VISOKA TEHNIKA KOLA STRUKOVNIH STUDIJA NOVI BEOGRAD

Seminarski rad
- VILJUKARI -

Student: Vukovi Branko br. indeksa: 91 S / 2010

Profesor: ivkovi dr Dragan

Decembar, 2013.

SADRAJ

Strana

1. 2. 3. 4 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 5. 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 6. 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 7. 8. 9.

UVOD ....................................................................................................................... 1 ISTORIJSKI RAZVOJ .............................................................................................. 3 FUNKCIONALNE JEDINICE ................................................................................. 4 KARAKTERISTIKE VILJUKARA ....................................................................... 9 Gabaritne dimenzije .................................................................................................. 9 Pogon ....................................................................................................................... 10 Manevarska sposobnost i prohodnost ..................................................................... 13 Oblast primene ........................................................................................................ 13 Nosivost ................................................................................................................... 14 KLASIFIKACIJA VILJUKARA .......................................................................... 15 Viljukari sa teitem tereta izvan baze viljukara - eoni (frontalni) .................... 17 Terenski viljukari ................................................................................................... 17 Viljukari bez kontratega (sa teitem tereta u bazi viljukara) .............................. 19 Viljukari sa pomeranjem tereta pri zahvatanju i odlaganju ................................... 20 Viljukari za rukovanje teretom u visokoregalnim skladitima .............................. 22 STABILNOST VILJUKARA ............................................................................... 24 Pojam stabilnosti viljukara .................................................................................... 25 Trougao stabilnosti .................................................................................................. 26 Longitudinalna stabilnost ........................................................................................ 29 Sistem aktivne stabilnosti ........................................................................................ 30 Osiguranje viljukara od prevrtanja ........................................................................ 31 TEHNIKO ODRAVANJE ................................................................................. 33 ZAKLJUAK ......................................................................................................... 36 LITERATURA ........................................................................................................ 37

UVOD

Viljukar (forklift, engl, lift kamion) je transportna maina koja se koristi za istovar, utovar i prevoz tereta do svoje propisane nazivne vrednosti. Viljukar slaga je najrazvijeniji oblik vozila za rukovanje teretom. Viljukari su najiskorieniji onda, kada podiu terete i prevoze ih na to manjoj razdaljini. Osnovno obeleje je ureaj u obliku rama za podizanje, odnosno slaganje tereta po visini. Du rama za podizanje i sputanje tereta kree se zahvatni ureaj u obliku viljuke po kojoj je viljukar i dobio ime. Takav nain rada viljukara zahteva esta ubrzavanja i koenja vozila, kao i stalno menjanje smera vonje.

Slika 1.1. Viljukar Hyster na elektrini pogon Za obavljanje takvog radnog postupka voza viljukara na motorni pogon mora stalno da pritiska i otputa kvailo, koi i ubrzava odnosno da kontrolie dovod goriva. Zato su strunjaci u oblasti logistike i mainstva za rastereenje vozila i vozaa viljukara razvili druge vrste pogona. To su hidrodinamiki ili hidrostatiki pogoni. Cilj ovog seminarskog rada je da prikae osnovne funkcionalne jedinice viljukara, njihove karakteristike i naine klasifikacije viljukara. Posebn akcenat u ovom radu stavljen je na stabilnost viljukara, a takoe i na naine preventivnog tehnikog odravanja viljukara.

-1-

2.

ISTORIJSKI RAZVOJ

Prvi motorni viljukar napravljen je u SAD 1927. godine (Clark Equipment Company, Buchanan, Michigan). Rani modeli ovakvih kamiona bili su veoma jednostavni, jer upotreba hidraulike nije bila dovoljno razvijena. Mogunosti podizanja tereta su bile veoma male, ali ipak i kao takve su u znatnoj meri olakavale pretovar materijala.

Slika 2.1. Prve konstrukcije viljukara iz tridesetih godina prolog veka Funkcionalne osobine, tri stepena slobode kretanja nosaa tj. zahvatnog ureaja, mogunost slaganja robe na velikoj visini, velika funkcionalna i kapacitivna fleksibilnost, doprineli su brzoj ekspanziji viljukarske tehnike u oblasti industrije, trgovine i saobraaja. Konvencionalna konstrukcija viljukara je primarno prilagoena za rad sa kompaktnim tj. logistikim jedinicama u obliku palete ili kontejnera. Viljuka nije jedini oblik zahvatnog ureaja koji se koristi u viljukarskoj tehnici, a pored viljuke koristi se itav niz razliitih oblika zahvatnih naprava koje su prilagoene razliitim oblicima tereta i zadataka. Smatra se da se danas nalazi u eksploataciji nekoliko miliona viljukara.

Slika 2.2. Viljukar i kompaktna logistika jedinica Smatra se da se danas nalazi u eksploataciji nekoliko miliona viljukara. Prema Industrial truck association u SAD je u funkciji 855.900 viljukara.

Slika 2.3. Viljukar u budunosti

3.

FUNKCIONALNE JEDINICE VILJUKARA

Viljukari se sastoje iz: asije osnovnog vozila sa pogonom kretanja, vertikalnog stuba sa jednim ili vie ramova, pogonskog sistema za dizanje sa zahvatnim organom sistema za naginjanje rama i upravljakog ureaja smetenog u kabini viljukara. Ureaj za dizanje tereta kod viljukara sastoji se od: rama sa viljukom kao zahvatnom napravom (nosaem) i hidraulikog pogona za podizanje i naginjanje rama. Oslanjaju se na etiri ili tri toka, tako da su prednja dva toka pogonska i neupravljaka, a zadnja dva ili samo jedan slue za upravljanje. U sluajevima gde je skuen prostor za kretanje tj. manevar koriste se viljukari sa tri toka. Oni imaju manji radijus obrtanja, potreban im je ui radni prolaz, ali u odnosu na viljukare sa etiri toka imaju manju brzinu kretanja, slabiju stabilnost i slabije dinamike karakteristike.

Slika 3.1 Skica viljukara Na slici 3.1. prikazana je skica viljukara sa negovim delovma: 00 - Motor 01 - Sistem za hlaenje 02 - Dovod goriva, karburator, izduvni sistem 06 - Transmisija 11 - Distributor 25 - Upravljaka tabla 26 - Upravljaka osovina 29 - Hidraulina pumpa 30 - Hidraulini kontrolni ventil 32 - Hidraulini cilindar

12 - Alternator 20 - Pogonska osovina 23 - Tokovi i gume 24 - Koioni sistem

38 - Protivteg 39 - Komponente rama i asije 40 - Natpisi i oznake

Na slici 3.3. predstavljen je model elektrinog viljukara na kome su oznaene njegove funkcionalne jedinice.

