
23
TIRAR EL MOTOR M1
ACCIONAR LA ELETROCOMPUERTA EV6
TIRAR LA TEMPORIZACIN T6
APAGAR EL PILOTO L12
PRESELECCIONAR A 14 EL COMPUTO C1
DISMINUIR EL CONTADOR C2
ABRIR LA COMPUERTA V3
50
2.9.2 Naturaleza de las rdenes
Dentro de un nmero importante de aplicaciones, las RDENES conciernen el mando TODO
o NADA de los accionadores mecnicos (gatos, motores, etc.) o la puesta en marcha de
acciones de componentes auxiliares de automatizacin (Contadores, Temporizadores,
Bloques funcionales, Memorias, etc.)
Las RDENES pueden igulamente ser destinadas al mando lgico de componentes
industriales especficos de tareas tales como:
- dilogo operador a partir de pantallas de video
- clculos de gestin tcnica
- conduccin de sistemas anlogicos, tales como bucles de regulacin por ejemplo.
11
edicin terminada
LAS INFORMACIONES CONTENIDAS
DENTRO DE LAS TABLAS DADAS * *TAB+ +
EDITAR SOBRE LA IMPRESORA N 2
20 CARGAR EL REGISTRO CONSIGNA 4
DEL BUCLE DE REGULACION N 4
CON EL CONTENIDO DEL REGISTRO R17
CONVERTIR EL CONTENIDO DE LA
carga y conversin terminadas
21
ARMAR EL BUCLE DE REGULACION
DE VELOCIDAD N 4
velocidad = max

CONSIGNA 4 EN TENSION CONTINUA C4
2. Secuencia nica
51
Para describir separadamente de manera detallada los comportamientos internos de cada
uno de los constituidos, ser de buen seguro la llamada de los * *tiles+ + de descripcin
especfica de una tecnologa tales que, por ejemplo:
- los organigramas o los lenguajes de anlisis para las tareas informticas,
- los logigramas, esquemas desarrollados en contactos para los tratamientos lgicos,
- los esquemas-blocs, funciones de transferencia o ecuaciones de estado para los
tratamientos analgicos, etc...
2.9.3. Clasificacin de rdenes
El criterio de clasificacin de ordenes es de los ms utilizados, citado a continuacin, es la
duracin del ORDEN comparativamente a la duracin de actividad de la ETAPA.
1
ORDEN "A"
X1
orden
"A"
Frmula: ORDEN "A" = ( X1 + .....)
2
2
ORDEN "B" si d
Condicin "d"
ORDEN "B"
X2
Condicin "d"
ORDEN "B"
Frmula : ORDEN "B" = (X2 d + ...)
52
Se dice que una orden es * *CONTINUA+ + si no depende de la actividad de la etapa a la cual
est asociada y * *CONDICIONAL+ + si depende en parte de condiciones lgicas internas o
externas de la parte de mando considerada.
ORDEN CONTINUA
La orden se emite de manera continua en tanto que la etapa a la cual est asociada sea
activa.
ORDEN CONDICIONAL
La orden no puede ser emitida si en la actividad de la etapa a la cual est asociada existe
una CONDICIN LGICA especificada que deber realizarse. Esta condicin podr indicarse
en el interior o en el exterior del rectngulo de accin mediante espacio disponible.
Las acciones condicionales son particularmente importantes pues permiten, dentro de una
etapa realizar una combinacin lgica.
3
X3
4s
ORDEN "E"
t/X3/4s
ORDEN "E"
Retardo de 4s.
(si t/X3/4s)
Frmula: ORDEN "E" = (X3 t/X3/4s. + ...)
4
ORDEN "G"
Lmite a 6s.
(si t/X4/6s.)
X4
t/X4/6s.
ORDEN "G"
Frmula: ORDEN "G" = (X4 t/X4/6s. + ....)
2. Secuencia nica
53
ORDEN DE RETARDO
Esta orden es un caso particular de la orden condicional donde el TIEMPO interviene como
condicin lgica. La indicacin del tiempo se efecta por la anotacin general * *t/Xi/q+ +, la
especificacin * *Xi+ + significa la etapa * *i+ + el origen del tiempo y * *q+ + la duracin.
Por ejemplo, la anotacin * *t/X3/4s+ + tomar el valor lgico * *1+ + y sufrir un retardo de 4
segundos despus de la activacin de la etapa 3.
Esta condicin viene a RETARDAR 4 segundos la emisin de la orden * *B+ + a partir de la
activacin de la etapa 3.
NOTA: LA ORDEN RETARDADA no se puede emitir si la duracin real de actividad de la
etapa la cual est asociada, pero la duracin de esta orden ser LIMITADA al valor
especfico.
ORDEN DE DURACIN LIMITADA
La orden se emite desde la activacin de la etapa a la cual est asociada, pero la duracin
de esta orden ser LIMITADA a la del valor especificado.
5
ORDEN "H" SI
ORDEN "J" SI
X5
X5
X5
ORDEN
ORDEN
"H"
"J"
Frmulas : ORDEN "H" = (
ORDEN "J" = (
X5 + ....)
X5 + ....)
6
ORDEN "K"
ORDEN "L" SI
e
e
SI
X6
Variable
e
ORDEN "k"
ORDEN "L"
Frmulas: ORDEN "H" = ( X6
ORDEN "L" = ( X6
e + ....)
e + ....)
54
ORDEN FUGITIVO
El orden FUGITIVO es de DURACIN INFINITAMENTE CORTA, pero suficientemente para
poder efectuar las ACCIONES PUNTUALES sobre la Parte de Mando, tales como los
posicionamientos de las variables internas o de memoria, las preselecciones de contadores
o temporizadores, los incrementos o desincrementos de palabras, etc...
ORDEN FUGITIVO A LA ACTIVACIN O DESACTIVACIN DE UNA ETAPA
NOTA 1: Igual si una de las recepciones es validada por cierta etapa, sta verdadera en el
momento de la activacin de la etapa, la ORDEN FUGITIVA emitida ser considerada de
duracin suficiente para asegurar la ejecucin de la accin relativa a esta orden.
NOTA 2: La orden fugitiva nunca ser ejecutada una nueva vez, en el curso de las
evoluciones, la etapa a la cual est asociada viene a ser activada y desactivada
simultaneamente, ya conforme a la regla 5 del Grafcet de etapa de una manera activa.
ORDEN FUGITIVA A LA APARICIN O DISPARO DE UNA VARIABLE
8
d
ORDEN "M" ORDEN "P"
ORDEN "N" ORDEN "P"
ORDEN "Q" ORDEN "P"
9
10
a) ORDEN "P" asociada a las etapas
8, 9 y 10
Frmula: ORDEN "P" = (X8 + X9 + X10 + ....)
8
9
10
ORDEN "M"
20 ORDEN "P"
ORDEN "N"
ORDEN "Q"
b) ORDEN "P"
asociado a
etapa 20
Frmula: ORDEN "P" = (X20 + ....)
2. Secuencia nica
55
ORDEN MANTENIDA PENDIENTE DE LA ACTIVIDAD DE VARIAS ETAPAS
A fin de mantener la continuidad de una ACCIN delante se prolonga pendiente la actividad
de varias etapas esto es posible:
- sea repitiendo la orden continua relativa a cierta accin dentro de la etapas
concernidas
- sea de utilizar una descripcin incluyendo un paralelismo estructural.
Ejemplo de estas dos representaciones:
NOTA: La forma estructurable (b) acaso preferida por metodo grfico en evidencia una
ORDEN o una ACCIN particularmente importante.
Funcin
de
Memorizacin
ACCION
Orden de inicio

de la ACCION
Orden de final
de la ACCION
PARTE DE MANDO / FUNCION OPERATIVA / MEDIO EXTERIOR
MEMORIZADA
8
9
10
ORDEN "M"
ORDEN "N"
ORDEN "Q"
d
f
ACCION
"P" = 1
ACCION
"P" = 0
SI X10
X8
X10
ACCION "P"
SI SEC
56
ACCIN MEMORIZADA POR UNA FUNCIN OPERATIVA AUXILIAR
Un comportamiento idntico - desde el punto de vista del preaccionador accionado - quizs
obtenida por la MEMORIZACIN de la ACCIN por una funcin operativa auxiliar,
interferida entre la Parte de Mando considerada y el medio exterior, y pues las RDENES
de mando son especficas de la parte siguiente:
el principio de la ACCIN MEMORIZADA es dada * *ACCIN = 1+ +
el fin de la ACCIN MEMORIZADA es dada * *ACCIN = 0+ +
Estas rdenes, utilizadas por acoplamiento, conducen a comandar una estructura secuencial
complementaria.
A nivel funcional, cierta estructura complementaria podr ser descrita en trmino medio de
la representacin la misma adaptada a la utilizacin.
- sea por un Grafcet auxiliar donde las evoluciones son mandadas por el Grafcet
principal:
X10
X8
S
R
SEC.
ACCION P
&
X8
KA
KA
9 9X10
2. Secuencia nica
57
- sea en ayuda de operaciones lgicas:
- sea por una representacin lgica a contactos o por toda otra representacin lgica
convenida facilmente comprensible.
58
NOTA 1: La funcin operativa de MEMORIZACIN es algunas veces asegurada por algunos
preaccionadores BIESTABLES (distribuidores de posiciones, doble pilotaje, hidrulico o
pneumticos, contactores elctricos agarrados o automantenidos, por ejemplo), localizados
dentro del automatismo dentro de la Parte Operativa ella misma.
NOTA 2: Esta funcin puede tambin corresponder, en programas de lgica, al INTERFACE
memorizado de SALIDA de un autmata programado, por ejemplo.
NOTA 3: Las rdenes de mando de MEMORIZACIN o de BORRADO pueden ser de
naturalezas diversas, continuas, o fugitivas por ejemplo.
NOTA 4: La ACCIN MEMORIZADA representativa de una SALIDA puede reunir todas las
condiciones de SEGURIDAD relativas al efecto de mando.
3. Seleccin de una secuencia: paralelismos
59
CAPTULO 3. Seleccin de una secuencia: paralelismos
A travs de los ejemplos precedentes, nosotros tenemos representados los grafcets de
mquinas funcionando segn una secuencia nica, es decir por las cuales el
encadenamiento de las etapas est siempre igual.
Sin embargo una mquina a menudo tiene muchos ciclos de funcionamiento, seleccionados
por algunas informaciones provistas, sea por el operador (conmutadores, teclados etc), sea
por la mquina ella misma (captadores de posicin, detectores, etc...).
60
3.1 Seleccin de cajas
Un dispositivo automtico destinado a seleccionar las cajas de dos tamaos diferentes se
compone de una plataforma, traer las cajas, de tres posicionadores y de dos plataformas
de evacuacin de acuerdo con la figura siguiente.
El posicionador 1 coloca las cajas pequeas delante del posicionador 2, que a su vez las
transfiere sobre la plataforma de evacuacin 2, despus que las cajas grandes sean puestas
delante del posicionador 3, y al final son evacuadas sobre la plataforma 3.
Para efectuar la seleccin de las cajas, dispondremos de un dispositivo de deteccin
colocado delante del posicionador 1 que permitir reconocer sin ambiguedad el tipo de caja
que llega.
1
2
3
4
5
6
7
8
caja pequea
avance
posicion. 1
caja delante posicionador 2
avance
avance
avance
posicionador 2
posicionador 2
retroceso
retroceso
retroceso
retroceso
retroceso
retroceso retroceso
posicion. 1
posicion. 1
posicionador 1
posicionador 1
posicionador 3
posicionador 3
posicionador 1
posicionador 1
caja grande
caja delante del posicionador 3
caja sobre la cinta 2 caja sobre la cinta 3
posicionador 2 hacia atrs
61
Fig. 3.2. Grafcet de seleccin de cajas.
El grafcet de esta mquina est representado en la figura 3-2.
El sistema est en su estado inicial en la etapa 1, la llegada de una caja pequea provoca
la activacin de la etapa 2, mientras que la llegada de una caja grande activar
directamente la etapa 5. Existir entonces una seleccin entre la secuencia 1-2-3-4-8 o la
secuencia 1-5-6-7-8. La seleccin se realizar automticamente en funcin del tipo de caja
que se presente, las cajas solo podrn ser pequeas o grandes y la representacin se
realizar mediante bifurcaciones entre las dos secuencias posibles.
Es pues del todo necesario que para obtener una bifurcacin entre diversas secuencias, que
las receptividades sean exclusivas. En la prctica esta exclusividad se puede presentar de
diferentes maneras:
- sea una exclusividad fsica (imposible de simultaneidad mecnica o temporal, por
ejemplo),
- sea una exclusividad lgica (seleccin prioritaria o de cerrojo recproco, por ejemplo).
Remarquemos que, para una caja pequea el retroceso del posicionador 1 se efecta a
mitad de recorrido cuando la caja est presente delante del posicionador 2, es decir, encima
de la plataforma de evacuacin 2 (etapa 3), la limitacin del recorrido del posicionador 1
permite obtener una posicin intermedia.
Hacemos notar tambin que las transiciones t4-8 y t7-8 son dos receptividades diferentes
y conducidas las dos a la misma etapa. Aunque las receptividades fueran idnticas las dos
transiciones no podrn jamas fundirse en una sola.
1
2 Subida 3 Descenso
Inicio en posicin arriba o abajo
fdc Abajo BP Subida
fdc arriba fdc abajo
fdc alto BP descenso
62
Fig. 3.3.- Grafcet funcional de un montacargas de dos
pisos
La etapa 8 permite nicamente controlar que el posicionador 1 est en su posicin de
reposo antes de iniciar nuevamente el ciclo en la etapa 1. El paso en esta etapa ser pues
transitorio si el posicionador 1 est en la posicin trasera (mando precedentemente
efectuado por las etapas 3 y 4 o las etapas 6 y 7.
3.2. Montacargas
Un montacargas compuesto por dos pisos.
Para su mando, en cada piso est previsto un botn pulsado permanentemente:
- en el piso inferior de pedir la subida.
- en el piso superior de pedir la bajada.
Para que estas informaciones sean tomadas en consideracin, es necesario que el
montacargas est parado en su piso correspondiente.
Los finales de carrera altos y bajos, permiten conocer las posiciones extremas del
montacargas.
El grafcet funcional ser el siguiente:
Remarquemos que el paralelismo a la salida de la etapa 1 est constituido por la
informacin de la posicin del montacargas: el montacargas no puede ir a la vez arriba y
abajo, no para ello requiere de las receptividades. (Esto supone evidentemente el buen
funcionamiento de la carrera ya que el nivel detallado ser estudiado).
1
2
3
4
5 6 Alarma
cierre de la puerta borrado manual
Mando de
la sierra
cifra 9
cifra de # 9
cifra 7
cifra de # 7
cifra 9
cifra de # 9
cifra 1
cifra de # 1
63
Fig. 3.5. Grafcet de una cerradura elctrica
3.3. Cerradura elctrica
La apertura de una puerta es condicionada por un cdigo numrico obtenido apoyando
sucesivamente sobre las teclas de un teclado. Solo una combinacin escogida al avance
de 4 cifras accionadas dentro del mismo orden permite la apertura de la cerradura. Toda
falsa maniobra provoca una alarma sonora bloqueando el dispositivo que no puede ser
entonces puesta en servicio solo por la accin manual de un operador que posea una llave
de desbloqueo.
Sea 1-9-7-9 la combinacin buscada: el grafcet correspondiente a este cdigo es
representado por la figura 3.5.
Descarga
h
b
Carga
Desengrase
C1 C2 C3
Motor de elevacin
64
Fig 3.6
Remarquemos que ninguna accin, no est asociada con las etapas 1,2,3 y 4 y que
solamente, a las etapas 5 y 6, les corresponde una accin exterior.
La combinacin sucesiva de las cifras dentro del orden escogido conduce a la etapa 5
mandar la apertura de la cerradura elctrica, sin la etapa 6 pone en marcha la alarma que
nada ms puede ser parada por el operador (transicin t6-1).
Este ejemplo ilustra los comportamientos sucesivos de un automatismo permitiendo la
validacin en cada caso de las diferentes transiciones.
3.4 Cadena de administracin y de tratamiento
En el ejemplo 2.3 estudiamos una aplicacin simplificada de un carro con una secuencia
nica, permitiendo el bao sistemtico de piezas contenidas en un panel. Ahora vamos a
completar la carga de las cargas.
Con la orden de "inicio de ciclo ", con la condicin de que se detectee la presencia de un
panel, las acciones siguientes se efectan tal como siguen:
- El desplazamiento del carro (etapa 2), justo en la posicin de utilizacin de la cuba
(C2).
- El descenso del panel (etapa 3) en la posicin baja (b).
- El bao (etapa 4) durante 30 segundos.
- La subida del panel (etapa 5) en la posicin de alto (h).
- El avance del carro (etapa 6) justo en la posicin de descarga (C3).
- El retorno en el lugar de carga (etapa 8) ante la orden del operador.
1
2 Avance carro 9 Avance carro
C2
C3
3
Descenso
de la cesta
10
cesta dentro la cuba cesta presente rden
de retorno
4
t/X4/30 segundos
5
Subida de
la cesta
cesta arriba (h)
6 Avance carro
C3
7
orden de retorno
8
Retorno del
carro
C1
1 2 3
65
Fig. 3.7. Grafcet de la cadena de manutencin.
1- Salida ciclo sin bao y con cesta presente.
2- Salida ciclo con bao y con cesta presente.
3- " Llamada ". Cesta ausente.
Ante una "llamada" del lugar de descarga y la condicin que no hay panel,
- El carro se dirige (etapa 9) directamente a la zona de descarga (C3);
- Deteccin de panel (etapa 10),
- Si est presente, el se dirige a la zona de carga (etapa 8) ante la orden del operario.
Una tercera posibilidad es no efectuar el bao de las piezas e ir directamente a la zona de
descarga, se deber dar la orden de "inicio del recorrido sin bao".
El grafcet correspondiente al funcionamiento est representado por la figura 3.7.
1
2
*
*
"salida ciclo sin bao"" salida con bao" panel presente
"salida ciclo con bao"

