Professional Documents
Culture Documents
ARALIK 2008
ÖNSÖZ
Bu çalışmamı sürekli yanımda olan ve desteğini benden eksik etmeyen eşim Fahriye
YILDIZ’a ithaf etmek isterim
Öncelikle, tez çalışmam sırasında benden yardımını eksik etmeyen, her türlü desteği
veren, araştırmalarımı yönlendiren ve bana moral veren değerli danışman hocam
Sayın Prof. Dr. Leyla GÖREN-SÜMER’e teşekkürlerimi sunarım
ii
İÇİNDEKİLER
KISALTMALAR v
ŞEKİL LİSTESİ vi
ÖZET viii
SUMMARY ix
1 GİRİŞ 1
iii
4.6.1 Yükseltici tip Çevirici 32
4.6.2 Alçaltıcı-Yükseltici tip Çevirici 42
4.6.3 Çapraz tip Çevirici 51
6 SONUÇLAR VE TARTIŞMA 66
KAYNAKLAR 67
ÖZGEÇMİŞ 68
iv
KISALTMALAR
DA : Doğru Akım
EL : Euler Lagrange
v
ŞEKİL LİSTESİ
Sayfa No
Şekil 1.1 : Geri beslemeli sistem ................................................................... 2
Şekil 3.1 : (4.31) Denklemine ait faz diyagramı ........................................... 27
Şekil 3.2 : (4.31) Denklemine ait faz diyagramı ........................................... 28
Şekil 3.3 : Manyetik bağlı endüktans çiftlerinin eşdeğer gösterimi ……….. 30
Şekil 3.4 : Yükseltici tip çevirici yapısı ......................................................... 31
Şekil 3.5 : Yükseltici tip çevirici çalışma şekli ............................................. 32
Şekil 3.6 : Yükseltici tip çevirici dalga şekilleri ............................................ 32
Şekil 3.7 : Yükseltici tip çevirici sistem modeli yapısı ................................. 33
Şekil 3.8 : PSIM benzetim programında kurulan Yükseltici tip çevirici
devresi .………………………………………………………….. 37
Şekil 3.9 : Yükseltici tip çeviricinin ‘x1’ değişkeni ....................................... 37
Şekil 3.10 : Yükseltici tip çeviricinin ‘x2’ değişkeni ...................................... 38
Şekil 3.11 : Yükseltici tip çeviricinin ‘xo’ değişkeni ..................................... 38
Şekil 3.12 : Alçaltıcı-Yükseltici tip çevirici yapısı ......................................... 39
Şekil 3.13 : Alçaltıcı-Yükseltici tip çevirici çalışma şekli .............................. 39
Şekil 3.14 : Alçaltıcı-Yükseltici tip çevirici dalga şekilleri ............................ 39
Şekil 3.15 : Alçaltıcı-Yükseltici tip çevirici sistem modeli yapısı .................. 40
Şekil 3.16 : PSIM benzetim programında kurulan Alçaltıcı-Yükseltici tip
çevirici devresi ..……………………………………………….... 44
Şekil 3.17 : Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricinin ‘x1’ değişkeni ……………... 44
Şekil 3.18 : Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricinin ‘x2’ değişkeni …………...… 44
Şekil 3.19 : Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricinin ‘xo’ değişkeni ……………... 45
Şekil 4.1 : Yükseltici tip çeviricinin kontrol edilmiş cevabı ......................... 50
Şekil 4.2 : Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricinin kontrol edilmiş cevabı ........... 52
vi
SEMBOL LİSTESİ
vii
DA-DA Tipi Çeviricilerin EL Tabanlı Modellenmesi ve Pasifliğe Dayalı
Kontrolü
ÖZET
Bu tez DA-DA tipi çeviricilerin hata dinamik denklemlerini kapalı çevrim pasif hale
getirecek dinamik çalışma oranı fonksiyonunun elde edilmesini içermektedir. Tezin
amacı DGM tabanlı DA-DA tipi çeviricilerin anahtarlamalı EL sistemleri olarak
modellenmesi ve pasif olma tabanlı kontrolü olduğu için, bu tür sistemlerin pasif
tabanlı kayma kip kontrolü gibi diğer alternatif kontrol yöntemleri tezin çalışma
konusu dışında bırakılmıştır.
viii
EL Modeling and Passivity Based Control of DC-DC Converters
SUMMARY
In this thesis, the modeling of DC-DC converters with PWM as the switching EL
systems and passivity based control of these systems have been considered. The main
problems of the modeling of DC-DC converters and the aim of this work have been
presented in the Introduction section. In the second section, the passivity concept, the
fundamental definitions of passive systems and the relation between stability and
passivity have been described. The theory of passivity based control technique has
been given in the third section. In the fourth section, the switching EL models of DC-
DC converters with PWM have been obtained, and finally the stabilizing controller
of these systems has been designed by the passivity based control technique in the
fifth section. The passivity based controller has been achieved the closed loop
stability to modify duty ratio function which is designed using the error dynamic
equations.
ix
1 GİRİŞ
DGM ile sürülen sistemlerin temel problemlerinden birisi de süreksiz bir işaret veren
DGM işlemini de içeren bir kontrol teorisi oluşturma gereğidir. Bu çalışmanın
amaçlarından biri de, DA-DA tipi çeviricilerin kontrolünün de ele alınması nedeni
ile DGM ile sürülen sistemlerin bazı yapısal özelliklerini de incelemek olacaktır.
Bu çalışmada DA-DA tipi çeviricileri kontrol edebilmek için DGM çalışma oranı
fonksiyonunun, sistemin hata dinamiğini kapalı çevrim pasif hale getirecek şekilde,
biçimlendirilmesi üzerine çalışılmıştır. Bu sayede bu sistemlerin pasifliği sağlanmış,
sistemler asimptotik kararlı hale getirilmiş ve pasif tabanlı başka kontrol uygulamalar
için de alt yapı oluşturmuştur.
1
2 KAYIPLI OLMA VE PASİFLİK
Kayıplı olma, fiziksel bir sistemin, enerjisinin dağılması ya da kaybolması ile ilgili
bir terimdir. Kayıplı sistemlerin en bilindik örneklerinden biri de manyetik ve
elektriksel enerjinin dirençlerde ısı olarak dağıldığı elektrik devreleridir. Ayrıca
direncin rolüne benzer bir rolü mekanik sistemlerdeki sürtünme oynamaktadır.
Kayıplı olmanın özelliklerini matematiksel olarak tanımlamak için iki fonksiyondan
bahsedilir:
sistemlerin, basitçe ‘ u T y ’ şeklinde ifade edilen kaynak miktar fonksiyonu için, kısıtlı
bir tanımı olan “pasif sistemler” incelenecektir.
{
L2 := x ∈ Ξ | f
2
2
:= ∫
0
∞ 2
}
f ( t ) dt < ∞ (2.1)
2
Bu tanımda kullanılan ‘ ’ Euclid normudur. Bu küme normlu bir vektör uzayı
{
L2 e := x ∈ Ξ | f
2
2T
:= ∫
0
T
f ( t ) dt < ∞, ∀T } (2.2)
∞ T
u | y := ∫ u ( t ) y ( t ) dt (2.3)
0
T T
u| y T
:= ∫ u ( t ) y ( t ) dt (2.4)
0
x = f ( x, u ) , x ( 0 ) = x0 ∈ R
n
∑ y = h ( x, u )
:
(2.5)
∑: L 2e → L2 e : u y (2.6)
3
2
∑ , w ( u , y ) = u T y − δ i u , δ i > 0 kaynak miktarına göre kayıplı ise kesin giriş
pasiftir [ISP].
