Capitolul 1 Vibraii locale n sisteme cu un grad de libertate

2
CAPITOLUL 1

VIBRAII LOCALE N SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

1.1. Idealizarea structurii printr-un sistem cu un grad de libertate

Structurile navale se pot idealiza prin elemente de bar i plac, avnd ca etape:
1) stabilirea liniilor i planelor teoretice i dimensiunile structurii;
2) stabilirea gradelor de libertate ale sistemului mecanic echivalent;
3) stabilirea rigiditilor;
4) stabilirea maselor;
5) stabilirea forelor de excitaie (vibraii forate).

a) Sistem cu vibraii transversale


Fig.1.1

n fig.1.1 se reprezint o grind pe care se afl un mecanism de mas m ce produce
vibraii transversale forate, datorit forei de excitaie ( ) t P .
Linia teoretic a grinzii este reprezentat de axa neutr a profilului grinzii.
Neglijnd masa proprie a grinzii, sistemul se poate considera c are masa concentrat
m i care execut doar o micare pe vertical, rezultnd un sistem cu un singur grad de
libertate ( ) t u .
Caracteristicile elastice ale structurii sunt reprezentate de:
= k coeficientul de rigiditate: fora aplicat grinzii necesar unei deplasri unitare pe direcia
( ) t u ;
= coeficientul de flexibilitate ( k 1 = ): deplasarea punctului de mas m produs de o
for unitar aplicat pe direcia ( ) t u .
Pentru determinarea coeficienilor , k aplicm relaia de calcul Mohr-Maxwell:
( ) ( ) ( )
l
l
l l
l l
EI 3
b a
F dx x
a
EI
F
dx x
b
EI
F
dx x m x M
EI
1
2 2
a
2
2
2 a
0
2
2
2
0
= + = =

(1.1)
l
l
EI 3
b a
b a
EI 3
F k
2 2
1 F
2 2
1
= = = =
= =
(1.2)


Fig.1.2 Fig.1.3

Capitolul 1 Vibraii locale n sisteme cu un grad de libertate
3
b) Sistem cu vibraii longitudinale (fig.1.2)
EA
u
EA
N k
EA
N
u
1 N 1 u
l
l
l = = = = =
= =
(1.3)
c) Sistem cu vibraii torsionale (fig.1.3)
p
1 M
p
1 T
p
T
GI
GI
M k
GI
M
T
l
l
l = = = = =
= =
(1.4)

1.2. Ecuaia diferenial general a vibraiilor sistemelor mecanice
cu un singur grad de libertate

Fig.1.4

Am notat: m masa sistemului, c coeficientul de amortizare, k coeficientul de
rigiditate. Conform principiului lui DAlambert privind echilibrul dinamic avem:
( ) t P ku u c u m = + + & & & (1.5)
unde am considerat fora de amortizare proporional cu viteza ( ) t u& .
Cazuri particulare:
a) vibraii libere amortizate: ( ) 0 ku u c u m 0 t P = + + = & & &
b) vibraii libere neamortizate: ( ) 0 ku u m 0 c ; 0 t P = + = = & &
c) vibraii forate neamortizate: ( ) t P ku u m 0 c = + = & &

1.3. Vibraii libere neamortizate ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate

Fig.1.5

( ) 0 ku u m 0 c ; 0 t P = + = = & & 0 u u
2
0
= + & &

= =
m
1
m
k
0
(1.6)
unde
0
este pulsaia proprie a sistemului cu un grad de libertate.
Soluia ecuaiei difereniale de micare este:
( ) ( ) + = + = t sin A t sin a t cos a t u
0 0 2 0 1
(1.7)
unde , A amplitudinea i diferena de faz se determin din condiiile iniiale la 0 t = .
Pentru cazul concret din fig.1.5, dac aplicm asupra grinzii simplu rezemate o sarcin
static mg G = , atunci aceasta se deformeaz cu sgeata static
st
u .
st
0
st
st
u
g
u
mg
k ku G = = = (1.8)
Capitolul 1 Vibraii locale n sisteme cu un grad de libertate
4
Deci pentru a cunoate frecvena proprie este suficient s se cunoasc sgeata static
st
u dat de fora de greutate mg G = , astfel nct permite transformarea problemei dinamice
ntr-una static.