panel presente
"llamada" panel
ausente
Avance carro
Avance carro 9
C2
C3
66
Fig. 3.8 Mando prioritario " con bao "
La etapa 1 es seguida de una bifurcacin de 3 vas diferentes, que permite las 3 secuencias
diferentes 1-2-3-4-5-6-7-8 o 1-6-7-8 o 1-9-10-8. La exclusin de las dos primeras
secuencias se obtiene por el caso exclusivo de "con o sin bao"; la exclusin entre las
secuencias segunda y tercera se realiza gracias a la presencia o la ausencia de panel, pero
es evidente que, es imposible de conseguir simultneamente las dos condiciones a la vez.
Toda demanda no conforme supondr que las receptividades descritas sern ignoradas.
Es posible modificar el grafcet de la figura 3.7 con el fin de dar a conocer una prioridad a
la orden de mando "inicio de ciclo con bao" con relacin a la orden "inicio de ciclo sin
bao" si estas informaciones no son exclusivas (se realizan estas informaciones con dos
botones pulsadores diferentes, por ejemplo).
El grafcet sera entonces el siguiente:
Esta prioridad se obtiene efectuando una exclusin lgica entre las dos receptividades tal
que, si las dos rdenes estaban dadas simultneamente, solo la receptividad asociada a la
transicin t1-2 sea cierta.
Es el papel de la condicin "inicio de ciclo con bao" aadido a la receptividad de la
transicin t1-6.
67
3.5 Prensa para doblar cartn.
Una prensa es utilizada para doblar los embalajes de cartn al partir de un rollo montado
sobre un desarrollo.
El esquema general de la instalacin es la siguiente:
Esta mquina comprende:
- un soporte, sobre el cual se monta un rollo de cartn, donde la accin de nivelar se
efecta mecnicamente.
- un juego de rodillos de arrastre, acoplados a un motor-reductor ME. A cada vuelta
de la leva del rodillo de arrastre le corresponde un paso de avance del cartn.
- un motor PR en rgimen permanente, acciona la prensa dotado de un volante de
inercia. El descenso de la prensa se efecta en medio de un embrague.
- una cinta transportadora de evacuacin comandada por separado.
68
Funcionamiento:
Al principio del ciclo, el cartn deber avanzar dos pasos adelante antes de efectuar la
primera prensada del cartn, mientras que despus, en rgimen estable, cada avance de
cartn ser seguido de una prensada y esto mientras haya cartn seguir ocurriendo.
Cuando el cartn se acaba (informacin S2) ser detectado, no obstante quedar suficiente
cartn para asegurar dos prensadas antes de provocar automticamente el paro de la
prensa.
El avance de un paso de cartn se efecta por las parejas de etapas 2-21, 3-31 y 5-51, de
la misma manera que el embrague de la prensa, etapas 4-41 y 6-61, de modo que las
informaciones que aparecen de fin de avance y de fin de prensado, como fue previsto en
el segundo captulo.
La informacin de ausencia de cartn (S2) aparece en la etapa 31: ella no es tenida en
cuenta en este momento y la primera prensada final se efectuar sistemticamente en las
etapas 4 y 41.
Cuando se termina la prensada, en la etapa 41, la informacin de ausencia de cartn se
bifurcar a la secuencia final 5-51 y 6-61 con el fin de realizar el ltimo avance de cartn
y la ltima prensada antes del paro automtico del ciclo.
1
Avance
Avance
Avance
Avance
Avance
Avance
Embrague urgente
Embrague urgente
Embrague urgente
Embrague urgente
Inicio ciclo presencia cartn (S2)
cizalla arriba (S3) fin de avance (S1)
2
avance en curso (S1)
21
fin de avance (S1)
fin de avance (S1)
fin de avance (S1)
3
31
4
desembragado
desembragado
41
5
51
6
61
Posicin arriba (S3) ausencia cartn (S2)
Posicin arriba (S3)
presencia cartn
Posicin arriba (S3)
69
Fig. 3.10
El grafcet correspondiente al funcionamiento de la prensa es el siguiente:
1
2
salida ciclo S2 S3 S1
Avance
cartn
S1
21
Avance
cartn
Avance
cartn
Avance
cartn
S1 presencia cartn (S2) S1 absencia cartn (S2)
6
Embrague
rpido
Embrague
rpido
Embrague
rpido
Embrague
rpido
S3
S3
S3
61
3
S1
S1
31
4
41
S3 ausencia cartn
S3 presencia de cartn
70
Fig. 3.11.
Otro grafcet puede ser obtenido. Uno de los muchos que pueden realizarse utiliza dos veces
las etapas 2-21, uno al principio y otro a final de ciclo. El grafcet es el siguiente:
71
3.6. Taladradora con o sin vaciado
Sea una taladradora automtica fijada en una cnsola deslizante sobre un bastidor metlico.
Posicin alta : h
Posicin intermedia: b2
Descenso a gran
velocidad hasta b1
Descenso a velocidad
Subida hasta h
Aproxim. terminada: b1
de trabajo hasta b3
Posicin alta : h
Posicin intermedia: b2
Taladro terminado : b3
Descenso a gran
velocidad hasta b1
de trabajo hasta b2
Subida hasta b1
de trabajo hasta b3
Subida hasta h
Aproxim. terminada: b1
72
Fig. 3.13
Fig. 3.14
Segn el espesor y la naturaleza de las piezas a taladrar el operario puede elegir entre dos
ciclos posibles:
- Sea el ciclo sin vaciado precedentemente descrito en el captulo 1 y comprendiendo
los movimientos siguientes:
- sea el ciclo con vaciado efectuando una subida de la broca a una posicin
intermedia a fin de dejar el agujero antes de terminar el taladro ya empezado. El
ciclo es el siguiente:
3
1
2
salida de ciclobroca en altobroca en rotacin
Descenso a
gran velocidad
aproximacin terminada (b1)
Descenso a
poca velocidad
posicin intermedia (b2)
con vaciado
4
Subida a
gran velocidad
pieza suelta (b1)
5
Descenso a
poca velocidad
posicin base (b3)
6
Subida a
gran velocidad
posicin arriba (h)
posicin base
(b3).
sin vaciado.
Condiciones iniciales
73
Fig. 3.15
Los dos ciclos donde entre ellos ciertas partes comunes tales que:
- el descenso a gran velocidad hasta b1;
- el descenso a pequea velocidad (velocidad de trabajo) hasta b2 (ciclo con vaciado)
o hasta b3 (ciclo sin vaciado);
- la subida a gran velocidad hasta h
El grafcet entonces es el siguiente:
A partir de la etapa 3 una secuencia est formada por las transiciones t3-4 y t3-6 donde
las receptividades "posicin intermedia (b2)" y "posicin base (b3)" son seleccionadas por
la eleccin exclusiva "con" o "sin vaciado".
Remarquemos sobre la figura 3.15 que el ciclo sin vaciado corresponde al salto de las
etapas 4 y 5 donde los comportamientos son intiles dentro del ciclo. La repeticin de la
condicin "posicin arriba (h)" puede parecer redundante pues ella est escrita a la vez
dentro de la receptividad de la transicin t6-1 y de la transicin t1-2.
El franqueamiento de la transicin t1-2 puede hacer intervenir esta informacin por las
razones de seguridad. Es por esta razn que forma parte de las condiciones iniciales.
Enjuague Enjuague
Carga
Descarga
S1 S2 S3 S4 S5 S6
S7
S8
Estaado
Desengrase
74
Fig. 3.16
3.7 Tratamiento de superficie.
Sea una instalacin de tratamiento de superficie comprendido por un carro automotor al
servicio de cuatro cubas, un lugar de carga y un lugar de descarga. Las informaciones s1
a la s6 permiten el posicionamiento encima de las cubas.
Reenvio del carro

1 2 3 4 5
Carga
S1 S2 S3 S4 S5 S6
1.- Desengrase
2.- Enjuague
3.- Estaado
4.- Enjuague
5.- Descarga
75
Fig. 3.17. Diagrama del ciclo
El operador despus de haber enganchado las piezas a tratar sobre el recuadro situado en
el punto de carga, en posicin base, da la informacin de salida del ciclo.
- El carro automotor eleva el chasis (etapa) en la posicin de arriba (S7),
- efecta una traslacin (etapa 3) y se pone encima de la primera cuba (S2).
- El carro desciende entonces el chasis dentro la cuba (etapa 4);
- lo deja colgando durante un tiempo determinado (20 segundos para S2).
A la expiracin del tiempo, el carro sube el chasis para ir despus a la cuba siguiente. El
har otra vez las mismas operaciones en el lugar de descarga donde el operador descolgar
las piezas antes de reenviar el carro.
El diagrama del ciclo completo ser entonces el siguiente:

1
2
3
4
5
6
salida ciclo puesto de carga (S1) chasis abajo
Subida del chasis
chasis arriba (S7)
Traslado hacia la derecha
llegada por encima del bidn
( S28 8 + S38 8 + S48 8 + S58 8 + S68 8)
Bajada del chasis
chasis abajo (S8)
fin de la tempo-
rizacin hacia
afuera del poste
de descarga
ft
Temporizacin en funcin
del deposito
posicin de descarga (S6) rden de reenviar
el carro
Subida del chasis
chasis arriba (S7)
7 Traslado hacia la izquierda
posicin de carga (S1)
8 Bajada del chasis
chasis abajo (S8)
76
Fig. 3.18. Grafcet del tratamiento de superficies
La continuacin de la secuencia 2-3-4-5 se efectua por las cubas 2,3,4 y 5 mediante una
temporizacin diferente en funcin del tratamiento a efectuar. Esta reposicin de secuencia
evita pues de repetir 4 veces las secuencias idnticas.
A la posicin de descarga (S6), la orden de reenvio del carro ser dada por el operador
despus de que la carga de los chasis se termine.
En la etapa 5, la duracin de temporizacin est condicionada a la cuba utilizada de la cual
el carro se para.
Las temporizaciones se llamarn "condicionales".
Una accin condicional no puede tener lugar en:
- si la etapa correspondiente est activa
- y si la condicin especificada es verdadera.
1
2
salida cicloposte de carga (S1)chasis abajo (S)
Orden de traslado
hacia la derecha
Orden de subida
del chasis
posicin arriba (S7)
3
liberacin del final de carrera
accionado (S2 S3 S4 S5)
31
Orden de traslado
hacia la derecha
llegada del carro a su sitio
correspondiente (S2+S3+S4+S5)
4
Orden de descenso
del chasis
posicin abajo (S8)
5
Si S2,
T = 20 s
Si S3,
T= 30 s
Si S4,
T = 3 mn
Si S5,
T = 20 s
posicin de descarga orden de reenvio del carro
ft
ft 6 6 fin de la temporizacin fuera de la descarga
6 Orden de subida
posicin arriba
7
Orden de traslado
hacia la izquierda
posicin de carga (S1)
8 Orden de descenso
posicin base (S8)
77
Fig. 3.19. Grafcet del tratamiento de superficie
Grafcet detallado
El grafcet precisa las rdenes que se debern efectuar con el mando de las acciones
necesarias en el desarrollo del ciclo.
Remarquemos que en la etapa suplementaria 31 se tomar en cuenta la llegada del carro
a una de las posiciones S2, S3, S4, S5 o a la posicin de descarga S6.
4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo
79
Captulo 4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo:
secuencias simultneas.
Despus de haber considerado el caso de mquinas con secuencia nica o de mquinas
ejecutando una secuencia escogida entre muchas otras, es necesario ahora estudiar el caso
de mquinas por las cuales muchas secuencias puedan desarrollarse en el mismo tiempo.
ste es un caso muy frecuente en las mquinas tipo transfer y generalmente en todas las
mquinas que se descomponen en otras relativamente independientes.
80
4.1 Puesto de taladrar
Una bandeja giratoria con tres puestos de trabajo: el primero es de carga, el segundo es de
taladrar y el tercero de control y evacuacin de las piezas taladradas.
Un gato permite la rotacin de 120E E de la bandeja exterior sujetando las piezas a usar, y
su indicacin, es decir son bloqueadas justo despus de la rotacin.
El control de taladrar se efecta por un testador que debe descender a la posicin base si
el agujero es correctamente agujereado. Si eso no es realizado, todo el sistema se bloquea,
testador arriba, de manera que el operador pueda canviar la pieza defectuosa antes de
rearmar manualmente el sistema.
1
marcha condiciones inciales
2 5 10
3 6 11 15
4 7 12 16
8 13
9 14
17
fin de rotacin
Rotacin
plato
= 1
ATT ATT
pieza liberada evacuacin retr.
Retroceso Retroceso
sujeccin evacuacin
ATT
Subir Avance
Taladrad. evacu.
cargador parado taladradora abajo calibre arriba calibre arriba
Retroceso Descenso Subir Subir
cargador taladro calibre calibre
pieza cargada pieza sujetada
cal. abajo t/10/2s t/10/2seg
Avance Avance Descenso
cargador sujecin calibre
T = 2 seg.
taladradora arriba pieza evacuada rearme
manual
81
Fig. 4.2 Puesto de taladro
El grafcet describiendo el funcionamiento de esta instalacin est representado en la figura
4.2. Cuando el la orden "marcha" aparece y a la condicin que la parte operativa sea
correctamente posicionada, el franqueamiento de la franquicia de la transicin conduce a
la activacin simultnea de la etapas 2, 5 y 10. A partir de esta situacin las tres
secuencias 2-3-4, 5 a la 9, 10 a la 14 evolucionarn independientemente las unas de las
otras pero ellas debern ser todas acabadas para abatir a una evolucin comn en la etapa
17.
Para representar estas funciones simultaneas, un smbolo de transicin nica y dos rdenes
paralelas indican el comienzo y el fin de las secuencias, es decir:
- el comienzo de la activacin simultnea de las secuencias as realizadas;
- Su atencin recproca hacia una secuencia comn.

- La secuencia 2-3-4 evolucionar hasta la etapa 4 donde se detendr.
- La secuencia 5 a 9 evolucionar hasta la etapa 9 donde se detendr.
- La secuencia 10 a 14 evolucionar hasta la etapa 14 donde se detendr.
Posicionador 2
Posicionador 1
Plataforma 1
Plataforma 2
82
Esto no es posible cuando las etapas 4, 9 y 14 correspondientes a las esperas recprocas
de las tres secuencias citadas sern activas, que la evolucin se podr efectuar a la etapa
17 ya que la receptividad notada "=1" es siempre cierta. Estas tres etapas sern llamadas
"etapas de atencin" y no , el hecho de su rollo de sincronizacin, ninguno al efectuar.
Cabe remarcar sobre el grafcet que la receptividad de la transicin t10-11 se tiene que
tener en cuenta la posicin base del testador y de la temporizacin de 2 segundos no
acabados, con el fin de asegurar la exclusin con la receptividad de la transicin t10-15.
4.2. Transferencia de piezas.
Un dispositivo efecta la transferencia de piezas sobre dos plataformas diferentes
est representado por la figura 4.3. Desde que una pieza se presenta delante del
posicionador 1, ste la enva delante del posicionador 2 que, situado
perpendicularmente, transfiere dicha pieza sobre la plataforma de evacuacin.
1
2
3 Avance posicionador 2
pieza evacuada
pieza delante del posicionador 1
Avance posicionador 1
= 1
5
ATT
7
ATT
4
Retroceso del
posicionador 2
6
Retroceso del
posicionador 1
83
Fig. 4.4 Transferencia de piezas
El grafcet de nivel 1 que describe el funcionamiento del automatismo es el
siguiente:
Las cuatro operaciones efectuadas, avanza y retroceso del posicionador 1, avance
y retroceso del posicionador 2, se pueden realizar sucesivamente con el fin de
ganar tiempo, el retroceso del posicionador 1 se ejecuta en el mismo tiempo que
el avance o el retroceso del posicionador 2, desde que la pieza se sita delante del
posicionador 2.
Cuando los dos posicionadores estn en posicin de reposo (etapas 5 y 7 activadas
simultneamente) la transicin t5,7-1 es franqueada puesto que la receptividad
asociada es activada (=1). Estas acciones simultneas son puestas en evidencia
por los dos trazos paralelos y el smbolo de la transicin nica.
Hay que tener en cuenta que se utilizan cilindros neumticos para el accionamiento
de los posicionadores, las acciones de "contraer" y las de "avance" de los mismos
se realizarn en un mismo tiempo a partir de una sola etapa.
1
2
3
4
Avance posicionador 1
Avance posicionador 2 Retroceso posicionador 1
pieza evacuada posicionador 1 hacia atrs
Retroceso posicionador 2
84
Fig. 4.5.a. Transferencia de piezas
El grafcet ser entonces el siguiente:
- En la etapa 3, el avance del posicionador 2 est en la situacin de avance
al mismo tiempo que el retroceso del posicionador 1.
- La receptividad de la transicin t3-4 est pues compuesta en este caso de
dos informaciones, "pieza evacuada" y "posicionador 2 retraido", ambos
presentes simultneamente. En efecto, aunque estas dos acciones diferentes
se ejecutan en el mismo tiempo, se deber verificar que las dos se termina-
rn para poder franquear la transicin.
1
2 Avance posicionador 1
3 Avance posicionador 2 Retroceso posicin. 1
pieza evacuada posicionador 1 hacia atrs
4 Retroceso posicion. 2 Retroceso posicion. 1
85
Fig. 4.5.b. Transferencia de piezas
Ntese que el grafcet corresponde exctamente al funcionamiento dicho "en
tiempo enmascarado" de la figura 4.4 seria el siguiente:
86
4.3. Cadena de llenado de bidones de aceite
Una plataforma avanza paso a paso y transporta los bidones vacos que sern de nuevo
llenados y despus tapados a los diferentes puestos de trabajo. El aprovisionamiento de los
bidones no es regulado y ciertos bidones pueden faltar de un tiempo a otro. La distancia
entre bidones presentes est fijado por dos tacos situados sobre la plataforma y
distanciados de un paso.
Un dispositivo permite, a cada uno de los dos postes descritos, detectar la presencia o la
ausencia de un bidn.
1
2
= 1
5
ATT
7 4
orden de avance condiciones iniciales
Avance de un paso
Taponado
fin del taponado
Rellenado
fin de rellenado
8
ATT
3 6
AIG AIG
bidn
presente
bidn
ausente
bidn
presente
bidn
ausente
final avance
87
Fig. 4.7. Relleno de bidones de aceite
El grafcet describiendo el funcionamiento de una de estas mquinas es el siguiente:
Desde que la plataforma avanza un paso, el franqueamiento de la transicin provoca las
activaciones de las etapas 3 y 6. A partir de estas etapas interviene la eleccin de la
evolucin a efectuar en funcin de la presencia, o de la ausencia del bidn en el poste
considerado.
Si no hay bidn, la etapa correspondiente a la accin a realizar es saltada a la ltima etapa
de fin de secuencia (o etapa de sincronizacin) que es activada directamente. Entonces no
habr mando de accin dentro de esta secuencia salto de etapa.
Es entonces posible la no ejecucin de ciertas partes de un ensamblaje de secuencias
simultaneas de sus ramas y la atencin recproca en vez de una sincronizacin en una
secuencia comn.
88
4.4 Mquina ranuradora y taladradora
La mquina ranuradora y taladradora se insiere dentro de una cadena de trabajo, de
tratamiento y de condicionamiento de cilindros de polvo comprimido.
A partir de un stock de piezas, administrado por un sistema autnomo, efectuado a bordo
de una ranura longitudinal despus de un taladro de un agujero a cada extremo. La mquina
efecta estas dos operaciones en el mismo tiempo para satisfacer a los imperativos de la
cadena de produccin.
Admisin de piezas.
Se realiza por un sistema de escape a los dos gatos VAM y VAV, permitiendo seleccionar
una pieza cada vez. En caso de ruptura del stock de piezas en la entrada del cedazo, se
detecta por un captador de presencia de pieza, la mquina se para con el consiguiente fin
de ciclo y el aviso de una alarma.
La pieza que es seleccionada se introduce dentro de una botella para luego preposicionar
dentro de dos fijas. Otro captador no representado libera entonces una informacin de la
pieza en posicin.
Ranuraje
La pieza preposicionada es sujetada entre un freno fijo y un freno mvil VB para efectuar
el ranuraje (realizado por un ir y venir del bloque-soporte motor de la fresadora a ranurar).
Una campana aspirante asegura la evacuacin de las partculas de fabricacin.
Taladro
La pieza depositada sobre las 2 vias, hace debutar la operacin de taladro por el bridaje
de la pieza. El bridaje es asegurado por el movimiento sucesivo de dos capotas mviles; el
primero, maniobrado por el gato VC1 ms potente que el gato VC2, aunque posicionndose
sobre un tope fijo.
Las dos capotas, abiertas sobre su parte inferior sobre una campana de aspiracin, juegan
igualmente el papel de proteccin en caso de estallido eventual de la extremidad de la pieza
sobre la accin de taladro.
EL taladro propiamente dicho se obtiene mediante los dos motores elctricos M1 y M2
movidos en su traslacin por dos gatos VM1 y VM2.
Dos detectores, no representados, sobre la rampa de evacuacin permiten obtener la
informacin de la pieza mala.
Transferencia
El carro, comportando dos mecedoras soportadoras de pieza, mvil en traslacin al medio
del gato H, es desplazado verticalmente por un sistema con dos gatos V1 y V2.
Carro
VM2
VC2
VB
V1 V2
Tabla
89
Fig. 4.8 Esquema general de la instalacin
El carro levanta simultneamente la pieza ranurada y la pieza taladrada, los transfiere sobre
la derecha y la deposita, la primera sobre las vias fijas del poste de taladrar, la segunda
sobre la rampa inclinada de evacuacin.
1
2
Visor iluminado con ausencia
dentro del cedazo
pieza dentro del cedazo y "marcha"
compuerta cerrada
3
Abrir compuerta (VAV-)
Cerrar compuerta (VAM+)
compuerta abierta y pieza en posicin
4 6 9 14
Retroceso Cerrar Avance
cilindro H- comp.VAV prot. VC1
Sujecin
VB +
cilindro retraido comp. cerrada pieza sujetada prot. 1 afuera
5 7 10 15
Abrir Mot. M Avance
comp.VAM prot. VC2
avance
cil. VR+
ATT
8 11 16
comp. cerrada fin ranurado pieza sujet.
ATT
Motor M Motores
retroc. M1,M2
cilindro Avance
ranurado taladrad
VR- VM1,VM2
fin tal.
cilindro atrs
12 17
Motores
M1,M2
Retroc.
talad.
VM1,VM2
Liberac
VB-
cilindro VB atrs
talad. parado
13
ATT
18
Retroc.
protect.
VC1,VC2
protectores
atrs
19
ATT
= 1
20 Subir plataforma (V1+, V2+)
plataforma en alto
21 Avance carro (H+)
carro adelante
22 Descenso plataforma (V1-,V2-)
plataforma abajo
90
Fig. 4.9 Grafcet de la mquina de ranurar y taladrar
El grafcet de esta instalacin es el siguiente:
91
4.5 Taladros sucesivos
Se desea automatizar el taladro de dos agujeros, formando cada uno un ngulo de 45E E con
la vertical, dentro de un zueco "a".
Para realizar sucesivamente los dos agujeros el zueco es fijado sobre un montaje giratorio
de manera que se pueda utilizar el mismo dispositivo de taladro.
El operador fija manualmente la pieza sobre el montaje antes de comandar el principio del
ciclo.
Los accionadores utilizados son dos gatos pneumticos con doble efecto alimentados por
dos distribuidores con dos posiciones y doble pilotaje. La broca es arrastrada en rotacin
por un motor elctrico M.
P
R
I
P
I
R
Mando de taladro
Indicador de montaje
Rotacin de montaje
p
0
p
1
Pieza
Vista de cara
M
R
90E E
Cremallera
r
1 r
0
Pion
Vista de izquierda (partida)
mostrando el dispositivo de
rotacin del plato
92
Fig. 4.12 Vista general
Fig. 4.12.