2
∑ , w ( u , y ) = u T y − δ 0 y , δ 0 > 0 kaynak miktarına göre kayıplı ise kesin çıkış
pasiftir [OSP].
1 2 2
Bir durum uzay sistemi ∑ , w ( u , y ) = γ 2 u − y , γ > 0 kaynak miktarına göre
2
kayıplı ise L2 kararlıdır.
Önerme:
İspat:
2
δo y 2T
≤ u y T
− β buradan,
2
2 1 1
δo y 2T
≤ u y −β + u − δo y ayrıca bunu da kapsadığı için
T
2 δo 2T
δo 2 δo 2
y 2T
≤ u 2T
−β
2 2
Bu alt bölümde Şekil 1.1’deki biçimde tarif edilen geri beslemeli sistemlerin iyi
bilinen cevapları incelenecektir. Her bir alt sistem Σi , i = 1, 2 bir durum uzay sistemi
4
Şekil 1.1: Geri beslemeli sistem
ve
2 2
e2 y2 T
≥ δ i 2 e2 2T
+ δ o1 y2 2T
+ β2 (2.8)
Bu teoremin özel durumları kullanılarak birçok sonuç elde edilebilir. Örneğin, alt
sistemlerin giriş (ya da çıkış) kesin pasifliği tüm sistemin L2 kararlılığını sağlar.
Teoreme göre operatörün birisinde aşırı kayıp söz konusu olduğunda diğer
operatördeki eksik kaybı gidereceği için ikisinin birlikte pasif olmasına gerek yoktur
[1].
Gözlenebilirlik ile ilgili bazı koşulların sağlanması durumunda giriş-çıkış kararlı olan
sistemler aynı zamanda Lyapunov anlamında iç kararlı da olurlar.
5
Durum uzayında x = f ( x ) tanımlansın, bütün başlangıç koşulları x ( 0 ) ∈ R n
Daha basit bir anlatım için afin sistemler göz önüne alınırsa aşağıdaki tanım yapılır
[1]:
x = f ( x ) + g ( x ) u , x ( 0 ) = x0 ∈ n
Σa : (2.9)
y = h( x)
Σ a çıkış kesin pasif [OSP] ve H depo fonksiyonu yarı kesin pozitif tanımlı olduğu
durumda,
6
3 PASİFLİĞE DAYALI KONTROL
Doğrusal olmayan sistemler için genel bir kontrol teorisi geliştirebilmek için ele
alınan sistemlerin bir sınıfta özelleştirilmesi gerekir. Bunun temel nedeni, doğrusal
olmayan sistemlerin hepsini kapsayacak bir teori geliştirmenin zorluğudur. Bu
çalışmada incelenen sistemler, günümüz mühendislik problemlerinin birçoğunu
kapsayan EL sistemlerdir.
7
Genelleştirilmiş koordinatları ‘ q ’ olan n’ serbestlik dereceli dinamik bir sistemin EL
denklemleri aşağıdaki şekilde tanımlanır [1]:
d ∂L ∂L
( q, q ) − ( q, q ) = Q (3.1)
dt ∂q ∂q
L T ( q, q ) − V ( q ) (3.2)
(3.2) denklemindeki kinetik enerji terimi T, D(q) genelleştirilmiş atalet matrisi olarak
verildiği durumda, aşağıdaki gibi tanımlanır [1]:
1 T
T ( q, q ) = q D ( q ) q (3.3)
2
T
Bu durumda D(q), D ( q ) ∈ R nxn ve D ( q ) = D ( q ) > 0 koşullarını sağlar. Ayrıca
∂R ( q )
F =− + Qς + M u (3.4)
∂q
d ∂L ( q, q ) ∂L ( q, q ) ∂R ( q )
− + = M u + Qς (3.5)
dt ∂q ∂q ∂q
durumda nu < n olan sistemlere eksik sürülmüş sistemler adı verilir. Eksik
ayrıştırılabilir.
8
• Az Sönümlü ve Tam Sönümlü EL Sistemi: (3.5) formunda yazılan sistemler
için Rayleigh kayıp fonksiyonu aşağıdaki tanımda verilirse:
∂R ( q ) n
q T ≥ ∑ α i qi2 (3.6)
∂q i =1
Karmaşık sistemler üzerinde çalışmanın en iyi yolu onları basit alt sistemlere
ayırmaktır. Bu sayede, elemanların giriş-çıkış özellikleri ile karakterize edilen
davranışlarını ve onların sistemleri oluştururken bağlanma biçimlerini ayrı ayrı
görmeyi sağlar. Ayrıca tasarıma yönelik yöntemler bulunmasına da yardımcı olur.
Çünkü kontrolör de bağımsız bir alt sistem gibi değerlendirilebilir.
Aşağıda, kontrolör tasarımını kolaylaştırmak için EL sistem dinamiğini iki pasif alt
sistem olarak geri beslemeli bir ara bağlaşıma nasıl indirgeneceği ve bunun hangi
koşullarda mümkün olduğu gösterilecektir.
Bunun sonucunda görülecektir ki; aslında kontrolörün birincil işlevi kapalı çevrimli
sistemin de EL yapısında olmasını sağlamaktır. Bu sayede kapalı çevrimin özellikleri
hala enerji ve kayıp fonksiyonları tarafından verilebilir kılınacaktır.
Pasif bir sistemde, sistemde depolanan enerji sisteme verilen enerjiden fazla olamaz
ancak az olabilir. Başka bir deyişle pasif bir sistem kendisine dışarıdan verilen
enerjiden daha fazlasını depolayamaz. Aradaki fark tüketilen enerjidir.
9
(3.5)’de verilen EL sisteminde Qς = 0 için depo fonksiyonu olan H ( q, q )
Bu özellik sistemin tam sönümlü olması durumunda, çıkış kesin pasif durumu [OSP]
için de geçerlidir. Bu özellik aşağıdaki gibi doğrulanır [1];
2
uM T q ≥ α M T q + H q ( T ) , q (T ) − H q ( 0 ) , q ( 0 ) , α ≥ 0 & u ∈ Lm2 e (3.8)
T 2T
T T
dL ∂L dq ∂L dq
= + (3.9)
dt ∂q dt ∂q dt
(3.1)’denklemine göre:
T T
dL ∂L dq d ∂L
= + q − q T Q (3.10)
dt ∂q dt dt ∂q
d ∂L T ∂F
q − L = q M u − (3.11)
dt ∂q ∂q
T ∂F ( q ) T
H q ( T ) , q (T ) − H q ( 0 ) , q ( 0 ) + ∫ q T ds = ∫ qM
u ds (3.12)
0 ∂q 0
10
3.2.2 Hata Dinamiğinin Pasifliği
D ( q ) s + C ( q, q ) + K d ( q, q ) s = 0 (3.13)
ifadeyi sağlar:
D ( q ) = C ( q, q ) + C T ( q, q ) (3.14)
1 T
Hd = s D (q) s ≥ 0 (3.15)
2
D ( q ) s + C ( q, q ) + K d ( q, q ) s = ψ (3.16)
H d ≤ − K d ( q, q ) s 2 + ψ T s (3.17)
Bu denklem 0’dan T’ye integrali alındığında OSP özelliği görülür. Ayrıca (3.16)
denkleminde ψ ≡ 0 ise s ∈ L2 olduğu görülür.
