You are on page 1of 37

Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei

73
CAPITOLUL 5

VIBRAII GENERALE LIBERE ALE CORPULUI NAVEI

5.1 Generaliti

O etap important la analiza dinamicii navei o reprezint obinerea soluiei vibraiilor
libere generale ale corpului navei. Aceste rezultate permit precizarea dac n grinda corpului
navei apar fenomene speciale ca: springing, whipping sau alte condiii de rezonan la bordul
navei.
Metodele de calcul a vibraiilor generale ale corpului navei se clasific dup cum
urmeaz:
metode bazate pe rezolvarea direct a ecuaiilor difereniale de micare;
metode bazate pe tehnica matricelor de transfer;
metode energetice ;
metoda elementului finit;
formule empirice de calcul a frecvenelor proprii.
n acest capitol sunt incluse selectiv cele mai uzuale metode de analizeaz a vibraiilor
libere generale ale corpului navei [25],[26], rezultnd modurile proprii de vibraie verticale,
orizontale i torsionale.
Metodele prezentate n acest capitol consider idealizarea corpului navei,
caracteristicile de rigiditate i ineriale, n ipotezele grinzii echivalente, model 1D-beam,
conform [11], [12], [26].

5.2 Determinarea maselor hidrodinamice ale corpului navei la vibraii generale

Pentru calcule practice considerm formele navei ntr-o seciune modelate cu
transformata conform tip Lewis [8], rezultnd urmtoarele relaii de parametrizare:
( ) [ ] 2 , 0 ; e ; i e i ; z i y a a a
i i 3
3
1
1
= = = + = + + =

(5.2.1)
Din relaia (5.2.1) rezult coordonatele y,z ale conturului seciunii transversale:
( )
( )
[ ] 2 , 0
3 cos a cos a cos a z
3 sin a sin a sin a y
3 1
3 1

+ =
+ =
(5.2.2)
Din satisfacerea identitii geometrice a formelor rezult urmtoarele relaii pentru
calculul parametrilor transformatei Lewis a,a
1
,a
3
:
d z ; 0 y 0 = = = ; 0 z ; 2 b y 2 = = = ; ( ) ( )

= =
2
0
d
0
T
d
d
dz
y 2 dz z y 2 A

= =

+
=


= =
H
G
d 2
b
H 1
H
1 H
2
G
a
H
1 H
2
G
a
G 2
b
a
3 1
(5.2.3)
( ) ( ) ( )

+ + = H c
32
1 H 2 1 H 3
4
1
1 H
4
3
T
2 2

unde
T
c , d , b sunt principalele caracteristicile geometrice ale seciunii transversale.
Considernd curgerea potenial n jurul carenei i seciunile transversale idealizate
prin transformata conform tip Lewis, se calculeaz masele adiionale hidrodinamice pe
unitatea de lungime [8], [11], [12] la vibraii, pentru gradele de micare: deriv lateral m
22
,
pe direcie vertical m
33
i ruliu m
44
. Prin integrarea pe lungimea navei L se obin masele
adiionale hidrodinamice M
22
, M
33
, M
44
.
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
74
Masa hidrodinamic la micarea de deriv lateral a corpului navei (fig.5.2.1), (tab.5.2.1)
( )

=
L
22 22
dx m M ; m
22
=

22
c d
2
/2 ; ( ) [ ]
2
3
2
1
2
2
22
a 3 a 1
d
a
c + =

(5.2.4)
Masa hidrodinamic la micarea pe direcie vertical a corpului navei (fig.5.2.2),(tab.5.2.2)
( )

=
L
33 33
dx m M ; m
33
=

33
c b
2
/8 J
3D
; ( ) [ ]
2
3
2
1 2
2
33
a 3 a 1
b
a 4
c + + =

(5.2.5)
unde densitatea apei;

L
B
n
1
2 . 1 3 02 . 1 J
D 3

= coeficientul de corecie Townsin pentru ordinul de vibraie n ,


L lungimea navei, B limea navei.
Masa hidrodinamic generalizat la micarea de ruliu a corpului navei (fig.5.2.3), (tab.5.2.4)
( )

=
L
44 44
dx m M ; m
44
=

44
c

d
4
; ( ) [ ]
2
3
2
3
2
1
4
4
44
a 2 a 1 a
d
a
c + + =

(5.2.6)

Tabelul 5.2.1 Coeficientul hidrodinamic c
22
(H,c
T
) (forme Lewis)
H : cT 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.886 0.920 0.960 1.008 1.065 1.136
0.50 0.833 0.877 0.936 1.013 1.116 1.257
0.75 0.803 0.850 0.919 1.016 1.154 1.356
1.00 0.785 0.832 0.907 1.019 1.184 1.433
1.25 0.773 0.819 0.898 1.021 1.207 1.493
1.50 0.765 0.809 0.891 1.023 1.225 1.539
1.75 0.759 0.801 0.885 1.024 1.240 1.575
2.00 0.756 0.795 0.881 1.026 1.253 1.604
2.25 0.753 0.790 0.877 1.027 1.263 1.628
2.50 0.752 0.786 0.873 1.027 1.272 1.648



0.70
0.80
0.90
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50
1.60
1.70
1.80
0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50
H
c22
cT=0.5 cT=0.6 cT=0.7 cT=0.8 cT=0.9 cT=1.0

Fig.5.2.1 Coeficientul hidrodinamic c
22
(H,c
T
)
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
75

Tabelul 5.2.2 Coeficientul hidrodinamic c
33
(H,c
T
) (forme Lewis)
H : cT 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.751 0.772 0.860 1.031 1.306 1.718
0.50 0.756 0.795 0.881 1.026 1.253 1.604
0.75 0.770 0.815 0.896 1.022 1.213 1.509
1.00 0.785 0.832 0.907 1.019 1.184 1.433
1.25 0.799 0.846 0.917 1.017 1.160 1.373
1.50 0.811 0.858 0.924 1.015 1.142 1.326
1.75 0.823 0.868 0.930 1.014 1.128 1.288
2.00 0.833 0.877 0.936 1.013 1.116 1.257
2.25 0.842 0.885 0.940 1.012 1.105 1.232
2.50 0.850 0.891 0.944 1.011 1.097 1.211


0.70
0.80
0.90
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50
1.60
1.70
1.80
0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50
H
c33
cT=0.5 cT=0.6 cT=0.7 cT=0.8 cT=0.9 cT=1.0

Fig.5.2.2 Coeficientul hidrodinamic c
33
(H,c
T
)


Tabelul 5.2.3 Coeficientul hidrodinamic c
44
(H,c
T
) (forme Lewis)
H : cT 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.058 0.056 0.055 0.055 0.056 0.058
0.50 0.044 0.040 0.036 0.035 0.039 0.052
0.75 0.032 0.022 0.015 0.012 0.020 0.052
1.00 0.035 0.018 0.005 0.000 0.015 0.072
1.25 0.075 0.048 0.027 0.020 0.043 0.131
1.50 0.178 0.139 0.109 0.098 0.130 0.255
1.75 0.378 0.323 0.281 0.266 0.310 0.474
2.00 0.712 0.638 0.582 0.563 0.619 0.826
2.25 1.225 1.129 1.057 1.032 1.102 1.356
2.50 1.966 1.845 1.754 1.724 1.808 2.113


Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
76
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
0.80
0.90
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50
1.60
1.70
1.80
1.90
2.00
2.10
2.20
0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50
H
c44
cT=0.5 cT=0.6 cT=0.7 cT=0.8 cT=0.9 cT=1.0

Fig.5.2.3 Coeficientul hidrodinamic c
44
(H,c
T
)

5.3. Variaia rigiditii la ncovoiere a grinzii nav funcie de ordinul de vibraie

n cazul vibraiilor corpului navei raportul dintre limea seciunii i distanele ntre
punctele de nul ale diagramei de momente ncovoietoare este mult mai mare dect n cazul
grinzilor pline. n plus corpul navei nu este o bar plin ci o grind format din plci plane i
curbe. Deci, pentru calculul rigiditii la ncovoiere vom apela la rezultatele din teoria
plcilor.

Fig.5.3.1. Distribuia tensiunilor normale
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
77
Pentru distribuia tensiunilor normale din ncovoiere pe seciunea transversal a grinzii
nav avem trei modele (fig.5.3.1):
a) teoria grinzii elementare (grinda plin) valabil pentru calcule la solicitri statice (model
aproximativ la analiza dinamic);
b) teoria plcilor subiri pentru structura nchis a navei (Schnadel),este cea mai apropiat de
cazul real, fiind valabil att pentru calcule la solicitri statice ct i dinamice (vibraii);
c) teoria simplificat bazat pe conceptul limii efective (be) (Shade & Schnadel), fa de
varianta exact a teoriei plcilor subiri (b), plcile orizontale (puntea i fundul) sunt
nlocuite cu plci de lime modificat (bbe), astfel nct sistemul echivalent obinut s
se poat trata prin teoria grinzii elementare.
Practic utiliznd teoriile (b) i (c), se obine pe baza analizei numerice prin metoda
elementului finit (FEM) pentru primele 5 moduri proprii de vibraie ale grinzii nav, variaia
raportului dintre momentul de inerie la ncovoiere n plan vertical Ie efectiv i cel static I:
)
D
L
,
B
L
, mod f(nr. =
I
Ie
= (5.3.1)
Din calcule se constat o influen puternic a ordinului de vibraie i a raportului L/B
asupra raportului i o influen mai redus a raportului L/D.
n (fig.5.3.2,3.a,b,c,d) sunt prezentate diagramele coeficientului =Ie/I pentru valoarea
standard L/D=12. n cazul L/D12 se aplic relaia de corecie a lui Schnadel:
D
B
36 +
D
L
12 -
D
L
+ )
D
B
36 + (12 |
=
12 =
D
L

(5.3.2)
n (fig.5.3.2.a) s-a considerat varianta fr perei longitudinali.
n (fig.5.3.2.b,c,d) s-a considerat varianta cu 2 perei longitudinali laterali, dispui
astfel nct 2B
TB
/B=0,25; 0,50; 0,75 (B
TB
= limea tancului de balast cuprins ntre bordaj i
peretele longitudinal lateral).
n (fig.5.3.3.a) s-a considerat varianta cu un perete longitudinal central (PD).
n (fig.5.3.3.b,c,d) s-a considerat varianta cu un perete longitudinal n PD i 2 perei
longitudinali laterali dispui astfel nct 2B
TB
/B=0,25; 0,50; 0,75 .
Se observ c dac pentru modul "n=1" de vibraie =0,950,98 , pentru modurile
de ordin superior influena asupra rigiditii devine semnificativ, ducnd la reduceri de
pn la 35%.















Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
78


Fig.5.3.2a. Cazul fr perei longitudinali



Fig.5.3.2b. Cazul cu 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,25)



Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
79


Fig.5.3.2c. Cazul cu 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,50)



Fig.5.3.2d. Cazul cu 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,75)



Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
80


Fig.5.3.3a. Cazul cu un perete longitudinal n PD



Fig.5.3.3b. Cazul cu un perete n PD i 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,25)



Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
81


Fig.5.3.3c. Cazul cu un perete n PD i 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,50)



Fig.5.3.3d. Cazul cu un perete n PD i 2 perei longitudinali laterali (2B
TB
/B=0,75)



Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
82
5.4. Relaii statistice pentru calculul frecvenelor proprii ale corpului navei

Exist mai multe relaii de aproximare rapid a frecvenelor naturale ale navei. Cum n
faza preliminar de proiectare se cunosc doar cteva din caracteristicile de proiectare, ne
intereseaz formule bazate pe civa parametri semnificativi legai prin coeficieni empirici.

5.4.1.Frecvena fundamental a vibraiilor n plan vertical

1) Formula lui Schlick

f
I
L
v
x
1 3
=

(5.4.1)
unde: f
v1
frecvena fundamental [Hz]; I
x
momentul de inerie al seciunii maestre n raport cu
axa neutr [m
4
]; deplasamentul [ ] t ; L lungimea navei [m]; coeficient empiric.
Pentru coeficientul empiric funcie de tipul navei avem urmtoarele valori:
5 7 10
4
, pentru nave cu forme foarte fine (distrugtoare);
5 2 10
4
, pentru nave cu forme fine (pasagere de linie);
4 7 10
4
, pentru tancuri mari la plin ncrcare;
4 6 10
4
, pentru cargouri;
4 1 10
4
, pentru cargouri la aproximativ 60% din deplasamentul de plin ncrcare.

2) Formula F.H.Tood i Marwood

f
B D
L
B
d
v1
3
3
1 2
1
3
=

= +

; , (5.4.2)
unde: f
v1
frecvena fundamental [Hz]; B limea maxim [m]; D nlimea de construcie[m];
d pescajul [m]; deplasamentul [ ] t ; L lungimea navei ntre perpendiculare [m]; coeficient
empiric.
Obs. n relaia (5.4.2) se ine cont de influena maselor adiionale = + M
z
.
Pentru coeficientul empiric funcie de tipul navei avem urmtoarele valori:
1900 pentru tancuri mari pline;
1300 pentru tancuri mici pline
1450 pentru cargouri la pescajul minim.
1350 pentru cargouri la 60% ncrcare.

3) Formula lui Burill

Obs. ine cont de influena forfecrii asupra frecvenei fundamentale, corectnd
relaia lui Schlick (5.4.1).
f
I
L
B
d
r
v
x
1
3
1
2
1
=
+

( )
;
( )
( )
r
D a a a
L a
=
+ + +
+
3 5 3 9 6 1 2
3 1
2 3 2
2
, ,
; a
B
D
= (5.4.3)
unde: f
v1
frecvena [Hz]; r factorul Taylor de corecie pentru forfecare; I
x
moment de inerie
la mijlocul navei [m
4
]; deplasamentul navei [t];L lungimea ntre perpendiculare [m]; B li-
mea [m];d pescajul [m]; D nlimea de construcie [m]; 50000 coeficient empiric.


Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
83
5.4.2 Frecvena fundamental a vibraiilor orizontale

Dac considerm c distribuia rigiditii i ineriei este similar att la modurile
verticale ct i la cele orizontale, atunci pentru modurile orizontale frecvenele naturale se
gsesc astfel:
f
f
I
I
H
V
xH V
xV H

(5.4.4)
unde:I I
xV xH
; , momentele de inerie la cuplul maestru;

V H
; , deplasamentul incluznd i masele adiionale verticale respectiv orizontale.
Din practic s-a gsit relaia: ( ) f f
H V 1 1
1 3 15 , , (5.4.5)

Obs. Pentru o grind uniform (prismatic) cu capetele libere, primele 3 frecvene
naturale trebuie s se gseasc n rapoartele: 1 : 2,76 : 5,40.
Pentru nav treptele de variaie sunt mai mici. Tood a gsit rapoartele: 1 : 2 : 4. n
timp ce petrolierele verific variaia de mai sus, mineralierele difer mult, iar pasagerele i
cargourile au o variaie mai redus.


5.4.3 Frecvenele torsionale

1) Formula Lockwood-Taylor
( ) ( )
f c
B D t
D B B D L
T1
=

+ +
2 2
2 2

;
f
f
T
T1
2
2 4 , (5.4.6)
unde: f
T1
frecvena [Hz]; deplasamentul navei [t]; L lungimea ntre perpendiculare [m]; B
limea [m]; D nlimea de construcie [m]; t grosimea medie ntre punte, bordaj i fund
[mm]; c 0,7-0,9 coeficient empiric.

2) Formula Horn

( )
f k
g k
B D L
T1
=

+
3
2 2

;
f
f
f
f
T
T1
T
T1
2 3
1 9 2 6 , ; , (5.4.7)
unde: f
T1
frecvena [Hz]; B limea [m]; D nlimea de construcie [m]; L lungimea [m]; g
acceleraia gravitaional; deplasamentul [t]; k
3
= GI
TB
rigiditatea torsional; k 2,5-3,0
coeficient empiric.













Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
84
5.5. Metoda iteraiei a lui Stodola pentru rezolvarea ecuaiei difereniale
a vibraiilor libere verticale ale corpului navei

Aceast metod poate fi utilizat n cazul particular al modelului de grind Euler, cu
neglijarea ineriei la rotaie i a deformaiei din forfecare.
Ecuaia diferenial la vibraii transversale pentru grind model Euler are expresia:
( )
( ) ( )
0
t
t , x y
) x ( m
x
t , x y
x EI
x
2
2
2
2
2
2
=

( ) ( ) t sin x y t , x y = (5.5.1)
unde ( ) t , x y rspunsul dinamic la un mod propriu de vibraie;
( ) ( ) x k x EI
1
= rigiditatea la ncovoiere;
( ) ( ) x m x ) x ( m
z
+ = masa corpului navei plus masa adiional hidrodinamic.
Pe baza relaiei (5.5.1) ecuaia caracteristic modal are expresia:
( )
( )
( ) ( )
d
dx
k x
d y x
dx
x y x
2
2
1
2
2
2

= (5.5.2)
unde y(x) este funcia modal.
Integrnd de dou ori relaia (5.5.2) obinem:
( ) ( ) ( ) k x
d y
dx
x y x dxdx c x c
x x
1
2
2
2
0 0
1 2
=

+ +

(5.5.3)
Grinda nav se poate idealiza ca o grind pe un mediu continuu (apa) i liber la
extremiti:
( ) ( )
( ) ( )
M x k x
d y
dx
M
d y
dx
c
M
d y
dx
c
L
x y x dxdx
x x
x L x L
x L
=
= = =
= = =
= =
= =
1
2
2
0
2
2
0 2
2
2
1
2
0 0
0 0 0
0 0


(5.5.4)
Din relaiile (5.5.3) i (5.5.4) rezult:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k x
d y
dx
M x M x x y x dxdx
x
L
x y x dxdx
x x
x x x L
1
2
2
2
0 0 0 0
= =

; (5.5.5)
unde M
x
(x) reprezint momentul ncovoietor n seciunea "x" cnd asupra grinzii nav
acioneaz o sarcin distribuit dup legea
( ) ( ) ( )
q x x y x = .
Din relaia (5.5.5) rezult:
( ) ( ) ( )
( )
( )
y x y x c x c y x
M x
k x
dxdx
x x
x
x x
= + + =

2
3 4
1
0 0
; (5.5.6)
unde
( )
y x
x
reprezint linia elastic necorectat a grinzii nav n seciunea "x" cnd asupra ei
acioneaz sarcina distribuit dup legea
( ) ( ) ( )
q x x y x = .
Determinm constantele de integrare c3,c4 din condiia de echilibru a momentelor i
forelor de inerie pe grinda nav:
( ) ( ) ( ) ( ) x y x dx x x y x dx
L L
0 0
0 0

= = ; (5.5.7)
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
85
de unde:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
c x x dx c x dx x y x dx
c x x dx c x x dx x x y x dx
L L
x
L
L L
x
L
3
0
4
0
2
0
3
2
0
4
0
2
0
+ =
+ =




(5.5.8)
unde:
( ) ( ) ( )

x dx x x dx x x x dx J c
c
c
c
L L
G
L
y
0 0
2
0
3
3
2
4
4
2

= = = = = ; ; ; ; (5.5.9)
( ) ( )
( ) ( )
c x c x y x dx
c J c x x x y x dx
G x
L
y G x
L
3 4
0
3 4
0
+ =
+ =

(5.5.10)
Din relaiile (5.5.6),(5.5.9),(5.5.10) rezult:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) x y
x y
c x c x y x y ; x y x y
x
2
4 3 x x x
2
= + + = = (5.5.11)
unde y
x
(x) reprezint linia elastic a navei corectat, atunci cnd asupra grinzii nav
acioneaz sarcina
( ) ( ) ( )
q x x y x = i este pulsaia modului propriu analizat.