Slika 3.2. Model viljukara na elektrini pogon funkcionalne jedinice Ram Ram predstavlja osnovu na koju su zakaeni jarbol, osovine, tokovi, protivteg, gornji titnik i pogon. U sastavu rama mogu biti i rezervoari za gorivo i hidraulina tenost. Pneumatici Postoji veliki broj pneumatika viljukara. Tri najee koriena tipa su pneumatski, puni i poliuretanski. Pneumatici se biraju na osnovu toga za ta i gde se viljukar koristi. Izbor pneumatika u velikoj meri utie na sigurnost i performanse.

Slika 3.3. Pogonski i zadnji pneumatski toak

Protivteg Protivteg je masa privrena na zadnjem delu rama viljukara. Svrha protivtega je da prui protivteu u odnosu na teret koji se podie. U sluaju elektrinih viljukara, velike baterije mogu zameniti kontrateg. Kabina Kabina je deo koji sadri sedite za vozaa zajedno sa kontrolnim pedalama, volanom, polugama, prekidaima i kontrolnom tablom. Kabina moe biti otvorenog ili zatvorenog tipa, ali uvek sadri gornji titnik. Kabina moe biti opremljena grejaima za zemlje sa hladnom klimom.

Slika 3.4. ESR 5000 Series Cold Store kabina i unutranjost kabine Hyndai PR 16-07-9 E Pogon Pogon viljukara moe biti motor sa unutranjim sagorevanjem koji koristi gas, benzin ili dizel gorivo. Elektrini viljukari se napajaju preko baterija ili gorivnih elija koje obezbeuju napajanje elektrinog motora. Elektrini motori u viljukarima mogu biti DC ili AC tipa. Nagibni cilindri Nagibni cilindri su povezani na ram viljukara i kran. Njihova uloga je da ugaono pomeraju kran u cilju lakeg manipulisanja tovarom. Kran Kran je vertikalna konstrukcija koja vri rad podizanja i sputanja tovara. Sainjena je od meusobno povezanih ina koje pruaju lateralnu stabilnost. Meusobno povezane ine mogu imati valjke ili aure za voenje. Kran je pogonjen hidrauliki, od strane jednog ili vie hidraulinih cilindara, direktno ili preko lanca. Moe biti zakaen na prednju osovinu ili na ram viljukara.

Nosa Nosa je deo viljukara na koji se kae viljuke ili drugi dodaci. Postavljen je na ine krana uz koje se kree na dole i gore uz pomo lanca ili direktnom vezom sa hidraulinim cilindrom. Kao i kran, nosa moe sadrati valjke ili aure za voenje u inama krana.

Slika 3.5. Prikaz krana, nosaa hidraulinog cilindra i viljuke Specijalni dodaci Na nosa se mogu kaiti dodaci poput viljuki L-oblika koje slue za manipulisanje tovarom. Postoji veliki broj drugih vrsta dodataka za manipulaciju raznim vrstama materijala.

Slika 3.6. Viljuke L-oblika Oblast primene viljukara je znaajno proirena zamenom standardnog zahvatnog ureaja (viljuke) specijalnim oblicima zahvatnih ureaja. Specijalni zahvatni ureaji su: ureaji koji olakavaju i ubrzavaju rukovanje paletizovanih tereta (produeci za viljuke, rotatori, potiskivai),

ureaji koje omoguavaju rukovanje nepaletizovanih tereta (trn, konzola, kaika, kljeta), razni oblici zatitnih reetki koje kod rukovanja kabastim teretom obezbeuju zatitu vozaa viljukara i ureaji koje omoguavaju realizaciju operacija koje nisu u domenu pretovarnog zadatka (radne korpe za montau ili reparaturu instalacija u halama i dr.).

Slika 3.7. Razni oblici zahvatnih ureaja za viljukare: a) viljuke sa zglobom za postavljanje u vertikalan poloaj, b) zahvatna naprava sa trnovima za transport cevastih materijala i koturova, c) rotaciona kleta, d) zatitni ram za vozaa, e) kontejner sa pokretnim dnom za pranjenje, f) kontejner za prevrtanje, g) kaika za rasut materijal, h) kaika za potiskivanje rasutog materijala, i) kovaka kljeta, k) dra tereta, l) potiskiva, m) ureaj za prevrtanje paletnih jedinica, n) konzola, o)konzola sa vitlom, p) grabilica na konzoli, q) konzola sa pokretnom kukom, r) kljeta za sanduke, s) kljeta za burad, t) kljeta za bale, u) kljeta za rolne papira Primena specijalnih zahvatnih ureaja kod viljukara postavlja i odreena ogranienja. Ta ogranienja uglavnom se odnose na redukciju nosivosti. Specijalni zahvatni ureaji su tei od standardne viljuke, a po pravilu udaljavaju i teite tereta od pete viljuke, to ima za posledicu smanjenje nosivosti viljukara. Svako odstupanje teine zahvatnog ureaja i pomeranje teita od propisanog mora se uzeti u obzir pri sparivanju (izboru nosivosti) viljukara i zahvatnog ureaja, jer je u protivnom ugroena stabilnost viljukara.

4.

KARAKTERISTIKE VILJUKARA

4.1.

Gabaritne dimenzije

Postoji veliki broj razliitih vrsta viljukara u zavisnosti gde i za ta se koriste, tako da su i njihove dimenzije razliitih veliina. Tipini skladini viljukar ima kapacitet tovara od jedne do pet tona, dok se za utovar kontejnera u lukama koriste viljukari iji kapacitet tovara prelazi 50 tona. Na slici 4.1 data je specifikacija viljukara Caterpillar C6000.

Slika 4.1. Specifikacija viljukara Caterpillar C6000

4.2.

Pogon

Prema vrsti pogona dele se na: viljukare na dizel, gasni ili elektro pogon, pri emu ne treba zaboraviti ni rune viljukare. 4.2.1. Pogon viljukara na dizel gorivo Veina proizvoaa naginje dizel motorima zbog: razloga odravanja, vee snage i izdrljivosti motora, manjih pogonskih trokova.