∂F
D ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) + = M u + Qς (3.18)
∂q
11
3.2.3 Diğer Özellikler ve Varsayımlar
∂R
D ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) + = Φ ( q, q , q) Θ (3.19)
∂q
∂ 2V ( q )
k g ≥ sup (3.21)
q∈R n ∂q 2
∂ 2V ( q )
k g ≥ sup (3.22)
q∈R n ∂q 2
∀z ∈ R n için C ( x, y ) z = C ( x, z ) y (3.23)
ve
12
3.2.4 Pasif Alt Sistemlere Ayrıştırma
yapılır [1]:
T
L ( q, q ) = Le ( qe , qe , qm ) + Lm ( qm , qm ) , q : qeT , qmT , qe ∈ R ne , qm ∈ R nm (3.25)
Bu koşullarda (3.44) eşitliği iki pasif alt sistemin negatif geri beslemeli ara bağlaşımı
olarak temsil edilir.
Q q
Σe : e e Σ m : (τ , Qm ) qm (3.26)
−qm τ
Qe ∈ R ne , Qm ∈ R nm ’dir
Giriş kısmında açıklandığı gibi PBC tekniğinin temel ilkesi kapalı çevrimde, istenen
pasif bir dönüşümü gerçeklemektir. EL sistemleri pasif operatörler tanımlarlar ve
pasiflik geri besleme ara bağlaşımı altında değişmezlerdir. Bu çalışmadaki sistemleri
EL sistemler olarak kısıtlanırsa, EL yapısını koruyan (kapalı çevrimin pasifliğini de)
bir kontrolör tanımlanabilir. Daha da önemlisi yeni depo ve enerji fonksiyonları,
birbirlerine eklenerek kolaylıkla bulunurlar.
np
Genelleştirilmiş koordinatları q p ∈ R ve qc ∈ R nc olan iki sistem aşağıdaki gibi
tanımlanırsa [1]:
{
Σ p : Tp ( q p , q p ) , V p ( q p ) , Fp ( q p ) , M p } (3.27)
Burada u Σ p alt sisteminin girişi olmak üzere iki sistem aşağıdaki şekilde birbirine
bağlanırsa:
13
∂Vc ( qc , q p )
M pu = − (3.29)
∂q p
T ( q, q ) = Tc ( qc , qc ) + Tp ( q p , q p ) , (3.31)
V ( q ) = V p ( q p ) + Vc ( qc , q p ) , (3.32)
F = Fc ( qc ) + Fp ( q p ) . (3.33)
∂V ( q )
=0 (3.34)
∂q
kararlıdır. Bundan başka V ( q ) uygun (proper) ise ve bu minimum tek ise denge
∂F ( q )
D ( q ) q + N ( q, q ) + g ( q ) + =0 (3.35)
∂q
Buradan:
d ∂T ( q, q )
N ( q, q ) :=
dt
{ D ( q )} −
∂q
(3.36)
14
Tam sönümlü EL sistemler için u q dönüşümü çıkış kesin pasiftir (OSP). Burada
depo fonksiyonu toplam enerjiye denk gelir. Potansiyel enerji açısından bakılırsa,
toplam enerji alttan sınırlıdır ve toplam enerjiyi pozitif tanımlı yapmak için,
fonksiyona bir sabit ekleyebiliriz, bunun anlamı potansiyel enerjisi sıfır olduğu
varsayılan referans konumun değiştirilmesinden başka bir şey değildir. Kararlılığı
göstermek için EL sistemin sıfır-durum sezilebilir olduğunun gösterilmesi yeterlidir.
Bu da sistemin sıfır-durum gözlenebilir olduğunu göstermekle eşdeğerdir. (3.34)
ifadesinde q = 0 alınır ve bunun ∂V ( q ) ∂q = 0 yaptığı göz önüne alınırsa denge
biçimde olması durumunda, tek bir denge noktasına sahip bir sistem tam sönümlü
olmasa bile global asimptotik kararlı olabilir. Sönümlü ve az sönümlü koordinatları
ayırt etmek için q’yu şöyle ayrıştırılsın:
qc := 0 I nc q , q p := I n p 0 q , n = n p + nc (3.37)
Burada (.)c ve (.) p alt indisleri sırasıyla kontrolör ve sistemi temsil etmektedir.
Dp ( q p ) 0
, D p ( q p ) ∈ R p p , Dc ( qc ) ∈ R nc xnc
n xn
D (q) = (3.38)
0 Dc ( qc )
∂F ( q ) 2
q ≥ α qc , α > 0 (3.39)
∂q
[1].
15
4 DA-DA ÇEVİRİCİLERİN EL TABANLI MODELLENMESİ
Teknolojik sistemlerin büyük çoğunluğu iki olası {0,1} konumundan birini kabul
eden ayarlanabilir (anahtar vb.) cihazlarla tanımlanır. Bu konumlardan her biri
16
sistemin dinamik davranışını belirler. Anahtarlamalı sitemler modern elektroniğin
ticari gelişiminden beri günlük hayatta oldukça yaygınlaşmıştır.
Bu bölümde, sistemin kontrol fonksiyonu olarak adlandırılan tek bir anahtar içeren,
dinamik sistemler incelenecektir. Skaler bir büyüklük olarak anahtarın konumunu
gösteren ‘ u ’nun {0,1} gibi ayrık değerler aldığı varsayılmaktadır. Anahtarın alacağı
her bir değer için farklı EL değişkenleri tanımlanmıştır. Kısaca:
φu u =0 = φ0 ; φu u =1 = φ1 (4.1)
17
etkilenmez, ancak Rayleigh kayıp fonksiyonu anahtarlama ile değişen akımlara göre
yazılmalıdır. Bu şekilde düzenlenen bir devrenin kayıp fonksiyonu olan,
2
Fu = 1 2 R Σi j + (1 − u ) I denkleminde ij kapasitif dallardaki akımları
zamanın bir fonksiyonu olarak alındığında, sistem yörüngesi ile arasında nedensellik
ilişkisi vardır. Bunun ispatı için ya ‘ u ’ kontrol işaretinden oluşan yörüngelerin kabul
edilebilir değişikliklerden olduğu varsayılmalı ya da durum yörüngesi doğal
nedensellik ilişkisi (intrinsic, causality, releation) göz önüne alınmadan
incelenmelidir. Anahtarlamalı sistemler için yapılan çalışmalara göre ilk yoldan
vazgeçilmesi gerektiği görülmüştür [1].
18
Anahtar konumunun zamana bağlı u ( t ) fonksiyonu şeklinde verildiği varsayılsın.
{−1, 0,1} değerlerini alır. ‘ u = 1 ’ değerini aldığında, darbe sıfırdan küçük olurken
türetilir [1].
