You are on page 1of 6

Capitolul 1

Vibraţii locale în sisteme cu un grad de libertate

CAPITOLUL 1

VIBRAŢII LOCALE ÎN SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

1.1. Idealizarea structurii printr-un sistem cu un grad de libertate

Structurile navale se pot idealiza prin elemente de bară şi placă, având ca etape:

1)

stabilirea liniilor şi planelor teoretice şi dimensiunile structurii;

2)

stabilirea gradelor de libertate ale sistemului mecanic echivalent;

3)

stabilirea rigidităţilor;

4)

stabilirea maselor;

5)

stabilirea forţelor de excitaţie (vibraţii forţate).

a) Sistem cu vibraţii transversale

Capitolul 1 Vibra ţ ii locale în sisteme cu un grad de libertate CAPITOLUL 1 VIBRA

Fig.1.1

În fig.1.1 se reprezintă o grindă pe care se află un mecanism de masă „m” ce produce vibraţii transversale forţate, datorită forţei de excitaţie P (t ) . Linia teoretică a grinzii este reprezentată de axa neutră a profilului grinzii. Neglijând masa proprie a grinzii, sistemul se poate considera că are masa concentrată „m” şi care execută doar o mişcare pe verticală, rezultând un sistem cu un singur grad de libertate u (t ) . Caracteristicile elastice ale structurii sunt reprezentate de:

k = coeficientul de rigiditate: forţa aplicată grinzii necesară unei deplasări unitare pe direcţia u (t ) ; δ = coeficientul de flexibilitate ( δ = 1 k ): deplasarea punctului de masă „m” produsă de o forţă unitară aplicată pe direcţia u (t ) . Pentru determinarea coeficienţilor k , δ aplicăm relaţia de calcul Mohr-Maxwell:

Capitolul 1 Vibra ţ ii locale în sisteme cu un grad de libertate CAPITOLUL 1 VIBRA

∆ =

k

=

l 2 a 2 l 1 F b F a ∫ M x () 2 ⋅
l
2
a
2
l
1
F
b
F
a
M x
()
2
m x dx
()
=
x
dx
+
2
2
EI
EI l
EI
l
0
0
a
2
2
3EI
l
a
b
F
=
δ = ∆
=
∆ = 1
2
2
F
=
1
a
b
3EI
l

(

x

  • l )

    • 2 dx

=

F

a

2

b

2

3EI l

(1.1)

(1.2)

Fig.1.2 Fig.1.3
Fig.1.2
Fig.1.3

2

Capitolul 1

Vibraţii locale în sisteme cu un grad de libertate

  • b) Sistem cu vibraţii longitudinale (fig.1.2)

N EA l ∆ u = l ⇒ k = N = δ = ∆ u
N
EA
l
u
=
l
k
=
N
=
δ = ∆ u
=
u
=
1
N
=
1
EA
l
EA
c) Sistem cu vibraţii torsionale (fig.1.3)
M
GI
l
p
T
∆ϕ =
l
k
=
M
=
δ = ∆ϕ
=
T
∆ϕ = 1
M
=
1
GI
l
T
GI
p
p

(1.3)

(1.4)

1.2. Ecuaţia diferenţială generală a vibraţiilor sistemelor mecanice

cu un singur grad de libertate

Capitolul 1 Vibra ţ ii locale în sisteme cu un grad de libertate b) Sistem cu

Fig.1.4

Am notat: „m” masa sistemului, „c” coeficientul de amortizare, „k” coeficientul de

rigiditate. Conform principiului lui D’Alambert privind echilibrul dinamic avem:

m&u& + cu& + ku = P (t )

(1.5)

unde am considerat forţa de amortizare proporţională cu viteza u& (t ) .