Slika 4.2. Dizel viljukari kompanije LINDE Motori na dizel pogon potpuno su, naroito kod veih viljukara, potpuno izbacili benzinske motore. izduvni gasovi kod svih motora SUS tipa u sebi sadri otrovne gasove te se viljukari sa SUS pogonom ne smeju koristiti u zatvorenim prostorijama. 4.2.2. Pogon viljukara na benzin - gas Kod viljukara na gas radi se esto o kombinovanom pogonu benzina i gasa. Viljukar moe da radi sa benzinom kao pogonskim sredstvom ili sa gasom to nam omoguava posebna izvedba elektronskog-karburatora. Prednosti viljukara na gasni pogon su mnogo istiji izduvni gasovi, tako da sa njim moemo da radimo i u zatvorenim prostorijama. Ipak, kod ovih viljukara moramo da obratimo panju na neke probleme koji proizilaze iz gasnog sistema:

moramo da pazimo na veoma dobro zaptivanje celokupnog gasnog sistema, cevi za gorivo moraju biti pravilno privrene i zatiene od habanja, toplote, naroito od izduvnih gasova, prostor, u kome se viljukar nalazi, mora da se provetrava.

Slika 4.3. Primeri viljukara sa pogonom na gas 4.2.3. Pogon viljukara na elektromotor akumulator Motor je elektromotor koji dobija struju iz akumulatora. Ovaj nain pogona meu najrasprostranjenijima je, zato to ima niz dobrih strana: nema izduvnih gasova, zato viljukari mogu da rade u zatvorenim prostorijama, ne pravi buku, rad je ist to je naroito vano u prehrambenoj industriji, esto su to manji viljukari i zato su adekvatniji za rad u proizvodnji i manjim skladitima, rad ovih viljukara bi trebao da bude jeftiniji.

Slika 4.4. Primer pogona viljukara pomou elektromotora - akumulatora

4.2.4. Hibridni viljukari Prvi veliki napredak kod ove tehnologije je smanjenje potronje goriva i smanjenje emisije stetnih gasova. Ovakvi viljukari mogu biti pogonjeni ili benzinskim ili dizel agregatom. Poseduju dva sistema za skladitenje energije. Osim rezervoara za dizel ili benzin poseduju uglavnom odpozadi i tzv Ultra-Caps . Ovi dvoslojni kapacitori visokih performansi se pune energijom koja se oslobaa prilikom zaustavljanja viljukara. Prilikom ubrzavanja, akumulirana energija iz ultra-caps se koristi za pojaavanje performansi viljukara. Na ovaj nain se prikupljena energija, koristi kao pokretaka energija. Dizel motor generie dodatnu elektrinu struju, sa trofaznim generatorom, za pogonski elektro motor. Za optimalnu vezu oba sistema se po pravilu brine snana i pouzdana elektronika, koja takoe kontrolie i punjenje i pranjenje dodatnog sistema za skladitenje energije. Generalno razliiti sistemi za skladitenje energije su karakteristini sa odlinim energetskim performansama, radnim vekom ciklusa kao I sa visokim stepenom efikasnosti. Ultra-Caps su karakteristini sa njihovom mogunou da brzo private i uskladite jaku struju i da je zatim odpuste dovoljno brzo za trenutno ubrzanje viljukara. Sa podrkom od strane sistema za skladitenje energije, tokom ubrzavanjanaprezanje motora sa unutranjim sagorevanjem je olakano za 30ak% i njegova brzina je redukovana za oko 6-10% zbog udela elektro motora. Idealne radne aplikacije za pojedine modele viljukara bitne su u industrijama koje zahtevaju este cikluse ubrzavanja i zaustavljanja, na primer utovarvozila u industriji pia. Vrednosti sauvane energije iznose do 12%, u zavisnosti od inteziteta razliitih radnih ciklusa. Potronja goriva ovakvih viljukara se moe redukovati i na samo 2.5 litara po satu, za viljukare nosivosti do 2.5 tona, sa 60 radnih ciklusa po satu. Ovakvi viljukari su esto nagraivani nagradama za ouvanje ivotne sredine. Mali su potroai goriva a samim tim i mali emiteri tetnih gasova i visoko ekoloki prihvatljivi viljukari.

Slika 4.5. Hibridni viljukar

4.3.

Manevarska sposobnost i prohodnost

Viljukari se procenjuju na tovare odreene maksimalne teine i odreenog poloaja teita. Ove podatke prua proizvoa i vrednosti tih specifikacija se ne smeju prei. Vaan deo naina rada viljukara je taj da se oni uglavnom upravljaju na zadnjim tokovima. To poveava manevarske sposobnosti u skuenim prostorima, ali u velikoj meri odudara od iskustva vozaa sa drugim vozilima. Jo jedna vana injenica vezana za viljukare je njihova nestabilnost. Viljukar i tovar se moraju smatrati telom iji se poloaj teita menja sa svakim pokretom tovara. Viljukar nikad ne sme skretati velikim brzinama sa podignutim teretom, jer gravitaciona i centrifugalna sila mogu izazvati prevrtanje. Viljukar je projektovan za gornju vrednost tovara ija vrednost opada pri podignutim viljukama, ili nepravilno prihvaenom tovaru.

Slika 4.2. Razliiti viljukari po gabaritu i zahvatnom sredstvu

4.3.

Oblast primene

Viljukari su nezamenjiv deo opreme svuda gde je potrebno manipulisati tekim teretom. U skladitima, industriji, lukama itd. Uz posebne dodatke mogu se koristiti i za elevaciju ljudi. Mnoge firme se svakodnevno oslanjaju na njihov rad. Viljukari omoguavaju poveanje produktivnosti i smanjenje trokova.

4.4.

Nosivost

Gornja granica nosivosti kod viljukara se stalno pomera - donedavno je bila 500 [kN], a sada je pomerena na 800 [kN]. Viljukari sa ekstremno velikom nosivou se uglavnom grade za reavanje specijalnih pretovarnih zadataka. Viljukar nosivosti od 600 [kN] sagraen je za potrebe jednog brodogradilita u Velikoj Britaniji, a dananji viljukar rekorder je razvijen za potrebe izgradnje jednog sistema za vodosnabdevanje u Libiji. Pomenuti sistem je graen od betonskih cevi velike teine, a istraivanja su pokazala da je za njihov pretovar najcelishodnije da se primeni viljukarska tehnika. Ovaj ogromni viljukar je proizvela vedska firma Kalmar i njegova nosivost je 800 [kN] za udaljenje teita tereta od lea viljuke od 2300 [mm], to bi za uobiajeno iskazivanje nosivosti kod tekih viljukara na udaljenju teita od lea viljuke 1200 [mm] odgovaralo nosivosti od 1100 [kN].