Bu yüzden ilgili action integralinin minimize edilmesi, sabit bir u ( t ) 'den üretilen
19
t1 t1
δ ∫ Lu ( q ( t ) , q ( t ) ) dt = ∫ δ Lu ( q ( t ) , q ( t ) ) dt
t0 t0
t1
= ∫
t0
Lu ( q ( t ) + δ q ( t ) , q ( t ) + δ q ( t ) ) − Lu ( q ( t ) , q ( t ) ) dt
∂Lu
t1 ∂Lu (4.3)
= ∫t0 ∂q ( ) ∂q δ q dt
δ q t +
t1
∂Lu d ∂Lu
t1 ∂Lu
= ∫ − δ q ( t ) dt = δq = 0
t0
∂q dt ∂q ∂q t0
Önerme:
d ∂L ( q, q ) ∂L ( q, q )
u u
− =0 (4.4)
dt ∂q ∂q
20
kinetik enerji şeklinde aktarılır ve bu enerji de genellikle çıkış kapasitesine aktarılır.
Çıkış kapasitesinden ise doğrudan yüke aktarılır.
Çıkış depo kapasiteleri paralel olarak çıkış yüküne bağlanarak, potansiyel enerjinin
yüke aktarılmasını sağlar. RC çıkış yapısı, hiçbir zaman değişmez ve anahtarlamadan
doğrudan etkilenmez. Bundan dolayı çıkış depolama kapasite dalları içeren düğümler
her zaman kendilerine bağlanan çıkış direnç yük dallarına sahiptir. Genellikle
anahtarlamadan etkilenmeyen kapasitelerin hepsi çıkış kapasiteleridir.
• Anahtarlamalar, sabit bir dışsal gerilim kaynağını, giriş endüktif dal içeren bir
göze uygular.
Tu = 1 q TL Lq L ; q L ∈ R nL (4.5)
2
21
Anahtarlamadan etkilenmeyen kapasitelerin elektriksel yükleri nCI -boyutlu qCI
1 T −1 1
Vu = qCI CI qCI + qCTV CV−1qCV (4.6)
2 2
1 T −1 1
= qCI CI qCI + qTL V T ( u ) CV−1V ( u ) qL (4.7)
2 2
düğümleri üzerinden geçen endüktif akımlar ise ‘ qL ’ vektörünün bir alt vektörüdür.
dal düğümü ek matrisi” (inductive branch node insertion matrix) olarak adlandırılır.
Bu durumda Rayleigh kayıp fonksiyonu aşağıdaki şekilde olur [1]:
1 T
Fu = Z ( u ) q L − qCI R Z ( u ) q L − NqCI (4.8)
2
22
T
Qu = ( Q ( u ) E ) , 01×( nL − nI )
T
(4.9)
Burada ‘ Q ( u ) ’ kare bir matris olup “giriş gözleri dış kaynağı ek matrisi” (input
xCV = CV−1qCV = CV−1V ( u ) qL durum vektörlerinin birleşimi ile tanımlanarak elde edilir.
‘ u ’ sabit değişkenlerden oluşan bir vektör olarak alındığında, bazı cebirsel işlemler
yapılarak DA-DA güç çeviricileri için aşağıdaki genel durum uzay modeline ulaşılır
[1].
F (u ) E
L 0 0 xL 0 − Z T ( u ) −V T ( u ) xL 0 0 0 x 0
0 C L
0 xCV + Z (u ) 0 0 xCV
+ 0 0 0 xCV = 0 (4.11)
V
0 0 CI xC
V ( u ) 0 0 xC −1
0 0 R xCI
0
I I
Dx + G ( u ) x + Rx = ε (4.12)
Burada:
T
x xLT xCTV xCTI (4.13)
23
Bu modelin bazı yapısal özelliklerini açıklamak gerekirse, ilk dikkat edilmesi
gereken husus devrenin toplam enerjisidir. Bu enerji aşağıdaki şekilde verilmiştir:
1 T
H u = Tu + Vu = x Dx (4.14)
2
G ( u ) ’nun çarpık simetri özelliği nedeniyle (4.12) denklemi aşağıdaki gibi ifade
edilebilir.
T T
H u ( T ) − H u ( 0 ) + ∫ x Rx ( t ) dt = ∫ xT ( t ) ε dt
T
(4.15)
0
depolanan enerji 0
kayıp enerji enerji kaynağı
24
4.4.1 Darbe Genişlik Modülasyonu
Doğrusal olmayan tek giriş tek çıkışlı bir sistemi aşağıdaki şekilde ele alınırsa [1]:
x = f ( x ) + g ( x ) u (4.16)
Burada ‘ u ’ ayrık (0,1) değerleri alan anahtar konum fonksiyonu olarak adlandırılır.
Daha basit ve kullanışlı olan sürekli zaman DGM kontrollü sistemlerin yaklaşık
modelleri, ayrık anahtarlamalı kontrollü sistemler yerine kullanılır. Genellikle
yaklaşık durum uzay modeli olarak bilinen yaklaşık model, örnekleme zamanı sıfıra
yaklaşan sürekli zaman DGM kontrollü sistemlerin yaklaşık modellerinden elde
edilir.
25
‘ T ’ genliğinde, herhangi bir [tk , tk +1 ] = tk , tk + µ ( x ( tk ) ) T ∪ tk + µ ( x ( tk ) ) T , tk +1 ,
tk + µ ( x ( tk ) )T
( )
x t k + µ ( x ( tk ) ) T = x ( tk ) + ∫
tk
f ( x (σ ) ) + g ( x (σ ) ) dσ (4.18)
t k +T
(
x ( t k + T ) = x tk + µ ( x ( t k ) ) T + ∫ ) tk + µ ( x ( tk ) )T
f ( x (σ ) ) d σ (4.19)
tk + µ ( x ( tk ) )T tk + T
x ( tk + T ) = x ( tk ) + ∫ f ( x (σ ) ) + g ( x (σ ) ) d σ + ∫
f ( x (σ ) ) d σ
tk tk + µ ( x ( tk ) )T
tk + T t k +T
(4.20)
= x ( tk ) + ∫ f ( x (σ ) ) dσ + ∫ g ( x (σ ) ) dσ
tk tk
1 1 t k +T 1 tk +T
x ( tk + T ) − x ( tk ) = x ( tk ) + ∫ f ( x (σ ) ) d σ + ∫ g ( x (σ ) ) d σ (4.21)
T T tk T tk
1 1 tk + T 1 t k +T
lim x ( tk + T ) − x ( tk ) = lim x ( tk ) + ∫ f ( x (σ ) ) d σ + ∫ g ( x (σ ) ) dσ
T →0 T T →0 T
t k T k
t
(4.22)
= x ( t ) = f ( x ( t ) ) + g ( x ( t ) ) µ ( x ( t ) )
Sürekli zaman DGM kontrollü sistemlerin yaklaşık modeli, ayrık kontrol girişi
‘ u ’nun yerine, sürekli ama sınırlandırılmış çalışma oran fonksiyonu ‘ µ ’ yazılması
dışında, doğrusal olmayan modellerdir. Doğrusal olmayan modeller ve bunların
(4.22)’deki sürekli zaman ortalama değerinin arasındaki farkı göstermek için ‘ x ( t ) ’
Önerme:
26
x = f ( x ) + g ( x ) u (4.23)
ile,
z = f ( z ) + g ( z ) µ (4.25)
1 µ 1 2 L µ E
z2 + + z2 + (1 − µ ) + z2 = (1 − µ ) (4.26)
RC 1 − µ LC R 1− µ LC
Giriş çıkış ifadesine bağlı olan ‘sıfır dinamikleri’, istenen z2 = z2 d denge noktasında
‘ z2 = 0 ’ ve ‘
z2 = 0 ’ eşitlikleri sağlandığında elde edilir. Bu durumda çalışma
fonksiyonunun “geriye kalan” dinamikleri aşağıdaki şekildedir [1]:
2
R (1 − µ )
µ = E − (1 − µ ) z2 d (4.27)
Lz2 d
E
µ = 1 ; µ = 1− (4.28)
z2 d
27
olup, z2d > E için, µ = µd = 1 − E z2 d denge noktası fiziksel olarak anlamlıdır. Bu
durum Yükseltici tip çeviricilerin yükseltici özelliği olduğunu doğrulamaktadır.