5.5.1. Determinarea modului fundamental de vibraie (j=1)

Pentru determinarea modului fundamental de vibraie al grinzii nav se parcurge
urmtorul algoritm iterativ: (5.5.12)
iter "0" Se aproximeaz iniial forma modal cu expresia
( )
( ) y x
x
L
1
0
= sin

, fiind normalizat:

( )
y
L
1
0
2
1

=
iter "1" Se calculeaz: ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) x y x M x y x c c y x
x x x 1
0
1
1
1
1
3 4
1
1
1
,
Dac
( )
( )
( )
( )
[ ]
y x
y x
ct x L
x
1
0
1
1
0 , , atunci am gsit soluia la primul mod de vibraie:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

1
2 1
0
1
1
1 1
1
1
1
1
1
2
=
y x
y x
y x y x
y x
y L
x
x
x
; (normalizat)
n caz contrar se trece la urmtoarea iteraie "2".
..............
iter "i" Se calculeaz: ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) x y x M x y x c c y x
i
x
i
x
i
i
x
i
1
1
1 1 3 4 1

,
Dac
( )
( )
( )
( )
[ ]
y x
y x
ct x L
i
x
i
1
1
1
0

, , atunci am gsit soluia la primul mod de vibraie:



( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

1
2 1
1
1
1 1
1
1
2
=

y x
y x
y x y x
y x
y L
i
x
i
i
x
i
x
i
; (normalizat)
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
86
Se continu procesul iterativ pn cnd este satisfcut criteriul de convergen:

[ ]
( )
( )
( )
( )
[ ]
( )
( )
( )
( )
max min ; ,
, , x L
i
x
i
x L
i
x
i
y x
y x
y x
y x

=
0
1
1
1
0
1
1
1
0 001

5.5.2. Determinarea modului doi de vibraie (j=2)
Se adopt iniial forma modal cu expresia:
( )
( )
~
sin y x
x
L
c x c
2
0
5 6
2
= + +

(5.5.13)
respectiv din echilibrul forelor i a momentelor de inerie rezult:
( )
( )
c x c x
x
L
dx
c J c x x x
x
L
dx
G
L
y G
L
5 6
0
5 6
0
2
2
+ =
+ =


sin
sin
(5.5.14)
Impunem condiia de ortogonalitate cu primul mod de vibraie i rezult:
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
y x y x y x
x y x y x dx
x y x y x dx
x y x dx
L
L
L
2
0
2
0
21 1
0
1 2
0
21
0
1 2
0
0
1
2
0
= +
= =

~
~

(5.5.15)
Se calculeaz: ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) x y x M x y x c c y x
x x x 2
0
2
1
2
1
3 4
1
2
1
, (5.5.16)
De regul este suficient de bine satisfcut relaia
( )
( )
( )
( )
[ ]
y x
y x
ct x L
x
2
0
2
1
0 , , , respectiv
am gsit soluia pentru modul doi de vibraie:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

2
2 2
0
2
1
2 2
1
2
1
2
1
2
=
y x
y x
y x y x
y x
y L
x
x
x
; (normalizat) (5.5.17)
Obs. Dac se dorete o rafinare suplimentar a soluiei (5.5.18) se apeleaz la un
calcul iterativ analog celui de la primul mod de vibraie.
Obs. Pentru modurile superioare instabilitatea numeric crete i nu se mai recomand
utilizarea metodei lui Stodola.













Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
87
5.6. Determinarea modurilor proprii de vibraie ale corpului navei n plan
vertical prin metoda energetic Rayleigh

Pentru obinerea pulsaiilor proprii, aplicm principiul conservrii energiei totale n
sisteme conservative:
max max
p c p c
E E ; ct E E = = + (5.6.1)
La vibraii libere linia elastic dinamic pe un mod de vibraie are forma:
( ) ( ) t sin x y t , x y = (5.6.2)
unde este pulsaia proprie i y(x) funcia de form proprie.
( )
( )
( ) ( )

=

=
L
0
2 2
c
2
L
0
c
dx x y x m
2
1
E dx
t
t , x y
x m
2
1
E
max
(5.6.3)
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )

=

= = = =
L
0
2
p
2
2
2 L
0
L
0
e p
dx x y x EI
2
1
E dx
x
t , x y
x EI
2
1
U dx t , x y g x m
2
1
L E
max

unde am notat ( ) ( ) ( ) x m x x m
z
+ = , (x) masa navei corp uscat pe unitatea de lungime i
m
z
(x) este masa adiional pe unitatea de lungime la vibraia n plan vertical.
Obs. n relaiile (5.6.3) am neglijat ineria la rotaie i deformaia din forfecare.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) dx x y x k
2
1
E x k x EI
2
L
0
1 p 1
max
= =

(5.6.4)
Din relaiile (5.6.1),(5.6.3),(5.6.4) rezult expresia pulsaiei proprii:
( ) ( ) ( )
( ) ( )


=
L
0
2
2
L
0
1
2
dx x y x m
dx x y x k
(5.6.5)
Pentru funcia de form vom considera relaiile de aproximare obinute pentru grinda
prismatic cu capete libere supus la vibraii verticale libere:
( )
j j j
c x
L
x j
sin x y + +

= la modul "j" de vibraie (5.6.6)


unde termenii
j
, c
j
apar ca urmare a reechilibrrii poziiei navei n ap la vibraii libere
verticale, respectiv rotaia i translaia axei neutre.
Constantele
j
, c
j
se determin din condiia de echilibru a forelor i momentelor de
inerie ce apar n timpul vibraiilor de ordinul "j":
( ) ( ) ( ) ( ) 0 xdx x y x m ; 0 dx x y x m
j
L
0
j j
L
0
j
= =

(5.6.7)
de unde:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) dx
L
x j
sin x m x dx x m x dx x m x c
dx
L
x j
sin x m dx x m x dx x m c
L
0
j
L
0
j
2
j
L
0
j j
L
0
j
L
0
j j
L
0
j j




j j
c , (5.6.8)
Prezentm n cele ce urmeaz calculul primelor 3 moduri proprii de vibraie ale grinzii
nav, la vibraia n plan vertical.


Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
88
Modul de ordinul I
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )

= + =


= + +

2
f ; x m x x m
dx x y x m
dx x y x k
c x
L
x
sin x y
1
1 z 1
2
1
L
0
1
2
1
L
0
1
2
1 1 1 1
1
(5.6.9)

Modul de ordinul II

Acceptm n prim aproximaie funcia:
( ) ( )
2 2 2 2 2
c , c x
L
x 2
sin x y + +

= (5.6.10)
Funcia
( )
y x
2
se va corecta din condiia de ortogonalitate: "forele de inerie ce apar
n timpul vibraiilor de ordinul I nu trebuie s produc lucru mecanic pe deformaiile
vibraiilor de ordinul II" (teorema Maxwell-Betty).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

=
+ = = =

2
f ;
dx x y x m
dx x y x k
;
dx x y x m
dx x y x y x m
x m x x m ; x y x y x y ; 0 dx x y x y x m
2
2
2
2
L
0
2
2
2
L
0
1
2
2
L
0
2
1 1
2 1
L
0
1
21
z 2 1 21 2 2 2 1
L
0
1
2
(5.6.11)

Modul de ordinul III

Acceptm n prim aproximaie funcia:
( ) ( )
3 3 3 3 3
c , c x
L
x 3
sin x y + +

= (5.6.12)
Funcia
( )
y x
3
se va corecta din condiia de ortogonalitate a formelor modale de
ordinul III cu cele de ordinul I i II. (teorema Maxwell-Betty).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 dx x y x y x m ; 0 dx x y x y x m
x m x x m ; x y x y x y x y
3 2
L
0
2 3 1
L
0
1
z 3 2 32 1 31 3 3
3
= =
+ = =

(5.6.13)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

2
f ;
dx x y x m
dx x y x k
;
dx x y x m
dx x y x y x m
;
dx x y x m
dx x y x y x m
3
3
2
3
L
0
3
2
3
L
0
1
2
3
L
0
2
2 2
3 2
L
0
2
32
L
0
2
1 1
3 1
L
0
1
31

(5.6.14)
Pentru calcule practice de vibraie este suficient cunoaterea primelor 3 moduri proprii
de vibraie. Pentru j4 scade preciza de calcul i totodat nivelul energetic pe modurile
superioare de vibraie este sczut, n cazul grinzii nav putnd fi neglijate.
Obs. Metoda prezentat nu ine cont de deformaiile din forfecare i nici de ineria la
rotaie, dovedindu-se totui a fi rapid i cu estimaii bune pentru practica curent.
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
89
5.7. Determinarea modurilor proprii de vibraie ale corpului navei n plan
vertical prin metoda energetic Ritz

La modul propriu cu pulsaia avem pentru linia elastic dinamic expresia:
( ) ( ) t sin x y t , x y = (5.7.1)
unde y(x) este funcia modal de form.
Din relaiile energiei cinetice maxim i energia potenial maxim sunt:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) dx x y x k
2
1
E ; dx x y x m
2
1
E
2
L
0
1 p
2
L
0
2
c
max max
= =

(5.7.2)
n metoda Ritz se admite pentru funcia de form descompunerea:
( ) ( )

=
=
n
1 i
i i
x y a x y (5.7.3)
unde: ( ) y x
i i n =1,
sunt funcii de "x" ce satisfac condiiile de margine de la extremitile grinzii
nav (sunt funcii trigonometrice sau polinomiale); ( )
n , 1 i i
x a
=
sunt parametrii descompunerii.
Dac am avea exact o valoare pentru o pulsaie proprie i parametrii ( ) a x
i i n =1,
ce ar
permite o descriere exact a formei proprii de vibraie, atunci conform teoremei conservrii
energiei, analog metodei Rayleigh, este satisfcut identitatea: 0 E E
max max
p c
= (5.7.4)
n cazul necunoaterii valorilor , ( )
n , 1 i i
x a
=
, n sensul variaiilor virtuale, punem
condiia de minim pentru funcionala:
( ) 0
a
0 ; min E E a ,..., a , a
n , 1 i
i
c p n 2 1
max max
=


= =
=
(5.7.5)
respectiv se determin cele mai probabile valori ( )
n , 1 i i
x a
=
pentru care min E E
max max
c p
.
Din relaiile (5.7.2),(5.7.3) funcionala are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) dx x y a x m
2
dx x y a x k
2
1
a ,..., a , a
2
n
1 i
i i
L
0
2
2
n
1 i
i i
L
0
1 n 2 1

= =
(5.7.6)
Din relaiile (5.7.5),(5.7.6) rezult urmtoarea problem de vectori i valori proprii n
form nestandard:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } a M a K ; a M a K
2 2
= = = (5.7.7)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { } { }
T
n 2 1 j i
L
0
ij j i
L
0
1 ij
a ,..., a , a a ; n , 1 j , i ; dx x y x y x m m ; dx x y x y x k k = = = =


unde
[ ] [ ]
K M , sunt matricele de rigiditate i ineriale, iar
{ }
a este vectorul parametrilor
descompunerii funciei de form.
Matricele
[ ] [ ]
K M , sunt simetrice i pozitiv definite, astfel nct prin utilizarea
algoritmului Cholesky se obine din (5.7.7) forma standard a unei probleme de vectori i
valori proprii rezolvabil printr-un algoritm specializat de tip Jacobi:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]{ } [ ] [ ] { } [ ]{ } { }
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ } [ ] { }
M T T T K a T T a H X X
unde H T K T X T a
T T
T
T
= = =
= =


;
;
1
1 1

(5.7.8)
Obs. Rezultatele obinute prin metoda Ritz sunt comparabile cu cele obinute prin
metoda Rayleigh, cu dezavantajul c nu permite introducerea exact a dependenei dintre
masa adiional m
z
(x) i ordinul de vibraie.
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
90
5.8. Metoda elementului finit aplicat la calculul vibraiilor verticale libere ale
corpului navei, cu model 1D-FEM.