Slika 4.3. Viljukari visoke nosivosti

5.

KLASIFIKACIJA VILJUKARA

Za klasifikaciju viljukara slagaa koriste se razliiti kriterijumi: nosivost, poloaj teita tereta u odnosu na bazu viljukara, da li su sa seditem ili bezsedita prema vrsti pogonskog agregatai dr. Za klasifikaciju viljukara najznaajniji kriterijum je poloaj teita tereta u odnosu na bazu viljukara pri emu se baza viljukara definie kao povrina oiviena dodirnim takama tokova sa tlom. Prema ovom kriterijumu viljukari se klasifikuju na: sa teitem tereta izvan baze viljukara eoni (frontalni) sa teitem u bazi (viljukari bez protivtega) sa pomeranjem tereta pri zahvatanju i odlaganju i za rad u visokoregalnim skladitima. Prema nosivosti viljukari se dela na: laki do 12 [kN] srednji preko12 do 32 [kN] srednje teki preko 32 do 80 [kN] teki preko 80 do 500 [kN] Saglasno EuroCode-u, viljukari se klasifikuju u jednu od est kategorija, saglasno njihovoj teini, dimenzijama, te nosivosti.

Vertikalna statika osovinska sila Qk je zavisna od kategorije viljukara na sledei nain:

Dinamiki karakter dejstva se obuhvata uveanjem statike sile dinamikim koeficijentom:

Dinamiki faktor , kojim se uvode inercijalni efekti izazvani ubrzanjem ili usporenjem, imaju sledee vrednosti: = 1,40 za pneumatske tokove, = 1,20 za pune tokove. Vertikalno optereenje se u proraun uvodi kao povrinski raspodeljeno na dva kvadrata 0,2x0,2m. Horizontalno optereenje izazvano pokretanjem ili koenjem viljukara usvaja se kao 30% vertikalnog (ne raunajui dinamiki koeficijent).

Slika 5.1. Optereenja viljukara

5.1.
eoni su:

Viljukari sa teitem tereta izvan baze viljukara- eoni (frontalni)

viljukar je najrasprostranjeniji konstruktivni oblik viljukara. Njegovi osnovni delovi ram sa osovinama i pogonskom grupom, ureaj za dizanje i sistem za upravljanje

Pogon je elektrobaterijski i sa SUS - motorom. Elektroviljukari imaju manju teinu kontratega. Funkciju protivtega kod elektroviljukara delimino su preuzele baterije. Izrauje se sa tri i etiri toka. Upravljanje se, zbog velikog optereenja na prednjim tokovima, iskljuivo izvodi preko zadnjih tokova. Kruti ram povezuje sve elemente viljukara u jednu celinu. Kod eonog viljukara je sa prednje strane rama zglobno povezan ureaj sa dizanje tereta. eoni viljukar se klasifikuje i kao viljukar sa slobodno noenim teretom, to znai da je teite tereta stalno izvan baze viljukara.

Slika 5.2. eoni viljukari Zbog velike teine kontratega kod eonog viljukara je nepovoljan odnos nosivosti i sopstvene teine - kod lake i srednje klase nosivosti taj odnos je 1 : 2, dvostruko je vea sopstvena teina od nosivosti, a kod veih nosivosti taj odnos je povoljniji, zbog veeg razmaka osovina.

5.2.

Terenski viljukari

Rad na graevinski neobraenoj, neravnoj i valovitoj podlozi (terenski uslovi) zahteva drugaiju koncepciju gradnje viljukara u odnosu na industrijsku varijantu.

Rad u terenskim uslovima postavlja otrije zahteve u pogledu stabilnosti, vrstoe konstrukcije i dinamikih karakteristika viljukara, a to znaii vee investicione i eksploatacione trokove. Terenski viljukari sa konvencionalnom konstrukcijom rama za dizanje grade se sa nosivou od 20 do 60 [kN], a sa teleskopom od 22 do 50 [kN]. Podloge na kojoj rade terenski viljukari klasifikuju se u tri grupe i to: neravna i vrsta mekana do raskvaena i raskvaena, nestabilna i veoma neravna. Na neravnoj i vrstoj podlozi moe da se koristi i konvencionalan industrijski viljukar standardne konstrukcije, opremljen pneumaticima niskog pritiska. Pravi terenski viljukari za rad na raskvaenom i veoma neravnom terenu se bitno razlikuju od konvencionalnih industrijskih viljukara. Prve konstrukcije terenskih viljukara nastale su adaptiranjem graevinskih maina (utovarivaa sa kaikom) i poljoprivrednih traktora. Uvoenje novih tehnologija u poljoprivredi, graevinarstvu i industriji kao i potrebe u vojnoj logistici podstakli su razvoj terenskih viljukara.

Slika 5.3. Terenski viljukari Pored ureaja za podizanje u obliku rama danas se nude i terenski viljukari sa teleskopskim mehanizmom za rukovanje teretom. Oni predstavljaju novu generaciju terenskih viljukara, a prihvaeni su u nekim armijama i kao vojni terenski viljukari.

Kako se kod terenskog viljukara stabilnost obezbeuje poveanjem razmaka osovina i tokova, terenski viljukari imaju vee gabaritne mere u odnosu na konvencionalne industrijske viljukare. Kod terenskih i tekih industrijskih viljukara primenjuju se razliita reenja u cilju poboljanja stabilnosti. Jedno od tih reenja je pokretan kontrateg, koji se uvlai i izvlai u zavisnosti od optereenja viljuki. Pored toga koriste se i stabilizatori koji se oslanjaju na podlogu pri rukovanju tekim i kabastim tretom.

5.3.