1
2
Inicio ciclo p
0
r
9
i
1
Descenso de la
broca P+
20
Rotacin de la
broca M
p
1
p
1
3
Subida de la
broca P-
p
0
p
0
4 Desindicador I-
i
0
i
0
5
Rotacin del
montaje R+
r
1
6 Indicador I+
i
1
i
1
7
Descenso de la
broca P+
8
Subida de la
broca P-
9 Desindicador I-
10
Retorno al
origen R-
r
0
11 Indicador I+
93
Fig. 4.13. Grafcet del taladro
El funcionamiento de la taladradora es visualizado por el grafcet siguiente:
Nota:
Las rdenes de bajada y de subida de la broca son normalmente condicionadas a la rotacin
de la broca.
Remarquemos que la segunda rama del grafcet no constituye una secuencia simultnea
porque no hay ninguna evolucin posible, nada ms posee una sola etapa. Esta etapa lleva
el nombre de la etapa implcita y el orden de rotacin de la broca
repetir a cada una de las etapas de la primera rama. Pero de esta manera de proceder en
evidencia la rotacin de la broca que es particularmente importante dentro de esta
aplicacin.
1
2
3
4
5 6
7
Inicio del ciclo p
o
r
o
i
1
Descenso de la
broca (P+)
p
1
Subida de la
broca (P-)
10
Rotacin de la
broca (M)
p
0
Desindicador
(I-)
i
0
r
0
i
0
r
1
Rotacin Retorno del
montaje (R+) montaje (R-)
r
1
r
0
Indicador (I+)
i
1
r
1
1
r
0
94
Fig. 4.14. 2 grafcet
Analizando el grafcet de la figura 4.13 donde se puede apreciar que la secuencia 2-3-4
concierne la bajada, la subida de la broca y el indicador se repite de manera idntica a las
etapas 7-8-9, de la misma manera el indicador a las etapas 6 a la 11. Solo las etapas 5 y
10 son diferentes ya que la etapa 5 manda la rotacin de montaje dentro de un seno y la
etapa 10, la rotacin dentro del otro seno. Se remarca que los finales de carrera r y r son
0 1
accionados diferentes a esta, se puede utilizar el grafcet siguiente:

10
a(b+c)=0 o 1
11
10
a(b+c)=0
11
10
11
Transicin no valida
La transicin 10-11 no
es validada, la etapa 10
resta inactiva.
Transicin vlida
valida, la etapa 10 resta
activa, pero no es franca
porque la receptividad
a(b+c)=0
Transicin
la receptividad
a(b+c)=1
ef ef ef
a (b+c) = 1
franqueada, ya que
95
La secuencia 2-3-4-5-7 evala la primera vez la rotacin del montaje R+ gracias al
posicionamiento de r y la secuencia 2-3-4-6-7 entre el retorno del montaje a la posicin
o
inicial.
La transicin final ser como receptividad i r correspondiente al fin del indicador con
1 o
control del retorno correcto del montaje a la posicin inicial.
4.6 Anexo 4:
Conjunto de reglas de evolucin del grafcet (1)
Regla 1: La INICIALIZACIN precisa las etapas activas en el inicio del funcionamiento. Ellas
son activadas incondicionalmente y marcando sobre el GRAFCET doblando las cotas de los
smbolos correspondientes.
Regla 2: Una TRANSICIN puede estar validada o no. Es validada cuando TODAS las
etapas inmediatamente precedentes son activas. No puede ser franqueada:
Regla 3: El franqueamiento de una TRANSICIN acarrea la activacin de todas las etapas
inmediatamente siguientes y la desactivacin de todas anteriores.
Cuando diversas etapas son unidas a una misma transicin combiene, por dos razones
prcticas, representar el reagrupamiento por dos trazos paralelos de las mismas (normas
NFZ 67.010 - ISO 1028).
TRANSICION NO
VALIDADA
(etapa 9 inactiva
TRANSICION
VALIDADA
(etapa 9,13,22
activas)
TRANSICION
FRANQUEADA
(9, 13, 22 inactivas,
15, 16 activas)
9 13 22
a + bc = 0 o 1
15 16
9 13 22
a + bc = 0
15 16
9 13 22
a + bc = 1
15 16
96
Ejemplo: Caso de transicin entre diversas etapas
Regla 4: Diversas transiciones simultneamente franqueables son simultneamente
franqueadas.
Regla 5: Si en el curso de funcionamiento en que una misma etapa sea desactivada y
activada simultneamente, sta quedar activada.
Nota:
La duracin de franqueamiento de una transicin no puede jams ser rigurosamente nula,
de igual modo, aunque tericamente (reglas 3 y 4) se puede reducir a una cantidad
prxima a 0. Lo antedicho es tambin aplicable a la duracin de la activacin de una etapa.
La regla 5 se encuentra raramente en la prctica.
Rellenado
Taponado
pp
av
2
3
av8 8 pp
Rellenado
av8 8
Taponado
av 8 8
1
97
Ilustracin del conjunto de las cinco reglas de evolucin.
98
! ! Solo la etapa 1 es activada en la situacin inicial.
! ! Cuando la presencia de un bidn no es detectada en el lugar de llenado (informacin
pp) las informaciones de avance de la cinta transportadora (av8 8) no provocan
ninguna evolucin.
! ! Desde que un bidn es detectado despus del avance de la cinta la transicin
validada por la etapa 1 es franqueada, activando la etapa 2 sin desactivar la 1 (regla
5).
! ! Los siguientes pasos:
- Si un nuevo bidn es detectado, las dos transiciones t y t son franqueadas
1-2,1 2-3
simultneamente (regla 4). Las etapas 1, 2 y 3 son pues activadas al mismo tiempo.
En consecuencia el nuevo bidn detectado es entonces llenado pendiente que el
precedente est tapado.
- Si algn bidn no es detectado, solo la transicin t es franqueada, desactivando
2-3
la etapa 2. Las etapas 1 y 3 son activadas. El frasco probablemente lleno es
entonces tapado.
! ! El franqueamiento de la transicin t no desactivar la etapa 3 si la etapa 2 est
3-1
desactivada.
! ! Ntese que en el grafcet la etapa 1 no est nunca desactivada.
5. Enlaces entre secuencias
99
CAPTULO 5. ENLACES ENTRE SECUENCIAS.
La utilizacin de secuencias simultneas dentro la representacin grafcet permite resolver
un primer problema de sincronizacin: el de la simultaneidad de activacin y de
desactivacin de muchas secuencias.
La finalidad de estas secuencias impone a cada una de ellas una espera en una determinada
etapa particular, antes de permitir la evolucin del ciclo en una secuencia comn, la
resincronizacin se efecta mediante la simultaneidad de los estados activos de estas
etapas de espera.
La utilizacin del estado activo o inactivo de etapas particulares nos permite representar
otros tipos de enlaces entre secuencias mediante interacciones mutuas.
en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
Europea.
Cinta superior
Prensa
Retorno
Ascensor
Cinta inferior
inyector
Brazo
Cinta de evacuacin
100
Fig. 5.1
5.1. Prensa para revestir y su alimentacin.
Una prensa para revestir y alimentada por un dispositivo formado por una plataforma
superior llevando las piezas dentro de un retornador que las devuelve sobre una plataforma
inferior. Esta ltima eleva las piezas justo en el nivel de la prensa gracias a un ascensor.
Despus de revestir la mano de hierro de la pieza, que ha estado probablemente
sobreelevada por el ejecutador, para depositarla sobre la plataforma de evacuacin.
El grafcet de esta mquina viene dado por la figura 5.2.
El conjunto de esta instalacin se descompone en 3 sub-mquinas: la alimentacin
(plataforma superior y retornador), el ascensor (plataforma inferior y ascensor), la presa
(presa, ejecutador, plataforma de evacuacin y mano de hierro). A estos 3 sub-sistemas
le corresponden 3 secuencias teniendo cada una de sus etapas iniciales 10, 20 y 30.
- Ya que la pieza es colocada dentro el retornador (etapa 12) ella hace que el
ascensor est en situacin de reposo (etapa 20) para posibilitar la transferencia de
la maniobra de retorno (etapa 13).
- De la misma manera, cuando la pieza est situada delante de la prensa, posibilita
(etapa 22) que la secuencia de embuticin sea acabada (etapa 30) para transferir
la pieza debajo de la prensa (etapa 23).
El grafcet muestra claramente las sincronizaciones gracias a la utilizacin de trazos
paralelos que permiten obtener una visin global del ensamblaje de tres secuencias.
Las condiciones iniciales relativas a cada sub-ensamblaje son controladas entonces
mediante el lanzamiento de cada una de ellas.
10
11
Inicio de ciclo presencia de pieza cilindro-retorno retraido
Rotacin
cinta sup.

12
ATT

20
pieza en la plataforma de retorno
13
cilindro de
retorno av.
cilindro extendido
14 21
cilindro de
retorno atr.
cilindro retraido

Ascensor
hacia arriba
ascensor en alto
22
ATT
30
ascensor pos. baja
pieza en alto sujetador en bajo mano de hierro
retraida pinza abierta
23
Rotacin
cinta inf.
pieza sujetada
24 31
Descenso
ascensor
Descenso prensa
Ascensor en pos. baja
prensa en pos. baja
32 Subida prensa
CINTA SUPERIOR Y
PLATAFORMA DE

RETORNO
CINTA INFERIOR Y
ASCENSOR
prensa en alto
33 Sujetador arriba
sujetador arriba
34 Avan. mano de h.
mano de hierro avanzada
35 Cierre pinza
pinza cerrada
36 Retroceso mano h.
mano de hierro retraida

37 Apertura de pinza
pinza abierta
38 Descenso sujetad.
SECUENCIA PRENSA Y EVAC. PIEZA
sujetador abajo
101
Fig. 5.2
Parte de mando (PM)
Parte Operativa 1
(PO1)
Alimentacin
PO2
Ascensor
PO3
Prensa
102
Fig. 5.3.a. Estructuracin global
El grafcet global precedente describe la parte de funcionamiento de la parte de mando nica
asociada a tres partes operativas (alimentacin, ascensor y prensa) para formar el sistema
que podemos esquematizar a continuacin:
Se puede abordar la estructura del sistema de otra manera, asociando una parte de mando
independiente a cada parte operativa, desocupando de esta manera el sistema de tres sub-
sistemas. Cada sub-sistema esta entonces compuesto, como todo sistema, de una parte
de operativa y de una parte de mando.
La necesidad de tal desocupacin podr imponer diversas materializaciones diferentes de
la parte de mando en funcin de diversas contenciones tecnolgicas u operacionales que
se aplicarn tanto en la parte de operativa (localizaciones espaciales separadas de las
diferentes partes operativas, por ejemplo) como sobre la parte de mando de ella misma
(tiempo de respuesta, facilidad de localizacin de averas, etc.)
Cada parte de mando de cada sub-sistema recoge las informaciones de su propia parte
operativa (y eventualmente de otras partes operativas) y del operador pero no dirige las
rdenes que van hacia su propia parte operativa.
Asimismo, las partes de mando intercambian entre ellas las informaciones. Los cambios
son, salvo excepciones, bilaterales (del tipo pregunta-respuesta) y se efectan
esencialmente por los estados activos o inactivos de las etapas de los grafcets que
describen el funcionamiento de cada una de las partes de mando.
PC1
PC2 PC3
PO1
PO2
PO3
X23
X30
X20
X13
Sub-
Sistema 1
(Alimentacin)
Sub-sistema 2
Sub-sistema 3
(ascensor)
(prensa)
Sistema
completo
103
Fig.5.3.b. Estructura funcional en 3 sub-sistemas
Esta estructuracin funcional se puede resumir por el esquema siguiente:
La indicacin, bajo forma de estado activo de las etapas 13 (X13), 20 (X20)..., de los
cambios entre partes de mando segn la figura 5.3b permite dar una imagen grfica fcil
de leer los cambios, verificando su naturaleza bilateral. Notemos que dentro de las acciones
PC1 y PC3 no existe ningn intercambio alguno de informacin (enlaces sealados con
lneas de trazos fig. 5.3b).
10 20
Inicio ciclo presencia
pieza retornador atrs
X13 retornador adelante
11
Rotacin de la
plataforma supe.
21
Subida ascensor
pieza dentro del retornador
ascensor arriba
12 22
ascensor abajo X20
presa arriba ejecutador
abajo mano para retroc.
pinza abierta X30
13
Retorno
retornador adelante
14
Retorno
hacia atrs
retornador atrs
23
Rotacin plataf.
inferior
pieza sobre prensa
24