1.4. Vibraii forate neamortizate ale sistemelor cu un grad de libertate
( ) ( ) t P ku u m 0 c ; 0 t P = + = & &
( )
m
t P
u u
2
0
= + & & (1.9)

1.4.1. Rspunsul dinamic la aciunea unei fore perturbatoare oarecare
aplicat masei m

( ) t f P ku u m
0
= + & & ( ) t f
m
P
u u
0 2
0
= + & & (1.10)
Considerm condiiile iniiale nule:
0 u 0 u 0 t
0 0
= = = & (1.11)
i aplicm transformata Laplace ecuaiei de micare:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s F
s
1
m
P
s U s F
m
P
s U s U s
2
0
2
0 0 2
0
2
+
= = + (1.12)
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] t f L t sin L u s F
s
u s U ku P
0 0 st 2
0
2
0
0 st st 0
=
+

= =
i conform relaiei produsului de convoluie a lui Duhamel obinem n domeniul timp:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =

d t sin f t t u t u
0
t
0
0 st
(1.13)
unde ( ) t reprezint funcia de multiplicare dinamic.
Rspunsul dinamic maxim se obine cu relaia:
( ) t max u u
t
st max
= = (1.14)
unde este factorul de multiplicare dinamic.

1.4.2. Rspunsul dinamic la aciunea unei fore armonice aplicat masei m

( ) t sin
m
P
t f
m
P
u u
0 0 2
0
= = + & & (1.15)
Rspunsul dinamic stabilizat are expresia:
( ) t sin a t cos a t u
2 1
+ = (1.16)
[ ] [ ] t sin
m
P
t sin a t cos a t sin a t cos a
0
2 1
2
0 2 1
2
= + +
de unde rezult:
( )
( ) m P a
0 a
0 2
2 2
0
1
2 2
0
=
=
k
P
u u a 0 a
0
st
2 2
0
2
0
st 2 1
=


= = (1.17)
Rspunsul dinamic stabilizat rezult cu urmtoarea expresie:
( ) ( ) ( ) ( ) = =

= = =
st d d 2
0
st
u u t sin u t u
1
1
t sin t t u t u (1.18)
n fig.1.6 se reprezint grafic factorul de multiplicare dinamic .
Capitolul 1 Vibraii locale n sisteme cu un grad de libertate
5

Fig.1.6

1.4.3 Rspunsul dinamic la aciunea forelor ce nu sunt aplicate direct masei m

Fig.1.7

Am notat prin
ij
deplasarea n seciunea i produs de o for unitar aplicat n
seciunea j. Pentru o for rspunsul dinamic este:
( ) ( )
j 0 ij stij stij ij j 0 j 0 j
P u u k P t f P t P = = = (1.19)
( ) ( ) ( ) t P t u t u
ij j 0 stij ij
= =
Considernd toate forele de excitaie ( ) n , 1 j , t P
j
= n faz i cu aceiai lege de variaie
n timp, aplicnd principiul suprapunerii efectelor obinem rspunsul dinamic total:
( ) ( ) ( )

= =
= = =
n
1 j
ij j 0 sti sti
n
1 j
ij i
P u t u t u t u (1.20)