Ancak Şekil 3.1’deki (4.27) denklemine ait faz düzlem grafiğine bakıldığında bu
denge noktasının ( µ = µd = 1 − E z2 d ) kararsız olduğu görülmektedir. Sonuç olarak,
1 µ 2 1 E 1 µ
z1 + + z1 + (1 − µ ) + z1 = + (4.29)
RC 1 − µ LC L RC 1 − µ
(4.29)’daki giriş çıkış ifadesiyle ilişkili, z1 = z1d denge noktasındaki sıfır dinamikleri
şu şekilde gösterilir:
1− µ
(1 − µ ) Rz1d − E
2
µ = (4.30)
RCE
E E
µ = 1 ; µ = 1− ; µ = 1+ (4.31)
Rz1d Rz1d
olup, Rz1d > E sağlandığı sürece, µ = µd = 1 − E Rz1d denge noktası fiziksel olarak
anlamlıdır. Buradaki ‘ Rz1d ’ yük direnci üzerindeki ortalama kararlı durum gerilimini
28
ifade etmektedir. Şekil 3.2’deki (4.30) denklemine ait faz düzlem grafiğine
ortalama giriş akımı ve ‘ z2* ’ ortalama çıkış gerilimi şu şekilde ifade edilir [1]:
E E
z1d = 2
; z2 d = (4.32)
(1 − µd ) R 1 − µd
z2 d 1 2
z1d = = z2 d (4.33)
R (1 − µd ) RE
ilişkin bir denge değeri ‘ z2d ’ a göre regüle edilmek isteniyorsa; regülasyon dolaylı
olarak, ‘ z1 ’ ortalama giriş akımı (4.33) de hesaplanan ‘ z1d ’ denge değerine göre
kararlı hale getirilerek yapılabilir.
29
4.5 Manyetik Devreler
LM = k L1 L2 (4.35)
dφ
vL j = , j = 1, 2 olmak üzere akım ve gerilimleri tanımlamak için (4.34)
dt
düzenlenirse aşağıdaki eşitlik elde edilir [6]:
30
1 nk
−
d iL1 (1 − k ) L1
2
(1 − k ) L1 vL1
2
= v (4.36)
dt iL2 n2
L2
nk
−
(1 − k ) L1 (1 − k ) L1
2 2
Lagrange modellemesi için manyetik bağlantı endüktans çiftinin tek bir sistem
olduğu varsayılır ve ‘T ’ toplam depo enerjisi akımlar cinsinden aşağıdaki şekilde
ifade edilir [6]:
T
1 iL L LM iL1
(
T iL1 , iL2 ) = 1 1
2 iL2 LM
L2 iL2
(4.37)
N tane manyetik bağ içeren N tane endüktans için genel bir tanım yapmak gerekirse,
benzer bir yol izlenerek aşağıdaki eşitlik sağlanabilir:
L1 L12 … L1N
… L2 N
1 T L21 L2
T ( q, q ) = q
q (4.38)
2
LN 1 LN 2
LN
31
T
Burada ‘ i ’ akım değişkeni yerine ‘ q = [ q1 , q2 ...qN ] ’ genelleştirilmiş koordinatlar
yazılmıştır.
4.6 Örnekler
Yükseltici çevirici, giriş gerilimini istenilen gerileme yükseltmek için kullanılan bir
DA-DA çevirici çeşididir. Çeviricinin yapısı Şekil 3.4’de verilmiştir. Bu yapı, ‘ Vs ’
32
Şekil 3.5: Çalışma Şekli Şekil 3.6: Dalga Şekilleri
Faraday kanunlarından, sürekli halde çıkış gerilimi ile giriş gerilimi arasındaki ilişki
aşağıdaki gibi olur:
VS DT = (VO − VS )(1 − D ) T
Burada:
D : Çalışma oranı,
T : Çalışma periyodu,
VS : Giriş gerilimi,
VO : Çıkış gerilimidir.
Bu durumda sürekli halde çıkış gerilimi ile giriş gerilimi arasındaki ilişki aşağıdaki
şekildedir:
VO 1
= (4.39)
VS 1 − D
Buradan da anlaşılacağı üzere bu tip DA-DA çeviricilerde çıkış gerilimi her zaman
giriş gerilimden yüksektir.
33
olası iki devre topolojisinin, anahtarlamadan fiziksel olarak nasıl etkilendiğini
belirlemektir.
qC
Kapasite gerilimi, ‘ qC ’ çıkış kapasitesinin elektriksel yükü olmak üzere, olarak
C
ifade edilir.