Cazuri particulare:

  • a) vibraţii libere amortizate: P (t ) = 0

m&u& + cu& + ku = 0

  • b) vibraţii libere neamortizate: P (t ) = 0

;

c = 0

m&u& + ku = 0

  • c) vibraţii

forţate neamortizate: c = 0

m&u& + ku = P (t )

1.3. Vibraţii libere neamortizate ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate

Capitolul 1 Vibra ţ ii locale în sisteme cu un grad de libertate b) Sistem cu
Fig.1.5 k 1 2 P (t ) = 0 ; c = 0 ⇒ m&u& +
Fig.1.5
k
1
2
P (t ) = 0
;
c = 0
m&u& + ku = 0
u
&& + ω
u
=
0
ω
=
=
(1.6)
0
0
m
m
δ
unde
ω
este pulsaţia proprie a sistemului cu un grad de libertate.
0
Soluţia ecuaţiei diferenţiale de mişcare este:
u ()t
= a
cos ω t + a
sin ω t = A sin
t + ε )
(1.7)
1
0
2
0
0

unde A , ε amplitudinea şi diferenţa de fază se determină din condiţiile iniţiale la t = 0 .

Pentru cazul concret din fig.1.5, dacă aplicăm asupra grinzii simplu rezemate o sarcină

statică G = mg , atunci aceasta se deformează cu săgeata statică u

st

.

G = ku

st

k =

mg g ⇒ ω = 0 u u st st
mg
g
ω
=
0
u
u
st
st

3

(1.8)

Capitolul 1

Vibraţii locale în sisteme cu un grad de libertate

Deci pentru a cunoaşte frecvenţa proprie este suficient să se cunoască săgeata statică

u dată de forţa de greutate G = mg , astfel încât permite transformarea problemei dinamice
u
dată de forţa de greutate G = mg , astfel încât permite transformarea problemei dinamice
st
într-una statică.
1.4. Vibraţii forţate neamortizate ale sistemelor cu un grad de libertate
P t
( )
P ()t
2
≠ 0
;
c = 0
m&u& + ku = P ()t
&& u
+ ω
u
=
(1.9)
0
m
1.4.1. Răspunsul dinamic la acţiunea unei forţe perturbatoare oarecare
aplicată masei „m”
P
(t )
2
&& +
0
mu
ku
=
P f
&& u
+ ω
u
=
f
(t )
(1.10)
0
0
m
Considerăm condiţiile iniţiale nule:
t
=
0
u
=
0
u
&
=
0
(1.11)
0
0
şi aplicăm transformata Laplace ecuaţiei de mişcare:
P
P
1
2
()
2
s
U s
+ ω
U s
()
0
()
()
0
=
F s
U s
=
F(s
)
(1.12)
0
2
2
m
m s
+ ω
0
ω
P
=
ku
U s
( )
0
=
u
ω
F(s )
=
u
ω
L[sin
ω
t
] L[f (t )]
0
st
st
0
2
2
st
0
0
s
+ ω
0
şi conform relaţiei produsului de convoluţie a lui Duhamel obţinem în domeniul timp:
t
u t
()
=
u
⋅ ψ
()
t
ψ
()
t
= ω
f
()
τ
sin
ω
(
t
− τ
)
d τ
(1.13)
st
0
0
0
unde ψ (t ) reprezintă funcţia de multiplicare dinamică.
Răspunsul dinamic maxim se obţine cu relaţia:
u
=
u
⋅ ψ
ψ =
max ψ
(t )
(1.14)
max
st
t
unde ψ este factorul de multiplicare dinamică.
1.4.2. Răspunsul dinamic la acţiunea unei forţe armonice aplicată masei „m”
P
P
2
u
&&
0
0
+ ω
u
=
f
( )
t
=
sin
ω
t
(1.15)
0
m
m
Răspunsul dinamic stabilizat are expresia:
u (t )
=
a
cos
ω
t
+
a
sin
ω
t
(1.16)
1
2
P
2
ω
[
2
0
a
cos
ω
t
a
sin
ω
t
][
+ ω
a
cos
ω
t
+
a
sin
ω
t
]
=
sin
ω
t
1
2
0
1
2
m
de unde rezultă:
(
2
2
)
2
ω
− ω
a
=
0
ω
P
0
1
0
0
a
=
0
a
=
u
u
=
(1.17)
(
)a
1
2
st
2
2
st
2
2
ω
− ω
= P
m
ω
− ω
k
0
2
0
0
Răspunsul dinamic stabilizat rezultă cu următoarea expresie:
1
u t
()
=
u
⋅ ψ
()
t
ψ
()
t
= ψ
sin
ω
t
ψ =
u t
( )
=
u
sin
ω
t
u
=
u
ψ
(1.18)
st
2
d
d
st
⎛ ω ⎞
1 − ⎜
ω
0

În fig.1.6 se reprezintă grafic factorul de multiplicare dinamică ψ .