Descenso
ascensor
ascensor abajo

viene de la
etapa 30
va hacia la
transicin t30-31

GRAFCET del sub-sistema GRAFCET del sub-sistema
de alimentacin de la cinta de la cinta inferior y del
superior y del retornador ascensor
104
Fig.5.3c
Las flechas en los grafcets de la figura 5.3c muestran los enlaces de otra forma.
31
X23 pieza debajo de la prensa
Bajada de la prensa
prensa abajo
32
Subida de la prensa
prensa arriba
33
Subida del
ejecutor
ejecutor arriba
34
Avance de la
mano de obra
mano de obra en avance
35
pinza cerrada
Retroceso de la
mano de obra
36
mano de obra retrocediendo
37
pinza abierta
Apertura de
la pinza
38
Descenso del
ejecutor
ejecutor abajo
Cierre de la pinza
va hacia la transicin t22-23
30
GRAFCET del sub-sistema de la prensa
y de evacuacin de la pieza
105
Fig.5.3c
Ntese que, para la escritura de las receptividades r12-13: "X20 volver a avanzar" y r20-
21: "X13 volver a avanzar", las dos transiciones t13-14 y t20-21 son validadas cuando las
etapas 13 y 20 son activadas entonces simultneamente franqueadas despus de la regla
4, cuando la condicin "volver a avanzar" ser verificada. El funcionamiento es pues
idntico al descrito por el grafcet de la figura 5.2.
Vagoneta
Nivel alto
NIvel bajo
Mezcladora 2
Mezcladora 1
Producto 2
Producto 1
Silo 1
Silo intermedio
Silo 2
Silo
106
Fig. 5.4
5.2 Unidad de llenado de un silo.
107
Un silo contiene una mezcla obtenida a partir de una preparacin primaria almacenada
dentro una tolva intermedia y de un producto contenido dentro de una vagoneta. La mezcla
secundaria es mezclada dentro de un mezclador 2 antes de ser introducida en el silo.
La mezcla primaria, realizada en el silo 1, se compone de 2 productos donde las dosis son
automticamente realizadas por dos dispositivos no representados y son probablemente
mezcladas por el mezclador 1 antes de ser conducidas hacia el silo intermedio.
Cuando el producto final almacenado en el silo se sita en el nivel bajo, el sistema de
llenado se pone en marcha hasta que el producto almacenado en l llega al nivel alto. Toda
la mezcla comenzar y terminar con el vaciado de la misma en el silo.
Esta unidad de llenado comportar principalmente dos secuencias: la preparacin de la
mezcla primaria y la mezcla secundaria.
En esta aplicacin la sincronizacin mutua de las secuencias se presenta bajo un aspecto
diferente de la aplicacin precedente, en efecto, a la hora de sincronizar los dos ciclos en
un punto preciso, con un bloqueo eventual inmediato, slo existirn nicamente
"memorizaciones mutuas" de las sincronizaciones, los ciclos no evolucionan
obligatoriamente en el mismo tiempo pero memorizan su paso. Estas memorias mutuas
realizadas por las etapas o las variables internas son tambin denominadas, en estos casos
particulares, las "banderas".
Cuando la primera mezcla ha estado transferida a la tolva intermedia, es decir cuando la
tolva 1 es activa, se activa simultneamente la etapa 16 y la etapa 4, que autorizan la
salida del ciclo de mezcla en la tolva 2, que est en estado de atencin. El segundo ciclo
puede ponerse en curso de funcionamiento aunque todava no est terminada la mezcla
secundaria precedente, pero la etapa 4 queda todava activa "memorizando" as la
informacin que la tolva intermedia contiene mezcla primaria que deber ser tratada. De
todas formas, en tanto que el nivel alto del silo no detecta una nueva entrada de mezcla
primaria ser pues en preparacin pendiente del tiempo.
Pero recprocamente el vaciado del silo 1 a la tolva intermedia no puede ser mandada si
esta ltima no est completamente vaca: esta informacin es producida por la etapa 1
activada por el franqueamiento de la transicin t21-22 donde la receptividad da la
informacin de que la tolva intermedia est vaca.
Las etapas 4 y 1 constituyen las etapas "memorias" de sincronizacin, la una del ciclo 1
hacia el ciclo 2 y la otra del ciclo 2 hacia el ciclo 1. Ntese que la etapa 1 debe inicializarse
en el mismo tiempo que las etapas 11 y 20, con el fin de permitir el arranque del ciclo
completo cuando las primeras mezclas se realizan.
Remarquemos tambin que el mismo razonamiento, se deber aplicar para su
funcionamiento utilizando un ciclo separado y en la sincronizacin con la secuencia del silo
2 a la vez tambin tratado secuencialmente como se ha hecho.
El grafcet precedente hace aparecer indistintamente dos secuencias en partes
independientes salvo en 2 puntos de sincronizacin. Estas dos secuencias corresponden
de hecho a dos funciones bien separadas: la mezcla primaria y la mezcla secundaria.
PCH
PO1 PC1 PC2 PO2
SS1: Mezcla primaria
SS2: Mezcla secundaria
Parte de mando
jerarquizada
Parte operativa jerarquizada
X14,X15 X1 X21 X4
X20
108
Fig. 5.6. Estructura funcional jerarquizada
Asociamos, segn la explicacin precedente, un sub-sistema parte operativa-parte de
mando a cada una de las funciones.
Sin embargo, para asegurar las sincronizaciones entre partes de mando de cada sub-
sistema, parece juicioso el hecho de conservar una descripcin idntica a aquella del
grafcet global cuando utiliza un grafcet auxiliar de sincronizacin. El grafcet auxiliar
describe entonces el funcionamiento de una parte de mando particular destinado a asegurar
la coordinacin de los cambios de informacin entre las partes de mando de cada uno de
los sub-sistemas de mezcla primaria y mezcla secundaria.
En consecuencia, esta parte de mando, que notaremos como PCH, se sita a un nivel de
mando jerrquicamente superior. Y el recorte funcional as obtenido esquematizado ms
arriba, corresponde a una estructuracin llamado de 2 niveles de interaccin.
La diferencia esencial con la estructuracin funcional de la aplicacin precedente (llamada
a un slo nivel interaccional) es que las partes de mando PC1 y PC2 de cada uno de ellos
sub-sistemas no intercambian entre ellas las informaciones, todos los cambios estn
canalizados por la parte de mando jerarquizado PCH.
La PCH dirigido a otros PCi, las rdenes de lanzamiento o de persecucin de tarea y de
recogida del retorno a los PCi de las informaciones de fin de tarea (elaboradas por esta
aplicacin por el producto de una informacin de estado de PC1 o de PC2 y de una
informacin salida de las partes operativas PO1 y PO2).
Desde un punto de vista general, esta estructuracin viene a considerar los dos sub-
sistemas SS1 y SS2 como un parte operativa "jeraquizadas" de PCH (figura 5.6).
11
12
13
14
15
nivel bajo tolva 1 vaca
Producto 1 Mezclador 1
fin dosificacin producto 1
Producto 2 Mezclador 1
fin dosificacin producto 2
Mezclador 1
(t/X14/50 seg.) X1
Vaciado
tolva 1
nivel alto tolva 1 vaca
MEZCLADO PRIMARIO
nivel alto tolva 1 vaca
MEZCLA SECUNDARIA
26
25
24
23
22
21
20
X4 vagoneta abajo Tolva 2 vaca
Vaciado
tolva intermedia
Mezclador 2
Tolva intermedia vaca
Mezclador 2
Mezclador 2
Vagoneta
en ascenso
Vagoneta arriba
Vagoneta vaca
Vagoneta
en descenso
Vagoneta abajo
t/24/60 seg.
Vaciado
tolva 2
tolva 2 vaca
Mezclador 2
Mezclador 2
109
Fig.5.7a Grafcet de dos sub-sistemas, de mezclado primario y secundario
1
X14 (t/X14/50 seg.)
2
X15 tolva 1 vaca
4
X20 vagoneta abajo tolva vaca
5
X21 tolva intermedia vaca
110
Fig. 5.7.b. Grafcet de sincronizacin
Desde un punto de vista de representacin, una estructuracin en muchos grafcets hace
aparecer muy claramente las 2 secuencias de mezcla. Pero esto se efecta en detrimento
de la representacin de las sincronizaciones, menos evidentes en los grafcets de la
estructura jerarquizada que en el grafcet global de la figura 5.5.
Sin perjuicio de la realizacin de la parte de mando, la eleccin de una u otra representacin
de hecho, estar en funcin de la importancia atribuida a uno u otro criterio.
Posicin izquierda A
Carga vagoneta A
Posicin de espera A
Posicin de espera B
Posicin izquierda B
Desvo A
Desvo B
Parte comn
Descarga
automtica
Carga vagoneta B
111
Fig. 5.8
5.3 Descarga de dos vagonetas (1).
Dos vagonetas alimentan la plataforma de carga de un alto horno empleando una va
comn.
El ciclo correspondiente a un carro es el siguiente:
Desde que el operador da la orden de "inicio de ciclo", la vagoneta considerada efecta
automticamente, en la zona de carga, las diferentes dosis escogidas por el operador
(representadas simblicamente en la figura 5.9 por las etapas 12 y 22).
La vagoneta se dirige despus hacia la parte comn y se sita en una posicin de atencin
si sta est ocupada, sino contina directamente, posicionando el cambio de agujas en la
posicin correcta.
Llega a la posicin de descarga automtica, esperando el tiempo necesario antes de su
retorno a la posicin inicial.
Cada descarga de una vagoneta es contabilizada, para la estad stica de gestin productiva.
El grafcet completo para las dos vagonetas A y B est representado en la figura 5.9 donde
remarcamos la etapa 1 de sincronizacin real simtrica de los ciclos de ambas vagonetas
A y B. Esta etapa cuando est activa, significa que no hay ninguna vagoneta en la parte
comn y que se puede utilizar cualquiera de las dos vagonetas.
11 21
12 22
13 1 23
14 24
15 25
16 26
17
27
18 28
Incremento C1 Incremento C2
= 1 = 1
Marcha atrs A Marcha atrs B
posicin espera A posicin espera B
Marcha atrs A Marcha atrs B
t / X15 / 10 segundos t / X25 / 10 segundos
Desviacin Marcha hacia Desviac. Marcha
hacia A adel. si desv. A hacia B
adel. si
desvio B
= 1 = 1
Espera
Espera
posicin de espera A posicin de espera B
Dosificacin A
Marcha adel. A Marc. adel
si dosificacin B si dosif.
terminada terminada
Dosificac.
B
inicio de ciclo vagoneta A a la izquierda
inicio de ciclo
vagoneta B a la izquierda
VAGONETA A VAGONETA B
112
Fig. 5.9 Descarga de dos vagonetas
Desde que una vagoneta se sita en la seccin de atencin, continua si la etapa 1 est en
activo y el franqueamiento de la transicin correspondiente provoca la desactivacin de la
etapa 1. En el retorno de la vagoneta despus de la descarga, la transicin t16-17 o t26-
27 reactivan de nuevo esta etapa 1, dando la posibilidad a la otra vagoneta de utilizar esta
parte comn. Sin embargo para evitar la ambigedad de que las dos vagonetas se
presenten en el mismo tiempo a las secciones de atencin, una prioridad es dada a la
vagoneta A, mediante la introduccin de la receptividad r1, 23-24, de la condicin X13.
11
12
13
14
15
16
17
18
=1
Incrementa
C1
posicin izquierda A
Marcha
atrs A
posicin espera A
Marcha
atrs A
t/X15/10 segundos
posicin de descarga
Bifurcacin Marcha
cota A si bifurcac.
cota A
X1
Espera
Dosific. A
Marcha ad.
si dosificac.
acabada
Inicio ciclo A vagoneta A izq.
113
Fig. 5.10a Grafcet del carro A
El grafcet general de la figura 5.9 puede ser descompuesto en dos ciclos:
=1
Incrementa.
C2
posicin izquierda B
Marcha
atrs B
atrs B
Marcha
posicin espera B
t/X25/10 segundos
posicin de descarga
Bifurcacin Marcha ad.
cota B
si bifurcac.
cota B
X1 X13
Espera
Posicin espera B
Dosificac. Marcha adel.
B
si dosific.
terminada
Inicio de ciclo B vagoneta B izqu.
21
22
23
24
25
26
27
28
114
Fig. 5.10.b Grafcet carro B
2
X14 + X24
X16 posicin espera A+
X26 posicin espera B
1
PCH
PO1 PC1 PC2 PO2
posicin
espera A
X14
X16
X13
X1 X1
X24
X26
posicin
espera B
SS1 : carro A SS2 : carro B
115
Fig. 5.10.c Grafcet de sincronizacin
Fig. 5.11 Estructuracin del sistema y de los cambios
116
A travs de esta ltima aplicacin vemos aparecer una tercera forma de sincronizacin: se
puede efectuar una particin, la utilizacin de una parte de la mquina entre numerosos
"utilizadores potenciales", sin para ello imponer un orden particular, ni ninguna obligacin
de funcionamiento para cada una de las sub-mquinas (vagoneta A o B en el ejemplo
precedente). Esto permite el desarrollo, sea de un ciclo, sea del otro cuando la parte comn
de utilizacin est disponible.
En resumen los problemas de sincronizacin pueden ser repartidos en 3 categoras
ilustradas someramente por los 3 ejemplos anteriores:
- Desarrollos simultneos de secuencias con una atencin comn para demandar el
ciclo (ejemplo: la prensa de embuticin y su alimentacin).
- Memorizacin del estado de avance de una secuencia con el fin de permitir a una
o a otra de demandar su desarrollo en un momento deseado, (ejemplo: unidad de
llenado de un silo).
- Memorizacin de la disponibilidad de una parte de la mquina permitiendo su
utilizacin eventual por otras sub-mquinas, (ejemplo: descarga de dos vagonetas).
5.4 Mquinas de fabricar moldes de fundicin.
Un molde est formado por un vestido exterior, de un fondo o vestido interior y
eventualmente de uno o ms nodos.
El vestido exterior y el interior son fabricados de la misma forma: la arena es comprimida
en una caja encima de un modelo que despus ser evacuado a continuacin. La estructura
simplificada de las mquinas es idntica.
117
1. Automatismo de mando.
Una mquina ms arriba coloca el chasis vaco sobre una plataforma. Una cantidad
conocida de arena (medida en funcin del tipo de molde a realizar) es entonces vertida
dentro del chasis. La pieza de presionado desciende, primero en avance rpido y despus
ms lento (presin mayor), mientras que un mecanismo provoca las sacudidas destinadas
a facilitar el reparto de la arena y el despegue de la placa modelo. La apretura es
considerada como suficiente cuando una cierta presin perjudica al cilindro del gato de
apretura. El punzn asciende pendiente que una mquina ms abajo levante la 1/2 del
molde as constituido para la evacuacin durante la parte siguiente. Un soplo enrgico
permite la limpieza de la placa modelo, despus el ciclo vuelve a comenzar.
La plataforma que soporta la placa modelo consta de dos partes. Una est debajo de la
mquina, mientras que la otra es suficientemente sofisticada para permitir el montaje de
un nuevo utilaje en marcha. El basculamiento de una parte a la otra es suficientemente
breve para que se efecte durante la duracin de un interciclo normal, de manera que el
cambio de fabricacin puede intervenir al vuelo, sin parar el sistema.
2
1
informacin salida ciclo y condiciones inic.
Apertura de la
trampa inferior
silo vacio o inf. peso arena obtenida
3
Descenso punzn V.R.
Generador de sacudida
13 Cierre trampa inferior
fin velocidad rpida trampa inferior cerrada
4
Descenso punzn V.L.
. Generador de sacudida
14
Apertura trampa super.
Alarma depsito vacio
presin de apretad. atac. peso arena obtenido
5
Subida del punzn
Generador de sacudida
15 Cierre trampa superior
punzn arriba trampa superior cerrada
6
Demanda de extraccin
de 1/2 molde
16
7 Soplado
X8 , nuevo modelo
y peso de la arena
insuficiente

8
Rotacin mesa
fin de soplado y nuevo
modelo
mesa en el sitio X16
(I)
9
Solicitud de puesta en
su lugar del chasis
chasis en su lugar
10
=1
(I) Fin del soplado con el
mismo modelo
extraccin de 1/2 molde
acabado
118
Fig. 5.13 Grafcet general
El grafcet correspondiente no pone ninguna dificultad mayor; sin embargo es necesario
hacer ciertas hiptesis sobre el cuaderno de carga, acerca de la introduccin de un nuevo
modelo en el cual se reflejan las condiciones iniciales.
Imponemos las condiciones iniciales siguientes: los 2 caminos son cerrados, queda arena
de reserva, el punzn de apretura est en posicin alto, el chasis est presente en la
plataforma, el peso necesario de arena est presente en el silo.
La introduccin de un nuevo modelo se efecta por rotacin de la plataforma despus del
soplado anterior.
119
Un problema se presenta cuando el peso de la arena necesaria que, ser en general
diferente con respecto al peso para el molde antiguo. Se puede tomar la decisin de no
efectuar la dosificacin en el caso de un nuevo molde o de efectuar la dosificacin para el
nuevo molde pero debemos efectuar la peticin de un nuevo molde para que se efecte
antes de la etapa 14.
El procedimiento descrito en el grafcet anterior permite tener en cuenta la solicitud de
nuevo modelo lo ms tarde posible pero supone que el dispositivo de pesaje pueda controlar
continuamente el peso de la arena.
2. Automatismo de control de desarrollo del ciclo.
Para controlar el buen funcionamiento de las mquinas se decide ajustar un automatismo
de control al automatismo de mando. Este sistema debe controlar el tiempo puesto para
la ejecucin de ciertos movimientos elementales. Si los tiempos son inferiores a los valores
dados, el automatismo de control no se manifiesta. Por contra, si uno de estos tiempos es
sobrepasado tres veces consecutivas, el visor de control correspondiente se ilumina en el
pupitre de mando, indicando as al personal una degradacin de las formas (puesta a punto,
malos reglajes o desreglajes, falta de arena, etc.)
Esto permite:
- Bajo un mantenimiento preventivo, sin paro de la cadena de moler, se puede
remediar el defecto sin parar la fabricacin.
- Bajo una indicacin precisa, de marcha automtica del sistema provocada por la
degradacin del tiempo de ejecucin.
Este sistema permite pues una deteccin facilitada por causas de averas con una
disminucin del tiempo de marcha por avera, una mejor seguridad de funcionamiento as
como una mejora de la productividad y como consecuencia una disminucin de tiempos
muertos.
En el caso de mquinas de moldear, los tiempos a controlar son los siguientes:
- La duracin de todo el ciclo.
- El tiempo de descenso y ascenso del punzn.
- El tiempo de llenado y vaciado del silo de pesaje. (Nota: para el llenado del silo de
pesaje, un captador de nivel permite informar al operador de la falta de arena dentro
del silo de reserva).
El tiempo de referencia deber ser fcilmente modificable. Los otros tiempos (puesta de
chasis, evacuacin de medio-molde) son controlados por los automatismos que controlan
las mquinas de arriba y abajo.
La mejor solucin para realizar este automatismo de control es de considerar cada control
como una tarea separada del automatismo de mando, tarea la cual asociaremos a un
grafcet independiente.
24 25
22 23
21
20
inicio de activacin de la etapa 2 (X2)
Temporizacin T1
tiempo no sobrepasado tiempo lmite del ciclo T1
sobrepasado
Puesta a cero
contador C1
=1
contador C1 inferior contador C1
a 2 igual a 2
Incrementar Visor control
a 1 tiempo total
contador C1 Puesta a cero
(C1 = C1 + 1) contador C1
= 1 control de inicio
120
Fig. 5.14
Diremos tambin que, asociaremos a cada control de tiempo un automatismo particular,
encargado de generar el contaje del nmero de tiempos defectuosos y el alumbrado de un
visor de indicacin del defecto.
Existen a priori dos maneras de efectuar un contaje:
- Mediante la utilizacin de un contador generado por la parte de mando.
- Mediante la dotacin a la parte de mando de una funcin contadora por la misma
estructura de su grafcet.
Consideraremos sucesivamente cada una de estas soluciones, precisando sus ventajas y
sus desventajas.
SOLUCIN 1: Utilizacin de un contador.
Tomemos como ejemplo el control de la duracin total del ciclo que notaremos como T1.
Esta duracin total est contada entre el instante de la activacin de la etapa 2 y el
instante de la activacin siguiente de la etapa inicial 1.
El automatismo de control est descrito por el grafcet que describimos:
La activacin de la etapa 2 provoca la activacin de la etapa 21 (instante del debut del
control) y lanza la temporizacin T1.
Si esta no est terminada cuando el ciclo del automatismo de mando termina por la
activacin de la etapa 1 se coloca a cero el contenido del contador C1 que memoriza el
nmero de desbordamientos consecutivos.
21
20
LT1
LT1
LT1
22
23
24
25
26 VC1
8 8X2
8 8X2
8 8X2
Volver
ft
1
ft
1
ft
1
ft
1
8 8x1
ft
1
8 8x1
ft
1
8 8x1
21
20
LT1
LT1
LT1
22
23
24
25
26 VC1
8 8X2
8 8X2
8 8X2
Volver
ft
1
ft
1
ft
1
ft
1
8 8x1
ft
1
8 8x1
ft
1
8 8x1
121
Fig. 5.15.
Si al contrario la duracin de T1 transcurre antes del fin de ciclo, un nuevo desbordamiento
es detectado (etapa 23). Seguidamente el contenido del contador C1 distingue entonces
dos casos:
- El contador ha memorizado un o algn desbordamiento: entonces incrementa su
contenido en una unidad (etapa 24).
- El contador ya a memorizado dos desbordamientos consecutivos: se enciende
entonces el visor de control "tiempo de ciclo" y se coloca el contador a cero (etapa
25). El automatismo queda entonces en la etapa 25 hasta que una informacin del
exterior (dada por el operador o el reparador de averas) autoriza a reiniciar la
funcin de control.
Solucin 2: Contaje por grafcet
En la solucin anterior el lanzamiento de T1 se efecta en una sola etapa. Para obtener un
contaje directamente por Grafcet es necesario distinguir las activaciones sucesivas de T1
en caso de desbordamiento.
30
31 LT2
8 8X3
X5 ft
2 ft
2
32 C2 7 7 0 33
= 1
C2 2 C2 = 2
34 C2 7 7 C2 + 1 35 VC2
C2 7 7 0
= 1 rep. 2
122
Fig. 5.16. Grafcet de control del tiempo de
descenso del punzn.
Si un primer desbordamiento es detectado, se activa la etapa 22 de la cual la funcin
memoriza el primer desbordamiento. Una nueva activacin de al etapa 2 (8 8X2) activa la
etapa 23, para reactivar la misma temporizacin T1: si un nuevo rebasamiento es
detectado por ft se memoriza dentro de la etapa 24 sino se reenva a la etapa inicial 20.
1
Ntese que dentro del grafcet la receptividad permite el franqueamiento de las transiciones
para lanzar T1 ser necesariamente la deteccin del flanco ascendente de X2 y no puede
ser reducido al estado activo de la etapa 2 (X2).
Esta segunda solucin necesita 1 etapa de ms que la anterior si la tecnologa autoriza
consideracin de flancos (3 etapas si la tecnologa empleada no lo permite) pero presenta
la gran ventaja de economizar un contador.
Entre tanto la tecnologa efectiva escoja la utilizacin de autmatas programables, que en
general van provistos de numerosas funciones de contaje, nos solucionarn el problema
anterior.
Sin embargo conservaremos esta segunda solucin ms "transparente" para el
funcionamiento del sistema.
He aqu los grafcets de control de los otros sistemas con sus notaciones:
T : tiempo de descenso del punzn
2
T : tiempo de ascenso del punzn
3
T : tiempo de vaciado del silo
4
T : tiempo de llenado del silo
5
Hemos representado el grafcet de control de T5 para una tecnologa que no permite la
obtencin de informaciones sobre flancos, a ttulo de comparacin, la solucin 1 para el
grafcet de T2.
8 8X5
8 8X5
8 8X5
ft
3
ft
3
ft
3
LT3
ft
3
X6
ft
3
X6
ft
3
X6
44
46
rep. 3
40
41 LT3
42
43 LT3
45
VC3
123
Fig. 5.17. Grafcet de control del tiempo de subida del punzn.
8 8X2
8 8X2
8 8X2
ft
4
ft
4
ft
4
LT4
LT4
LT4
ft
4
X13
ft
4
X13
ft
4
X13
VC4
50
51
52
53
54
55
56
rep. 4
124
Fig. 5.18. Grafcet de control de tiempo del vaciado de la tolva.
X14
X14
X14
X14
X14
X14
61
LT5
LT5
LT5
ft
5
ft
5
ft
5
ft
5
X15
ft
5
X15
ft
5
X15
62
63
64
65
66
67
68
69
VC5
rep. 5
60
125
Fig. 5.19. Grafcet del control del tiempo de llenado de la tolva
6 Modos de marcha y de paro
127
CAPITULO 6. MODOS DE MARCHA Y DE PARO.
Un modo de marcha es una eleccin de funcionamiento, efectuada por el operador,
condicionando la manera por la cual se desarrolla el ciclo del automatismo de mando.
A pesar de la gran variedad de modos de marcha encontrados en los automatismos
industriales, es posible reagruparlos en dos grandes categoras:
- las marchas automticas;
- las marchas de intervencin.
1
2
Etapa inicial
dcy condiciones iniciales
n
fin
Ciclo
128
Fig. 6.1. Ciclo por ciclo
6.1 Las marchas automticas o de produccin.
Las marchas automticas son consideradas como el funcionamiento normal del
automatismo.
6.1.1 Funcionamiento semi-automtico - Marcha ciclo a ciclo - Ciclo nico.
Cada ciclo, comandado por la informacin "salida de ciclo" (dcy), se despliega
automticamente pero necesita que a cada paso una nueva intervencin del operador para
poder ejecutar el ciclo siguiente.
Notemos que las condiciones iniciales, sistemticamente introducidas en la receptividad de
la transicin validada por la etapa inicial, son particularmente importantes pues ellas
corresponden al control de las posiciones que deber tener la mquina al principio del ciclo
automtico.
Estas condiciones iniciales debern ser verificadas sistemticamente antes del arranque de
cada ciclo, lo mismo si ellas han dejado de ser obtenidas al fin del ciclo anterior.
1
dcy CI
2
VISOR ILUMINADO
si hay condiciones iniciales
129
Fig. 6.2 Visualizacin de las condiciones iniciales.
Como son algunas veces utilizados de visualizar sus condiciones iniciales cuando el ciclo
est en atencin en la etapa inicial, esta accin de visualizacin condicional se puede
representar de la manera siguiente:
Adems hay algunas demandas en que el ciclo no se puede desarrollar una vez, lo mismo
si el operador mantiene presente la informacin de salida de ciclo. Este funcionamiento
particular puede realizarse de dos maneras diferentes: sea utilizando la aparicin de la
informacin de salida de ciclo "dcy 8 8", sea con la ayuda de una etapa suplementaria al final
del ciclo verificando la ausencia de la condicin de salida "dcy", esta descomposicin
aparece al controlar la aparicin de la informacin "dcy".
1
dcy CI
2
n
fin
n+1
dcy
Ciclo
ETAPA anti-repeticin
130
Fig. 6.3. Ciclo nico
Esta etapa suplementaria se denomina, algunas veces, etapa anti-repeticin.
6.1.2. Funcionamiento automtico - Marcha ciclo automtico - Ciclos continuos.
El operador ya ha dado la orden de "inicio de ciclo", el ciclo se repite indefinidamente hasta
que la orden de parada sea dada, esta parada no se efecta cuando el ciclo termina.
Precisamos que esta solicitud de parada solo interviene para evitar la ejecucin de un nuevo
ciclo pero no provoca la parada del ciclo en curso.
1
2
n
fin
Ciclo
X31 CI
30
31
Paro
dcy acy CI
Marcha
automtica
acy
131
Fig. 6.4. Marcha / Paro de un ciclo.
Para realizar estas condiciones disponemos de numerosas configuraciones. Citemos las ms
simples:
Las condiciones de marcha y de parada son realizadas por un segundo grafcet
"memorizando" las informaciones de arranques del ciclo (dcy) o de paro de ciclo (acy).
El ciclo principal debe, para comenzar su evolucin, tener en cuenta el estado activo de la
etapa 31 representativa de la marcha automtica, que est descrita por la notacin X31.
Evolucionar en permanencia en tanto que esta informacin est presente, pero estar en
atencin a la etapa 1 si la informacin X31 se dispara, est no podr producirse hasta que
la informacin "acy" haga evolucionar el segundo grafcet de la etapa 31 a la etapa 30.
El ciclo auxiliar bajo esta forma corresponde a una memorizacin de las informaciones
"dcy" y "acy" por la parte de mando, memorizacin que es imperativa si estas
informaciones son de naturaleza impulsiva.
Otra representacin utilizada de las informaciones permanentes provistas, por ejemplo por
un conmutador de dos posiciones, marcha automtica o marcha ciclo a ciclo.
El ciclo arranca por la informacin "dcy" y sta despus reconducir el ciclo que se
efectuar de una manera diferente en funcin de las informaciones del conmutador. Si est
en posicin "auto", la bifurcacin de retorno se efecta en la etapa 2, mientras que, si el
conmutador est en la posicin "ciclo a ciclo", el retorno se efectuar en la etapa 1.
1
2
n
Ciclo
Ciclo/ciclo -
Auto -
dcy CI
fin ciclo por ciclo
fin auto
132
Fig. 6.5. Auto / Ciclo por ciclo
El paro del ciclo continuo se efecta colocando el conmutador en la posicin "ciclo a ciclo".
Remarquemos bien que el hecho de colocar el conmutador sobre una u otra posicin no
deber tener ninguna influencia sobre el arranque del ciclo y que la informacin "inicio de
ciclo" es el que har evolucionar el grafcet. Remarquemos tambin que el conmutador es
de hecho una memoria y que la representacin de la figura 6.4 deber ser idntica a la
representada por la figura 6.5. En efecto se utiliza la informacin ciclo por ciclo como una
demanda de paro equivalente a "acy" de la figura 6.4. La memorizacin de las
informaciones auto y ciclo/ciclo es aqu realizada sobre la parte operativa por la posicin
del conmutador.
n E
e (E/E + BP)
n+1 F
f (E/E + BP)
f
e
E/E: Etapa por etapa
BP: Informacin de la evolucin
133
a) con acciones condicionales
6.2 Las marchas de intervencin.
Las marchas llamadas de intervencin o de mantenimiento, donde las ms conocidas son
las marchas manuales, necesitan de la parte del que las utiliza de un conocimiento muy
precisa de la mquina y de sus posibilidades. Estos modos no sern pues generalmente
ejecutados sino bajo la responsabilidad de un especialista o de un tcnico de
mantenimiento.
6.2.1 Funcionamiento secuencia por secuencia o etapa por etapa.
Dentro de los funcionamientos, la evolucin del ciclo est fraccionado secuencia por
secuencia o etapa por etapa, el paso de una secuencia a otra o de una etapa a la siguiente
se efecta bajo el mando del operador. De dichos funcionamientos no son todos posibles
segn la tecnologa utilizada.
Estos modos de funcionamiento son particularmente tiles en la puesta a punto de una
instalacin, cuando se deber localizar una avera, incidencia o ajuste de la misma. Ellos
permiten un anlisis fino de los diferentes comportamientos del ciclo y facilitan los ajustes
de partes bien concretas de la mquina.
Una variante perfeccionada de estos funcionamientos es de provocar el paro del ciclo en
una etapa preseleccionada de antemano, el operador deber enseguida optar por la
posibilidad de continuar etapa por etapa, o de relanzar el ciclo que se parar de nuevo en
una determinada etapa.
n+1
n E
e E/E e E/E
n'
Avance
F
f E/E f E/E
134
b) con etapas de atencin
6.2.2 Funcionamientos manuales
Por definicin, la ejecucin de una accin est directamente ligada a una orden manual, la
ejecucin de cierta orden est generalmente sometida a ciertas seguridades que podemos
clasificar en dos niveles:
- las seguridades de 1er. nivel donde se deber tener en cuenta aquellas que atiendan
a las circunstancias y a los modos de marcha. La no observacin de estas
seguridades puede provocar una catstrofe a nivel del sistema.
- las seguridades de 2 nivel donde el papel es generalmente el de asegurar la
proteccin de los rganos de mando y evitar as las acciones simultneas
incompatibles. Estas son sobretodo intercerradas.
Funcionamiento manual esclavizado
Esta marcha manual tiene en cuenta los dos niveles de seguridad definidos anteriormente.
El operador puede el mismo si lo desea, efectuar todo o parte del ciclo automtico. Un
cierto grado de asistencia puede ser realizado en la preparacin de las acciones a efectuar,
pero el mando de las acciones quedan estrictamente manuales bajo el mando del operador.
135
Fig. 6.7. Grafcet de mando de los modos de marcha.
Funcionamiento manual no esclavizado
Esta marcha manual no tiene en cuenta que las seguridades de 1er. nivel comprometen la
responsabilidad del operador, todos los accionadores pueden ser mandados en una orden
cualquiera. Este modo de funcionamiento es generalmente reservado para efectuar un
desempeo eventual de la mquina en un incidente determinado.
Las marchas manuales implican la inhibicin de todas las rdenes emitidas por el
automatismo de mando.
Despus de una marcha manual es a menudo muy difcil de continuar en automtico, salvo
en grafcet, previsto en consecuencia, y que es capaz de seguir las evoluciones obtenidas
en manual.
En el caso de muchos modos de marcha que son retenidos, existe la posibilidad de
asociarlas por un grafcet que permita en particular preveer todas aquellas condiciones, y
tambin ser posible pasar de un modo a otro.
Ej:
11 A B C
Mandos de A ET
seguridades y cierres relativos en A
cde de B...
cde de C...
etc...
2
1
3
4
(BP1 + BP2) condiciones iniciales
T = 0,2 s
ft
rden
BP1 BP2
BP1 BP2 ft
BP1 BP2 ft
BP1 BP2
136
Fig. 6.8. Descomposicin de la marcha manual
Fig. 6.9 Comando bimanual
La marcha manual puede equipararse a representarse segn la forma de las acciones
condicionales.
Ej.:
6.3 Ejemplo de un mando particular: el mando bimanual
Un mando bimanual consiste en emitir una orden nicamente cuando el operador se haya
apoyado simultneamente sobre los dos botones pulsados, los mantiene accionados el
tiempo necesario para efectuar la accin deseada.
El grafcet de tal mando es el siguiente:
Las condiciones iniciales estn realizadas, la aparicin de la informacin del primer botn
pulsado provoca el franqueamiento de la 1 transicin t1-2 y a partir de este instante la etapa
2 lanza una temporizacin de 0,2 segundos. Tres transiciones validadas se presentan:
- la transicin t2-3 que es franqueada si el 2 botn est pulsado y est accionado
antes del final del tiempo "t". La etapa 3, entonces activa, emite la orden de mando
mientras que los dos botones queden pulsados.
10
11
Paro
"marcha"
Validacin de las acciones