Viljukari bez kontratega (sa teitem tereta u bazi viljukara)

Viljukar sa teitem tereta izvan baze viljukara - zbog svog osnovnog nedostatka koji se ogleda u velikoj sopstvenoj teini ili u velikim dimenzijama inicirao je razvoj koncepta u kome se teite nalazi unutar baze. Osnovno obeleje viljukara bez kontratega je da evropsku paletu moe da podie i slae samo ako je zahvaena sa ue (eone) strane. Bono zahvaenu paletu viljukar moe samo da odvoji od tla i transportuje, ali ne i da slae po visini. U primeni su dva reenja: viljuke u obliku koljkastog omotaa i slobodne viljuke.

Slika 5.4. Viljukari bez kontratega ei koncept gradnje viljukara je obliku sa tzv. slobodnim viljukama koje ne prekrivaju nosae (kao u sluaju viljuki koljkastog oblika), ve se nalaze izmeu nosaa tokova i potpuno su slobodne. Nosai prednjih tokova su razmaknuti vie od viljuki i znatno su robusnije konstrukcije. Razmak nosaa se bira u zavisnosti od dimenzije tereta i obino se kree od 686 do 1270 [mm].

5.4.

Viljukari sa pomeranjem tereta pri zahvatanju i odlaganju

Prema nainu pomeranja tereta pri zahvatanju i odlaganju oni se dele u tri sledee grupe: sa pomeranjem tereta u pravcu podune ose vozila sa pomeranjem tereta upravno na osu vozila sa rotacijom rama, odnosno teita tereta. 5.4.1. Viljukari sa pomeranjem tereta u pravcu podune ose Viljukari sa translatornim pomeranjem tereta u pravcu podune ose vozila grade se prevashodno za rukovanje paletizovanih tereta, nosivosti od 10 do 20 [kN] u vie varijanti i to sa: translatornim pomeranjem itavog rama translatornim pomeranjem samih viljuki

Slika 5.5. Viljukari sa pomeranjem tereta u pravcu podune ose Translatorno pomeranje viljuki se realizuje na tri naina: preko makazastog mehanizma, preko klizne viljuke koja je koljkastog oblika i klizi preko viljuke izraene od punog materijala i preko teleskopskog mehanizma. Kod svih varijanti sa translatornim pomeranjem viljuki pojavljuju se veliki momenti savijanja u ramu zbog ega se ee u gradnji ovog konstruktivnog oblika koristi koncepcija sa pokretnim ramom. Viljukari sa kliznom i teleskopskom viljukom imaju izvesne tehnoloke prednosti, jer mogu relativno jednostavno da manipuliu paletama iz drugog reda u odnosu na front pretovara. Ova osobina kod utovara i istovara vozila obezbeuje znatno redukovanje operativne povrine i skraenje vremena realizacije procesa, a kod skladita popravlja koeficijent iskorienja povrine skladita, jer iz jednog radnog prolaza viljukar opsluuje etiri reda paleta u skladinom polju. 5.4.2. Viljukari sa pomeranjem tereta upravno na osu Viljukari sa pomeranjem tereta pri zahvatanju i odlaganju upravno na osu vozila prevashodno su namenjeni za rukovanje sa teretia velie duine. Njihova osnovna karakteristika je da ram za dizanje stoji popreno u odnosu na podunu osu vozila i da se shodno tome teret zahvata bono.

Pri zahvatanju i odlaganju tereta ram se potiskuje na spoljnu stranu, kada je teite tereta izvan baze viljukara. Posle zahvatanja tereta ram se uvlai na unutranju stranu, tako da je za vreme transporta teite tereta u bazi viljukara. Proizvode se u dve varijante: sa dva upravljana toka boni viljukar i sa vie upravljanih tokova etvorostrani (etveroputni) viljukar.

Slika 5.6. Viljukari sa pomeranjem tereta upravno na osu Kod bonog viljukara teret posle zahvatanja pri transportu ne lei na zahvatnom ureaju kao kod drugih oblika viljukara, ve na platformi koja je postavljena iznad rama vozila. Bona stavilnost viljukara pri zahvatanju i odlaganju tereta obezbeuje se preko oslonaca koji se aktiviraju hidraulinim putem. Kod manjih nosivosti boni stabilizatori se oslanjaju na mostove (osovine) vozila, a kod veih nosivosti na tlo. Pogonski agregat kod bonih viljukara je najee SUS-motor i retko se proizvode sa elektrobaterijskim pogonom. Nosivost im varira u irokom dijapazonu od 20 do 40 [kN]. Tokovi su relativno velikog prenika, obino su sa pneumaticima, a koristi se i superelastini toak. SUS-motor i pneumatski toak omoguavaju velike brzine kretanja (i do 50 [km/h]), dok su brzine kod elektropogona do 20 [km/h].

Slika 5.7. Viljukar sa vie pogonskih tokova

Viljukari sa pomeranje tereta upravno na podunu osu vozila i sa vie upravljanih tokova bitno se razlikuju po konstrukciji u odnosu na bone viljukare. Njihovo osnovno obeleje je da se kreu napred-nazad i bono (levo-desno), a da im za to nije potreban poseban manevarski prostor. Zbog ove osobine ovi viljukari su i dobili ime. Opisani nain kretanja postie se tako to se dva toka na nosaima na kojima lei teret, kada se eli proena pravca kretanja, na posebnu komandu vozaa preko hidraulinog cilindra zarotiraju za 90. Tokom koji je spregnut sa upravljaem koji je obino i pogonski vri se korekcija putanje i on ima ugao rotacije 360. Ova vrsta viljukara se gradi sa tri i etiri toka. Kod varijanti sa etiri toka i kod starijih konstrukcija etvrti toak je sa slobodnim voenjem, to znai da sledi liniju putanje ostalih neposredno upravljanih tokova. Kod najnovijih konstrukcija etvorostranih viljukara upravljaki sistem je opremljen mikroprocesorom koji elektro-hidraulinim putem upravlja svim tokovima, tako da se dobije optimalna putanja kretanja pri odreenom manevru viljukara. Grade se sa sedite za vozaa i sa rudom (bez sedita za vozaa).

5.5.

Viljukari za rukovanje teretom u visokoregalnim skladitima

Potreba za boljim korienjem skupog skladinog prostora, koja je danas u prilinoj meri potencirana pomankanjem i permanentnim poskupljenjem graevinskog zemljita, a posebno zaotravanjem ekolokih problema, bopudilo je razvoj specijalnih konstrukcija viljukara za opsluivanje regalnih skladita koji bi ooguili formiranje sistema velike gustine i to preko: poveanja visine slaganja robe i redukovanja irine radnog hodnika.

