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1. Introduccin La descripcin del movimiento de los cuerpos rgidos es til por dos razones tcnicas importantes (Meriam, 1998): Frecuentemente es necesario generar, transmitir o gobernar ciertos movimientos empleando levas, engranajes y transmisiones de diversos tipos. En este caso la descripcin del movimiento es necesaria para determinar la geometra del diseo del mecanismo. Como consecuencia del movimiento generado, suelen aparecer fuerzas que habr que tener en cuenta en el desarrollo posterior del proyecto. Tambin es necesario determinar el movimiento de un cuerpo que resulta de aplicar un sistema de fuerzas sobre el mismo. Un ejemplo sera el clculo de la trayectoria de un cohete sometido al empuje de su chorro y de la atraccin gravitatoria. En ambos casos es necesario dominar los principios de la Cinemtica del Slido antes de determinar las fuerzas que se ejercen. La Cinemtica del Slido estudia el movimiento de los cuerpos slidos bajo la hiptesis de slido rgido o indeformable, bajo la cual las distancias mutuas entre los distintos puntos del slido permanecen constantes. Los cuerpos reales nunca son slidos rgidos. Sin embargo, en la mayora de las aplicaciones tcnicas, las deformaciones que experimenta son relativamente pequeas y tienen un efecto despreciable tanto sobre su aceleracin como sobre las fuerzas
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necesarias para producir un movimiento dado. De cualquier modo, una vez terminado el anlisis cintico y resistente, se deben calcular las deformaciones efectivamente son despreciables o es necesario
general, si los movimientos asociados a los cambios de forma son muy pequeos frente a los movimientos globales del cuerpo, el concepto ideal de rigidez es totalmente aceptable. Por ejemplo, los desplazamientos debidos a la vibracin del ala de un avin en vuelo no tienen efecto sobre la descripcin de su trayectoria, por lo que en este caso es perfectamente aceptable considerar el avin como cuerpo rgido. Sin embargo, esto no sera lcito si el problema fuese estudiar los esfuerzos internos del ala debidos a su vibracin. La posicin del slido en el espacio queda perfectamente determinada si se conoce la posicin de tres puntos cualesquiera del mismo, no alineados. Para especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o coordenadas, lo que, en principio, supone un total de nueve parmetros o coordenadas para especificar la
posicin del slido. Sin embargo, estas coordendas no son independientes, sino que estn ligadas mediante tres ecuaciones que expresan la condicin de rigidez del slido. Por tanto, el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especificar la posicin del slido es solamente seis. Se dice que el slido posee seis grados de libertad 1 . 2. Condicin cinemtica de slido rgido Esta hiptesis de slido rgido tiene una serie de implicaciones cinemticas que se desarrollan a continuacin. Sea un slido S que se mueve respecto de un sistema inercial O1X1Y1Z1 o slido S1 (Figura1). Por tratarse de un slido indeformable, la distancia entre dos puntos A y B cualesquiera de dicho slido permanece constante a lo largo del tiempo. Por tanto, se puede escribir: