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10
G(s)
1
= 4
3
1 + G(s)H(s)
s + Ks + s2 + s + 1
s4
s3
s2
s1
s0
K
K1
K
K 2 +K1
K1
1
1
1
0
0
1
0
0
0
0
>0
K 2 +K1
K1
>0
K>1K<0
K<1
Puede comprobarse que no pueden cumplirse todas las desigualdades simultneamente ya que son contradictorias (K > 1 y K < 1). Por tanto, el
sistema es inestable independientemente del valor de K y no tiene sentido
calcular los errores pedidos.
Se pide dibujar el lugar de las races (posicin de los polos del sistema realimentado en
funcin de K entre 0 e ). El sistema en bucle abierto es:
G(s)H(s) = K
s+2
(s + 6)(s + 7)(s + 1)
3
(2q + 1)
= ,
= 90 , 270
nm
2 2
polos
ceros
nm
6 7 1 + 2
= 6
2
1
1
1
1
+
+
=
+6 +7 +1
+2
Resolviendo esta ecuacin por tanteo se obtiene ' 6.5.
A partir de las reglas anteriores y dibujando el LDR puede observarse que ste no cortar
al eje imaginario. Aunque no sea necesario en este caso, lo conrmaremos usando la tabla
de Routh.
La ecuacin caracterstica en bucle cerrado es:
s3 + 14s2 + (55 + K)s + (2K + 42) = 0
s3
55 + K
s2
14
2K + 42
s1
0.86K + 52
s0
2K + 42
Para que exista una la de ceros en la tabla deber cumplirse 0.86K+52 = 0 2K+42 = 0,
es decir, K = 60.5 K = 21. Puesto que estos valores de K son negativos, el LDR no
corta al eje imaginario (recurdese que en el LDR K toma valores entre 0 e ).
Teniendo en cuenta todas estas reglas se obtiene el LDR de la gura 1. El sistema es estable,
ya que el LDR est totalmente contenido en el semiplano izquierdo.
(2q 1)
,
nm
a =
q = 0, 1, . . . , n m 1
5
, ,
= 60 , 180 , 300 .
3
3
polos
nm
ceros
3 1 1 0
5
=
= 1.67
3
3
s3
s2
s1
s0
1
5
7
3(K + 1)
0
0
53 (K + 1) + 7
3(K + 1)
K=
32
3
s = 7j = 2.65j
Apartado b)
32
3
Apartado c)
valor de K pedido:
|G(s)|s=4 = 1
3K
(s + 3)(s2 + 2s + 1)
3K
(4 + 3)(16 8 + 1) = 1
=1
s=4
3K
=1
9
K=3
3K
1
=
3
s
s(s + 5s2 + 7s + 3)
En rgimen permanente:
lm y(t) = lm s Y (s) = lm
s0 s3
s0
3K
=K
+ 5s2 + 7s + 3
Kp = lm G(s) = lm
s0
ep =
1
1
=
= 0.1 = 10 %
1 + Kp
1+9
Para ello partimos de la ecuacin caracterstica en bucle cerrado del sistema original:
1 + G(s)H(s) = 0
s 2
s+ 2
1+ 2
=0
(s 2s + 2) (s + K)
s2 2s + 2
=0
s3 s2 + 2s 2
Por tanto, aplicaremos las reglas del trazado del LDR a la funcin
G0 (s)H 0 (s) =
s2 2s + 2
s3 s2 + 2s 2
que es la que multiplicaal parmetro K en la nueva ecuacin caracterstica. Esta funcin tiene
n = 3 polos (en s = 2j, 1) y m = 2 ceros (en s = 1 j ). Aplicamos las reglas de trazado
del LDR que sean necesarias:
Nmero de ramas = nmero de polos = 3.
Las ramas comienzan en los polos y terminan en los ceros. Existir 1 rama que termina
en el innito (n m = 3 2 = 1).
El intervalo del eje real que pertenece al LDR es (, 1].
Es simtrico respecto del eje real.
ngulos de las asntotas:
a =
(2q + 1)
= = = 180
nm
1
Punto de corte de las asntotas con el eje real: en este caso no tiene sentido calcularlo
puesto que slo existe una asntota que est sobre el eje real.
ngulos de salida y llegada. Puesto que el sistema en bucle abierto tiene polos y ceros
complejos conjugados, calcularemos los ngulos de salida de los polos y llegada a los ceros.
Figura 1: Criterio del argumento para el clculo del ngulo de salida desde el polo + 2j .
(el ngulo de salida del polo 2j ser simtrico). Aplicando el criterio del argumento
a un punto que pertenece al LDR y que est innitesimalmente cercano al
polo + 2j (ver gura 1), se tiene:
1 + 2 (1 + 2 + ) = 180
21
1
2+1
180 arctan 1
180 arctan 12 =
1 =
2 = 90
= 157.5
= 112.5
125.26
Despejando se obtiene:
= 1 + 2 1 2 180 = 234.7
= 337.5
1 = 360 arctan 21
1
2 = arctan
3 = 90
2+1
1
= 67.5
Figura 2: Criterio del argumento para el clculo del ngulo de llegada al cero 1 + j .
Despejando se obtiene:
= 180 1 + 1 + 2 + 3 = 225
2
1
2 2
+
=
+2 1
( 1)2 + 1
Resolviendo esta ecuacin por tanteo se obtiene = 0, que ser el punto de dispersin y
conuencia.
Puntos de corte con el eje imaginario.
La ecuacin caracterstica en bucle cerrado es:
1 + K G0 (s)H 0 (s) = 0
2 2K
s2
K 1
2K 2
s1
2K
s0
2K 2
La segunda la de la tabla de Routh se anular si se cumplen las dos condiciones siguientes:
K 1=0 K =1
2K 2 = 0 K = 1
de donde se deduce que s = 0 es un punto de corte con el eje imaginario (para K = 1).
Tambin puede anularse la tercera la de la tabla, si se cumple la condicin:
2K = 0
K=0
s = 2j
Estos puntos (s = 2j ) sern otros dos puntos de corte con el eje imaginario (para
K = 0), que ya los conocamos puesto que el LDR parte de estos dos puntos, que son
polos complejos conjugados en bucle abierto.
La cuarta la tambin puede anularse, obtenindose el mismo punto de corte que obtuvimos para la segunda la.
Teniendo en cuenta todas estas reglas se obtiene el LDR de la gura 3.
pasa al semiplano izquierdo, pero al mismo tiempo pasarn al semiplano derecho los
dos polos en bucle cerrado correspondientes a las otras dos ramas (recurdese que
s = 0 es el punto de corte con el eje imaginario). Por tanto, el sistema tambin ser
inestable.
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 11 (criterio de Nyquist para sistemas continuos)
K(s + 4)
s(s 2)
G(j)H(j) =
K(j + 4)
j(j 2)
K 2 + 42
K 4
Argumento:
(G(j)H(j)) = lm+ (G(j)H(j)) =
0
Para = +,
Mdulo:
K 2 + 42
|G(j)H(j)| = lm |G(j)H(j)| = lm
= 0
+
+
2 + 22
Argumento:
(G(j)H(j)) = lm (G(j)H(j)) =
+
= (0 + 90 ) (90 + 90 ) = 90 = 270
K(j + 4) ( 2 + 2j)
K(j + 4)
=
=
2 2j
( 2 2j) ( 2 + 2j)
K (6 2 + (8 3 )j)
6K
K (8 2 )
=
+
j
4 + 4 2
2 + 4
3 + 4
De esta ltima expresin puede observarse que la parte real de G(j)H(j) es siempre
negativa (recurdese que K > 0) y que slo se hace 0 cuando . Por tanto, el diagrama
queda a la izquierda del eje imaginario y slo lo corta en el origen, cuando . El dibujo
=
Tramo II: s = R ej ,
por 0 .
En este tramo, la funcin imagen es:
G(s)H(s) =
K(R ej + 4)
R ej (R ej 2)
K R 2 + 42
lm |G(s)H(s)| = lm
= 0
R
R R
R 2 + 22
Como el mdulo es 0 en todo el tramo, si existieran giros en este tramo seran de radio
innitesimal, por lo que no inuyen al contar las vueltas alrededor del punto 1 y no es
necesario calcular el argumento. Por tanto, puede considerarse que la imagen del tramo II
es un punto jo en el origen.
Tramo III: s = j , (, 0] (
Tramo IV: s = ej ,
por 0 .
La funcin imagen es:
G(s)H(s) =
K( ej + 4)
ej ( ej 2)
K 2 + 4 2
lm |G(s)H(s)| = lm
= , en todo el tramo.
0
0
2 + 2 2
El argumento ser:
lm (G(s)H(s)) = lm
K( ej + 4)
ej ( ej 2)
= (0 + 0 ) ( + 180 ) =
= 180
Con todos estos datos puede dibujarse el diagrama de Nyquist aproximado de la gura
Para realizar el anlisis de estabilidad por el criterio de Nyquist deber calcularse previamente el punto de corte del tramo I' con el eje real. Para ello, igualamos a cero la parte
imaginaria correspondiente a este tramo que hemos obtenido previamente y despejamos la
correspondiente:
K(8 2 )
=0
3 + 4
K 42 + 2
K 42 + 8
|G(j)H(j)| =
= 0.5 K
=
22 + 2
8 22 + 8
Anlisis de estabilidad.
Recordemos que el sistema tiene un polo inestable en bucle abierto (P = 1). Para el
anlisis distinguiremos dos casos, segn el punto de corte con el eje real quede a la derecha
o a la izquierda del punto 1 (vase la gura 4):
Caso A), el punto de corte queda a la derecha de 1 (es decir, 0.5 K < 1, gura 4,
A). En este caso N = 1 (1 vuelta en sentido horario alrededor de 1). Por tanto,
Z =N +P =1+1=2
El sistema en bucle cerrado tendr 2 polos inestables. Por tanto, para K < 2 el
sistema es inestable.
Caso B), el punto de corte queda a la izquierda de 1 (es decir, 0.5 K > 1, gura
4, B). En este caso N = 1 (1 vuelta en sentido antihorario alrededor de 1). Por
tanto,
Z = N + P = 1 + 1 = 0
El sistema en bucle cerrado no tiene polos inestables. Por tanto, para K > 2 el
sistema es estable.
4
Figura 4: Anlisis de estabilidad: casos en funcin de la posicin del punto de corte respecto
de 1.
Conclusin:
K<2
sistema inestable
K>2
sistema estable
1 Tambin
de
GH
180
y despejando
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 14 (criterio de Nyquist para sistemas continuos)
(s2
3K
+ 0.25)(s 1)
Este sistema tiene dos polos complejos conjugados en s = 0.5j y un polo real en s = 1. El
camino de Nyquist ser el mostrado en la gura 1 (deben salvarse los dos polos que estn
situados sobre el eje imaginario). Dibujaremos un esbozo del diagrama de Nyquist para
cada tramo.
Tramo I: s = j ,
con (0.5, 0.5), es decir toma valores desde 0.5+ hasta 0.5 ,
pasando por 0.
La funcin imagen ser:
G(s) =
((j)2
3K
3K
=
2
+ 0.25)(j 1)
( + 0.25)(j 1)
3K
3K
=
|G(s)| = lm
=
0.5 ( 2 + 0.25)(j 1)
0
Argumento:
Para = 0,
Mdulo:
3K
= 3K = 12K
|G(s)| = lm
2
0 ( + 0.25)(j 1)
0.25
Argumento:
Para = 0.5 ,
Mdulo:
3K
3K
=
|G(s)| = lm
=
0.5 ( 2 + 0.25)(j 1)
0
Argumento:
Con estos datos ya puede dibujarse aproximadamente la imagen del tramo I (gura 2).
Tramo II: s = 0.5j + r ej ,
0 .
(s2
3K
3K
=
j
2
+ 0.25)(s 1)
((0.5j + r e ) + 0.25)(0.5j + r ej 1)
3K
=
(s 0.5j)(s + 0.5j)(s 1)
3K
=
(0.5j + r
0.5j)(0.5j + r ej + 0.5j)(0.5j + r ej 1)
3K
=
r ej (r ej + j)(0.5j + r ej 1)
Cuando r 0, el mdulo de esta funcin es:
3K
=
lm |G(s)| = lm
r0
r0 r ej (r ej + j)(0.5j + r ej 1)
=
ej
3K
= , en todo el tramo.
0
Y el argumento:
lm (G(s)) = lm
r0
r0
3K
j
j
r e (r e + j)(0.5j + r ej 1)
=
( 2
3K
+ 0.25)(j 1)
3K
3K
=
=
|G(s)| = lm
0.5 ( 2 + 0.25)(j 1)
0
(G(s)) = 0 (0 + 154 ) = 334 = 26
Para = ,
Mdulo:
Argumento:
2).
3K
= 0
|G(s)| = lm
( 2 + 0.25)(j 1)
(G(s)) = 0 (180 + 90 ) = 270 = 90
Con estos datos ya puede dibujarse aproximadamente la imagen del tramo III (gura
Tramo IV: s = R ej ,
por 0 .
En este tramo, la funcin imagen es:
G(s) =
3K
((R ej )2 + 0.25)(R ej 1)
( 2
3K
+ 0.25)(j 1)
Para = ,
Mdulo:
Argumento:
3K
= 0
|G(s)| = lm
2
( + 0.25)(j 1)
(G(s)) = 0 (180 + 270 ) = 90 = 270
Para = 0.5 ,
Mdulo:
Argumento:
3K
=
|G(s)| = lm
0.5 ( 2 + 0.25)(j 1)
(G(s)) = 0 (180 + 206 ) = 26 = 334
por 0 .
De forma anloga a como se hizo para el tramo II, puede comprobarse que el mdulo
es en todo el tramo y que:
Si = 90 , entonces (G(s)) = 334 .
Si = 0 , entonces (G(s)) = 244 .
Si = +90 , entonces (G(s)) = 154 .
Anlisis de estabilidad
El sistema tiene un polo inestable en bucle abierto (P = 1). Para el anlisis distinguiremos dos casos, segn el punto de corte con el eje real quede a la derecha o a la izquierda
del punto 1 (vase la gura 2):
Caso A), el punto de corte queda a la derecha de 1 (es decir, 12 K < 1). En este
caso N = 2 (2 vueltas en sentido horario alrededor de 1). Por tanto,
Z =N +P =2+1=3
El sistema en bucle cerrado tiene 2 polos inestables. Es decir, para K > 1/12 el
sistema tambin es inestable.
La conclusin nal es que el sistema es inestable para todo valor de K .
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 17 (diagrama de Bode y criterio de Nyquist para sistemas
continuos)
Apartado a)
s3
s+2
Expresando esta funcin en sus factores bsicos para el trazado del diagrama de Bode se
obtiene:
1
G(s) =
3 1 3 s
2
1 + 21 s
As, G(s) est formada por un factor constante y un polo y un cero de primer orden.
Dibujaremos los diagramas para cada factor:
Factor
3
2
(gura 1)
Factor 1 + 12 s
1
(gura 3)
1
Apartados b) y c)
Puesto que P = 0 (el sistema no tiene polos en el semiplano complejo derecho en bucle
abierto), slo es necesario dibujar el primer tramo del diagrama de Nyquist:
Tramo I: s = j , (0, +) ( toma valores positivos).
Para = 0+ ,
Mdulo:
|G(j)| = 1.5K
Argumento:
Para = ,
Mdulo:
|G(j)| = K
Argumento:
(G(j)) = 0 + 90 90 = 0
Puede comprobarse que la parte imaginaria de G(j) es siempre positiva en este tramo
I. El diagrama de Nyquist completo se muestra en la gura 6. A partir de esta gura puede
concluirse que:
Si 1.5K > 1, entonces N = 1 y por tanto Z = N + P = 1 + 0 = 1
inestable.
sistema
sistema
sistema inestable.
sistema estable.
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 25 (diseo de PIDs por el LDR)
El primer paso consiste en expresar las especicaciones pedidas para el rgimen transitorio como una zona del plano complejo donde podran situarse los polos en bucle cerrado:
ts =
1.57
Mp = e tan 0.208
2
63.4
=1
s=2.5+5j
K = 5.05
1
,
1 + Kp
s0
ep =
5
(s + 3)(s + 2)
= 4.21
1
= 0.19 = 19 % 20 %
1 + 4.21
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 26 (diseo de PIDs por el LDR)
El primer paso consiste en expresar las especicaciones pedidas para el rgimen transitorio como una zona del plano complejo donde podran situarse los polos en bucle cerrado:
tp =
1
d
Mp = e tan 0.25
d
66.2
=1
s=2+4.53j
K = 4.3
Figura 2: Zona vlida junto con el lugar de las races del sistema.
Comprobamos si con este controlador P se cumple la especicacin en rgimen permanente (error):
ep =
1
1 + Kp
Kp = lm (K G(s)) = lm 4.3
s0
s0
ep =
5
(s + 1)(s + 3)
= 7.17
1
= 0.122 = 12.2 % > 4 %
1 + 7.17
Por tanto, el controlador P no es suciente y debe aadirse una accin integral. La forma
del controlador PI es:
C(s) = K
s+z
,
s+p
z>p
donde:
K es la ganancia previamente calculada, K = 4.3.
El valor de z puede elegirse como 61 del mdulo de la parte real del polo dominante
en bucle cerrado (s = 2 4.53j ):
z=
2
= 0.33
6
1
0.04
1 + Kp
Kp 24
s0
5
2.365
s + 0.33
=
s+p
(s + 1)(s + 3)
p
p 0.098
s + 0.33
s + 0.098
(controlador PI)
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Imaginary Axis
4
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Real Axis
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Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Soluciones problemas propuestos sobre diseo en el dominio de la frecuencia.
PROBLEMA 1
(Problema 1, apartado a), del examen de Junio de 2004) Dado un sistema continuo cuya
funcin de transferencia en bucle abierto es:
G(s) =
s+2
(s + 0.8)(s2 + 3s + 5)
Disear una red de atraso de fase que permita alcanzar las siguientes especicaciones en
bucle cerrado:
Error de posicin < 5 %.
Margen de fase de 35 .
Solucin:
s+2
(s + 0.8)(s2 + 3s + 5)
1+T s
1+T s
con > 1. Debemos calcular los parmetros T y , pero previamente habr que calcular
la ganancia K en bucle abierto para que se cumpla la especicacin de error ep < 5 %:
ep =
1
< 0.05
1 + Kp
Kp > 19
s0
K 2
s+2
=
= 0.5K
2
(s + 0.8)(s + 3s + 5)
0.8 5
Forzaremos que Kp sea igual a 19 (su valor lmite para cumplir la especicacin):
0.5K = 19
K = 38
La ganancia del sistema deber ser K = 38, por tanto a partir de ahora trabajaremos con
la funcin de transferencia K G(s) = 38 G(s).
El siguiente paso consiste en calcular el margen de fase 0 del sistema para comprobar
si cumple la especicacin pedida = 35 . Para ello calculamos previamente la frecuencia
de cruce de ganancia resolviendo la ecuacin siguiente:
|38 G(jg )| = 1
jg + 2
38
=1
(jg + 0.8)((jg )2 + 3(jg ) + 5)
p
38 g2 + 22
q
=1
p
g2 + 0.82 (5 g2 )2 + (3g )2
Resolviendo esta ecuacin por tanteo o con ayuda de una calculadora, puede obtenerse la
solucin:
g = 6.3 rad/s
La fase del sistema a esta frecuencia es:
= (38G(jg )) = 38
jg + 2
(jg + 0.8)((jg )2 + 3(jg ) + 5)
6.3
3 6.3
6.3
arctan
+ 180 + arctan
=
arctan
2
0.8
5 6.32
=
Este margen de fase es menor que el pedido ( = 35 ), por tanto es necesario disear el
regulador para aumentarlo.
Calculamos la fase, , necesaria para obtener el margen de fase deseado, con un margen
de seguridad de 10 :
+ 10 = 180 +
= + 10 180 = 135
38 (jgk + 2)
(jgk + 0.8)((jgk )2 + 3jgk + 5)
gk
arctan
2
= 135
gk
3gk
arctan
+ arctan
2
0.8
5 gk
!
= 135
Resolviendo esta ecuacin por tanteo o con ayuda de una calculadora se obtiene:
gk = 3.14
La frecuencia de corte
1
T
1
= 0.1 gk = 0.1 3.14 = 0.314
T
T = 3.18
38 3.76
= 4.03
3.28 10.82
1+T s
1 + 3.18s
=
1+T s
1 + 12.8s
PROBLEMA 2
Magnitud (dB)
Fase (grados)
0.01
0.02
0.03
0.06
0.12
0.23
0.43
0.81
1.52
2.85
5.34
10
18.74
35.11
65.79
123.28
231.01
432.88
7.6
7.6
7.6
7.6
7.6
6.76
5.17
1.97
2.6
7.98
14.09
21.44
30.42
40.59
51.32
62.34
73.81
86.3
1.2
2.2
4.1
8
14.6
26.1
43.4
63.1
80.6
96.3
113.3
133.3
152.5
167.3
178.4
189
202.2
219.5
Solucin:
1
< 0.05
1 + Kp
Kp > 19
o, expresado en decibelios:
Kp > 25.57 dB
7.6
Kp = 10 20 = 2.4
Kp = 2.4
El sistema necesita, al menos, un valor Kp = 19. Por tanto, el regulador deber aportar
una ganancia adicional K para que el sistema tenga una constante de error de posicin
Kp = 19. Calcularemos esta ganancia K a partir de la expresin:
Kp = lm K G(s) = K lm G(s) = 19
s0
s0
K=
19
19
19
=
=
= 7.9 = 18 dB
lms0 G(s)
Kp
2.4
o, en decibelios,
K = 18 dB
Con esta nueva ganancia la curva de magnitud del diagrama de Bode de la gura 1 se
desplazar K = 18 dB hacia arriba, mientras que la fase no se modicar (ya que la fase de
una constante positiva es 0 ). Por tanto, el margen de fase del sistema se deber calcular
con la curva de mdulos desplazada hacia arriba 18 dB (gura 2). La nueva frecuencia de
cruce de ganancia se situar donde en el sistema original la ganancia era 18 dB.
Sobre esta ltima gura 2 puede calcularse, de forma aproximada, el margen de fase:
La frecuencia de cruce de ganancia (frecuencia a la que la ganancia es 0 dB) es g '
7.5 rad/s.
La fase a esta frecuencia g es, aproximadamente, = 125 .
Por tanto, el margen de fase del sistema es
0 = 180 + = 180 125 = 55
PROBLEMA 3
Magnitud (dB)
Fase (grados)
0.01
0.14
0.2
0.3
0.35
0.5
0.7
0.9
1.2
1.7
2.3
3.2
4.3
6
8.1
11.1
15.2
20.8
28.5
39
54
73
100
20
20
20
20
20
19.9
19.8
19.3
18
15.2
10.8
5.7
0.3
5.3
11
17
23.2
30
37
44
52
60
68
6
8
11
16
22
30
42
59
82
109
132
151
165
177
188
199
210
221
231
240
247
253
258
Solucin:
Apartado a)
slo sera necesario dibujar el diagrama de Bode en las proximidades de las frecuencias de
Margen de fase:
Frecuencia de cruce de fase:
Margen de ganancia:
Apartado b)
1 + Ts
1 + T s
1
0.1
1 + Kp
Kp 9
20 log Kp = 20
Kp = 10
Puesto que este valor es mayor que 9, no es necesario que el regulador aada ganancia
adicional para cumplir la especicacin de error (K = 1).
El margen de fase del sistema es 0 = 15 , menor que el deseado ( 50 ). El adelanto
de fase que debe aportar el regulador es (incluyendo un margen de seguridad del 10 %):
m = 50 15 + 10 % = 35 + 10 % = 38.5
1
1+
1 sen m
= 0.23
1 + sen m
= 0.23
Usando el diagrama de Bode puede comprobarse que esta frecuencia es, aproximadamente:
m = 6.4 rad/s
T =
=
= 0.33
m
6.4 0.23
1 + Ts
1 + 0.33s
=
1 + T s
1 + 0.076s
10
PROBLEMA 3
Dado un sistema cuya respuesta en frecuencia obtenida experimentalmente se muestra en
la tabla siguiente, se pide:
(a) Calcular el margen de fase, margen de ganancia, frecuencia de cruce de fase y frecuencia de cruce de ganancia.
(b) Disear una red de adelanto de fase de manera que el error de posicin sea ep 10 %
y el margen de fase 50 .
Nota: Puede usarse la plantilla adjunta para el trazado del diagrama de Bode.
Frecuencia (rad/s)
0.01
0.14
0.2
0.3
0.35
0.5
0.7
0.9
1.2
1.7
2.3
3.2
4.3
6
8.1
11.1
15.2
20.8
28.5
39
54
73
100
s2
s+2
1
+ 2s + a s
1a
Por tanto, una posible forma de trazar el LDR es distinguiendo estos dos casos.
Caso 1:
0 < a 1.
s = 1
Aplicando las reglas de trazado del LDR que sean necesarias en este caso, se tiene:
Tendr 3 ramas que empiezan en los polos. Una de ellas terminar en el cero s = 2
y las otras dos en el .
Los intervalos del eje real que pertenecen al LDR son:
2, 1 1 a y 1 + 1 a, 0
.
Como siempre, es simtrico respecto del eje real.
Los ngulos de las asntotas son:
a =
(2q + 1)
,
nm
a =
con q = 0, 1
3
,
2 2
P
P
polos ceros 1 + 1 a 1 1 a + 0 (2)
=
=
= 0.
nm
2
Caso 2:
a > 1.
s = 1 ( a 1)j
Las caractersticas del LDR en este caso sern idnticas al caso anterior (mismo nmero
de ramas, las mismas asntotas, etc.) excepto que no existir punto de dispersin y la
rama que comienza en el polo s = 0 terminar en el cero s = 2, sin abandonar el eje
real.
En la gura 3 se muestra el LDR resultante en este caso.
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 2 del examen de Diciembre de 2003 (diseo de PIDs por el
LDR y clculo de parmetros en frecuencia)
Apartado a)
El primer paso consiste en expresar las especicaciones pedidas para el rgimen transitorio como un punto del plano complejo donde deberan situarse los polos en bucle cerrado:
ts =
= 1.5
Mp = e tan = 0.05
= 2.1
= 46.3
s+c
,
s+p
c<p
El cero del regulador lo situaremos en s = 2, siguiendo uno de los criterios vistos en clase.
Aplicando el criterio del argumento sobre el punto s = 2.1 + 2.2j (gura 2), se tiene:
(1 + 2 + 3 + ) = 180
Con lo que el valor del ngulo correspondiente al polo del regulador es = 9.15 De este
valor se obtiene que p = 15.76 (polo en s = 15.76).