Slika 5.8. Viljukari za visokoregalna skladita Razvojni put sistema poeo je primenom specijalne zahvatne naprave tzv. rotirajue viljuke na konvencionalnim konstrukcijama eonih viljukara. Primena rotacione viljuke iskljuila je potrebu za okretanjem viljukara u radnom hodniku u skladini zonama sa redovima, to je dovelo do radikalne redukcije irine radnog hodnika.

Proizvodnja tree generacije viljukara sa velikim visinama slaganja i znatno uim radni prolazima (od 1,5 do 1,8 [m]) u kojima viljukar ne izvodi bona skretanja pri odlaganju i zahvatanju u radnom hodniku zapoela je 1960. godine. Na tritu se pojavljuju dva oblika ovih viljukara: viljukari slagai i viljukari za komisioniranje.

Slika 5.9. Viljukari za visokoregalna skladita

Slika 5.10. Regalni viljukari (visine na koje mogu podizati terete)

6.

STABILNOST VILJUKARA

Stabilnost viljukara predstavlja meru otpornosti viljukara na prevrtanje koja, u principu, zavisi od niza uticaja (statike i dinamike sile koje deluju na sredstvo, sopstvena teina, geometrijske karakteristike, ubrzanja, usporenja,...). Za proveru stabilnosti kod viljukara koriste se raunske i eksperimentalne metode, u najveoj meri definisane kako nacionalnim, tako i medjunarodnim standardima (na primer ISO 1074, ISO 3184, ISO 5766,...).

Slika 6.1. Viljukar u akciji Stabilnost viljukara predstavlja meru rezistencije na prevrtanje. Ona zavisi od rasporeda statikih i dinamikih sila koje deluju na viljukar, odnosno sopstvene teine viljukara, raspodele teina, rastojanja izmeu tokova, razmaka osovina, naina veanja tookva, deformacije, obloge tokova, tj. pneumatika, elastine deformacije rama za dizanje kao i od ubrzanja pri podizanju i pri vonji. Za proveru stabilnosti kod viljukara koristi se skup raunskih i eksperimentalnih metoda koje se zasnivaju na kompromisu zahteva koje namee sigurnosti pri radu i racionalan nivo sopstvene sigurnosti viljukara. Stabilnost viljukara predstavlja meru otpornosti viljukara na prevrtanje koja zavisi od niza uticaja: statike i dinamike sile koje deluju na sredstvo, sopstvena teina, geometrijske karakteristike, ubrzanje,usporenje. S obzirom na prethodnu injenicu viljukar nije apsolutno stabilan, to ukazuje na potrebu potovanja odreenih ogranienja od strane vozaa. Ogranienja se posebno odnose na kretanje sa podignutm teretom, koje je dozvoljeno samo pod odreenim uslovima. Jedna oblast od posebnog znaaja je na rampama, kao i na neravnom terenu. Nikada se sa podignutim viljukama i teretom na njima ne prelazi preko rampe. Takoe se centar gravitacije pomera napred kada nosi teret. Dakle, kada je viljukar prazan, viljuke e ukazati nizbrdo. Kada ima tereta na viljukama, viljuke bi ukazivale na vrhu rampe.

Prilikom rada, stabilnost se najbolje odrava drei optereenja nisko do temelja, i putujui sa oprezom pri skretanju, zaustavljanju i pokretanju. Obaranje predstavlja najveu opasnost za viljukar i operatere na radnom mestu. Vonja sa podignutim viljukama, skretanje prebrzo, upeatljivo niska vrata ili greda, vonja preko uspona i nejednak teren su glavni uzroci prevrtanja viljukara. Da bi bili efikasni viljukari moraju biti okretni. Da bi se postigla upravljivost, viljukari su dizajnirani da budu kompaktni, inei ih manje stabilnnijim od ostalih vozila. Viljukari imaju niz ogranienja, od maksimalne teine optereenja do brzine. Poslodavci treba da obezbede uslove za viljukar koji odgovaraju radnom mestu i zadacima koje viljukar obavlja.

6.1.

Pojam stabilnosti viljukara

Pojam stabilnosti viljukara odnosi se na: stabilnost u podunom pravcu, koja se odnosi na prevrtanje oko ose koju ine dodirne take prednjih tokova sa tlom, stabilnost tereta pri maksimalnom usporenju u toku koenja, zbog opasnosti od klizanja tereta bonu stabilnost pri kretanju kroz krivinu Test na prevrtanje viljukara, kojim se simulura uticaj dinamikih sila, izvodi se najee preko platforme sa promenljivim uglom naginjanja. Medjutim, za praktinu primenu poseban znaaj ima provera statike stabilnosti eonog viljukara i dijagram nosivosti u funkciji od udaljenosti teita tereta od pete viljuke. Statika stabilnost eonog viljukara definie se kao odnos statikih momenata tereta Gs i sopstvene teine viljukara Gn oko prednje osovine.

Slika 6.2. Odreivanje statike stabilnosti viljukara

Sa slike je oigledno da se momenti sila Gs i Gn, u odnosu na taku oslanjanja prednjih tokova o tlo, koja predstavlja osu prevrtanja, Ms i Mn , mogu izraziti kao: ( )

Pri tome, da bi viljukar bio stabilan, odnos ovih momenata, koji predstavlja i koeficijent statike stabilnosti, treba da je vei od jedan, a obino se viljukar smatra stabilnim ako je:

6.2.

Trougao stabilnosti

Viljukar ima tri take veanja sistema. Kada su zamiljene linije nacrtane da se poveu, predstavljaju stabilnost trougla. Operater mora da obezbedi da teite njegovog kombinovanog viljukara i tereta ostaju u trouglu stabilnosti u cilju zatite od prevrtanja. Strane stabilnosti trougla kao to je prikazano na slici 6.3. se formiraju u centru svakog prednjeg toka i centra zadnjeg toka ili na sredini osovine ako postoje dva zadnja toka. Vertikalna linija koja se prua od centra gravitacije vozila do optereenja kombinacije mora biti unutar trougla stabilnosti da sprei viljukar od prevrtanja napred, pada bono ili pada njegovog tereta.

Slika 6.3. Strane stabilnosti trougla Raspodela teine na prednje i zadnje osovine varira dramatino na kontra-izbalansiranim viljukara prilikom utovara ili istovara.Odnos nosivosti i sopstvene teine viljukara iznosi 1:2. Odnosno prenoenjem 1 tone tereta moramo imati viljukar koji ima 2 tone, zbog

odravanja stabilnosti. Upravo zbog toga ova vrsta viljukara se zove i kategorizuju kao kontra-uravnoteen. Podizanje optereenja se odrava od strane provajdera teine viljukara, prednjih tokova kao oslonac i zadnjeg dela viljukara kao protivtega. Nepraktina suspenzija moe apsorbovati takvu razliku teine. Najpopularnije zadnje osovine ini krut jedan komad, koji je fiksiran za asiju. Dva prednja toka, kopnene kontaktne take i centar pina definie trougao stabilnosti viljukara kao to je ilustrovano na slici 6.4.

Slika 6.4. Trougao stabilnosti Ukoliko ovaj kombinovani centar gravitacije (C.G.) boravi u profilu trougla, viljukar se smatra stabilnim i poduno i bono. Uzduna stabilnost i bona stabilnost ilustrovani su na slici 6.5.

Slika 6.5. Uzduna i bona stabilnost viljukara Bona i uzduna stabilnost su obrnuto povezani. Kombinovani C.G. moe se unazad premestiti najee dodavanjem teine na vrhu - protivtega. Uzduna stabilnost se poveava, ugao "" raste i viljukar moe da podigne veu teinu, kao to je ilustrovano na slici 6.5. Ali, ne smemo zaboraviti da kombinovani C.G. kree unazad, ugao "" se smanjuje u isto vreme. Drugim reima, poveava longitudinalnu stabilnost i smanjuje bonu stabilnost. Dodatna teina moe se pojaviti u cilju poveanja kapaciteta rampe, ali to kompromituje bonu stabilnost.

Upotreba dvostrukih prednjih guma ili proirene prednje osovine poveavaju bonu stabilnost bez rtvovanja longitudinalne stabilnosti kao osnova stabilnosti trougla koji je produen. Ako je zadnja osovina montane pozicije podignuta, lateralna stabilnost je takoe poveana, jer vrh stabilnosti trougla se podie (slika 6.6.). Ovaj dizajn sada izgleda da dobija na popularnosti.

Slika 6.6. Podizanje vrha stabilnosti trougla Podizanje kapaciteta viljukara nije odreen samo sa ova dva faktora stabilnosti. Strukturalna vrstoa viljukara i podizanje snage su druga dva glavna faktora koji odreuju kapacitet dizanja. Meutim, dodajui teinu nije reenje jer to moe opteretiti viljukar, smanjiti bonu stabilnost, ponititi garanciju proizvoaa i ubrzati habanje upravljaa poloaja, ukljuujui gume. Takoe, ne vredi rizikovati sigurnost i odgovornost.

Slika 6.7. Prikaz centra gravitacije praznog viljukara, stabilnog i nestabilnog

6.3.

Longitudinalna stabilnost

Stabilnost u podunom pravcu, koja se odnosi na prevrtanje oko ose koju ine dodirne take.

Slika 6.8. Prikaz bonog prevrtanja Viljukari su dizajnirani tako da budu bezbedni kada se pravilno koriste. Proizvoai testiraju svoje maine po standardima utvrenim od strane jednog od tri organizacije. Kamion se nalazi na elinoj platformi koja se moe nagnuti preko hidraulinih osnova.Zadnji deo kamiona je privren za platformu sa lancem koji je ostao labav. Svrha ovoga je da se sprei celu stvar od prevrtanja tokom testa. Viljukar se nalazi napred, osovine paralelno sa arkama na nagibu platforme i viljuke su podignute na maksimalno. To je ta poslednja taka koja ini test malo dramatinim to u velikoj meri poveava efektivnu nosivost viljukara. Optereenje centra viljukara je definisano kao dimenzija merena od prednje viljuke do teita tereta i obino iznosi 500 mm (20 "), ili 600 mm (24"). Odavde se vidi da se u stvari ne menja centar optereenja u smislu da ne moe da se kree optereenje od viljuki kao to je obezbeeno.

Slika 6.8. Prikaz prevtanja napred

Veliki problem je u tome to vetaki stvoren teret u ovom testu daje iste rezultate kao stvarni teret. Ovo je potkrepljeno injenicom da su viljuke potpuno uzdignute,a celo telo kamiona nagnuto. Platforma mora dostii ugao (neto vie od 2 stepena), pre nego to kamion i zadnji tokovi napuste sprat kako bi proli test. Ovo predstavlja nagib od 4%. Ako viljukar dostigne ovaj ugao bez prevrtanja smatra se da su proli test.

Slika 6.9. Stabilnost tereta pri maksimalnom usporenju u toku koenja zbog opasnosti klizanja tereta

6.4.

Sistem aktivne stabilnosti

6.4.1. Prevrtanje na bok viljukara Tojotin sistem aktivne stabilnosti (SAS) koristi patentiranu tehnologiju da oseti razliite faktore koji dovode do potencijalne bone nestabilnosti. Kada otkriju te uslove, SAS odmah zakljua hidraulini cilindar na zadnjoj osovini viljukara, menja se stabilnost iz trouglastog oblika na pravougaoni. Rezultat poveanja stabilnosti smanjuje verovatnou bonog prevrtanja. Kada oseti nestabilnost, SAS odmah angauje Jet Lock cilindar da stabilizuje zadnju osovinu, stvarajui bonu stabilnost potrebnu kako bi se smanjio rizik od bonih prevrtanja.

Slika 6.10. Prevrtanje na bok - viljukar sa (desno) i bez (levo) sistema aktivne bezbednosti

Slino u radu sa aktivnim zadnjim stabilizatorom kontrole, aktivni jarbol koristi istu patentiranu tehnologiju da oseti razliite faktore koji dovode do potencijalnog uzdune nestabilnosti. Kada SAS kontroler ula oseti potencijalne uzdune nestabilnosti, dva sistema su aktivirana kako bi se smanjile anse za prevrtanje napred ili unazad: napred ugao nagiba kontrole i pozadi s kontrolom brzine. 6.4.2. Prevrtanje napred, odnosno unazad SAS e uitati ugao nagiba, teinu i visinu jarbola, a zatim automatski zameniti runu kontrolu operatera i ograniiti napred da se smanje anse za prosipanje tereta ili prevrtanja viljukara napred.