4

Capitolul 1

Vibraţii locale în sisteme cu un grad de libertate

Capitolul 1 Vibra ţ ii locale în sisteme cu un grad de libertate Fig.1.6 1.4.3 Răspunsul

Fig.1.6

1.4.3 Răspunsul dinamic la acţiunea forţelor ce nu sunt aplicate direct masei „m” Fig.1.7 Am notat
1.4.3 Răspunsul dinamic la acţiunea forţelor ce nu sunt aplicate direct masei „m”
Fig.1.7
Am notat prin
δ
deplasarea în secţiunea „i” produsă de o forţă unitară aplicată în
ij
secţiunea „j”. Pentru o forţă răspunsul dinamic este:
P
()
t
= P
f
()
t
P
= k
u
u
= δ P
(1.19)
j
0 j
0 j
ij
stij
stij
ij
0 j
u
()t
=
u
ψ
()t
=
P
δ ψ
()t
ij
stij
0 j
ij
Considerând toate forţele de excitaţie P (t ), j
=
1, n
în fază şi cu aceiaşi lege de variaţie
j
în timp, aplicând principiul suprapunerii efectelor obţinem răspunsul dinamic total:
n
n
u
()
t
=
u
()
t
=
u
ψ
()
t
u
=
P
δ
(1.20)
i
ij
sti
sti
0 j
ij
j
=
1
j
=
1
1.5. Vibraţii libere amortizate ale sistemelor cu un singur grad de libertate
P (t ) = 0
;
c ≠ 0
m&u& + cu& + ku = 0
(1.21)
Facem notaţiile:
c
k
2
2
2 α =
ω
=
u
&&
+
2
α
u
&
+ ω
u
=
0
(1.22)
0
0
m
m
cu ecuaţia caracteristică:
2
2
2
2
r
+ 2αr + ω
= 0
r
= − α ±
α
− ω
(1.23)
0
1, 2
0
2
2
a) Cazul amortizării subcritice
ω
> α
0
Notăm:
2
2
ω′
=
ω
− α
r
= −α ± i ⋅ ω′
(1.24)
0
0
1, 2
0

de unde soluţia are forma:

5

Capitolul 1

Vibraţii locale în sisteme cu un grad de libertate

() =

u t

e

− α

t

(

a

1

cos

ω′ 0
ω′
0

t

+

a

2

sin

ω′

0

t

)

=

e

− α

t

A sin

(ω′

0

t + ε )

unde ε, A se determină din condiţiile iniţiale t = 0 .

Pentru

cazurile

practice

cu

amortizare

slabă

(1.25)

α

2

<< ω

2

0

ω′

0

≈ ω

0

,

încât

se

neglijează deplasarea pulsaţiei proprii ca urmare a amortizării:

()

u t

e

− α

t

A sin

(ω

0

t + ε )

lim u (t ) = 0

t →∞

(1.26)

Ca o măsură a amortizării mişcării vibratorii se poate defini decrementul logaritmic,

cu următoarea relaţie:

∆ =

ln

( )

u t

(

u t

+

T

⎞ ⎟ = α ⎟ ) ⎠
⎟ = α
)

T

=

2 πα π c = ω km 0 Fig.1.8 2 2
2
πα
π
c
=
ω
km
0
Fig.1.8
2
2

α

> ω

0

b)

Cazul amortizării supracritice

r

1, 2

= −α ± ω′′

0

ω′′ =

0

2 2 α − ω 0
2
2
α
− ω
0

şi soluţia ecuaţiei de mişcare nu mai este periodică:

u ()t

=

e

− α t

(a

1

ch

ω′′

0

t

+

a

2

sh

ω′′ 0
ω′′
0

t )

c)

Cazul amortizării critice

α

  • 2 = ω

2

0

α = ω

0

r

1, 2

= −α

c k = ⇒ c = 2 k ⋅ m cr 2 m m () −
c
k
=
c
=
2
k
m
cr
2
m
m
()
− α t
u t
= e
(
a t + a
)
1
2

(1.27)

(1.28)

(1.29)

(1.30)

(1.31)

Obs. În cazurile b),c) nu mai avem un proces armonic ci unul aperiodic datorat unei

amortizări excesive (sistemele nu vibrează).