Considerm n cele ce urmeaz nava discretizat n N
e
elemente de grind (fig.5.8.2)
solicitate la ncovoiere, cu considerarea deformaiilor din forfecare (grind elastic model
Timoshenko, fig.5.8.1).

5.8.1 Funcii de interpolare ale cmpului deformaiilor pe element

Deplasarea total are expresia:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) x + x = x w
; x
w
= x ; x
w
= x
x w + x w = x w
T M
T M

(5.8.1)
unde: w
M
(x) este sgeata la ncovoiere, w
T
(x) este sgeata la forfecare, (x) este rotirea la
ncovoiere i (x) este lunecarea specific la forfecare.


Fig.5.8.1

Din echilibrul pe un element de lungime dx rezult:
(x) (x) GA = T(x) (x); (x) EI = M(x) ; T =
dx
dM
; 0 =
dx
dT
fz y
(5.8.2)
unde: EI
y
(x),GA
fz
(x) reprezint rigiditatea la ncovoiere i respectiv forfecare.
Din relaiile (5.8.1), (5.8.2) rezult:
(x) = (x) w ; 0 =
dx
(x)
d
; 0 =
dx
w(x)
d
3
3
4
4

(5.8.3)
i obinem urmtoarele funcii de interpolare a cmpului deformaiilor:

( ) ( )
( ) ( ) [ ]
l
l
l
l
2
fz
y
4
2
4 3
2
4 3 4
2
2
3
4
2
3 2 1
GA
12EI
= ; , 0 x ; c
2
= x ; x 6c + 2c = x
x
3c + x 2c + c
2
+ c = x ;
x
c +
x
c + x c + c = x w

(5.8.4)

Elementul de grind supus la ncovoiere cu forfecare n plan vertical are 2 noduri cu cte
2 grade de libertate n fiecare nod: deplasarea total w i rotirea din ncovoiere (fig.5.8.1).
{ } { } { } q , q , q , q = ,
w
, ,
w
= q
4 3 2 1
T
2 2 1 1
T

(5.8.5)
Relaiile (5.8.5) satisfac n nodurile elementului condiiile:
( ) ( ) ( ) ( ) q = = ; q = = 0 ; q = w = w ; q = w = 0 w
4 2 2 1 3 2 1 1
l l (5.8.6)
i notnd cu =x/L [0,1], obinem pentru funciile de interpolare (5.8.4) expresiile:
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
91
( ) [ ]
[ ]

) + (-
2
+ + -
+ 1
q
+ + 2 - 3
+ 1
q
+
) - (
2
+ + 2 -
+ 1
q
+ ) - (1 + 2 + 3 - 1
+ 1
q
= w
2 3 2
4
3 2
3
2 3 2
2
3 2
1
l
l
(5.8.7.a)
( ) [ ] [ ]
[ ] [ ]


+ 3 + 2 -
+ 1
q
+ -
) + (1
q 6
+
) - (1 + 3 + 4 - 1
+ 1
q
+ + -
) + (1
q 6
=
2
4
2
3
2
2
2
1
l
l
(5.8.7.b)
( )
) + 2(1
q
-
) + (1
q
+
) + 2(1
q
-
) + (1
q
- =
4 3 2 1


l l
(5.8.7.c)
( ) [ ]
[ ]


2
+ 3 + 1 -
) + (1
q 2
+ 2 - 1
) + (1
q 6
+
2
- 3 + 2 -
) + (1
q 2
+ 2 + 1 -
) + (1
q 6
=
4
2
3
2
2
1
l
l
l
l
(5.8.7.d)
La analiza dinamic, conform metodei separrii variabilelor pentru un mod de vibraie
din relaiile (5.8.7) obinem:
[ ]{ } [ ]{ }
[ ]{ } [ ]{ } q(t) (x)
N
= t) (x, ; q(t) (x)
N
= t) (x,
q(t) (x)
N
= t) (x, ; q(t) (x)
N
= t) w(x,
w



(5.8.8)
unde ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ], x N , x N , x N , x N
w
reprezint vectorii linie a funciilor de interpolare i
{q(t)} este vectorul funciilor temporare (gradele de libertate nodale).


5.8.2 Matricea de rigiditate a elementului finit

Energia intern de deformaie pe element are expresia:
( ) { } [ ] ( ) { } t q
K
t q
2
1
= U ; dx
GA
T
2
1
+ dx
EI
M
2
1
= U
(e)
T
fz
2
0 y
2
0

l l
(5.8.9)
( )
( ) [ ]

+


=
l l
0
2
fz
0
2
y
dx t , x GA
2
1
dx
x
t , x w
EI
2
1
U
( ) ( ) ( )
T 2
x
t , x w
x
t , x w
x
t , x w


( ) [ ] ( ) ( ) ( )
T 2
t , x t , x t , x =
Din relaiile (5.8.8),(5.8.9) obinem matricea de rigiditate simetric pe element:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]



dx (x)
N
(x)
N
12
+ dx (x)
N
(x)
N
EI =
K
T
0
2
T
0
y
(e)
l l
l
(5.8.9.a)
de unde rezult:
[ ]

l
l l l
l l
l l
l
l
l l
l
2
2
3
y
(e)
) + (4 6 ) - (2 6
6 12 6 12
) - (2 6 ) + (4 6
6 12 6 12
) + (1
EI
=
K
(5.8.9.b)


Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
92
5.8.3 Matricea maselor a elementului finit

Energia cinetic pe element are expresia:
{ }
( )
[ ]{ } (t) q M (t) q
2
1
= E ; dx
t
j
2
1
+ dx
t
w
m
2
1
= E
e T
c
2
0
y
2
0
c
& &
l l


(5.8.10)
[ ]{ } ( ) [ ]{ } (t) q x N =
t
t) (x,
; (t) q (x) N =
t
t) w(x,
w
& &

(5.8.11)
unde ( ) x m este masa/unitatea de lungime a navei corp uscat, constant pe element;
( ) x j
y
este momentul de inerie masic/unitatea de lungime , constant pe element.
Din relaiile (5.8.10), (5.8.11), notnd
2
y
m j l = , rezult:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]dx (x)
N
(x)
N
j + dx (x)
N
(x)
N
m =
M
T
0
y w w
T
0
(e)


l l
(5.8.12)
de unde:
( )
[ ]

=
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
e
m m m m
m m m m
m m m m
m m m m
M (5.8.12.a)
unde termenii matricei maselor simetric sunt: (5.8.12.b)


2
1
-
10
1
+
24
1
+
120
11
+
210
11
) + (1
m
= m
5
6
+
3
1
+
10
7
+
35
3 1
) + (1
m
= m
2
2
2
21
2
2
2
11
l l

2 2
2
3
44
2
2
2
43
2 2
2
3
42
2
2
2
41
2
2
33
2
2
2
32
2
2
31
2 2
2
3
22
3
1
+
6
1
+
15
2
+
120
1
+
60
1
+
105
1
) + (1
m
=
m
2
1
-
10
1
+
24
1
+
120
11
+
210
11
) + (1
m
- =
m
6
1
-
6
1
+
30
1
+
120
1
+
60
1
+
140
1
) + (1
m
- =
m
2
1
-
10
1
+
24
1
+
40
3
+
420
13
) + (1
m
- =
m
5
6
+
3
1
+
10
7
+
35
13
) + (1
m
=
m
2
1
-
10
1
-
24
1
+
40
3
+
420
13
) + (1
m
=
m
5
6
-
6
1
+
10
3
+
70
9
) + (1
m
=
m
3
1
+
6
1
+
15
2
+
120
1
+
60
1
+
105
1
) + (1
m
=
m
l l
l l
l
l
l
l


5.8.4 Trecerea de la coordonate de element la coordonate globale.
Asamblarea elementelor

Considerm grinda nav mprit n N
e
elemente (fig.5.8.2). Prin metoda elementului
finit (FEM) am redus sistemul continuu nav, cu o infinitate de grade de libertate, la un sistem
discret cu 2(N
e
+1) grade de libertate.