"paro"
137
Fig. 6.10
- la transicin t2-1 cuya receptividad es el pulsado de los dos botones antes del final
del tiempo "t".
- la transicin t2-4 si el operador no acciona el 2 botn sin soltar el 1 antes del final
de los 0,2 segundos.
Remarquemos que a partir de la etapa 4 la nica transicin posible t4-1 no puede ser
franqueada si el operador no suelta los dos botones pulsados.
6.4 Los paros
Los paros no afectan preferentemente a los modos de marcha pero pueden imponer
tambin al ciclo de estructuras particulares.
6.4.1 El paro momentneo.
Un paro momentneo interrumpe inmediatamente las rdenes de mando, de todas o parte
de las acciones en curso, pero no intervienen sobre el grafcet en si mismo. Es pues todava
posible, bajo el control del operador, de reanudar el funcionamiento del ciclo en un punto
o puede ser interrumpido. Notemos que es preferible el no bloquear las evoluciones posibles
del ciclo con el fin de tener en cuenta las receptividades fugitivas pudiendo modificar el
comportamiento del grafcet.
En el grafcet de la figura 6.11, las acciones A o B son condicionales de carcter activo de
la etapa 11 (X11 = 1) del grafcet de la figura 6.10.
6 Si X11, accin A
7 Si X11, accin B
138
Fig. 6.11
6.4.2 Los paros de urgencia.
Un paro de urgencia provoca la anulacin de todas las rdenes de mando, tanto si son
manuales o automticas. Puede sin embargo dejar ciertas acciones mantenidas o activar
de otras desde el punto de vista de la seguridad. El paro de urgencia puede tambin
efectuar la puesta a cero de los ciclos, es decir la desactivacin de todas las etapas
activas, o reinicializar el ciclo si esta operacin no se percata del peligro la parte de mando.
La mquina puede en ciertos casos ser remitida a su posicin inicial o de origen,
manualmente o, a partir de una secuencia particular de desenganche.
Autorizacin de
los movimientos
10
j j defectos = defecto 1 + defecto 2.
11 EN FALTA
recibo con liberacin
recibo sin

liberacin j j defectos
12 Liberacin
posicin inicial
13
Inicializacin
fin
139
Fig. 6.12. Ciclo de liberacin
Ejemplo: Vigilancia de defectos con ciclo de desenganche
Este grafcet de vigilancia permite al operador la deteccin de un defecto (paro de urgencia,
rel trmico, fusible fundido, defecto de aislamiento, etc.) sea, despus de la reparacin
del defecto, de reiniciar el ciclo automtico en curso, sea de efectuar una secuencia
especial de desenganche (simbolizada por la etapa 12) con reinicializacin del ciclo.
Anexo A. Aplicaciones diversas y complementos
141
ANEXO A.- APLICACIONES DIVERSAS Y COMPLEMENTOS
A.1 Mquina automtica de aserrado de acero.
Esta mquina permite el aserrado de barras y de perfiles metlicos a longitudes regulables
y de repetir automticamente la misma accin tantas veces que uno desee.
ESQUEMA DESCRIPTIVO
fs : tornillo de fijacin fijo de la sierra
ms : tornillo de fijacin mvil de la sierra
sh : sierra en posicin alta
sb : sierra en posicin baja
td : fin del movimiento de traslacin derecha
tg : fin del movimiento de traslacin izquierda
en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin
de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la
Unin Europea.
142
La mquina se compone de :
- de un tornillo de fijacin mvil M montado sobre un carro. El tornillo permite la
traslacin de la barra mediante un gato T.

- de un tornillo fijo F que inmobiliza la barra en el momento del serrado.

- de una sierra movida por el motor MSC, y que el descenso est ejecutado por el
gato S.
Las condiciones de inicio del ciclo son :
- sierra en posicin alta
- sujecin de la barra por el tornillo fijo

- carro en posicin izquierda
La sujecin de la barra puede ser ejecutada manualmente por el operario antes del arranque
del ciclo (etapa 1).
1
Si manual Si manual
F+ F-
salida del ciclo sierra arriba carro a la derecha
etapa fija cerrada etapa mvil abierta
2 MSC M+
etapa mvil cerrada
3 MSC F- T+
carro a la derecha
4 MSC F+
etapa fija cerrada
5
MSC M- S+
etapa mvil abierta
6 MSC T- S+
fin de serrado carro a la izquierda
7 MSC S-
sierra en la posicin de arriba
143
Fig. A.2. Grafcet funcional
1. Primer anlisis : Estudio del serrado propiamente dicho.
La secuencia de serrado a realizar est descrita por el grafcet siguiente:
ACCIONES A REALIZAR:
1.- Mquina en reposo, apretadura de la etapa fija afuera del descierre manual.
2.- Rotacin de la sierra, apretadura de la etapa mbil.
3.- Rotacin de la sierra, desaprieto de la etapa fija, traslado del carro a la derecha.
4.- Rotacin de la sierra, apretadura de la etapa fija.
5.- Rotacin de la sierra, desaprieto de la etapa mbil, accin de aserrar.
6.- Rotacin de la sierra, traslado del carro a la izquierda, accin de aserrar.
7.- Rotacin de la sierra, subida de la sierra.
sh
sb tg
6 MSC f + s +
7 MSC f + Subida de la sierra
Aserrado y
traslacin hacia
la izquierda
ms
5 MSC m + f + s +
Aserrado y
liberacin del
tornillo mvil
fs
4 MSC m + f + t +
Aserrado y
tornillo fijo
td
3 MSC m + t +
ms
2 MSC m + f +
Traslacin hacia
la derecha
Sujecin del
tornillo mvil
incio ciclo sh tg fs ms
1
Si
manual
f +
Accin Rotacin Fijacin Fijacin Traslac. Aserrado
Ordenes motor tornillo tornillo
Estado de sierra mvil fijo
cuentas
MSC M+, m+ F+, f+ t + s +
T + S +
MSC m , s fs tg, sd sh, sb
144
Fig. A.3
2. Segundo anlisis :
Los distribuidores controlan los cilindros de 2 posiciones, simple efecto retorno por
muelle, por lo que obliga a los distribuidores a mantener las rdenes sobre los mismos
mientras que la accin contraria no se desee.
3. Serrado de longitud doble.
Para doblar la capacidad de la mquina, es posible, mediante un conmutador "r" accionado
por el operador, de doblar la longitud de serrado de las piezas, la traslacin de la barra ser
en este caso tambin doble.
ms
fs
4 MSC m + f + t +
Aserrado y
tornillo fijo
td
3 MSC m + t +
ms
2 MSC m + f +
Traslacin hacia
la derecha
Sujecin del
tornillo mvil
incio ciclo sh tg fs ms
1
Si
manual
f +

sh
7 MSC f +
Subida de la
sierra
sb tg
6 MSC f + s +
Aserrado y
traslacin hacia
la izquierda
ms
5 MSC f + t + s +
Aserrado y
liberacin del
tornillo mvil
fs
41 MSC m + f + t +
Sujecin tornillo
fijo
31 MSC m + t +
td
Traslacin hacia
la derecha
ms
21 MSC m + f +
Sujecin tornillo
mvil
tg
61 MSC f +
Traslacin hacia
la izquierda
51 MSC f + t +
Liberacin
tornillo mvil
fs
r
145
Fig. A.4
El ciclo ser:
sh
8 7 f +
= 1
tg X10 sb tg
6 f +
Si X11
s +
5 f + t +
Si X11
s +
ms
4 m + f + t +
fs
3 m + f +
2 m + f +
td
ms
20 MSC
inicio de ciclo sh tg fs ms
1
Si manual
f +
X8
11
X1
10
146
Fig. A.5
Otra solucin consiste en repetir la secuencia 2-3-4-5-6 dos veces, a partir de la etapa 6,
y restituir la orden de serrado condicional al estado activo de la etapa 11 de un segundo
grafcet, evaluando entonces la segunda medida de longitud.
Silo S1 Silo S2
G D
E1 E2
Plataforma A
Plataforma B
Plataforma C
P1
P2
147
Fig. A.6. Esquema general
A.2 Administracin de productos.
Descripcin
Una instalacin de administracin de productos comporta dos tolvas conteniendo cada uno un
producto diferente, P1 o P2. Cada producto se distribuye mediante un extractor E1 o E2 sobre
una cinta transportadora A, inmediatamente sobre otra cinta B y finalmente a una tercera C, esta
ltima deber doble sentido de marcha para volcar el producto hacia el silo S1 o S2.
Funcionamiento
Se debern limitar las puntas de corriente y tener en cuenta los tiempos respectivos de
puesta en marcha, la secuencia de arranque se deber efectuar dentro del orden siguiente:
- Sentido de la marcha de la tercera cinta C en direccin hacia G (informacin S1)
D (informacin S2).
- 10 segundos despus, puesta en marcha de la cinta B
- 5 segundos despus, puesta en marcha de la cinta A
- 5 segundos despus, puesta en marcha de los extractores E1 (informacin P1) y
E2 (informacin P2).
El paro normal se efecta por el procedimiento inverso:
- Inmediatamente se paran los extractores E1 y E2
- 10 segundos despus, para que queden vacas de producto, se para la cinta A
- 5 segundos despus, se para la cinta B
- 5 segundos despus, se para la cinta C
t/X8/10 segundos
t/X7/10 segundos
8
7
6
paro del ciclo
5
t/X4/10 segundos
4
t/X6/10 segundos
1
inicio de ciclo
2
t/X2/10 segundos
t/X3/10 segundos
3
Si S1, Si S 2,
C a izqu. C a der.
Si S1, Si S2, Rotacin
C a izqu. C a der. cinta B

Si S1, Si S2, Rotacin Rotacin
C a izqu. C a der. cinta B cinta A
Si S1, Si S2, Rotacin Rotacin Si P1, Si P2,
C a izqu. C a der. cinta B cinta A Extrac.1 Extrac.2
Si S1, Si S2, Rotacin Rotacin
C a izqu. C a der. cinta B cinta A
Si S1, Si S2, Rotacin
C a izqu. C a der. cinta B
Si S1, Si S2,
C a izqu. C a der.
148
Fig. A.7 Grafcet de manutencin
El grafcet correspondiente ser el siguiente:
El ciclo, como podemos observar en la figura, es acumulativo, es decir que las acciones
asociadas a una etapa deben continuar en las etapa siguientes. Este ciclo, aunque muy
simple, no da una recepcin inmediata del comportamiento de una etapa determinada. Para
poner las acciones caractersticas de una etapa en evidencia, las colocamos enmarcadas
en negro en la figura A.7. La puesta en evidencia del paro de una accin necesita comparar
las acciones de la etapa en curso con las que las anteriores de manera que harn aparecer
las acciones que no se efectuarn ms.
Otras representaciones pueden ser representadas pero pueden crear ciertos inconvenientes.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
salida del ciclo
Si S1, plataforma a la
izquierda = 1
Si S2, plataforma C a la
derecha = 1
t/X2/10 segundos
Rotacin de la plataforma
B = 1
t/X3/10 segundos
A = 1
t/X4/10 segundos
Si P
1
, extractor 1 Si P
2
, extractor 2
paro del ciclo
t/X6/10 segundos
A = 0
t/X7/10 segundos
B = 0
t/X8/10 segundos
C = 0
= 1
149
Fig. A.8 Mandos memorizados de las rdenes.
Una segunda representacin (fig. A.8) utilizando los mandos memorizados estando
representados ms abajo. Cada comando memorizado queda mantenido en tanto que la
orden no sea dada. Por ejemplo la rotacin de la cinta B se activa en la etapa 3 y se para
por la etapa 8.
8
7
6
5
41 4
t/X8/10 segundos
t/X7/10 segundos
t/X6/10 segundos
Si P1 Si P2
extrac.1 extrac 2
parada ciclo
t/X4/10 segundos
t/X/10 segundos
Rotac.
cinta B
Rotac.
t/X2/10 segundos
inicio ciclo
Si S1 Si S2
C izqu. C der.
3 31
2 21
1
Cinta C Cinta B Cinta A Extractores
150
Fig. A.9
Una tercera representacin (fig. A.9) atribuida a cada etapa una accin particular.
N 1
N 2
N 3
151
Fig. A.10
A.3 Permutacin circular de bombas
El nivel de lquido contenido en un depsito est controlado por tres detectores N1, N2 y
N3. La alimentacin de este depsito se efecta por 3 bombas P1, P2 y P3 de la manera
siguiente:
- si el nivel N1 est descubierto, se pone en marcha una bomba
- si el nivel N2 est descubierto, se pone en marcha una segunda bomba
- si el nivel N3 esta descubierto, se pone en marcha una tercera bomba
El nmero de bombas en servicio ser pues en funcin del nmero de niveles descubiertos.
Adems, con el fin de equilibrar el uso de las bombas, se permutarn al cabo de un ciclo
de funcionamiento.
34 P3 P1 P2
N3
N3
N2
N2
N3
N1
33 P3 P1
24 P2 P3 P1 32 P3
N3 N2

N1
23 P2 P3 31
N2 N1
14 P1 P2 P3 22 P2
N3
13 P1 P2 21
N3 N2
N2 N1
12 P1
N1
11
152
Fig. A.11
El grafcet de este automatismo ser el siguiente:
Remarquemos que el grafcet de la figura A.11 se descompone en 3 partes, o secuencias
simtricas, pues las rdenes correspondientes a cada secuencia, son permutadas
circularmente.
153
Fig. A.12
Fig. A.12
En una secuencia determinada, etapas 11, 12, 13 y 14 por ejemplo, la progresin en los
niveles descubiertos corresponden a la progresin del nmero de bombas en marcha. Esta
funcin es de hecho combinacional y puede tambin representarse de la manera siguiente
(fig. A.12).
Notacin: las dos notaciones siguientes son equivalentes.
El paso de una secuencia a la otra se efecta cuando un nivel N1, N2 o N3 es nuevamente
restablecido. Cuando el nivel esta restablecido, esta informacin corresponde a la aparicin
de un signo de restablecimiento, o a la suma lgica de las apariciones si se consideran los
3 niveles.
1
2
3
P1 P2 P3
P2 P3 P1
N18 8 + N28 8 + N38 8
N18 8 + N28 8 + N38 8
N18 8 + N28 8 + N38 8
N18 8 + N28 8 + N38 8
P3 P1 P2
N1 N2 N3
N1 N2 N3
N1 N2 N3
154
Fig. A.13
De lo antedicho el grafcet general ser el siguiente:
A.4 Sistema de automatismo triple
Las piezas guiadas y orientadas sealadas como A y B, se encaminan sobre la va central
O por un tren a doble banda accionado por el motor M1. Una cabeza de lectura, est
formada por 2 clulas, identifican el tipo de pieza (clulas A y B).
Despus de la identificacin las piezas A o B son puestas en la va A o B por los cilindros
neumticos VA o VB mientras stas no estn saturadas, esta saturacin es captada por
MA o MB = 1. En el caso en que una pieza es identificada y que MA = 1, el tren de banda
simple movido por el motor M2 evaca la pieza y sta ser reciclada en cabeza de la va
O.
M1
M2
VAO
MB
VA1
Clula
R
Reciclaje
Puesto de
trabajo
MA VB0
VB1
VA
VB
B
A
155
Fig. A.14
Un captador R detecta el paso de la pieza despus de la evacuacin.

El sistema triple puede funcionar en ciclo nico (CU) o en ciclo continuo (CC).
En caso de anomala, o de A = B = 1, se pondr en marcha una alarma que el operador
interrumpir mediante una accin sobre S. Se proceder entonces a la verificacin del
equipamiento en particular la cabeza de lectura, despus de parar automticamente los
trenes. El conjunto reanudar la marcha mediante una simple accin sobre M.
0
1
2 3 4 5 6
7
Inicio y cilindros retraidos
Luz REF si cilindros retraidos
Lectura

cilindros retraidos cilindros retraidos
y ciclo continuo y ciclo nico
paso de pieza pieza detectada pieza A pieza B A y B
pero va saturada y va libre y va libre simultneas
M1 y M2 M2 Salida Salida
activas activa cilin. A cilin. B
Alarma
pieza presente
paraa identificar
pieza evacuada cilindro A ext. cilindro B ext. fin alarma
Entrar
cilindros A y B
156
Fig. A.15 Grafcet funcional
Nota 1 -6 6 En los tramos, las piezas se empujan mutuamente cuando se acciona MA (o MB).
Nota 2 -6 6 Las electrovlvulas de los cilindros VA y VB as como los contactores de los
motores M1 y M2 son monoestables y pilotados por seales permanentes; se podr, si es
necesario introducir los captadores suplementarios.
El funcionamiento del puesto triple automtico es descrito por el grafcet siguiente:
0
1
2 3 4 5 6
7

REF si VAO VBO
M VAO VBO
AB AMA+BMB AMA BMB AB
A+B R VA1 VB1
Alarm.
fin alarma
CCVAOVBO CUVAOVBO
M1 M2 M2 VA VB
9Ej.:[(r1&5'B MB)
(r1&6'A B)'B]
157
Fig. A.16 Grafcet tecnolgico
Grafcet tecnolgico (solucin 1)
El primer grafcet, interpretacin directa del cuaderno de carga, tiene en cuenta la tecnologa
monoestable de mando de los accionadores. Comporta voluntariamente la puesta en
evidencia de la necesidad de un anlisis completo del problema.
reas de funcionamiento
1) La primera rea de funcionamiento proviene del hecho que las etapas 2 a 6,
corresponden en funcionamiento normal a secuencias exclusivas, pudiendo ser activadas
simultneamente en caso de anomala a nivel de captadores (A B = 1).
Por ejemplo si A = B = 1 y si MA = 0 y MB = 1 se activan simultneamente las etapas
3 (evacuacin), 4 (posicionamiento en la va A) y 6 (alarma).
Esta rea puede originar el hecho que no se asegure una necesaria disyuncin lgica entre
las receptividades de las transiciones en funcin de las secuencias ellas mismas
disyuntivas.
2) La segunda rea es ms grave pues en ella no se traduce necesariamente por una
alarma. Aparece igualmente en caso de incidencia sobre uno de los captadores A y B.
Suponemos que en el curso de un ciclo una pieza del tipo A sea correctacmente
identificada y evacuada (secuencia 1-4-7-1). Sin embargo pendiente de esta secuencia el
captador A provoca un defecto y la informacin A = 1 est presente despus de la
evacuacin d ela pieza (enclavamiento de un microcontacto, ennegrecimiento de una clula
fotoelctrica).
0

REF si
VAOVBO
M VAO VBO
1 M1 M2
A + B
2
A B MA
+ B A MB
A B MA B A MB A B
3 M2 4 VA 5 VB 6 Alarma
R VA1 VB1 S
7
(A+B)VAOVBO
CCABVAOVBO CUABVAOVBO
158
Fig. A.17 Grafcet tecnolgico: eliminacin de los azares para
un anlisis incompleto
La etapa 1 est de nuevo activa, la informacin A = 1 permite el franqueamiento inmediato
de una de las transiciones t1-3 y t1-4 sin poner en marcha la cinta M1, luego sin haber
aportado una nueva pieza delante la cabeza de lectura.
Tendremos pues dos comportamientos posibles:
1) si MA = 0, la va A no estar saturada, podremos repetir indefinidamente la
secuencia 1-4-7-1.
2) si MA = 1, pasamos de la etapa 2 o quedaremos igualmente indefinidamente pero
en ausencia de pieza la receptividad R no podr jams satisfecha y la transicin t3-1
franqueada.
Este problema ser colocado en el cuadro de la preparacin a la agregacin del genio
mecnico, algunos estudiantes pueden proponer un funcionamiento sin estas reas y dar
el grafcet siguiente:
Este grafcet permite evitar las dos reas descritas anteriormente.
Responde sin embargo en un principio poder prevenir tres peligros en la prctica: la
utilizacin de los captadores A y B a la vez como testigos de la presencia de pieza y como
cabeza de identificacin.
O se compone de dos funciones bien distintas y es en general indispensable de separarlas.
159
En efecto las reas pueden entonces sobrevenir, de hecho cuando no se puede asegurar
una simultaneidad en la validacin de los signos A y B (en razn particularmente de
defectos geomtricos de alineacin de las clulas) de manera que, despus del tiempo de
respuesta de los captadores o de los elementos de mando, enseguida la velocidad de la
cinta, podr retornar desde las 2 reas anteriores.
Nota
La puesta en marcha de los motores M1 y M2 en la etapa 1 permite el desempeo correcto
de la pieza sobre la cinta 2.
Si se introduce un captador adicional de presencia de pieza (o de validacin de lectura)
denominado V que posicionar el montaje ligeramente decalado, para informar con clulas
de identificacin, del sentido del movimiento.
A V
! !
! !
! !
B 6 6 sentido del movimiento
El grafcet siguiente, que tendr igualmente en cuenta los paros de urgencia (AU), responde
perfectamente al problema propuesto.
Hemos introducido dos temporizadores T1 y T2, ajustados en el montaje, el uno para
comprobar el defecto de un captador A o B, el otro para verificar la evacuacin correcta
de la pieza en el caso de una va saturada.
Ntese que el problema de los paros de urgencia est resuelto por un grafcet auxiliar que
provoca el paro de las acciones en el caso de paro de emergencia, y que vuelve a colocar
un ET en cada salida.
(por ejemplo M1 = (X1 + X2) X10)
0

REF si
VAOVBO
M VAO VBO
1
A + B
2
3 4 5 6 Alarma
S
7
M1 M2
M1 M2 LT1
V A B
(AB+AB)V+Vft1
VA VB M2 LT2
ABMAV BAMBV (ABMA+BAMB)V
VA1 VB1
R R ft2
CC VAO VBO CU VAO VBO
160
Fig. A-18. Grafcet tecnolgico: eliminacin de los azares de los captadores
Nota
La duracin de la temporizacin T1 es inferior a la duracin del recorrido correspondiente
a 2 piezas consecutivas.
A.5 Ascensor con memoria
Esta aplicacin concierne a la automatizacin de un ascensor con memoria provisto de
planta baja y "n" pisos.
PFI
161
La cabina es accionada por un moto-reductor con freno de dos velocidades y dos sentidos
de giro, equipado de un ralentizador por corrientes de Foucault. Los mandos
correspondientes son:
MONT : orden de marcha
DESC : orden de descenso
STOP : orden de paro
GV, PV : rdenes respectivamente de alta y pequea velocidad
RAL : orden de ralentizacin
Cada rellano est dotado de una puerta de hoja donde el cierre est asegurado por un
cilindro con mando biestable. Los mandos del cilindro del piso son: VERI (orden de cierre)
y DVERI. El cierre normal de las puertas es detectado por un captador que facilita la
informacin PFI (puerta piso cerrada) o PFI negado.
Cada piso tiene dos pulsadores de llamada, respectivamente para demanda de subida
(APDI) o de bajada (APMI). La sealizacin comprende cinco visores luminosos por piso
indicando respectivamente:
- tener en cuenta la llamada precedente, mediante un visor testigo incorporado en el
pulsador de llamada (mandos SAPDI : sealizacin descenso de piso i SAPMI :
sealizacin de ascenso de piso).
- la seal de recorrido actual del ascensor, seal de descenso (SDI) o de subida (SMI).
- el paro completo, autorizando la apertura manual de las puertas, despus el cerrado,
en el piso : SAI.
Otros visores SDI y SMI son intermitentes pendiente del recorrido entre dos pisos, despus
fijos cuando hay un paro de la cabina.
En la planta baja, como en el piso ms alto hay evidentemente un slo pulsador de llamada
(APO y SAPO, APN y SAPN).
Al final dos tableros sinpticos situados, el uno en la planta baja, el otro en la cabina,
indicando en todo instante la posicin del ascensor (la primera, la actual y la ltima posicin
del ascensor). Cada tablero tiene un visor por cada piso (SYEI) intermitente o fijo
(realizacin no estudiada).
En el otro tablero, sinptico de la cabina, posee un cuadro de mando sinptico que
comprende:
- una serie de pulsadores para la demanda de un piso (informacin DEMI) provisto
cada uno de un visor testigo incorporado (SDEMI).
- un interruptor marcha-paro en caso de paro de emergencia (AU).
162
Los paros en los diferentes pisos necesitan tres informaciones por piso (salvo en pisos
extremos)
- una informacin de principio de ralentizacin y de paso a la baja velocidad en el
sentido ascendente : RMI.
- una informacin idntica en el sentido descendente : RDI.
- una informacin de posicin de paro (el paro se supone instntaneo) : AEI, obtenido
por un final de carrera.
En cuanto a la obtencin de las informaciones RMI y RMD se puede imaginar dos trminos
medios:
- dos series de captadores de posicin o de paso (2 captadores por piso)
- un procedimiento realizado a partir de temporizaciones comunes a todas los pisos
Se optar para el anlisis la primera solucin.
Despus de un paro a cada piso los temporizadores sern previstos para dejar el tiempo
necesario para abrir la puerta.
Al final el ascensor lleva dos dispositivos de seguridad:
- un sistema de deteccin de sobrecarga esttico (informacin SURCH) y un sistema
de deteccin de sobrecarga dinmico (informacin SURCDY). En el primer caso la
informacin SURCH inmobiliza la cabina en el piso hasta que esta informacin
desaparece. En el segundo caso la informacin SURCDY para la cabina en el lugar
donde se encuentra; slo una intervencin manual de un operador permitir la
puesta de nuevo en marcha.
- un dispositivo de seguridad con clulas fotoelctricas. La aparicin de la informacin
SEC para toda interrupcin del haz ptico para el motor (STOP). El ascensor arranca,
despus de una temporizacin, despus del disparo de la informacin SEC.
Se propone realizar el automatismo asegurando una gestin de las llamadas de trayectos
mnimos.
Remarquemos
En general hay al menos dos ascensores de este tipo por inmueble de manera que le
problema de la gestin de las llamadas es ms complejo. A partir de la resolucin siguiente
vlido para un ascensor nico el lector podr buscar la generalizacin del problema en el
caso de una batera de muchos ascensores.
A.5-1. Programa de elaboracin del sentido del movimiento.
Los signos de llamada o de demanda de transferencia sern totalmente aleatorios, ellos
sern abordados indispensablemente con las memorias del tipo bsculas (versin
electrnica) o de rels biestables (versin elctrica). Tenemos que implicitamente suponer
que los botones de llamada sern del tipo de impulsin.
163
Fig.A-19. Memoria de llamada.
Los signos anteriores estn memorizados y utilizaremos directamente la salida de estas
memorias para elaborar las seales que permitan la visualizacin de estas llamadas en las
lmparas-testigos. A ttulo de ejemplo:
La puesta a cero de estas memorias ser vista posteriormente.
Para que todos los pisos puedan servir con los trayectos mnimos hace que el ascensor,
cuando est en movimiento, se pare al primer piso en el que se ha activado la seal de
llamada SJ y que despus de la supresin de esta seal SJ no marche en sentido opuesto
de su llegada aunque exista al menos una seal SK de ms arriba, y adems otra de ms
abajo en el sentido del movimiento.
Bajo otra forma, el ascensor realiza (en funcionamiento continuo) una alternancia de
trayectos de subida y bajada, del piso llamando el ms bajo al piso llamado de nivel ms
elevado.
Adems el paro a un piso llamado no ser efectivo si la llamada proviene d ela cabina o que
el sentido del trayecto solicitado a partir del piso (subida APMI o descenso APDI)
corrresponde al movimiento en curso del ascensor. De otra manera dicho, durante un
movimiento de subida no se tendr en cuenta las llamadas de bajada (APD) de los pisos que
se encuentran pendiente del trayecto de subida.
Sin embargo el trayecto de subida se solicitar a travs del piso llamando al nivel ms
elevado, lo mismo si la llamada proviene de este piso a una llamada de descenso.
Este anlisis se volver a tomar para elaborar las seales de ralentizamiento y de paro de
un ascensor en un piso.
Podemos ahora describir, bajo la forma de un grafcet de nivel 1, el automatismo elaborando
el sentido del movimiento, subida o bajada, del ascensor. Este grafcet, voluntariamente, no
tiene etapa incial puesto que no precisaremos la inicializacin cuando llega al final.
1
Espera de
la subida
3
Espera de
la bajada
2 Subida 4 Descenso
piso espera
Llamada del piso
superior ET.
Ascensor disponible
Llamada del
piso inferior ET.
Ascensor disp.
* **
* Llamada de piso inferior ET. Paso del piso superior ET.
Ascensor disponible
** Llamada del piso superior ET. Paso de piso inferior ET.
Ascensor disponible
piso espera
(A>1)'AEI [
j
(DEMJ%APDJ%APMJ]'AEI [>1]
(A<1)'AEI [
j
(DEMJ%APDJ%APMJ)]'AEI [<I]
164
Fig. A.20 Grafcet funcional de determinacin del sentido de
movimiento.
A.5-2. Elaboracin de las informaciones "llamada de un piso inferior" (o superior)
Consideremos el ascensor en un piso "i". Este presencia nos est facilitada por la
informacin AEI.
La informacin "existe una llamada que proviene de un piso superior a i" que notaremos
como (A > 1) es traducida por la ecuacin lgica :
De la misma manera la informacin "existe una llamada para un piso inferior al piso i"
(A<1) se escribe:
La informacin ms general "existe una llamada del piso inferior" que notaremos (A<),
informacin que coincide con (A<1) cuando el ascensor esta presente en el piso i; es
evidentemente al reunin de todos las seales anteriores, sea:
(A<)'
j
(A<1)
(A>)'
j
(A>1)
$ $1
$ $1
$ $1
$ $1
$ $1
$ $1
&
$ $1
&
&

< 1
AE1
A<1
A<
AE2
<2
>0
A<2
A>0
&
AE0
1
I-1
A<1
AEI
<I
$ $1
&
A>
$ $1
$ $1 &
&
&
&
&
AP N
DEM N
N
AEN -1
A> N-1
$ $1
$ $1
$ $1
N-1
N-1
APM
DEM
APD
> N-1
AEN-2
AEN
A>N-2
A<N
$ $1
$ $1
$ $1
I+1
APM
DEM
APD
I+1
AEI
A>1
AEI+2 A<I+2
& $ $1
$ $1
$ $1
&
AEI-1
A>I-1
<N
>I
<I+2
>I-1
AEI+1
<I+1
I
APM
DEM
APD
I
I-1
APM
DEM
APD
AEI-2
A<I+1
A>I-2
>I-2
0
0
1
AP
DEM
DEM
APM
APD
165
Fig. A.21 Logigrama del circuito de elaboracin de los
signos: "llamada de la etapa superior" y "llamada de la
etapa inferior"
Lo mismo:

Segn la realizacin tecnolgica de la parte de mando estas informaciones sern obtenidas
de forma programada o cableada. En tecnologa cableada (eminentemente electrnica) el
circuito combinacional elaborando las seales (A<) y (A>) ser el siguiente:
A.5-3 Grafcets describiendo el funcionamiento del ascensor
Muchas funciones debern asegurar:
- el mando del motor, es decir deliberar las rdenes de ralentizamiento, de paro, de
puesta en marcha a pequea o a alta velocidad.
- los mandos de apertura y cierre de las puertas a cada piso.
- tener en cuenta las diversas seguridades.
A1>1'SYE(I&1)([
j
(DEMJ%....)]'SYE(I&1)([>I]
166
El proceso de ralentizamiento y de paro no son especficos de cada etapa pero comunes
a todos, tambin es conveniente de reagrupar en un sub-programa SPCM de mando del
motor.
Para los procesos particulares de cada etapa existen dos posibilidades a ofrecer:
- sea un grafcet nico SPE que controle estas acciones diversas, con las salidas
condicionales del piso siguiente
- sea un grafcet independiente para cada piso SPEI.
Estas dos soluciones son equivalentes sin embargo la segunda posee la ventaja de todas
las estructuras modulares a saber: realizacin en serie y facilidad de desarrollo. En
tecnologa programada la eleccin entre una u la otra solucin ser en funcin de la
estructura del lenguaje del autmata.
Nosotros adoptaremos aqu la segunda solucin.
Los procedimientos correspondientes a las seguridades y paros de emergencia sern
tenidos en cuenta en un grafcet particular SPSEC.
Estos diferentes grafcets SPCM, SPEI, SPSEC as como tambin el grafcet que determina
el sentido del movimiento visto en el prrafo A.5-1 debern evidentemente ser realizados
entre ellos.
Antes de presentar estos grafcets deberemos resolver el problema de la elaboracin del
mando de ralentizamiento. Se ha convenido que deberemos elaborar la seal de validacin
de la ralentizacin en el paro del piso y dentro del grafcet especfico en el piso "i", SPEi,
seal que ser enseguida tenida en cuenta por el grafcet SPCM para elaborar el comando
VAL.
El ralentizamiento en el piso "i" se deber realizar en el sentido de marcha ascendente:
- si se acciona el captador de ralentizamiento en el ascenso RMI y si este piso es
llamado en sentido ascendente (APMI + DEMI).
- si se acciona RMI y si el piso es el piso llamado de ms alto nivel del que se ha
llamado.
Entonces es necesario elaborar una nueva informacin teniendo en cuenta las llamadas,
pero una informacin que, al contrario de los signos (A >) y (A <), debe ser obtenida
pendiente del trayecto y no pendiente del paro. Esta informacin que anotaremos (A1 >1)
o (A1 < 1) indicar si existe una llamada de pisos a continuacin del piso de destino en el
sentido de movimiento.
Recordando que el sinptico general indica el piso donde se encuentra, o el piso que acaba
de dejar, estas informaciones se pueden escribir:
1
1
1
1 1
1
AEO SYEO
AE1 AE (I -1)
AE (I +1)
AEI SYEI
AEN SYEN
AE N - 1
DEMI DEMI
AEI
APDI APDI
SAPDI AEI X4 + A >
APMI APMI
SAPMI
AEI X2 + A <
167
Fig. A.22 Memorias
(la seal no tendr sentido para los pisos extremos) podemos entonces escribir las
condiciones lgicas que caracterizan el ralentizamiento.
Ralentizamiento en el piso "i" si:
Al final no haremos intervenir en los grafcets, ni la puesta a cero de las memorias de las
seales de llamada, ni la memorizacin y el borrado de la posicin del ascensor (sinptico)
para los cuales utilizaremos una realizacin directa con las funciones memoria.
60
X2 + X4
61
GV
j j AEI X2I
j j X2I etapa 31 activa
j j X5I
validacin apertura de las puertas
ascensor disponible
65
ft
a
64 STOP
LT parada
63 PV
velocidad motor # # pequea velocidad
62 RAL si X5
N
I = 0
I = 0
N
N
I = 0
168
Fig. A.23 Grafcet del mando del motor
De aqu los diferentes grafcets:
11
X2 RMI [APMI + DEMI + APDI (A1>)]
+ X4 RDI [APDI + DEMI + APMI (A1 >)]
21 validacin del ralentizamiento
X65 ascensor parado
31 DEVERI SAI LT1
PF1 ft
1
(A> + A<) SURCH
41 VERI si X5
PFI
cilindro
1
PFI
51 ascensor disponible
X61 ascensor arrancado
169
Fig. A.24 Grafcet de mando y de gestin relativa a una etapa
0
A
1 SMI i = o,n 3 SDI i = o,n
(S<) (S>) X60 *
* = (S>) (S<) X60
(S<) X60
(S>) X60
2
MONT
si X5
SMI
i = o,n
4
DESC
si X5
SMI
si = o,n
A X65 A X65 A X65 A X65
170
Fig. A.25 Grafcet general de mando de movimiento.
5 Validacin de las acciones
AU + SEC + SURCDY + SURCH
6 STOP
No a la validacin
de las rdenes
AU SEC SURCDY SURCH SURCDY
7 STOP
No a la validacin
de las rdenes
STOP
No a la validacin
de las rdenes
*
* LT2
8
fin de la intervencin manual
Ft
2
(AU + SEC + SURCDY + SURCH) Ft
2
171
Fig. A.26. Grafcet de gestin de las seguridades y paros de urgencia.
Poste de salida de las cajas fuera-galibo
Poste de llegada de las cajas
Poste del control del galibo
Tope adelante
Tope atrs
Elevador
Puesto de salida principal
Pupitre de mando semiautom.
plataforma
puesto de carga de la plataforma
Railes
puesto de descarga de la plataforma
Guirnalda de alimentacin de la palaforma
Conjunto de alveolos
Estructura de la izquierda
Conjunto de alveolos
Estructura de la derecha
172
Fig. A.27 Esquema general
A.6 Automatizacin de un almacn
En una unidad de produccin, el almacn juega un papel esencial de tope a diferentes
niveles: aprovisionamiento, expedicin, almacenajes intermedios.
Las automatizaciones de la gestin y de la manutencin mejoran las condiciones
econmicas reduciendo al mnimo los plazos entre las necesidades y las disponibilidades
de los productos contenidos en cajas metlicas.
El almacn considerado, representado por la figura A.27, contiene principalmente:
- 2.160 alvelos alineados en donde pueden ser depositadas las cajas de los
productos, estos alveolos estn colocados en dos estructuras rectangulares
compuestos de una configuracin matricial de 18 niveles y de 60 columnas,
situados a derecha e izquierda cara a cara.
- un sistema de abastecimiento de las cajas, llamado transportador (TG) circulando
entre las dos estructuras.
- un lugar de llegada, donde las cajas a ordenar en el almacn son depositadas por
dos carretas
173
Sus glibos estn controlados y las referencias y cantidades de las piezas contenidas en
las cajas son registradas:
- un lugar de salida principal donde las cajas salidas del almacn son aceleradas por
los carros;
- un lugar de salida anexo donde son aceleradas las cajas fuera del glibo;
- un lugar de carga del TG, donde cada caja a ordenar es tomada por el TG para ser
almacenada en un alveolo vaco;
- un lugar de descarga del TG, donde cada caja elevada por el TG en un alveolo es
depositada por el TG;
- dos pistas principales, de rodillos, la una en el lugar de llegada del puesto de carga
del TG, la otra el lugar de descarga del TG del lugar de salida. Permiten el
almacenaje provisional de algunas cajas y regularizan los movimientos del TG y de
las carretas;
- una pista anexa conduce las cajas rechazadas hacia el lugar de salida de las cajas
fuera del glibo;
- una plataforma giratoria orienta las cajas que entran a travs del lugar de carga del
TG o hacia el ltimo lugar de salida.
Sistema de abastecimiento, "transbordador"
El sistema, parcialmente representado por la figura A.28, est constituido esencialmente por:
- de un prtico rotatorio en el suelo sobre dos railes (movimiento X);
- de un elevador mvil guiado a lo largo de dos columnas del prtico (movimiento Y);
- de un conjunto de palas telscopicas que permiten la captura y la colocacin de las
cajas en los alveolos de la izquierda y de la derecha y sobre los puestos de carga y
descarga (movimiento Z);
- de la aparamenta elctrica.
A 6.1 El prtico
Comprende:
A.6-1.1 Una base horizontal en forma de cajn mecnicamente soldado, muy rgido, sus
dos extremidades soportan los soportes que soportan los ejes de los motores. Cada eje-
motriz es accionado por un grupo moto-propulsor constituido por:

- un motor asncrono de rotor de jaula (motor GVX: velocidad alta), con una
caracterstica de acoplamiento especial, para una aceleracin progresiva.
174
- un ralentizador por corrientes de Foucault con mando elctronico.
- un freno elctro - mecnico para una posible interrupcin de la corriente elctrica,
para las paradas de urgencia.
- un reductor de engranajes y ejes paralelos.
- un reductor de tornillo tangencial, reversible.
Uno de los los grupos moto - propulsores tiene adems un embrague electromagntico y
un moto - reductor PVX que permite la marcha lenta.
El otro grupo moto - propulsor est dotado de una dnamo tacomtrica.
Dos bloques colocados en las extremidades de la base soportan:
- dos garras de retencin alrededor del rail que controlan el desplazamiento brusco del
TG;
- un recuadro sensible que comanda el paro del TG en el caso de que ste encuentre
algn obstculo;
- las ruedas de los ejes verticales se apoyan sobre los flancos de los railes y aseguran
el guiado lateral del TG en los ejes de marcha.
A.6-2. El sistema de levantado
A.6-2.1. Conjuntos mviles.
Estos son:
el elevador, arcn rgido que conduce las dos columnas por los dos juegos de
ruedas, que soporta:
- una cabina de mando manual;
- un conjunto de dos horquillas telscopicas;
un contrapeso que equilibra los pesos del elevador.
Un palpador mvil en el sentido del eje Z permite, el paro del transbordador, de verificar que
los alvelos derecho o izquierdo estn vacos o llenos.
1
2
3
4
5 6
7
8
9
10
11
12 12
13
14
175
Fig. A.28. Cadenas cinemticas de los movimientos X e Y
A.6-2.2 Grupo motor de izado.
Situado al pie de una de las columnas y solidario al prtico, el grupo de izado comprende:
- un motor asncrono GVY, de rotor bobinado, accionando un freno que se cierra
automticamente por falta de corriente elctrica;
- un reductor de engranajes de ejes paralelos;
- un reductor de tornillo tangencial reversible;
- un moto - reductor PVY, que puede arrastrar el rotor del motor GVY mediante un
embrague electromagntico a velocidad lenta.
La toma y la colocacin de las cargas necesitan de movimientos verticales de una amplitud
aproximada de 20 cm, que son obtenidos gracias al mismo grupo de izado.
A.6-3 Horquillas telescpicas.
Estan compuestas de correderas paralelas. Los elementos portadores de carga pueden salir
de un lado, del otro lado del cajn elevador. El movimiento Z es obtenido por un grupo
moto - propulsor que no est detallado en el ejemplo.
176
A.6-4 Aparamenta elctrica.
La aparamenta elctrica comprende principalmente:
- un armario que contiene los fusibles, los seccionadores y los contactores-
disyuntores de potencia;
- un pupitre de mando "semi-automtico" situado en el suelo cerca de las tomas de
entrada y salida;
- un pupitre de mando manual situado en la cabina del elevador;
- dos armarios de lgica cerca de cada uno de los pupitres de mando;
- un conjunto de contactos "finales de carrera" repartidos a los diferentes rganos,
informando a los automatismos del estado del sistema.
Este conjunto comprende entre otros:
- los controles de rebasamiento de posicin en el movimiento de traslacin e izado;
- el control de una tensin correcta de los cadenas de izado;
- la indicacin de la presencia de una carga en un alvelo de la derecha o de la
izquierda;
- el control del buen funcionamiento de las cargas en las horquillas;
- etc.
- un sistema de posicionamiento (fig. A.29).
Las posiciones del prtico sobre la va (X) y del elevador (Y) entre las columnas son
conocidas gracias a :
- dos sistemas de clulas foto-sensibles (XP0 a XP5 y YP0 a YP4) solidarias a los
mviles;
- un sistema de placas reflectantes, de una cierta longitud, que facilitan "la direccin"
de la columna de los alvelos en funcin de dnde se encuentra el prtico. Estas
placas estn situadas regularmente a lo largo de la va siguiendo un paso igual de
las columnas de los alvelos. La direccin est codificada en binario y consta de 6
cifras;
- un sistema similar de placas dispuestas a lo largo de una de las dos columnas del
prtico. La direccin del nivel del alvelo en funcin de dnde se encuentre el
elevador est codificado en binario y contiene 5 cifras.
La lectura de estas placas codificadas, no es continuada, est "validada" por las
informaciones que provienen de un cierto nmero de clulas foto-sensibles LX1, LX2, LY1,
LY2 excitadas al pasar por delante de las marcas de posicin que se habrn previamente
dispuestas.
Vista desde encima de las clulas fotosensibles
llevadas por el transportador
Lmparas
n clulas LXI para la
validacin de la lectura
6 clulas XP0 al XP5 para la
lectura del cdigo
Rail izquierdo
Rail derecho
L
I
Seales de posicin
6 pistas codificadas
constituidas de bandas
reflectantes o paso (0 o 1)
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
0
32
16
4
4
2
1
Peso Peticin X = 21 Peticin X = 22
I = Longitud de las placas
L = Distancia entre placas = espacimento de los alveolos
Vista de arriba de las placas de peticin situadas sobre la via
177
Fig. A.29 Captador de posicin horizontal del transbordador (x)
178
Deteccin de la posicin vertical Y
- el elevador se para en funcin del destino del alvelo cuyo direccin es reconocida
por las clulas YP0 a YP4, conforme a la posicin alta de las horquillas (YH) o
conforme a la posicin baja;
- el paro es obtenido a partir de PVY a una distancia de 2,5 mm;
- el ralentizamiento se efecta a una distancia de 0,25 m. seguido de una carrera de
seguridad en PVY (influencia de la carga) de aproximadamente 0,1 m.;
- seguidamente el sentido de desplazamiento y la posicin de paro deseado hace
optar a 4 mandos de ralentizamiento. Con las 2 posiciones de paro, estas 6
informaciones son obtenidas a partir de 3 pistas de reflectantes suplementarias y
3 captadores LY1 a LY3 (fig. A.30).
El proceso de ralentizamiento del movimiento horizontal X entra cunado el prtico se
encuentra en una posicin donde la direccin que procede de una o de varias unidades de
la direccin de destino. Se opera de la manera siguiente:
- desaceleracin constante de la gran velocidad a la velocidad lenta, por la
alimentacin de los ralentizadores a corriente de Foucault;
- embragaje del mecanismo de velocidad lenta;
- frenado de paro.
En el caso o que la direccin de destino est muy cercana de la direccin donde se
encuentre el prtico en el paro, la alimentacin del motor GVX estar mandado al mismo
tiempo que una temporizacin con el fin de hacer entrar el proceso de ralentizamiento
descrito ms arriba.
A.6-5 Funcionamiento.
Un ciclo del transbordador, situado para la marcha en el poste de carga, comprende:
- la colocacin de caja a colocar;
- la transferencia al alvelo vaco que recibir la caja;
- la puesta en este alvelo;
- el movimiento en vaco del TG hacia el alvelo conteniendo la caja;
- la puesta de esta caja;
- la transferencia hacia el puesto de descarga;
- la puesta de la caja en este puesto.
Si no hay una caja para entrar o salir, ciertos de estos monimientos no son efectuados.
23,4
22,3
3,9
2,6
1,3
0
1
2
3
17
18
0 1 2 3 59 60
0 1,7 3,4 5,1 100,3 102 x en m
Distancia del puesto de carga
Peticin de la columna
(*) (x = 0, y = 1) = peticin de los uestos de carga ( a la derecha) y
de los de descarga de TG (a la izquierda)
Altura
en m
179
Fig. A.31 disposicin de los alveolos
Movimientos movimiento Recorrido Velocidad y desacel.
Masa en Acelerac.
en la caja mximo mxima mxima
X Prtico 16.000 Kg. 105 m. PV 7,5m/mn
Y Elevador 2.000 Kg. 24 m. GV 30m/mn
Contrapeso 2.050 Kg. d PV 3m/mn 0,5 ms
Z Avance de
horquilla 100 Kg. 1,2 m. 24 m/mn 0,5 ms
0
GV 150m/mn 0,5 ms
-1
-1
-1
Automatismos del transbordador
La automatizacin comporta muchos niveles jerrquicos y permite la marcha seguida de
diferentes maneras: manual, semi-automtica y automtica.
Esta concepcin progresiva de la automatizacin permite de reducir al mnimo los riesgos
de un paro completo del almacn que conducir al paro de las unidades de produccin.
A.6.6. Marcha manual - Nivel 1.
En el caso de avera del automatismo, un operador puede mandar, a partir de la cabina
solidaria del elevador, todos los movimientos elementales.
180
La lgica mnima, que esta prevista por el modo manual, es concebida para que las
condiciones esencialmente de seguridad sean respetadas.
A este nivel, una avera est fcilmente detectada y los servicios de mantenimineto pueden
en cualquier hora, reemplazar el rgano averiado.
A.6.7. Marcha semi-automtica - Nivel 2.
El automatismo asegura, dentro del modo semi-utomtico, la continuacin de los
movimientos elementales para efectuar una parte del ciclo descrito en A.6.5.
El operador indica, a partir del pupitre situado en el suelo:
- el tipo de movimiento de la caja a efectuar; entrar (ENT) en almacn o salir (SOR)
del almacn;
la direccin de destino, quella que el alvelo o la falta de orden (a tomar) por la
caja:
- abcisa X, 1 a 60, en dos cifras decimales;
- ordenada Y, 1 a 18, en dos cifras decimales;
- cota derecha o izquierda por uno d elos contactos DRO o GAU
el orden de marcha semi-automtica MSA.
La misin es cumplida, el automatismo indica al operador que el transbordador est de
nuevo disponible con el fin de una nueva operacin semi-automtica FMSA.
Los movimientos elementales considerados son los siguientes:
! ! Movimiento de traslacin:
PVX Orden de desplazamiento a pequea velocidad;
GVX Orden de desplazamiento a gran velocidad;
AVX Sentido adelante (X creciente, de la entrada del almacn hacia el fondo);
ARX Sentido hacia atrs;
STX Paro del movimiento por frenado;
RLX Mando de ralentizamiento con deceleracin constante.
! ! Movimiento vertical:
PVY Orden de desplazamiento a pequea velocidad;
GVY Orden de desplazamiento a gran velocidad;
MTY Sentido ascendente;
DSY Sentido descendente;
STY Paro del movimiento;
RLY Mando de ralentizamiento.
! ! Movimiento de las horquillas:
GAZ Orden de salida de las horquillas hacia la izquierda;
DRZ Orden de salida de las horquillas hacia la derecha;
RTZ Orden de retorno de las horquillas hacia el centro;
181
IGAZ Indicacin que las horquillas salgan completamente hacia la izquierda;
IDRZ Indicacin que las horquillas salgan completamente hacia la derecha;
IRTZ Indicacin que las horquillas sean retornadas hacia el centro.
! ! Control del alvelo vaco:
GAP Orden de salida del palpador hacia la izquierda;
DRP Orden de salida del palpador hacia la derecha;
RTP Orden de retorno del palpador;
IGAP Indicacin que el palpador ha salido hacia la izquierda;
IDRP Indicacin que el palpador ha salido hacia la derecha;
IRTP Indicacin que el palpador ha retornado;
IVID Indicacin que el alvelo est vaco.
Las posiciones del prtico y del elevador son continuas cuando las informaciones recogidas
por las clulas foto-sensibles que leen el cdigo de la direccin (XP0 a XP5 para la
traslacin, YP0 a YP4 para la subida) son validadas por la informaciones LX!, LX2,... LY1,
LY2,... que provienen del paso por delante de las marcas sobre las placas de direccin.
La abcisa y la ordenada del alvelo de destino son introducidas a partir de ruedas
codificadoras en el pupitre bajo la forma de dos nmeros decimales; ellas son traducidas
a dos nmeros binarios que tendrn respectivamente 6 y 5 cifras binarias (XD0 a XD5 y
XD0 a XD4).
A.6.8. Modo automtico - Nivel 3.
En la explotacin del almacn nos interesa hacer prioritariamente la referencia de las piezas
almacenadas que el nmero (o direccin) del alvelo.
Por eso, es preferible emitir los mandos del tipo "salida de una caja de piezas n NNN" o
"entrar esta caja de piezas n MMMM". Ser indiferente el saber en cuales alvelos sern
tomados o depositadas estas cajas.
Por contra, no ser indiferente el ver salir una caja de piezas solicitadas pero enmohecidas
por un almacenaje prolongado, o bien atender muy prolongadamente una determinada
salida. (Todo retardo en el aprovisionamiento de las unidades de produccin trae unas
consecuencias financieras graves).
Para resolver este problema, nos situamos, en el nivel jerrquico superior, un tercer
automatismo recibe las consignas del operador del tipo "Entrar caja piezas n XXXX". "Salir
Caja piezas YYYY". Este automatismo genera estas consignas y emite los comandos hacia
el automatismo de nivel 2.
GRAFCET "Director de orquesta"
gestin del funcionamiento general
estado de
cuentas
X110
alarma
rdenes
X3, X4, fin
alarma
C.R. rdenes
C.R. rdenes
GRAFCET 1 GRAFCET 2 GRAFCET 3 y 4
Sub-programa de Sub-programa de Sub-programa de
toma de cajas cajas depositadas de traslado
182
Fig. A.32 Estructura general del automatismo de
mando
La estructura general del automatismo de nivel 2 que corresponde a la marcha semi-
automtica, es del tipo jerrquizado. Un automatismo "director de orquesta" (descrito por
un grafcet de funcionamiento general) genera los automatismos asegurando cada una de
las tres funciones globales a saber (fig. A.32):
- funcin toma de caja (en el puesto de carga o dentro del alvelo lleno).
- funcin depositado de caja (en el alvelo vaco o en el puesto de descarga).
- funcin trasferencia (3 posibilidades. puesto de carga-descarga a travs del alvelo
y recprocamente, alvelo hacia el alvelo).
Esta tres funciones son independientes y no simultneas y el automatismo que asegura su
evolucin secuencial que ser descrito por el grafcet de la fig. A.33.
Ntese que este grafcet no establece ninguna diferencia entre una entrada y una salida. En
efecto esta diferencia no se significar ms que por el operador.
El automta de nivel 2 recoge del autmata de nivel superior (mini-ordenador) las
informaciones siguientes:
- inicio del modo semi-automtico
- direccin del alvelo o lugar donde se efectuar la toma de la caja
- direccin del alvelo o lugar donde se depositar la caja.
Siguiendo la naturaleza de la operacin, entrada o salida, se deber elaborar los valores
particulares de estas direcciones (tabla a la derecha del grafcet).
Una operacin de entrar-salir corresponder a dos ciclos sucesivos.
La informacin de entrar y/o salir es por contra esencial en el mini-ordenador para poner al
da, cada operacin del contenido del almacn automtico.
1 FMSA
Entrada Salida
A
modo semi-auto
R ENT MSA SOR MSA
2
Ir a la direccin
de la toma de caja
3 Toma de caja
llegada a la direccin
4
caja tomada
Ir a la direccin
de depositarla
llegada a la direccin
5
Depositar la
caja
fin de la deposicin
A
R
A
R
A
R
A
R
al puesto de de la caja que
Ir a la direccin Ir a la direccin
carga deber salir
de la caja a del puesto de
Ir a la direccin Ir a la direccin
ordenar descarga
183
Fig. A.33 Grafcet de gestin del funcionamiento general
100
X3 DRO X3 GAU
101 DRP 104 GAP
IVID IDRP IVID IVID
111 RTP 102 RTP 105 RTP
ALARMA
IRTP IRTP IRTP
112 ALARMA 103 DRZ 106 GAZ
fin alarma IDRZ IGAZ
107 PVY MTY
posicin de paro
con las horquillas en alto
108 STV T = *
T /208 / *
109 RTZ
IRTZ
110 Estado del GRAFCET general
X4
IGAP IVID
184
Fig. A.34. Grafcet de toma de cajas.
2. Grafcet de toma y/o depsito de la caja.
Se representa la entrada de los automatismos de toma y depsito de cajas por dos grafcets
separados:
IVID IDRP IVID IVID
ALARMA
IRTP IRTP IRTP
fin alarma IDRZ IGAZ
posicin de paro
T /208 / *
IRTZ
Estado del GRAFCET general
X1
209
208 RTZ
208 STY T = *
con las horquillas abajo