1.5. Vibraii libere amortizate ale sistemelor cu un singur grad de libertate

( ) 0 ku u c u m 0 c ; 0 t P = + + = & & & (1.21)
Facem notaiile:
m
k
m
c
2
2
0
= = 0 u u 2 u
2
0
= + + & & & (1.22)
cu ecuaia caracteristic:
2
0
2
2 , 1
2
0
2
r 0 r 2 r = = + + (1.23)

a) Cazul amortizrii subcritice
2 2
0
>
Notm:
0 2 , 1
2 2
0 0
i r = = (1.24)
de unde soluia are forma:
Capitolul 1 Vibraii locale n sisteme cu un grad de libertate
6
( ) ( ) ( ) + = + =

t sin A e t sin a t cos a e t u
0
t
0 2 0 1
t
(1.25)
unde A , se determin din condiiile iniiale 0 t = .
Pentru cazurile practice cu amortizare slab
0 0
2
0
2
<< , nct se
neglijeaz deplasarea pulsaiei proprii ca urmare a amortizrii:
( ) ( ) +

t sin A e t u
0
t
( ) 0 t u lim
t
=

(1.26)
Ca o msur a amortizrii micrii vibratorii se poate defini decrementul logaritmic,
cu urmtoarea relaie:
( )
( )
km
c 2
T
T t u
t u
ln
0

= =

+
= (1.27)


Fig.1.8

b) Cazul amortizrii supracritice
2
0
2
>
2
0
2
0 0 2 , 1
r = = (1.28)
i soluia ecuaiei de micare nu mai este periodic:
( ) ( ) t sh a t ch a e t u
0 2 0 1
t
+ =

(1.29)

c) Cazul amortizrii critice
2
0
2
=
m k 2 c
m
k
m 2
c
cr 0
= = = (1.30)
( ) ( )
2 1
t
2 , 1
a t a e t u r + = =

(1.31)
Obs. n cazurile b),c) nu mai avem un proces armonic ci unul aperiodic datorat unei
amortizri excesive (sistemele nu vibreaz).

1.6. Vibraii forate armonice amortizate la sisteme cu un singur grad de libertate

( )
t sin u u u 2 u
m
k
m 2
c
ku P
t sin P ku u c u m t sin P t P
st
2
0
2
0
2
0 st 0
0 0
= + + = = =
= + + =
& & &
& & &
(1.32)
Considerm c n timp vibraia proprie tranzitorie se amortizeaz rapid i vom lua n
consideraie numai soluia particular ce are forma termenului de excitaie.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + = + = + = t sin A t u t cos A t u t sin A t u
2
& & & (1.33)
( )( ) ( ) t sin u sin t sin cos t cos A 2 sin t cos cos t sin A
st
2
0
2 2
0
= + +
Capitolul 1 Vibraii locale n sisteme cu un grad de libertate
7
Separnd termenii n t sin i t cos avem:
( )
( ) 0 cos A 2 sin A
u sin A 2 cos A
2 2
0
st
2
0
2 2
0
= +
=
(1.34)
Faza rspunsului dinamic are expresia:
2
0
2
2
tg


= (1.35)
Ridicm la ptrat cele dou relaii din (1.34) i le adunm, de unde obinem
amplitudinea rspunsului dinamic:
( ) ( )
2
st
4
0
2 2
0
2 2 2 2 2 2
2
2 2
0
2
u cos sin A 4 sin A 4 cos A = +
( ) ( ) 0 cos sin A 4 cos A 4 sin A
2 2
0
2 2 2 2 2 2
2
2 2
0
2
= + + (1.36)
( ) [ ]
2
st
4
0
2 2
2
2 2
0
2
u 4 A = +
( ) ( ) + =

= = t sin * t
4
1
1
* * u A
4
0
2 2
2
2
0
2
st
(1.37)
i funcia rspunsului dinamic:
( ) ( ) ( ) + = = t sin * u t u t u
st st
(1.38)
unde ( ) t este funcia de multiplicare dinamic;
* este factorul de multiplicare dinamic ( * c ) .


Fig.1.9

S determinm n cele ce urmeaz maximul factorului de multiplicare dinamic * :
max * ( ) min 4
2 2
2
2 2
0
+ = 0 2 0
d
d
2 2
0
2
= + =

(1.39)
=

2
cr
2
2
0
2
cr
0
c
c
2 1
2
1
c
m k
2
2
0
2 2
0
2
0 *
max

=

= (1.40)
de unde, dac
*
max
0 c .