1 2 1 2
T1 ( q L ) =
L ( q L ) ; V1 ( qC ) = qC
2 2C
(4.40)
1 2 1 2 1 2 1 1
F1 ( qC ) = R ( qC ) + RL ( q L ) + RC ( qC ) ; Q =E
qL ; Q =0
qC
2 2 2
Burada,
34
1 2 1 2
T0 ( q L ) =
L ( q L ) ; V0 ( qC ) = qC
2 2C
(4.41)
1 2 1 2 1 2 0 0
F1 ( qC ) = R ( q L − qC ) + RL ( q L ) + RC ( qC ) ; Q =E
qL ; Q =0
qC
2 2 2
1 2 1 2
Tu ( q L ) = L ( q L ) ; Vu ( qC ) = qC
2 2C
QquL = E ; QquC = 0 (4.42)
1 2 1 1
Fu ( q L , qC ) = R ( (1 − u ) q L − qC ) + RL q L2 + RC qC2
2 2 2
1 2 1 2
Lu = Tu ( q L ) − Vu ( qC ) = L ( q L ) − qC (4.43)
2 2C
qC
− R ( (1 − u ) q L − qC ) + RC qC = 0 (4.46)
C
35
qC q
LqL + (1 − u ) − (1 − u ) RC C C + RL q L = E (4.47)
C C
qC
− R (1 − u ) q L + ( R + RC ) qC = 0 (4.48)
C
qC 1 R
qC = − + (1 − u ) q L (4.49)
C R + RC R + RC
Bulunan ‘ qC ’ (4.47) denkleminde yerine koyulur ve denklem ‘ q L ’ye göre çözülürse:
1 1 R qC E
qL = − rq L − (1 − u ) + (4.50)
L L R + RC C L
Bu denklemde:
2 RRC
r = RL + (1 − u ) (4.51)
R + RC
1 1 R qC E
qL = − rq L − (1 − u ) + (4.52)
L L R + RC C L
qC R 1 qC
= (1 − u ) q L − (4.53)
C ( R + RC ) C ( R + RC ) C C
(4.52) ve (4.53) dinamik denklemlerinde:
RC = 0 ; RL = 0
olarak alınırsa sistemin ideal modeline ulaşılır. Bu ideal model, sistemin kontrolünde
ve sıfır durum dinamiklerini tanımlamada kullanılacaktır:
1 q E
qL = − (1 − u ) C + (4.54)
L C L
qC 1 1 qC
= (1 − u ) q L − (4.55)
C C RC C
x1 = q L : ‘ x1 ’ Endüktans akımı,
36
qC
x2 = : ‘ x2 ’ Kapasite (Çıkış) gerilimi,
C
r 1 R
− − (1 − u )
x1 L L R + RC x1 E L
(4.56)
x = R 1
+
x2 0
2 (1 − u ) −
C ( R + RC ) ( R + RC ) C
şeklinde, çıkış gerilimi ise:
RC R R
xo = (1 − u ) x1 + x (4.57)
( RC + R ) ( RC + R ) 2
biçiminde elde edilir. Ayrıca (4.55) ve (4.56) denklemleri ile tanımlanan sistemin
ideal modeli de aşağıdaki şekilde tanımlanacaktır:
(1 − u ) z E L
1
0 −
1
z L 1
z = +
1 z2 0
(4.58)
2 (1 − u ) 1 −
C RC
Bulunan matematik modelin doğruluğunu test etmek için, ele alınan sistemin
benzetimi, ticari bir program olan PSIM kullanılarak yapılacak ve aynı parametre
değerleri ve aynı koşullar altında elde edilen sonuçlar sistemin EL denklemlerinden
elde edilen sonuçlarla karşılaştırılacaktır.
37
PSIM benzetim programında kurulan Yükseltici tip çeviricinin devre şeması Şekil
3.8’deki biçimdedir:
En son olarak ‘ u ’ işaretini %50 çalışma oranı ile 1Khz’lik DGM şeklinde
uygulanırsa, ‘ x1 ’ endüktans akımı Şekil 3.9, ‘ x2 ’ kapasite gerilimi Şekil 3.10 ve ‘ xo ’
çıkış gerilimi Şekil 3.11’deki biçimde elde edilmiştir.
Şekil 3.8: PSIM benzetim programında kurulan Yükseltici tip Çevirici Devresi
38
(a)
(b)
Şekil 3.9: EL Modelinden hesaplanan ‘x1’ değişkeni (a) ve
PSIM’de bulunan ‘x1’ değişkeni (b)
39
(a)
(b)
Şekil 3.10: EL Modelinden hesaplanan ‘x2’ değişkeni (a) ve
PSIM’de bulunan ‘x2’ değişkeni (b)
40
(a)
(b)
Şekil 3.11: Hesaplanan ‘xo’ değişkeni (a) ve
PSIM’de bulunan ‘xo’ değişkeni (b)
41
4.6.2 Alçaltıcı-Yükseltici tip Çevirici
42
Şekil 3.13: Çalışma Şekli Şekil 3.14: Dalga Şekilleri
Faraday kanunlarından sürekli halde çıkış gerilimi ile giriş gerilimi arasındaki
aşağıdaki gibi olur:
VS DT = −VO (1 − D ) T
Burada:
D : Çalışma oranı,
T : Çalışma periyodu,
VS : Giriş gerilimi,
VO : Çıkış gerilimidir.
Sonuç olarak, sürekli halde çıkış gerilimi ile giriş gerilimi arasındaki ilişki aşağıdaki
şekildedir:
VO D
=− (4.61)
VS 1− D
Olası iki anahtar konumu için devrelerin EL modeli elde edilebilir. Bu model
yardımıyla, EL değişkenleriyle ifade edilen olası iki devre topolojisinin,
anahtarlamadan fiziksel olarak nasıl etkilendiğini belirlenebilir.
43
Giriş akımı ‘ qL ’ elektriksel yükünün türevi olan, ‘ q L ’ ile ifade edilir.
1 2 1 2
T1 ( q L ) =
L ( q L ) ; V1 ( qC ) = qC
2 2C
(4.62)
1 2 1 1
F1 ( qC ) = R ( qC ) + RC qC2 + RL qL2 ; 1
Q =E
qL ; Q =01
qC
2 2 2
1 2 1 2
T0 ( q L ) =L ( q L ) ; V0 ( qC ) = qC
2 2C
(4.63)
1 2 1 1
F0 ( q L , qC ) = R ( q L + qC ) + RC qC2 + RL qL2 ; Qq0L = 0 ; Qq0C = 0
2 2 2
1 2 1 2
Tu ( q L ) = L ( q L ) ; Vu ( qC ) = qC
2 2C
QquL = uE ; QquC = 0 (4.64)
1 2 1 1
Fu ( q L , qC ) = R ( (1 − u ) q L + qC ) + RL q L2 + RC qC2
2 2 2
1 2 1 2
Lu = Tu ( q L ) − Vu ( qC ) = L ( q L ) − qC (4.65)
2 2C
44
qC
+ (1 − u ) Rq L + ( R + RL ) q L + ( R + RC ) qC = 0 (4.68)
C
R 1 qC
qC = − (1 − u ) q L − (4.69)
R + RC R + RC C
Bulunan ‘ qC ’ (4.67) denkleminde yerine koyulur ve denklem ‘ q L ’ye göre çözülürse:
1 R qC uE
qL = − rq L + (1 − u ) + (4.70)
L R + RC LC L
Bu denklemde:
2 RC R
r = RL + (1 − u ) (4.71)
RC + R
1 1 R qC uE
qL = − rq L + (1 − u ) + (4.72)
L L R + RC C L
qC R 1 1 1 qC
= − (1 − u ) q L − (4.73)
C R + RC C R + RC C C
RC = 0 ; RL = 0
olarak alınırsa sistemin ideal modeline ulaşılır. Bu ideal model sistemin kontrolünde
ve sıfır durum dinamiklerini tanımlamada kullanılacaktır:
1 q uE
qL = (1 − u ) C + (4.74)
L C L
qC 1 1 qC
= − (1 − u ) q L − (4.75)
C C RC C
x1 = q L : ‘ x1 ’ Endüktans akımı,
qC
x2 = : ‘ x2 ’ Kapasite gerilimi,
C
45
olmak üzere düzenlenirse, sistemin durum uzay modeli,
r 1 R
− (1 − u )
x1 L L R + RC x1 uE L
= + (4.76)
x R 1 1 1 x2 0
2 − (1 − u ) −
( R + RC ) C ( R + RC ) C
şeklinde, çıkış gerilimi ise,
RC R R
xo = (1 − u ) x1 + x (4.77)
( RC + R ) ( RC + R ) 2
biçiminde elde edilir. Ayrıca (4.74) ve (4.75) denklemleri ile tanımlanan sistemin
ideal modeli de aşağıdaki şekilde tanımlanacaktır:
(1 − u ) z E L
1
0 −
1
z L 1
z = +
1 z2 0
(4.78)
2 (1 − u ) 1 −
C RC
Bulunan matematik modelin doğruluğunu test etmek için, ele alınan sistemin
benzetimi, ticari bir program olan PSIM kullanılarak yapılacak ve aynı parametre
değerleri ve aynı koşullar altında elde edilen sonuçlar sistemin EL denklemlerinden
elde edilen sonuçlarla karşılaştırılacaktır.
46
En son olarak ‘ u ’ işaretini %50 çalışma oranı ile 1Khz’lik DGM şeklinde
uygulanırsa, ‘ x1 ’ endüktans akımı Şekil 3.17, ‘ x2 ’ kapasite gerilimi Şekil 3.18 ve
47
(a)
(b)
Şekil 3.17: EL modelinden hesaplanan ‘x1’ değişkeni (a) ve
PSIM’de bulunan ‘x1’ değişkeni (b)
48
(a)
(b)
Şekil 3.18: EL modelinden hesaplanan ‘x2’ değişkeni (a) ve
PSIM’de bulunan ‘x2’ değişkeni (b)
49
(a)
(b)
Şekil 3.19: EL modelinden hesaplanan ‘xo’ değişkeni (a) ve
PSIM’de bulunan ‘xo’ değişkeni (b)
50
4.6.3 Çapraz tip Çevirici
Çapraz tip çevirici, Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricinin transformatör ile izole edilmiş
bir çeşididir. Çeviricinin yapısı Şekil 3.20’de verildiği şekildedir. Burada da
görüldüğü gibi Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricideki endüktansın yerini transformatör
almıştır. Bu yapıda ‘ Vs ’ DA Giriş kaynağı ile ‘ S ’ anahtarı transformatörün birincil
51
4.6.3.1 Sistem Modeli
Olası iki anahtar konumu için devrelerin EL modeli elde edilebilir. Bu model
yardımıyla, EL değişkenleriyle ifade edilen olası iki devre topolojisinin,
anahtarlamadan fiziksel olarak nasıl etkilendiğini belirlenebilir.
Transformatörün ikincil sargısından akan akım, ‘ qL2 ’ elektriksel yükünün türevi olan
qC
Kapasite gerilimi, ‘ qC ’ çıkış kapasitesinin elektriksel yükü olmak üzere, ‘ ’ olarak
C
ifade edilir.
1 1 1 2
T ( q L ) = L1q L21 + L2 q L2 2 + LM q L1q L 2 ; V ( qC ) = qC
2 2 2C
1 2 1 1 1
F ( qC ) = R ( u2 qL 2 + qC ) + RL1qL21 + RL 2 qL2 2 + RC qC2 (4.81)
2 2 2 2
QqL1 = u1 E ; QqL 2 = 0 ; QqC = 0
52
1 for u1 = 0 ∧ q2 > 0
u2 = (4.82)
0 for u2 = 1
u2 = (1 − u1 ) (4.83)
1 1 1 2
Lu = Tu ( q L ) − Vu ( qC ) = L1q L21 + L2 q L2 2 + LM q L1q L 2 − qC (4.84)
2 2 2C
qC
+ R ( u1q L 2 + qC ) + RC qC = 0 (4.88)
C
53
Bu durumda,
qC
x3 = : ‘ x3 ’ Kapasite gerilimi,
C
Burada ,
r=
( RR u 2
C 2 + RRL 2 + RL 2 RC )
(4.92)
( R + RC )
Olup eşdeğer anahtarlama direnci olarak adlandırılır ve çıkış gerilimi,
RC R R
xo = u2 x2 + x (4.93)
( RC + R ) ( RC + R ) 3
biçiminde elde edilir. Ayrıca (4.86), (4.87) ve (4.88) denklemleri ile tanımlanan
sistemin ideal modeli de aşağıdaki şekilde tanımlanacaktır:
LM (1 − u ) L2 Eu
0 0 − L L − L2
L1 L2 − L2M
z1 z1 1 2 M
z = 0 L1 (1 − u ) LM Eu
0 z2 + − (4.94)
2 L1 L2 − L2M L1 L2 − L2M
z3
z3
0 − (
1− u) 1 0
−
C RC
54
L1 = 7 mH ; L2 = 4.375µ H ; LM = 173.25µ H
C = 2200 µ F ; R = 2Ω ; E = 310V
RL1 = 15Ω ; RL 2 = 2mΩ ; RC = 0.2mΩ
Bulunan matematik modelin doğruluğunu test etmek için, ele alınan sistemin
benzetimi, ticari bir program olan PSIM kullanılarak yapılacak ve aynı parametre
değerleri ve aynı koşullar altında elde edilen sonuçlar sistemin EL denklemlerinden
elde edilen sonuçlarla karşılaştırılacaktır.
PSIM benzetim programında kurulan Çapraz tip Çeviricinin devre şeması Şekil
3.23’deki biçimdedir:
En son olarak ‘ u1 ’ işaretini %50 çalışma oranı ile 1Khz’lik DGM şeklinde
Şekil 3.23: PSIM benzetim programında kurulan Çapraz tip Çevirici Devresi
55
(a)
(b)
Şekil 3.24: EL modelinden hesaplanan ‘xo’ değişkeni (a) ve
PSIM’de bulunan ‘xo’ değişkeni (b)
56
5 DA-DA ÇEVİRİCİLERİN PASİFLİĞE DAYALI KONTROLÜ
Çıkış gerilimini veren sistem modeli minimum fazlı olmaması sebebiyle, dinamik
geri besleme kullanılarak çıkış gerilimi ayarlanacaktır. Kontrolörün uygulama
aşamasında sistem modelinin bazı dinamiklerinin tersi alınacaktır. Bu sebeple, çıkış
gerilimi dolaylı yoldan, endüktans akımının düzenlenmesi ile ayarlanacaktır.
Dolaylı dinamik durum geri beslemeli kontrolörler bilgisayar benzetimi aracılığı ile
test adilmiş ve başarıya ulaşılmıştır.
5.2 Örnekler
DB z − (1 − µ )τ z + RB z = ε B (5.1)
L 0 0 −1 0 0 E
DB = ; τ = 1 0 ; RB = 1 ; ε B = 0
0 C 0 R
Burada temel amaç, çıkış gerilimini olan kapasite gerilimi ‘ z3 ’ü sabit bir z3d
değerine getirmektir.
57
5.2.1.1 Kesin Pasiflik
1 T
H= z DB z (5.2)
2
Bu durumda hata modeline ilişkin istenen depo fonksiyonu aşağıdaki gibi olur:
1 T
Hd = z DB z (5.3)
2
Sistemin depo fonksiyonuna bağlı olarak, istenen (desired) hata dinamiği aşağıdaki
gibi gösterilir:
1 T 1
Fd = z RBd z = z T ( RB + R1B ) z (5.5)
2 2
Burada,
R 0
R1B = 1 ; R1 > 0 (5.6)
0 0
58
Bu dinamiğin üstel yakınsak olduğunu göstermek için ‘ H d ’nin zamana göre türevi
alınırsa aşağıdaki kısıtlar bulunur [5]:
α
H d = − zT RBd z ≤ − H d < 0 ∀ z ≠ 0 (5.8)
β
Burada:
{
α = min R1 , 1 R } ; β = max {L, C} (5.9)
Denklem (5.1) ve (5.4)’den anlaşılacağı üzere hata terimi aşıdaki gibi ifade edilebilir:
Lz1d + (1 − µ ) z2 d − ( z1 − z1d ) R1 = E
1 (5.12)
Cz2 d − (1 − µ ) z1d + z2 d = 0
R
59
• (5.12) eşitliklerine sadık kal,
[5]:
z2 d
z1d ( t ) = (5.13)
R (1 − µ ( t ) )
2
R (1 − µ ) z2 d
µ = E − (1 − µ ) z2 d + R1 z1 − (5.14)
Lz2 d R (1 − µ )
2
R (1 − µ )
µ = E − (1 − µ ) z2 d (5.15)
Lz2 d
E + ( z1 − z1d ) R1
z2 d ( t ) = (5.16)
(1 − µ ( t ) )
60
Burada (5.12)’deki ilk denklemden (5.16) denklemi çıkartılır ve gerekli matematiksel
işlemler yapılırsa aşağıdaki diferansiyel denklem elde edilir [5]:
(1 − µ ) 2 E + ( z1 − z1d ) R1 R1C
µ = (1 − µ ) z1d − − E − (1 − µ ) z2
(5.17)
C E + ( z1 − z1d ) R1 R L
1− µ
1 − µ ) Rz1d − E
2
µ = ( (5.18)
RCE
Önerme:
Yükseltici tip çevirici için sabit bir çıkış gerilimi z2d > E değeri verilmiş olsun.
Denklem (5.17)’de hesaplanan dinamik çalışma oranı fonksiyonu, ortalama DGM
sistem modelinin istenen ( z1d , z2d , µd ) noktalarında yerel olarak asimptotik kararlı
Burada Şekil 4.1-a Yükseltici tip çeviricinin eleman kayıpları ihmal edilmiş
modelinin cevabıdır. Şekil 4.1-b ise eleman kayıpları ihmal edilmemiş modelin
cevabıdır.
61
(a)
(b)
Şekil 4.1: Yükseltici tip çeviricinin
(a) eleman kayıpları ihmal edilmiş modelinin kontrol edilmiş cevabı,
(b) eleman kayıpları ihmal edilmemiş modelinin kontrol edilmiş cevabı ı
62
5.2.2 Alçaltıcı-Yükseltici tip Çevirici
kontrolü için ‘ z1 ’ giriş akımı, z2d terimi cinsinden hesaplanan ‘ z1d ’ değerinde
kararlı kılınmalıdır.
Önerme:
Alçaltıcı-Yükseltici tip çevirici için sabit bir çıkış gerilimi ‘ z2d ’ değeri verilmiş
olsun.
1− µ 2 µ E + ( z1 − z1d ) R1 R1C
µ = (1 − µ ) z1d − − µ E + z2 (1 − µ )
(5.19)
C E + ( z1 − z1d ) R1 R L
(5.19) de verilen kontrolöre ilişkin sıfır dinamikleri aşağıdaki gibi verilmiştir [5].
(1 − µ )
µ =
RCE
{(1 − µ ) 2
Rz1d − µ E } (5.20)
2 2
E E E E E E
µ =1 ; µ =1+ + + ; µ =1+ − + (5.21)
2 Rz1d 2 Rz1d Rz1d 2 Rz1d 2 Rz1d Rz1d
Yukarıdaki denge noktalarından ilk iki tanesi kararsız olup, sonuncu denge noktası
anlamlıdır ve yerel asimptotik kararlıdır [5].
µd E µ
z1d = 2
; z2 d = − d E (5.22)
(1 − µd ) R 1 − µd
63
µ = µd = 1 − E z2 d sabit çalışma oranına ilişkin verilmiş ‘ z2d ’ istenen çıkış gerilim
denge noktası için, ortalama giriş akımına ait tek bir denge noktası vardır. Bu denge
değeri aşağıdaki gibi bulunur [5]:
z2 d z 1
z1d = − = 2 d − z2 d (5.23)
R (1 − µd ) RE E
Burada Şekil 4.2-a Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricinin eleman kayıpları ihmal edilmiş
modelinin cevabıdır. Şekil 4.2-b ise eleman kayıpları ihmal edilmemiş modelin
cevabıdır.
64
(a)
(b)
Şekil 4.2: Alçaltıcı-Yükseltici tip çeviricinin
(a) eleman kayıpları ihmal edilmiş modelinin kontrol edilmiş cevabı,
(b) eleman kayıpları ihmal edilmemiş modelinin kontrol edilmiş cevabı
65
6 SONUÇLAR VE TARTIŞMA
66
KAYNAKLAR
[1] Ortega, R., Loria, A., Nicklasson, P.J., Sira-Ramirez., H., 1998. Passivity-
based Control of Euler-Lagrange Systems, Springer.
[4] Sira-Ramirez., H., Ortega, R., Escobar, G., 1996. Lagrangian Modeling of
Switch Regulated DC-to-DC Power Converters, Conference on
Decision & Control, Kobe, Japan, December 1996, 396-402
[5] Ortega, R., Sira-Ramirez., H., 1995. Passivity-Based Controllers for the
Stabilization of DC-to-DC Power Converters, Conference on Decision
& Control, New Orleans, December 1995, 3471-3477
[6] Scherpen, M.A.J., Jeltsema, D., Klaassens, J.B., 2000. Lagrangian Modeling
and Control of Switching Networks with Integrated Coupled
Magnetics, Conference on Decision & Control, Sydney, Australia,
4054-4060., December 2000, 396-402
67
ÖZGEÇMİŞ
Hüseyin Alpaslan Yıldız, 1984 Konya doğumludur. Ortaokulu 1999 yılında Konya
Dolapoğlu Anadolu Lisesi, liseyi 2002 yılında Aksaray Fen Lisesinde tamamlayıp
aynı yıl İstanbul Teknik Üniversitesi Kontrol Mühendisliği Bölümün’de lisans
eğitimine başladı. Lisans eğitimi boyunca İTÜ UMK maslak temsilciliği, İTÜ DTK
başkan yardımcılığı, İTÜ IEEE başkanlığı yaptı. Ayrıca aktif olarak İTÜ Güneş
arabası projesinde çalıştı. Lisans eğitimini, Prof. Dr. Leyla GÖREN-SÜMER
danışmanlığında “Pasifliğe dayalı Kontrol Yöntemleri ve Uygulamaları” üzerine
yaptığı bitirme çalışması ile 2007 yılında bitirdi. Aynı yıl İTÜ Fen Bilimleri
Enstitüsü Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği programında yüksek lisans eğitimine
başladı. 2007–2008 yılları arasında on beş ay Komsis Elektronik AŞ.’inde Ar-Ge
bölümünde, gömülü sistem tasarımı üzerine çalıştı. Halen 2008 yılında başladığı
Tübitak Marmara Araştıma Merkezi Enerji Enstitüsü, Güç Elektroniği ve Kontrol
bölümünde araştırmacı olarak çalışmaktadır.
68