Slika 6.11. Prevrtanje napred - viljukar sa (desno) i bez (levo) sistema aktivne bezbednosti

Slika 6.12. Prevrtanje unazad - viljukar sa (desno) i bez (levo) sistema aktivne bezbednosti

6.5.

Osiguranje viljukara od prevrtanja

Postoje mnoge situacije koje mogu dovesti do pokretanja incidenta, ali u svim sluajevima stabilnost je ugroena loim uslovima vonje i loeg razumevanja osnovnih principa stabilnosti viljukara. U srcu kamiona stabilnosti je tzv stabilnost trougla. Viljukaristi priznaju da je trougao jedan od najteih ali vanh faktora stabilnosti. Glavni problem jeste da ne postoji dovoljno vremena da obezbedi obuku za ovaj princip da se zaista razume.

Prilikom rada, stabilnost se najbolje odrava drei optereenja nisko do temelja, i putujui sa oprezom pri skretanju, zaustavljanju i pokretanju. Taka koja se mora drati unutar trougla je kombinovani centar gravitacije (CCOG). Sam viljukar ima svoj centar gravitacije, obino oko 20cm ispod vozaevog sedita. Pored toga, optereenje ima centar gravitacije - optereenje centra je obino 500mm napred od naslona viljuke. Ove dve sile ine kombinovani centar gravitacije: novi, dirljiva, centar gravitacije koji mora ostati unutar stabilnost trougla. Ako se ova taka pomera van ispred trougla, viljukar e se prevrnuti napred. Ako napusti trougao levo ili desno, kamion e se prevrnuti na stranu. 6.5.1. Vea visina,vie opasnosti Mnogi vozai viljukar bore sa idejom baze njihove stabilnosti trougla, a ne trg sa tokom na svakom uglu - naroito na etiri toka. U stvari, trougao je osnova koja pridruuje prednje tokove na terenu sa take veanja na zadnjoj osovini upravljanja vozilom - tako da ak i na etiri toka viljukara, to je trougao sa jednim bodom iznad zadnje osovine na zglobu. Trougao na bazi piramide zapravo zove tetraedra. Zadravanje CCOG unutar trougla je ak i tee nego trgu, jer je manja! 6.5.2. Vea brzina,vie opasnosti Zato piramida brzo suava do take optereenja koje su veoma stabilne na niskoj visine podizanja, a brzo postatju nestabilne na veoj visini dizanja viljuki - kao CCOG mora se drati u manjim i manjim trouglovima. Na velikoj visini viljuka, ovaj trougao moe da bude iznenaujue mali - sa vrlo malom marginom greke. 6.5.3. Bez optereenja nema opasnosti? Vonja bez optereenja nije garancija protiv prevrtanja viljukara. Istovar sa vozila pomera CCOG u pozadini, poveava rizik od prevrtanja. I ovo se esto vidi u praznom viljukaru. Viljukari su dizajnirani za manevrisanje ali ne obavljajui otre zaokrete ili naglo koenje. Kod viljukara ne postoji takva stvar kao to je sluajno. 'Sluajno' je incident loe vonje, loe obuke, loeg odravanjaa, loe radne sredine ili bilo koja kombinacija ovih.

7.

TEHNIKO ODRAVANJE

Preventivno tehniko odravanje viljukara propisuje proizvoa. U tabel ama 7.1. 7.2. i 7.3. prikazan je plan tehnikog odravanja viljukara kompanije Osaka. Raspored tehnikog odravanja oznaen je sa: - Proverite, korigujte, reguliite i - Zamenite.

Tabela 7.1. Plan tehnikog odravanja motora

Tabela 7.2. Plan tehnikog odravanja hidraulinog sistema i drugih delova

Tabela 7.1. Plan tehnikog odravanja sistema za podizanje Iz tabela se vidi da je proizvoa predvideo tehniko odravanje na mesenom, tromesenom, polugodinjem i godinjem nivou.

Meutim, svi proizvoai preporuuju u sklopu preventivnog tehnikog odravanja i provere na osam radnih sati i provere na 40 radnih sati. Provera na osam sati, odnosno svakodnevno odravanje ili odravanje nakon svake radne smene podrazumeva: provera isticanja elektrolita, hidraulinog ulja itd provera spoljanjeg izgleda Provera na 40 sati, odnosno nedeljni tehniki pregled podrazumeva: provera i ienje vazdunog filtera provera zategnutosti remena ventilatora provera vertikalne osovine i viljuki provera zategnutosti lanaca za podizanje

8.

ZAKLJUAK

Prednosti: velika manevarska sposobnost, ne zahtevaju posebne koloseke i staze za kretanje relativno velike brzine kretanja i dizanja relativno velika visina dizanja dodatnom nadgradnjom proiruju oblast primene slobodna i brza primena u svim oblastima preduzeda Nedostaci: ograniena nosivost i sposobnost utovara zahtevaju kvalifikovano osoblje rad na granici stabilnosti Voza viljukara u svom radu sa viljukarom ne sme da radi sledee stvari: da podie tei teret od nosivosti viljukara, da podie teret koji nije stabilno utovaren na paleti, da pokree viljukar sa visoko podignutim teretom, da jako koi, da vozi veom brzinom od one koju propisuje pravilnik, da se zadrava ili hoda ispod viljuki koje su podignute, ak iako na njima nema tereta, da prevozi ljude viljukarom, da viljukarom vue ili gura vagon, ukoliko viljukar nije prilagoen za takav rad,

8.
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9]

LITERATURA
Cvetanovi B., Materijal za predavanje Maine sa prekidnim radom, Visoka tehnika kola strukovnih studija, Ni, 2009. Georgijevi S. M., Mehanizacija i tehnologija pretovara - Prvi deo, Fakultet tehnikih nauka, Novi Sad, 2003. Vidovi M., Materijal iz dela prezentacije Viljukari, Sabraajni fakultet, departman za logistiku, Beograd, 2005. Vidovi M., Kvantitativna analiza sistema rukovanja materijalom, Saobraajni fakultet, Beograd, 2007. Luki J., Materijal za predavanje Viljukari, Fakultet inenjerskih nauka, Kragujevac, 2010. Luki, J., Pogonski i mobilni sistemi, predavanja, Fakultet inenjeskih nauka, Kragujevac, 2012. http://en.wikipedia.org/wiki/Forklift_truck http://www.forklifttruckinfo.com Osaka viljukari Uputstvo za upotrebu, Beograd, 2008.