207 PVY DSY
IVID
212 ALARMA 203 DRZ 206 GAZ
211 RTP, 202 RTP 205 RTP
201 DRP 204 GAP
X5 DRO X5 GAU
200
185
Fig. A.35 Grafcet de soltar la caja
La estructura exactamente idntica de los dos subprogramas incita a fusionar estos dos
grafcets en uno solo, esto nos permite la obtencin del grafcet siguiente.
Ntese que tenemos otro fusionado etapa por etapa las secuencias 101-102-103 y 104-
105-106 introduciendo las acciones condicionales.
100
X3 + X5
101 DRP si DRO GAP si GAU
(IDRP + IGAP) IVID X3 + IVID X5 (1)
(1) IVID X3 + (IDRP + IGAP) IVID X5
108
RTP,
Alarma
102 RTP
IRTP IRTP
109 Alarma 103 DRZ si DRO GAZ si GAU
fin alarma IDRZ + IGAZ
104 PVY MTY si X3 DSY si X5
X3 horquillas arriba + X5 horquillas abajo
105 STY T =
t/105/
106 RTZ
IRTZ
107 Infome del grafcet general
X4 + X1
1) XF&= $8(n$8)
2) XF&= >8(n<8)
186
Fig. A.36. Grafcet global de tomar o dejar cajas
3. Grafcets de transferencia.
Describiremos para los grafcets independientes los automatismos de mando de los
movimientos siguientes X e Y. El anlisis cinemtico del movimiento siguiente X, muestra
que slo el nmero de alvelos separan las direcciones de origen y de destino, tomando una
de las dos formas siguientes:
Con las notaciones siguientes:
(XI, YI) : direccin del alvelo original.
(XF, YF) : direccin del alvelo de destino.
(X, Y) : direccin del alvelo en curso.
GVX
PVX
Aceleracin
( = 0,5 m/s
2
)
5s
9,4 s
Desacel.
Freno
X = 1,7 [XF - XI]
T
X
= t
n
0
0 t
X
GVX
V
PVX
*
* = ( ( = - 0,5 m/s
2
**
** = ( ( = + 0,5 m/s
2
187
Fig. A.37 Diagrama de los movimientos
segn X por un desplazamiento superior a
los 8 alvolos (n$8)
Fig. A-38 Desplazamiento inferior a los 8
alveolos (n < 8)
300
(X2 + X4) (XF XI)
301 GVX
T = t
n
si n < 8
AVX si XF > XI
ARX si XF < XI
( XF - X = 4) (n $ $ 8)
+ (t/301/t
n
) (n < 8)
302 RLX
AVX si XF > XI
ARX si XF < XI
indicacin taximtrica (v = PVX)
303 PVX
AVX si XF > XI
ARX si XF < XI
X = XF
304 STX T =
t/304/
305
X3 + X5
(X2 + X4) (XF = XI)
*
* =
188
Fig. A.39 Grafcet de transferencia segn X
Los dos grafcets indicados ms arriba describen el funcionamiento de los automatismos de
mando de los dos movimientos. Ntese que la transferencia se efecta en un tiempo
enmascarado.
400
(X2 + X4) (YF YI)
401 GVY
MTY si YF > YI
DSY si YF < YI
YF - Y = 1
402 GVY
MTY si YF > YI
DSY si YF < YI
Salida de retardo
403 RLY
MTY si YF > YI
DSY si YF < YI
404 PVY
t/405/
405
(X2 + X4) (YF = YI)
*
* =
MTY si YF > YI
DSY si YF < YI
indicacin taximtrica (v # # PVY)
salida de frenado
STY T =
406
X3 + X5
X2[(YF>YI)(LY'110)%(YF<YI)(LY'010)]horquillasbajas
%X4[(YF>YI)(LY'101)%(YF<YI)(LY'001)]horquillasaltas
189
Fig. A.40. Grafcet de transferencia segn Y
Ciertas informaciones no estn detalladas en los grafcets con el fin de no sobrecargar.
Estas son, para el movimiento siguiente Y:
Inicio del ralentizamiento:
'X2(LY'100)%X4(LY'011)
FMSA
(ENT + SOR) MSA
transferencia
X305 X406
toma
X108
llamada
MSA
transferencia
toma
MSA
X108
X107
X305 X406
X107
7
5
4
6
3
2
1
190
Fig. A.41 Grafcet del funcionamiento general
Inicio de frenado:
La notacin (LY=110) corresponde a la lectura de la palabra de 3 bits LY en las pistas
marcadas LY1 a LY3 (fig. A.30).
4. Grafcet de funcionamiento general
No se trata de los problemas de paro de urgencia, ni de modos de marcha. En otra, las
modalidades de intervencin en el caso del alvelo vaco o lleno debern ser precisadas por
el cuaderno de carga.
No obstante la solucin es ms simple a considerar comprendiendo los dos ciclos de
descarga siguientes:
- en el caso del alvelo vaco despus de una toma de caja se interrumpe la secuencia
en curso para hacer una llamada al ordenador (automatismo de nivel 3). Esta
determinar una nueva direccin del alvelo a salir y la secuencia podr
reemprenderse.
- en el caso del alvelo lleno depus de depositar la caja se hace igualmente la
llamada al ordenador para la busca de una nueva direccin de depsito. El grafcet
ser entonces:
Anexo B. Ejemplo de realizacin tecnolgica.
191
ANEXO B
Ejemplo de realizacin tecnolgica
A partir del grafcet representado en el cuaderno de cargas del automatismo, es fcil de
obtener el esquema de cableado (lgica cableada) o del programa lgico (lgica
programada) teniendo en cuenta los elementos tecnolgicos disponibles o las instrucciones.
A ttulo de ejemplo estudiaremos la transcripcin de un grafcet a circuitos lgicos o
logigrama susceptible de ser aplicado a una lgica electrnica.
192
B1. Grafcet tecnolgico de agujerear.
A partir del grafcet representado en la figura 4.2 y considerando las dos tecnologas
definidas anteriormente, obtendremos el grafcet de la figura B.2.
Acciones
Avance del carro AVC
Retroceso del carro REC cilindro de doble efecto
Avance apriete AVS
Retroceso apriete RES cilindro de doble efecto
Descenso del taladro DEP
Ascenso del taladro MOP cilindro de doble efecto
Descenso del calibre DET
Ascenso del calibre MOT cilindro de doble efecto
Avance del evacuador AVE
Retroceso del evacuador REE cilindro de doble efecto
Rotacin del plato ROP cilindro de simple efecto
Informaciones
Pieza cargada PIC final de carrera
Cargador trasero CHA final de carrera
Pieza sujetada PIS final de carrera
Pieza no sujetada PID final de carrera
Taladro en posicin baja PEB final de carrera
Taladro en posicin alta PEH final de carrera
Calibrador en posicin baja TEB final de carrera
Calibrador en posicin alta TEH final de carrera
Pieza evacuada PIE final de carrera
Evacuacin en retroceso EVR final de carrera
Fin de rotacin FIR final de carrera
Marcha MA Pulsador
Rearme RE Pulsador
La medida del tiempo de test es obtenida por un temporizador lanzado en la etapa 10
(T = 2 segundos) y es testado dentro de las receptividades 10-11 (ft) y 10-15 (ft).

S Q
R Q
Desenclavamiento
Enclavamiento Salida
(QyQ)
193
Fig.B.3 Bscula biestable R-S
B.2 Logigrama y simbolizacin
Cada etapa del grafcet esta compuesta por una memoria llamada memoria de etapa.
Una memoria es un dispositivo que posee dos estados estables. Los dos estados son
obtenidos por dos entradas:
- la entrada de enclavamiento (S)
- la entrada de desenclavamiento (R)
Esta memoria posee 2 salidas complementarias tales que Q est en el estado 1
si la memoria est enclavada, y Q est en el estado 0 si la memoria est desenclavada. Q
es el complemento lgico de Q.
Cuando la entrada S pasa al estado 1, la memoria se enclava y guarda este estado cuando
esta misma entrada vuelve a 0.
Cuando la entrada R pasa al estado 1, la memoria se desenclava y guarda este estado
cuando esta misma entrada vuelve a 0.
En el caso que las dos entradas sean simultneamente al estado 1, pueden retornar
simultneamente al estado 0, el comportamiento del circuito ser el de un estado
indeterminado.
El enclavamiento de una memoria de etapa se obtiene por el franqueamiento de una
transicin validada por la memoria de la etapa precedente, que se efectuar a travs de una
funcin Y (fig. B.4) puesto que una entrada direccionada a la memoria de la etapaa
precedente y la otra a la receptividad asociada a esta transicin.
El desenclavamiento de una memoria de etapa se efecta sistemticamente desde que una
transicin validada por esta etapa es franqueada, es decir desde que la o las memorias
siguientes estn enclavadas.

&
$ $1
Definicin: La salida est en el estado 1 si, todas las entradas estn en el estado 1
Definicin: La salida est en el estado 1 si, una o varias entradas estn en el estado 1.
Fig. B.4 Circuito Y
Fig. B.5 Circuito O
&
&
&
6
a
7
b
8
a
b
Memoria de
la etapa 6
Memoria de
Memoria de
la etapa 7
la etapa 8
194
Fig. B.6 Grafcet y logigrama correspondiente
El principio de la transcripcin del grafcet en circuitos lgicos es el siguiente:
42 AVX AVX
me 42

0
1
1
0
Entrada
Salida
t1 t2
195
Fig. B.8 Temporizador
Cada etapa est representada por una memoria (etapa 6 - memoria "me 6") y un circuito
Y permite de tener en cuenta la receptividad cuando la memoria est enclavada.
En cada etapa estn asociadas las acciones, es decir que cada memoria de etapa debe
comandar uno o varios accionadores que se efecta en general a travs de circuitos
adaptadores o amplificadores (figura B.7).
En el grafcet de la figura B.2 disponemos de una funcin especfica a utilizar, un operador
de retardo de seal o temporizador donde la simbolizacin es la siguiente:
Operador con retardo en el cual el retardo t1 es tambin aportado a la transcin del estado
o hacia el estado 1, y el retardo t2 aporta a la transicin del estado 1 hacia el estado 0.
& & &
& & & & $ $1
$ $1
& & & &
2s 0
ft
me 15 me 16
TEH RE
TEB TEH PIE EVR
mem 10 mem 11 mem 12 mem 13 mem 15
PIS PEB PEH PID
mem 5 mem 6 mem 7 mem 8 mem 9
& & &
&
&
PIC CHA
mem 2 mem 3 mem 4 (1) mem 17
mem 1
FIR
X
1
2
4
5
6
3 &
SIMBOLOS: 1 = MA, 2 = CHA, 3 = PEH, 4 = TEH, 5 = EVR, 6 = PID
lneas de enclavamiento
lneas de desenclavamiento
(1) Para re-sincronizar los tiempos de enclavamiento y de desenclavamiento de las
memorias es necesario en el circuito ET:
- Tener en cuenta como estn sobre la figura, los estados activos de las memorias 4, 9 y
14.
- Controlar que las memorias 3, 8, 13 y 16 el tiempo de arranque. En efecto el paso de
una de las etapas 4, 9 y 14 no se desvanece y es necesario de mantener esta memoria
enclavada el tiempo que la memoria precedente pase el tiempo de arranque.
El circuito ET deber entonces ser: me 4 me 9 me 14 me 3 me 8 me 13 me 16
(me 16 no representada).
196
Fig. B.9 Logigrama general del puesto de taladro
Nota
Si el valor del retardo aportado a la transicin del estado 0 hacia el estado 1 es continuo,
el smbolo t1 ser reemplazado por el valor correspondiente expresado en segundos.
B.3 Logigrama general de un puesto de taladrado.
Utilizando los smbolos definidos anteriormente, obtendremos el diagrama general indicado
ms arriba:

me2 AVC me3 REC me5 AVS
me8 me6 DEP me7 MOP
me12 AVE
me13 REE me10 DET
197
Fig.B.10. Mando de los accionadores.
El logigrama de la fig. B.9 nos muestra diversas representaciones diferentes puestas en
evidencia en el grafcet.
Etapas sucesivas (etapas 6, 7 y 8 por ejemplo).
Esta es la representacin ms simple descrita en el prrafo B.2. Para enclavar la memoria
7 se hace simultneamente:
- la memoria 6 enclavada, es decir la etapa 6 activa validando la transicin t6-7
- la informacin PEH en el estado lgico 1, es decir la receptividad verificada.
La transicin es entonces franqueada. La memoria 7 en su enclavamiento desenclava la
memoria 6 (la etapa 6 no est ms activa) y prepara el enclavamiento de la memoria 8
(transicin t7-8 validada).
198
Principio de las bifurcaciones (etapas 10, 11 y 15)
Cuando la memoria 10 est enclavada (etapa 10 activa) el enclavamiento de la memoria
11 est preparada as como tambin la memoria 15 (transiciones t10-11 y t10-15 validadas
simultneamente). Una de las dos receptividades descritas de manera exclusiva se volver
verdadera y el enclavamiento de la memoria 11 o de la memoria 15 desenclavar laa
memoria 10; en efecto, para el franqueamiento no importa cual de las dos transiciones
validadas provoca la desactivacin de la etapa 10.
Fin de la bifurcacin (etapas 13, 16 y 14)
El enclavamiento de la memoria 14 se puede efectuar, sea por EVR si la memoria 13 est
enclavada, sea por RE si la memoria 16 est tambin enclavada: alguna ambigedad no
puede de esta manera producirse.
El enclavamiento de la memoria 14 provoca a la vez el desenclavamiento de la memoria 13
y de la memoria 16. En realidad un slo desenclavamiento est activo puesto que slo una
de estas memorias puede ser enclavada.
Principio de secuencias simultneas (etapas 1, 2, 5 y 10)
La misma informacin X enclava simultneamente las memorias 2, 5 y 10. Es necesario
controlar que las tres memorias son enclavadas para desenclavar la memoria 1.
Teoricamente ser suficiente escoger el enclavamiento de una de estas tres memorias, pero
se deber tener en cuenta las dispersiones de los tiempos de enclavamiento que ser
indispensable de verificar efectivamente el enclavamiento del conjunto de las memorias
antes de desenclavar la memoria 1.
Fin de las secuencias simultneas (etapas 4, 9, 14 y 17)
La receptividad ser siempre verdadera sin tener ninguna condicin suplementaria y la
memoria 17 es enclavada directamente por la presencia simultnea de las memorias 4, 9
y 14 (ver nota (1), pgina 135).
El enclavamiento de la memria 17 provoca el desenclavamiento de las tres memorias.
Acciones efectuadas a cada etapa.
Las salidas de cada etapa son realizadas con amplificadores correspondientes a la accin
a realizar. Remarquemos que el retorno de testeo RET se debe efectuar tambin en la etapa
11 y en la etapa 15 tambin. El mando de esta accin se har pues por mediacin de un
circuito "O" comandado por uno u otro de las etapas 11 o 15.
Este estudio nos muestra un ejemplo como a partir de un grafcet, podemos obtener el
logigrama correspondiente.
Este logigrama se deber tener en cuenta en los casos tecnolgicos hechos a nivel de
captadores, de accionadores y de las funciones lgicas utilizadas.
199
Conclusiones
Si el GRAFCET recoge un acogida muy favorable dentro de todos los medios y
especialmente por parte de los pequeos desarrollos, esto es debido en parte a su evidente
simplicidad. En efecto su representacin funcional, estrechamente ligado a las evoluciones
de la mquina o de los procesos, es particularmente conciso, fcil de realizar y constituye
a la vez un "til" de descripcin muy fcil de poner en accin, pero tambin sobretodo,
tremendamente potente para poder abordar el anlisis de sistemas complejos.
La generalizacin del GRAFCET en el campo de la enseanza y su utilizacin en los
exmenes y concursos tales como los bachilleratos tcnicos, las preparaciones de las
grandes escuelas, la inclusin del Genio mecnico, etc.. nos hace pensar en su urgente
difusin.
La representacin de un automatismo por el GRAFCET obtiene las siguientes ventajas:
- una comprensin cmoda entre tcnicos de diferentes formaciones para la
utilizacin de un "lenguaje descriptivo" independiente de los apremios tecnolgicos
en, cuanto a nivel de la concepcin, en la explotacin o de la modificacin del
automatismo.
- un anlisis en profundidad de los diferentes comportamientos del automatismo en
la consideracin de todas las eventualidades incluidas de manera explcita o implcita
en el cuaderno de cargas y, en particular de las seguridades, de los modos de
marcha y de paro, etc..
- una gran facilidad de modificacin del funcionamiento restableciendo la causa del
conjunto del automatismo de mando ya realizado.
- una ayuda eficaz y racional en el mantenimiento por la localizacin inmediata de
toda anomala de funcionamiento.
Pero queda evidente que el esmero aportado a la realizacin material presenta una gran
importancia y que, con el fin de conservar las ventajas de simplificacin obtenidos por la
utilizacin del GRAFCET la tecnologa utilizada debe corresponder a una "transcripcin" lo
ms directa posible y permitir tambin las visualizaciones necesarias para una comprensin
clara y rpida del estado del sistema.
Desde un punto de vista econmico, el balance global del precio real del coste de un
automatismo se puede descomponer en cuatro casos:
- los estudios de concepcin, diseo y de dosier de fabricacin;
- los elementos materiales constituyentes, su cableado o la programacin;
- los ensayos, la puesta en marcha, las modificaciones eventuales;
- la explotacin, el mantenimiento y las averas.
200
A cada uno de estos casos, el GRAFCET puede aportar una economa apreciable:
- la disminucin del tiempo de estudio por una ms gran facilidad de comprensin y
por una gestin rigurosa. Como en la mayora de los casos, los automatismos
industriales suelen realizarse en una unidad, los estudios graban considerablemente
el precio de coste de la mquina;
- la simplificacin del cableado reduce a mnimos por la utilizacin posible de
elementos modulares precableados, reduciendo por otra parte los riesgos de errores;
- los ensayos facilitados por un anlisis y una simulacin de todos los
comportamientos del automatismo, y de las modificaciones ensayadas del
funcionamiento;
- la rapidez de localizacin de una avera eventual, cada etapa define claramente las
rdenes dadas y los acontecimientos los cuales el automatismo es receptivo.
Por todas estas cualidades, el GRAFCET responde particularmente bien a las necesidades
de la industria en el dominio de los automatismos secuenciales.

Libro Grafcet

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Libro Grafcet

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Presentacin

You might also like