1.6. Vibraţii forţate armonice amortizate la sisteme cu un singur grad de libertate

( )

P t

=

P

0

sin

ω

t

&&

mu

+

&

cu

+

ku

=

P

0

sin

ω

t

P

0

=

ku

st

α =

c

k

ω

2

2

m

0

m

=

&&

u

+

2

α

&

u

+ ω

2

0

u

= ω

2

0

u

st

sin

ω

t

(1.32)

Considerăm că în timp vibraţia proprie tranzitorie se amortizează rapid şi vom lua în

consideraţie numai soluţia particulară ce are forma termenului de excitaţie.

u ()t = A sin (ωt

A (

ω

2

0

− ω

2

)(sin

+ ε )

&

u

()t

= ωA cos(ωt + ε

)

ω

t cos

ε +

cos

ω

t sin

ε

)

+

2

α

A

ω

(cos

u (t ) = − ω A sin (ωt + ε )

&&

2

ω

t cos

ε −

sin

ω

t sin

ε

)

= ω

2

0

u

st

sin

ω

t

(1.33)

6

Capitolul 1

Vibraţii locale în sisteme cu un grad de libertate

Separând termenii în sin ωt şi cos ωt avem:

( 2 2 ) 2 A ω − ω cos ε − 2 α A ω
(
2
2
)
2
A
ω
− ω
cos
ε −
2
α
A
ω
sin
ε = ω
u
0
0
st
A (
2
2
ω
− ω
)sin
ε +
2
α
A
ω
cos
ε =
0
0
Faza răspunsului dinamic are expresia:
2
αω
tg ε =
2
2
ω
− ω
0
Ridicăm la pătrat cele
două
relaţii
din
(1.34) şi
le
amplitudinea răspunsului dinamic:
(
2
2
2
2
)
2
2
2
2
2
2
(
2
2
)
4
2
A
ω
− ω
cos
ε + 4α ω
A
sin
ε − 4αA ω ω
− ω
sin ε cos ε = ω u
0
0
0
st
2
(
2
2
)
2
2
2
2
2
2
2
(
2
2
A
ω
− ω
sin
ε +
4
α ω
A
cos
ε +
4
α
A
ω ω
− ω
)sin
ε
cos
ε =
0
0
0
[(
2
]
2
2
2
)
2
2
4
2
A
ω
− ω
+ 4α ω
= ω u
0
0
st
1
A
=
u
⋅ ψ
*
ψ
*
=
ψ
()
t
= ψ
* sin
t + ε )
st
2
2
2
2
ω
4 α ω
⎜ 1 −
+
2
4
ω
ω
0
0
şi funcţia răspunsului dinamic:
u ()t
= u
ψ
()t
= u
ψ * sin (ωt + ε )
st
st
unde ψ (t ) este funcţia de multiplicare dinamică;
ψ * este factorul de multiplicare dinamică ( c ↑
⇒ ψ* ↓ ) .
Fig.1.9
d
φ
(
2
)
2
2
2
2
2
2
2
ψ* → max
φ =
ω
− ω
+
4
α ω
min
=
0
ω
− ω
+
2
α
0
0
d
ω
2
2
2
⎛ ω ⎞
2
α
c
ω
ω
k
m
*
0
0
=
1
=
1
2
ψ
=
=
2
2
max
ω
ω
c
2
2
2
α
c
2 α
ω
− α
0
0
cr
cr
0
*
de unde, dacă
c
0
ψ
→ ∞
.
max

(1.34)

(1.35)

adunăm, de unde obţinem

(1.36)

(1.37)

(1.38)

Să determinăm în cele ce urmează maximul factorului de multiplicare dinamică ψ * :

=

0

(1.39)

 

(1.40)

7