Fig.5.8.2
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
93
Pentru grinda nav supus la ncovoiere n plan vertical vectorul coordonatelor nodale
globale este:
{ } { }
Ne Ne i i 1 1 0 0
T
,
w
,..., ,
w
,..., ,
w
, ,
w
= Q (5.8.13)
Pentru un element i[1,N
e
] avem relaia de legtur ntre vectorul deplasrilor nodale de
element i vectorul deplasrilor nodale ale sistemului:
{ }
( )
[ ]{ } { } { }
e
(i)
2
(i)
2
(i)
1
(i)
1
T (i) i (i)
N 1, = i ; ,
w
, ,
w
= q ; Q = q

(5.8.14)
unde [
(i)
], i=1,N
e
este matricea de transformare la reindexare:
1 2i-1 2i 2i+1 2i+2 2(N
e
+1)
( )
[ ]

0 ... 1 0 0 0 ... 0
0 ... 0 1 0 0 ... 0
0 ... 0 0 1 0 ... 0
0 ... 0 0 0 1 ... 0
=
i
(5.8.15)
Folosind relaiile (5.8.9),(5.8.10),(5.8.14) obinem n sistemul global pentru elementul
finit i expresiile:
{ } [ ]{ }
( )
{ }
[ ]{ } (t) Q
M (t) Q
2
1
= E ; Q(t)
K
Q(t)
2
1
=
U
(i)
Q
T
i
c
(i)
Q
T
(i)
&
&
(5.8.16)
unde:
[ ]
( )
[ ]
[ ]
( )
[ ] [ ]
( )
[ ]
[ ]
( )
[ ]
i (i) i
T
(i)
Q
i (i) i
T
(i)
Q M
=
M
;
K
=
K

(5.8.17)
matricele de rigiditate i a maselor ale elementului i n sistemul global de coordonate nodale.
A asambla elementele echivaleaz cu obinerea energiei sistemului care este egal cu
suma energiilor fiecrui element.
( )
{ } [ ]{ }
( )
{ } [ ]{ } Q M Q
2
1
E E ; Q K Q
2
1
U U
T
Ne
1 i
i
c c
T
Ne
1 i
i
& &
= = = =

= =
(5.8.18)
unde:
[ ] [ ] [ ] [ ]
M
= M ;
K
= K
(i)
Q
Ne
1 = i
(i)
Q
Ne
1 = i

(5.8.19)
sunt matricele de rigiditate i a maselor pentru sistemul global al grinzii nav.

5.8.5 Ecuaia de micare la vibraia liber

Din teorema lui Lagrange avem:
{ } { } { }
e c
cd
L + U E = L ; 0 =
Q
E
+
Q
L
Q
L
t

& &
(5.8.20)
unde L
e
=0 este lucrul forelor exterioare de excitaie; E
cd
=0 energia disipativ de amortizare;
Din relaia (5.8.20) rezult expresia:
{ } { }
0 =
Q
U
+
Q
Ec
t

&
(5.8.21)
Din relaiile (5.8.18), (5.8.21) sistemul ecuaiilor de micare la vibraia liber
neamortizat n plan vertical a navei are urmtoarea expresie:
[ ]{ } [ ]{ } { } { } t sin Q = Q(t) ; 0 = Q K + Q M
& &
(5.8.22)
Ecuaia (5.8.22) se reduce la o problem de valori i vectori proprii nestandard:
[ ]{ } [ ]{ } [ ] [ ] ( ) 0 = K - M det = ; Q K = Q M
2 2

(5.8.23)
Problema de vectori i valori proprii (5.8.23) se rezolv numeric printr-o procedur
standard de bibliotec ce include factorizarea Choleski i algoritmul Jacobi.
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
94
5.9. Metoda discurilor pentru calculul vibraiilor verticale ale corpului navei

Metoda discurilor face parte din metodele, care nlocuiesc sistemul real cu un sistem
elastic fictiv cu caliti ineriale i de rigiditate echivalente.
n fig.5.9 este reprezentat sistemul elastic echivalent. Corpul navei este mprit n
tronsoane caracterizate de coordonata curent "s". Lungimea unui tronson este "s
i
". n acest
caz, mrimile ineriale ale unui tronson vor fi:
m m s ds
i
si
= ( )
0
= J J s ds
i
si
( )
0
(5.9.1)
unde: m(s) masa navei pe unitatea de lungime (inclusiv masa hidrodinamic);
J(s) momentul de inerie masic la ncovoiere pe unitatea de lungime.
Cu aceste mrimi rezult sistemul echivalent, care este format dintr-o linie dreapt
elastic fr mas proprie, dar cu rigiditatea navei din zona respectiv, pe care sunt dispuse
perpendicular, n corespondena centrelor de greutate ale tronsoanelor, discuri a cror
caracteristici ineriale sunt date de relaiile (5.9.1) i (5.9.2). Linia dreapt elastic nu are mas
proprie, dar poate prelua fore tietoare i momente ncovoietoare. Pe aceast linie, discurile
definesc noi intervale "h
i
", "h
k
". n cele ce urmeaz, prin indicele "k", vom nelege "i+1".
Prin deformarea acestui sistem, n corespondena discurilor, apar fore i momente dinamice
de inerie concentrate de mrimi finite. Pe intervalele dintre discuri nu apar fore exterioare.
Notm linia elastic total din ncovoiere i forfecare la vibraii libere dup cum
urmeaz:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x y x y x y t sin x y t , x y
T M
+ = = (5.9.2)
Ca urmare a deplasrii i rotirii unui disc i, apar forele i momentele de inerie:
( )
t sin y m
t
y
m F
i i
2
i
2
2
i i
=

=
( )
t sin y J
t x
y
J M
Mi i
2
i 2
M
3
i i
=

=
T m y
i i i
=
2
(5.9.3)
M J y
i i Mi
=
2
(5.9.4)
Eforturile secionale rezult din nsumarea forelor exterioare, rezultnd pe discul k:
i i
2
i i i k
y m T T T T + = + = (5.9.5)
k k Mi i
2
i k k ck k k i i k
h T y J M h T M h T M M M + + = + = + + = (5.9.6)
Fora tietoare este constant pe lungimea unui interval, nregistrnd la captul
intervalului un salt T
i
. n ce privete momentul de ncovoiere, el este format dintr-o parte
constant pe interval M M M
i i ck
+ = i una variabil T
k
h, care la captul intervalului are
valoarea T
k
h
k
. Fiind cunoscute forele i momentele T
k
i M
k
, cu ajutorul coeficienilor de
flexibilitate se pot determina deplasrile relative aferente intervalului "k=i+1".
Pentru calculele practice, se recomand mprirea navei n tronsoane, astfel nct, pe
lungimea unui interval s putem considera rigiditatea corpului navei constant.
Notm pe un tronson k=i+1 rigiditile la ncovoiere i forfecare dup cum urmeaz:
k k 1
EI K =
fk k 2
GA K = (5.9.7)
Vom nota cu "f" deplasarea relativ i cu "" rotirea relativ. Primul indice va arta
modul de deformare (M de ncovoiere, T de forfecare), iar cel de al doilea cauza deformrii
(M din moment de ncovoiere, T din for tietoare).



Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
95

Fig.5.9 Discretizarea grinzii nav prin metoda discurilor
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
96
Coeficienii de flexibilitate se calculeaz folosind relaia lui Mohr-Maxwell:
deplasarea relativ de ncovoiere dat de T
k
= 1:
( )
k 1
3
k k
h
0 k
k
MTk
K 3
h T
dx
EI
x x T
f
k
= =


k 1
3
k
k
MTk
MTk
K 3
h
T
f
K = = (5.9.8.a)
rotirea relativ a discului "i" i "k" dat de T
k
= 1:
( )
k 1
2
k k
h
0 k
k
MTk
K 2
h T
dx
EI
1 x T
k
=

=


k 1
2
k
k
MTk
MTk
K 2
h
T
K =

= (5.9.8.b)
deplasarea relativ de ncovoiere dat de M
ck
= 1:
k 1
2
k ck
h
0 k
ck
MMk
K 2
h M
dx
EI
x M
f
k
= =


k 1
2
k
ck
MMk
MMk
K 2
h
M
f
K = = (5.9.9.a)
rotirea relativ dat de M
ck
= 1:
k 1
k ck
h
0 k
ck
MMk
K
h M
dx
EI
1 M
k
=

=


k 1
k
ck
MMk
MMk
K
h
M
K =

= (5.9.9.b)
deplasarea relativ de forfecare dat de T
k
= 1:
k 2
k k
h
0 fk
k
TTk
K
h T
dx
GA
1 T
f
k
=

=


k 2
k
k
TTk
TTk
K
h
T
f
K = = (5.9.10.a)
rotirea relativ de forfecare dat de T
k
= 1:
0
TTk
se neglijeaz (5.9.10.b)
Cunoscnd coeficienii de flexibilitate mai sus prezentai, putem scrie deplasrile i
rotirile ntre discurile "i" i "k=i+1":
( ) f f f f T K K M K
k MTk MMk TTk k MTk TTk ck MMk
= + + = + + (5.9.11)
MMk ck MTk k TTk MMk MTk k
K M K T + = + + = (5.9.12)
n fig.5.9 se prezint modul de formare a componentelor deplasrilor relative. Se
observ c, deformaiile de forfecare nu produc rotiri ale discurilor.
Considerm cunoscute condiiile limit (de margine) pentru extremitatea stnga a
intervalului, adic deplasarea absolut "y
i
" i rotirea absolut " y
Mi
" a discului "i". Cunoscnd
deplasarea relativ "f
k
" (5.9.11) i rotirea relativ "
k
" (5.9.12), conform ultimei schie din
fig.5.9 rezult deplasarea absolut "y
k
" i rotirea absolut " y
Mk
" a discului "k=i+1":
y y f h y
k i k k Mk
= (5.9.13.a)
k Mi Mk
y y = (5.9.13.b)
Dac vom cunoate starea geometric i dinamic a unui disc extrem, precum i
pulsaia proprie a sistemului, folosind relaiile de mai sus, putem obine deformarea sistemului
echivalent prin determinarea deplasrilor i rotirilor tuturor discurilor.
Obs. Pentru calcule practice, n vederea determinrii primelor trei moduri proprii de
vibraie se recomand ca numrul de tronsoane s fie mai mare de 20, crescnd n mod
corespunztor pentru determinarea modurilor superioare de vibraie.





Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
97
5.9.1. Metoda parametrilor n origine pentru sistemele echivalente cu discuri discrete

Pe baza relaiilor (5.9.5), (5.9.6), (5.9.13.a), (5.9.13.b) obinem parametrii discului
"k=i+1" (
k k Mk k
T , M , y , y ) n funcie de parametrii discului "i" (
i i Mi i
T , M , y , y ), dup cum
urmeaz:
( )
k k ck k
Mi i
2
i ck
i i
2
i k
MMk ck MTK k Mi Mk
Mk k MMk ck TTk MTk k i k
h T M M
y J M M
y m T T
K M K T y y
y h K M K K T y y
+ =
+ =
+ =
=
+ =
(5.9.14)
i prin gruparea termenilor obinem:
( ) [ ] ( ) [ ] + + + =
Mi MT k MM i
2
K i MT k TT MT i
2
K
y K h K J h y K h K K m 1 y
K K K K K

( ) [ ] ( ) [ ]
i MM k MM i MT k TT MT
M K h K T K h K K
K K K K K
+ + +
[ ] [ ] + + =
Mi MM i
2
i MT i
2
Mk
y K J 1 y K m y
K K
[ ] [ ]
i MM i MTk
M K T K
K
+ (5.9.15)
[ ] T m y T
K i i i
= +
2

[ ] [ ] [ ] M m h y J y h T M
K i K i i Mi K i i
= + + +
2 2

Cu ajutorul acestor relaii se pot calcula parametrii celor "n" discuri ale sistemului
echivalent, din aproape n aproape, pornind de la primul disc, pentru care acceptm urmtorii
parametrii:
T M
1 1
0 = =
y
1
1 = = + y k k
M1 1 2
(5.9.16)
Grinda complex nav fiind liber la capete, atunci T
1
= M
1
= 0. ntruct amplitudinea
vibraiilor nu influeneaz pulsaia proprie i nici forma liniei elastice n timpul vibraiilor,
pentru a uura calculele considerm deplasarea primului disc y
1
=1. Rotirea primului disc nu
este cunoscut, motiv pentru care se consider forma din (5.9.16), unde "" este un factor de
corecie, iar "k
1
" i "k
2
" sunt constante, admise pe baza experienelor de calcul, pentru a
asigura convergena calculelor.
Parcurgnd sistemul echivalent din aproape n aproape, de la stnga la dreapta, cu un
"" arbitrar admis, obinem pe discul "n" fore tietoare i momente ncovoietoare rest sub
forma unor funcii liniare de "":
T k k
r
= +
3 4
(5.9.17)
M k k
r
= +
5 6

Fiind vorba de o grind liber la extremiti, T
r
= M
r
= 0, rezult:
k k
3 4
0 + = (5.9.18)
k k
5 6
0 + =
Pentru ca sistemul (5.9.18) s aib soluie unic cele dou ecuaii trebuie s fie
dependente liniar, adic:
D =
k k
k k
3 4
5 6
0 = (5.9.19)
Pulsaia proprie care anuleaz determinantul (5.9.19) este pulsaia cutat.

Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
98
5.9.2. Metoda matriceal pentru sistemele echivalente cu discuri discrete

Relaiile (5.9.15 -5.9.18) se pot scrie i sub form matriceal:
[ ] { } { }
K i K
U = (5.9.20)
unde:
{ } { }
T
i i Mi i i
M T y y = , este vectorul de stare a discului "i" (5.9.21)
{ } { }
T
K K Mk K K
M T y y = , este vectorul de stare a discului "k=i+1" (5.9.22)
[ ]
K
U , este matricea de transfer, de forma:
[ ]

=
1 C C C
0 1 0 H
G G G G
F F F F
U
K 2 K 1 K 0
K 0
K 2 K 2 K 1 K 0
K 3 K 2 K 1 K 0
K
(5.9.23)
cu termenii:
( )
MTk k TTk MTk i
2
K 0
K h K K m 1 F + = ; ( )
MTk k MMk i
2
k K 1
K h K J h F =
( )
MTk k TTk MTk K 2
K h K K F + = ; ( )
MMk k MMk K 3
K h K F = (5.9.24)
G m K
K i MT
K
0
2
= ; G J K
K i MM
K
1
2
1 = ; G K
K MT
K
2
= ; G K
K MM
K
3
=
H m
K i 0
2
= ;
k i
2
K 0
h m C = ;
i
2
K 1
J C = ;
k K 2
h C =
Dup cum se observ, elementele matricei de transfer sunt funcie de caracteristicile
de rigiditate i ineriale, iar unele i de pulsaia proprie.
Ultima matrice de transfer [ ]
1 n
U
+
conduce calculul pn la discul "n". Lungimea
segmentului " 0 h "
1 n

+
este infinit mic, adic coeficienii de flexibilitate sunt considerai nuli
pe acest segment. Deplasrile i rotirile pe lungimea acestui segment nu se modific:
n 1 n
y y
+
;
Mn 1 Mn
y y =
+
{ } { }
n 1 n
=
+
(5.9.25)
Eforturile secionale, pe discul "n", nregistreaz creterile corespunztoare datorit
mrimilor ineriale. Ultima matrice de transfer se obine de forma:
[ ]

=
+
1 0 J 0
0 1 0 m
0 0 1 0
0 0 0 1
U
i
2
i
2 1 n
(5.9.26)
Cu o anumit pulsaie proprie admis se obine matricea produs [ ]
1 n+
, care stabilete
relaia dintre vectorii de stare a celor dou capete:
[ ] [ ][ ] [ ]
2 n 1 n 1 n
U .... U U
+ +
=
[ ] { } { }
T
Mn n
T
1 M 1 1 n
0 0 y y 0 0 y y =
+
(5.9.27)
Vectorii de stare a celor dou discuri extreme au inclus condiiile la limit a unei
grinzi libere la capete (momente ncovoietoare i fore tietoare nule).
Relaia (5.9.27) reprezint un sistem liniar i omogen de patru ecuaii cu patru
necunoscute y
1
, y
M1
, y
n
, y
Mn
, de forma:

11 1 12 1
+ y y y
M n
= 0

21 1 22
+ y y y
Mn Mn
= 0 (5.9.28)

31 1 32 1
+ y y
M
= 0

41 1 42 1
+ y y
M
= 0
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
99
Pentru a avea soluii nebanale, determinantul principal trebuie s fie nul:
D =

=




11 12
21 22
31 32
41 42
1 0
0 1
0 0
0 0
0 (5.9.29)
Pentru ca determinantul (5.9.29) s fie zero este suficient ca s se anuleze sub-
determinantul:
SD = =


31 32
41 42
0 (5.9.30)
Pulsaia proprie cutat rezult din condiia de anulare a subdeterminantului (5.9.30),
folosind o procedur numeric de valori i vectori proprii tip metoda determinantului.

5.10. Metoda grinzii n trepte a lui Csupor pentru calculul vibraiilor verticale
ale corpului navei

5.10.1. Idealizare

n aceast metod se nlocuiete grinda nav cu "n" segmente de bar pe care se
consider rigiditile i termenii ineriali constani:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) n , 1 i , J ; ct x J ; ct x
n , 1 i , k , k ct x GA x k ; ct x EI x k
i i
i 2 i 1 f 2 1
= = =
= = = = =
(5.10.1)

Fig.5.10. Echilibrul dinamic pe un element "dx"

5.10.2. Ecuaiile de echilibru pe element

Un element "i" de lungime "l
i
" este o grind prismatic. Fie un element dx pe care
scriem echilibrul dinamic (fig.5.10):
( )
( )
( ) ( )
x
w
; w w w
x
w
x k T ;
x
w
x k M
t x
w
x J T
x
M
0 dM M dx
t x
w
J dx T M
t
w
x
x
T
0 dT T dx
t
w
T
M
T M
T
2
2
M
2
1
2
M
3
2
M
3
2
2
2
2

= + =

+
(5.10.2)
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
100
La vibraii libere pentru un mod "j" pentru deplasri i eforturi secionale avem relaiile:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) t sin x T t , x T ; t sin x M t , x M
t sin x t , x ; t sin x w t , x w
= =
= =
(5.10.3)
Pentru un segment "i", [ ]
i
, 0 x l din relaiile (5.10.1),(5.10.2),(5.10.3) rezult
sistemul de ecuaii:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
+ = =
x
dx
dw
x k x T ;
dx
d
x k x M
x x J x T
dx
dM
; x w x
dx
dT
2 1
2 2
(5.10.4)
Prelucrm sistemul (5.10.4) de ecuaii dup cum urmeaz:
w
1
k
J
dx
w d
J
k
k
dx
w d
k
dx
dT
dx
dw
J
k
1
J 1 T
dx
dM
w
k
k
dx
w d
k M
dx
dT
k
1
dx
w d
dx
d
k
T
dx
dw
2
2
2
2
2
2
1 2
4
4
1
2
2
2
2
1 2
2
2
1
2
2
2
2
=

+ +
=
+

= =
=

=
(5.10.5)
de unde rezult ecuaia segmentului prismatic:
0 w 1
k
J
dx
w d
J
k
k
dx
w d
k
2
2 2
2
2
2
1 2
4
4
1
=

+ + (5.10.6)
respectiv relaiile:
2
2
2
2
2
1
2
2
2
1 2
3
3
1
k
T
dx
dw
w
k dx
w d
k M
1
k
J
1
dx
dw
J
k
k
dx
w d
k T
=


+ =

+ + =
(5.10.7)
Facem urmtoarele notaii:
2
2
2
1
2
2
2
2
1
2
1 2
2
k
;
1
k
J
k
;
k
k
J
1
k
q ;
k
J
k
p

=
(5.10.8)
Din relaiile (5.10.6),(5.10.7),(5.10.8) sistemul ecuaiilor de micare devine:
( )
dx
dw
p 1
dx
w d
; w
dx
w d
k M ;
dx
dw
p
dx
w d
T
0 w q
dx
w d
p
dx
w d
3
3
2
2
1 3
3
2
2
4
4
+ =

+ =

+ =
= +
(5.10.9)

Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
101
Ecuaia caracteristic i soluiile acesteia, pentru ecuaia segmentului prismatic, sunt:
=
+ +
=
=
+ +
=
> + > >
+
= = +
i
2
q 4 p p
i r
2
q 4 p p
r
0 q 4 p ; 0 q ; 0 p ;
2
q 4 p p
r 0 q r p r
2
4 , 3
2
2 , 1
2
2
2
II , I
2 4
(5.10.10)
de unde soluia are forma:
( ) [ ] l , 0 x ; x cos c x sin c x ch c x sh c x w
4 3 2 1
+ + + = (5.10.11)
unde "l" este lungimea segmentului prismatic.
Din relaia (5.10.11) prin derivare obinem:
x sin c x cos c x sh c x ch c
dx
w d
x cos c x sin c x ch c x sh c
dx
w d
x sin c x cos c x sh c x ch c
dx
dw
3
4
3
3
3
2
3
1
3
3
2
4
2
3
2
2
2
1
2
2
4 3 2 1
+ + =
+ =
+ + =
(5.10.12)
Obs. Pe baza relaiilor (5.10.10) se pot stabili legturile:
p ; p
2
q 4 p p
;
2
q 4 p p
2 2 2 2
2
2
2
2
= + =
+ +
=
+ +
= (5.10.13)
Din relaiile (5.10.9),(5.10.11),(5.10.12),(5.10.13) rezult: (5.10.14)
( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4
2
3
2
2
2
1
2
4
2
3
2
2
2
1
2
1
4
2
3
2
2
2
1
2
c x sin 1 c x cos 1 c x sh 1 c x ch 1 x
c x cos c x sin c x ch c x sh k x M
c x sin c x cos c x sh c x ch x T
+ + + + =
+ + + =
+ + =

Se definete pe deschiderea elementului, vectorul de stare:
( ) { } ( ) ( ) ( ) ( ) { } [ ]
{ } ( ) ( ) ( ) ( ) { } { }
T
0 0 0 0
T T
0
T T
T , M , , w 0 T , 0 M , 0 , 0 w Z
l , 0 x ; x T , x M , x , x w x Z
= =
=
(5.10.15)
respectiv matricea de transfer: (5.10.16)
( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )


+ +
+ +

=
x sin x cos x sh x ch
x cos k x sin k x ch k x sh k
x sin 1 x cos 1 x sh 1 x ch 1
x cos x sin x ch x sh
x H
2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2 2 2 2

( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( )


+
+
=
0 0
k 0 k 0
0 1 0 1
1 0 1 0
0 H
2 2
2
1
2
1
2 2
(5.10.17)
Din relaiile (5.10.11),(5.10.14),(5.10.15),(5.10.16),(5.10.17) rezult relaia de transfer
a vectorilor de stare:
( ) { } ( ) [ ]{ } { } ( ) [ ]{ }
( ) { } ( ) [ ]{ } ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
1
0
0
0 H x H x U ; Z x U x Z
C 0 H Z ; C x H x Z

= =
= =
(5.10.18)
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
102
Obs. Facem ipoteza simplificatoare suplimentar privind neglijarea ineriei la rotaie
0 J = rezultnd:
2 2 2 2
2
1
1
1
2
2
2
; ;
k
k
; k ; p ;
k
q ;
k
p = = + = = =

= (5.10.19)
( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( )



+ +

=
x sin k x cos k x sh k x ch k
x cos k x sin k x ch k x sh k
x sin 1 x cos 1 x sh 1 x ch 1
x cos x sin x ch x sh
x H
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
k
k 2
k
k 2
k
k 2
k
k
2
1
2
1
2
1
2
1

( ) [ ]
( ) ( )



+
=
0 k 0 k
k 0 k 0
0 1 0 1
1 0 1 0
0 H
2
1
2
1
2
1
2
1
2
k
k 2
k
k
2
1
2
1
(5.10.20)
( ) [ ]
( )


+
=

0
k
1
0
k
k
1
k
1
0 0
0
k
1
0
k
k
1
k
1
0 0
1
0 H
1
2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
1
2 2
1
(5.10.21)

Din relaiile (5.10.19),(5.10.20) rezult pentru matricea de transfer relaia:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]

+
= =

44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
2 2
1
u u u u
u u u u
u u u u
u u u u
1
0 H x H x U (5.10.22)
unde am notat:
( )

=
=
+ =
+ =
x sin
k
k
1 x sh
k
k
1
k
1
u
x cos x ch
k
1
u
x sin x sh u
x cos x ch u
2
2
1 2
2
1
1
14
1
13
12
2 2
11

+ =

+ =

+ =
x sin
k
k
1 x sh
k
k
1
k
1
u
x cos
k
k
1 x ch
k
k
1 u
x sin
k
k
1 x sh
k
k
1 u
2
2
1 2
2
1
1
23
2
2
1 2 2
2
1 2
22
2
2
1 3 2
2
1 3
21

Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
103
( ) x cos x ch
k
k
1
k
k
1
k
1
u
2
2
1 2
2
1
1
24

=
( )
( )
x sin
k
k
1 x sh
k
k
1 u
x cos x ch u
x sin x sh k u
x cos x ch k u
2
2
1
2
2
2
1
2
34
2 2
33
1 32
2 2
1 31

=
+ =
=
=

( )
( )
( )
x cos
k
k
1 x ch
k
k
1 u
x sin x sh u
x cos x ch k u
x sin x sh k u
2
2
1 2 2
2
1 2
44
43
2 2
1 42
2 2
1 41

+ +

=
=
=
+ =



5.10.3. Rezolvarea matriceal-ecuaia frecvenelor

Considerm un element "i", [ ]
i
, 0 x l ,i=1,n cu matricea de transfer [ ]
1 i
U
+
pentru care
avem relaia de transfer:
{ } [ ]{ }
{ } { } { } { }
T
i i i i i
T
1 i 1 i 1 i 1 i 1 i
i 1 i 1 i
T , M , , w Z ; T , M , , w Z
; 1 n , 0 i , Z U Z
= =
= =
+ + + + +
+ +
(5.10.23)
Folosind continuitatea n noduri a deplasrilor i eforturilor secionale, rezult:
{ } [ ] { } [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
{ } { } { } { }
T
0 0 0 0 0
T
n n n n n
1 2 1 n n n 0 n n
T , M , , w Z ; T , M , , w Z
U U ... U U ; Z Z
= =
= =

(5.10.24)
Nava este grind liber la capete:
0 T ; 0 M ; 0 T ; 0 M
n n 0 0
= = = = (5.10.25)
Din relaiile (5.10.24),(5.10.25) rezult ecuaia frecvenelor:
( ) 0 SD
0
0
w
0
0
w
42 41
32 31 0
0
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
n
n
=


=

(5.10.26)
care se rezolv numeric prin metoda determinantului.











Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
104
5.11. Metoda discurilor excentrice pentru determinarea modurilor proprii ale
vibraiilor orizontale i torsionale cuplate

Pentru idealizarea ct mai corect a proprietilor dinamice ale corpului navei, la
analiza vibraiilor libere orizontal-torsionale, se recomand sistemul discurilor discrete
excentrice. Pe fiecare tronson caracteristicile ineriale se calculeaz dup cum urmeaz:
m m s ds
i
si
= ( )
0
= J J s ds
i
si
( )
0
= J J ds
i
si
0
(5.11.1)
unde: m(s) masa navei pe unitatea de lungime (inclusiv masa hidrodinamic);
J(s) momentul de inerie masic la ncovoiere n plan orizontal pe unitatea de lungime;
J(s) momentul de inerie masic la rsucire pe unitatea de lungime;
n centrele de greutate ale tronsoanelor se prevd discuri infinit de subiri caracterizate
prin masele "m
i
", momentele de inerie ale maselor n jurul axei verticale J'
i
i momentele de
inerie polare raportate la centrele de rsucire J''
i
. Centrele de greutate ale acestor discuri se
afl toate n planul de simetrie al navei (PD), dar n proieciile lor verticale au distane
diferite "
i
" n raport cu planul de baz (PB). Discurile mpart lungimea navei n segmente de
lungime "h
i
". Aceste segmente liniare fr greutate, dar cu constante elastice (de flexibilitate)
"K
i
" constante pe lungime, trec prin centrele de rsucire a tronsoanelor. Segmentele liniare
sunt legate la extremiti cu brae rigide pe direcie vertical (fig.5.11).
Notm pe un tronson i rigiditile la ncovoiere, forfecare i torsiune dup cum
urmeaz:
k k 1
EI K =
fk k 2
GA K =
Tk k 3
GI K = (5.11.2)
Braul ntre centrul de greutate i cel de rsucire este:
i i i
= + .
Notm linia elastic total, linia elastic din ncovoiere, precum i unghiul de rsucire,
n cazul vibraiilor libere, dup cum urmeaz:
( ) ( ) t sin x y t , x y = ( ) ( ) t sin x y t , x y
M M
= ( ) ( ) t sin x t , x = (5.11.3)
Pe un disc i, apar forele i momentele de inerie la ncovoiere i rsucire:
( )
t sin y m
t
y
m F
i i
2
i
2
2
i i
=

= T m y
i i i
=
2
(5.11.4.a)
( )
t sin y J
t x
y
J M
Mi i
2
i 2
M
3
i i
=

= M J y
i i Mi
=
2
(5.11.4.b)
Obs. Pentru momentul de torsiune apare un salt att datorit momentului de inerie pe
discul i la care se adaug componentele datorate reducerii eforturilor secionale n raport cu
centrul de rsucire (fig.5.11).
( )
t sin J
t
J M
i i
2
i
2
2
i Ti
=


=
k i k i
2
i i Ti
T T J M + + = (5.11.4.c)
Eforturile secionale rezult din nsumarea forelor exterioare, rezultnd pe discul k:
i i
2
i i i k
y m T T T T + = + =
k k Mi i
2
i k k ck k k i i k
h T y J M h T M h T M M M + + = + = + + = (5.11.5)
M M M
Tk Ti Ti
= +
k i k i
2
i i Ti
T T J M + + + =
Deplasrile relative se vor calcula cu ajutorul coeficienilor de flexibilitate pentru
fiecare segment liniar n parte (analog metoda discurilor pentru vibraii transversale verticale).


Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
105
Pentru un segment "h
k
", avem urmtoarele relaii pentru deformaii i rotiri:

a) Sgeile din ncovoiere i forfecare
( )
k
3
k k
h
0 k
k
MTk
EI 3
h T
dx
EI
x x T
f
k
= =

;
k
2
k ck
h
0 k
ck
MMk
EI 2
h M
dx
EI
x M
f
k
=

=

;
fk
k k
h
0 fk
k
TTk
GA
h T
dx
GA
1 T
f
k
=

=


unde
i i ck
M M M + = (5.11.6.a)

b) Rotiri din ncovoiere (cele din forfecare se neglijeaz)
( )
k
2
k k
h
0 k
k
MTk
EI 2
h T
dx
EI
1 x T
k
=

=

;
k
k ck
h
0 k
ck
MMk
EI
h M
dx
EI
1 M
k
=

=

; 0
TTk
(5.11.6.b)

c) Rotirea din torsiune liber (deplanare liber considerat)
Tk
k Tk
h
0 Tk
Tk
k
GI
h M
dx
GI
1 M
k
=

=

(5.11.6.c)

Putem defini urmtorii coeficieni de flexibilitate:
k 2
k
k
TTk
TTk
k 1
2
k
ck
MMk
MMk
k 1
3
k
k
MTk
MTk
K
h
T
f
K ;
K 2
h
M
f
K ;
K 3
h
T
f
K = = = = = = (5.11.7)
k 3
k
Tk
k
Tk
k 1
k
ck
MMk
MMk
k 1
2
k
k
MTk
MTk
K
h
M
K ;
K
h
M
K ;
K 2
h
T
K =

= =

= =

=

Deplasrile i rotirile relative rezult prin nsumarea componentelor:
f f f f f T K K M K
k MTk TTk MMk k K MTk TTk ck MMk k k
= + + + = + + +

( ) (5.11.8)

k MTk MMk k MTk ck MMk
T K M K = + = + (5.11.9)
Expresia
k k k
f = ia n considerare deplasarea relativ a centrelor de greutate
vecine ca urmare a torsionrii segmentelor liniare.
O rotire relativ suplimentar este dat de rsucirea segmentelor liniare:

k Tk Tk
M K = (5.11.10)
Deplasrile i rotirile relative absolute se obin prin luarea n consideraie a
strii extremitii stnga a segmentului liniar, aa cum este prezentat n fig.5.11.

Se observ din fig.5.11 c centrul de greutate "G
k
" este deplasat cu
i k
nc din
starea iniial.
Astfel, deplasarea centrelor de greutate devine:
y y f h y
k i k k Mk i k
= (5.11.11)
Unghiul de rotire n jurul axei verticale:
= y y
Mk Mi k
(5.11.12)
Unghiul de rsucire n punctul "k":

k i k
= (5.11.13)
Aceste expresii permit calculul deplasrilor, rotirilor i eforturilor secionale n
punctul "k=i+1", cnd acestea sunt cunoscute pentru discul "i ", mpreun cu coeficienii
de flexibilitate a segmentului "h
k
".
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
106


Fig.5.11 Sistemul echivalent pentru vibraiile orizontal-torsionale

Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
107
5.11.1. Metoda parametrilor n origine pentru sistemul echivalent
cu discuri excentrice

Pe baza relaiilor (5.11.5), (5.11.11), (5.11.12), (5.11.13) obinem parametrii discului
"k=i+1" (
Tk k k k Mk k
M , M , T , , y , y ) n funcie de parametrii discului "i"
(
Ti i i i Mi i
M , M , T , , y , y ), dup cum urmeaz:
( ) ( )
( ) ( )
( )
Tk Tk i k
MMk ck MTk k Mi Mk
Tk Tk k i k k Mk MMk ck TTk MTk k i k
M K
K M K T y y
M K h y K M K K T y y
=
=
+ =
(5.11.14.a)

i i
2
i k
y m T T + =
k k Mi i
2
i k
h T y J M M + + = (5.11.14.b)
( )
k i i
2
k i
2
i i Ti Tk
y m T J M M + + + =
Mi i
2
i ck
y J M M + =
i prin gruparea termenilor obinem:
+

+ =
i Tk
2
k TTk MTk i
2
k
y K K K
2
1
m 1 y
{ } { } + + +
i k Tk i
2
i Mi k MMk i
2
K J y h K J (5.11.15.a)
{ } { }
Ti k Tk i MMk i k k Tk TTk MTk
M K M K T K K K
2
1
+ +

+
{ } { } { } { } = + + + y m K y J K y K T K M
Mk i MTk i i MMk Mi MTk i MMk i

2 2
1 (5.11.15.b)
{ } { } { } { }
Ti Tk i Tk k i Tk i
2
i Tk k i
2
k
M K T K K J 1 y K m + + + = (5.11.15.c)
{ } T m y T
k i i i
= +
2
(5.11.15.d)
{ } { } { } M m h y J y h T M
k i k i i Mi k i i
= + + +
2 2
(5.11.15.e)
{ } { } { }
Ti i k i i
2
i k i
2
Tk
M T J y m M + + + = (5.11.15.f)

Se procedeaz n modul prezentat la vibraiile transversale verticale. Acceptm
parametrii primului disc i parcurgem ntreaga grind pn la ultimul disc, determinnd
eforturile secionale rest aferente discului "n". Pulsaia cutat va corespunde anulrii acestor
eforturi secionale.
Corpul navei, fiind o grind complex liber, are la capete momente ncovoietoare,
momente de torsiune i fore tietoare nule:
M
1
0 = ; M
T1
= 0 ; T
1
0 = (5.11.16)
Parametrii geometrici ai primului disc i vom accepta sub forma:
y
1
1 = ; = + y k k
M1 1 2
;
1 3 4
= + k k (5.11.17)
Cu condiiile de margine acceptate se execut calculul deplasrilor, rotirilor i
eforturilor secionale absolute de la primul la ultimul disc, din disc n disc. La extremitatea
din dreapta a grinzii nav vom obine eforturile secionale rest sub forma:
M k k k
rest
= + +
5 6 7

M k k k
Trest
= + +
8 9 10
(5.11.18)
T k k k
rest
= + +
11 12 13

Pentru ca sistemul liniar de trei ecuaii cu dou necunoscute s aib soluii unice,
trebuie ca dou din cele trei ecuaii s fie dependente liniar, adic determinantul coeficienilor
s fie zero:
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
108
D
k k k
k k k
k k k
= =
5 6 7
8 9 10
11 12 13
0 (5.11.19)
Din condiia de anulare a determinantului (5.11.19) rezult pulsaia cutat.


5.11.2.Metoda matriceal pentru sistemul echivalent cu discuri excentrice

Din sistemul de ecuaii liniare (5.11.15), se stabilete vectorul matriceal de stare
compus dintr-o deplasare, dou rotiri i trei eforturi secionale:
{ } { }
i i Mi i i i Ti
T
y y T M M = (5.11.20)
{ } { }
T
Tk k k k Mk k k
M M T y y = (5.11.21)
Cu matricea de transfer [ ] U
k
se determin parametrii discului "k=i+1" n funcie
de parametrii discului "i ":
[ ] { } { }
k i k
U = (5.11.22)
Dependena dintre parametrii discurilor extreme se deduce ca la vibraiile transversal
verticale:
[ ] { } { }
1 n 1 1 n + +
=
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
2 3 1 n n 1 n 1 n
U U U U U =
+ +
K (5.11.23)
Matricele de transfer au expresiile:
[ ]

=
1 0 R R 0 R
0 1 N 0 N N
0 0 1 0 0 K
H 0 H H 0 H
0 G G 0 G G
F F F F F F
U
3 2 0
3 1 0
0
5 3 2 0
4 3 1 0
5 4 3 2 1 0
k
(5.11.24)
[ ]




=
+
1 0 0 J 0 0
0 1 0 0 J 0
0 0 1 0 0 m
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
U
i
2
i
2
i
2 1 n
(5.11.25)
Coeficienii matricei de transfer rezult din sistemul de ecuaii (5.11.15):
) K K K
2
1
( m 1 F
Tk
2
k TTk MTk i
2
0
+ = F J K h
i MMk k 1
2
= F K
MMk 4
=
k Tk i
2
k 2
K J F =
k k Tk TTk MTk 3
K K K
2
1
F = F K
Tk k 5
= (5.11.26)
G m K
i MTk 0
2
= G J K
i MMk 1
2
1 =
MTk 2
K G = G K
MTk 3
= G K
MMk 4
=
Tk k i
2
0
K m H = H J K
i Tk 2
2
1 =
Tk k 3
K H = H K
Tk 5
=
K m
i 0
2
= N m h
i k 0
2
= N J
i 1
2
= N h
k 3
=
k i
2
0
m R = R J
i 2
2
=
k 3
R =
Capitolul 5 Vibraii generale libere ale corpului navei
109
Cu produsul de matrici [ ]
n+1
se obine dependena dintre matricele de stare ale
discurilor extreme:
[ ] { } { }
n M
T
n Mn n
T
y y y y
+
=
1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 (5.11.27)
Trebuie menionat, c mrimile cu indicele "n" sunt identice cu cele ce poart indicele
"n + 1" i c eforturile secionale din matricele de stare "
1
" i " "
n+1
sunt nule, pentru a
ndeplini condiiile limit ale grinzii libere la capete.
Relaia (5.11.27) reprezint un sistem liniar i omogen de ase ecuaii cu ase
necunoscute y y y y
M n Mn n 1 1 1
, , , , , , de forma:


11 1 12 1 13 1
+ + y y y
M n
= 0

21 1 22 1 23 1
+ + y y y
M Mn
= 0

31 1 32 1 33 1
+ + y y
M n
= 0 (5.11.28)

41 1 42 1 43 1
+ + y y
M
= 0

51 1 52 1 53 1
+ + y y
M
= 0

61 1 62 1 63 1
+ + y y
M
= 0

Pentru ca sistemul de ecuaii liniar i omogen s aib soluii nebanale, determinantul
coeficienilor trebuie s fie nul:
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
D
63 62 61
53 52 51
43 42 41
33 32 31
23 22 21
13 12 11
=






= (5.11.29)
Pentru ca determinantul (5.11.29) s fie egal cu zero este suficient ca urmtorul
subdeterminant s fie nul:
0 SD
63 62 61
53 52 51
43 42 41
=



= (5.11.30)
Pulsaia proprie cutat rezult din condiia de anulare a subdeterminantului (5.11.30),
folosind o procedur numeric de valori i vectori proprii tip metoda determinantului.