2
K s + 2
=1
s + 15.76 (s + 5)(s + 2)s
s=2.1+2.2j
K = 76.57
s+2
s + 15.76
s0
ev =
2
s+2
= 1.94
s + 15.76 (s + 5)(s + 2)s
1
= 0.51
Kv
Puesto que este valor es menor que el pedido, el regulador PD diseado es suciente para
cumplir todas las especicaciones:
GR (s) = 76.57
s+2
s + 15.76
Apartado b)
Sistema sin compensar
G(s) =
2
(s + 5)(s + 2)s
2
(G(j )) = 180
= 180
(j + 5)(j + 2)j
+ arctan
+ 90 = 180
0 arctan
5
2
arctan
+ arctan
= 90
5
2
Margen de ganancia
Kg =
1
1
1
=
=
= 34 = 30 dB
|G(j )|
|G(j3.16)|
0.0287
Kg = 30 dB
2
(jg + 5)(jg + 2)jg = 1
g = 0.19 rad/s
Margen de fase
GC (s) = 76.57
s+2
2
Margen de ganancia
Kg =
1
1
=
= 10.71 = 20.6 dB ' 20 dB
|GC (j )|
|GC (j8.88)|
Kg = 20 dB
Margen de fase
= 180 + (GC (jg )) = 180 116.5 = 63.5
' 64
64
Ambos sistemas son de fase mnima y como los mrgenes de ganancia y fase son positivos, sern estables en bucle cerrado. Tambin se observa que los mrgenes de ganancia y
fase del sistema compensado son menores que los del sistema sin compensar, con lo que su
estabilidad relativa habr disminuido (es decir, el margen para llevar el sistema a la inestabilidad es menor). Sin embargo, el sistema compensado ser ms rpido en alcanzar la
respuesta deseada ya que su tiempo de establecimiento es menor, segn el diseo realizado
en el apartado anterior.
+
-
s+2
2
s +2s+a
Y(s)
1
s
(2.5 puntos)
2. Determinar mediante el criterio de Nyquist la estabilidad del sistema de la figura indicando los valores
de K que lo hacen estable.
U(z) +
-
K
2
z +1.2z+1
Y(z)
(2.5 puntos)
3. Dise
nar un regulador PD que haga cumplir las especificaciones ns = 5 y np = 4 sobre el sistema de la
figura.
U(z) +
-
PD
B0(s)
10
(s+1)(s+2)
Y(s)
T=0.1
(2.5 puntos)
z2
3
0.3z + 0.2
2z
z 2 0.9z + 0.2
(e)
G5 (z) =
2z
z + 0.7
z2
6
1.6z + 1.28
(2.5 puntos)
2
(s + 5)(s + 2)s
Se pide:
(a) Dise
nar el regulador mas sencillo posible que cumpla las siguientes especificaciones: M p = 5%,
ts = 1.5s. y ev 1.9 realimentando el sistema negativa y unitariamente.
(b) Calcular el margen de ganancia, la frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia de cruce de fase y
el margen de fase del sistema con y sin compensar1 . Interpretar los resultados.
(2.5 puntos)
(z 0.8)
(z + 0.5)(z 0.5)
Dise
nar un regulador por asignacion de polos de forma que cumpla las especificaciones M p 10%,
ns 13 muestras. Considerar:
(a) No imponer restricciones sobre la ganancia del sistema.
(b) Imponer un error de posicion nulo
(2.5 puntos)
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Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 4 (criterio de Jury)
1+
z 2 +z+1
3
(z 2 +z+1)(z+)
z + 2
z 3 + ( + 1) z 2 + ( + 1) z + 4
y el polinomio caracterstico:
p(z) = z 3 + ( + 1) z 2 + ( + 1) z + 4
>
1 + ( + 1) + ( + 1) + 4 > 0
1 + ( + 1) ( + 1) + 4 < 0
1
2
<
1
4
+1
+1
+1
+1
42 + 3 1
42 + 3 1
162 1
1
1
<<
4
4
(12 3) < 0
Puede comprobarse que esta ltima inecuacin se cumple para 0 < <
Por tanto, el sistema es estable para valores de tales que
0 < < 0.25
1
4
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 11-control discreto (clculo de parmetros de respuesta de
sistemas discretos)
z0.2
Sistema G1 (z) = (z+0.2)(z0.1)
Se trata de un sistema de segundo orden con dos polos reales en z1 = 0.2, z2 = 0.1.
Como el mdulo de los polos es menor que 1, el sistema ser estable y ser posible
calcular los parmetros pedidos. Por no tener polos complejos conjugados no pueden
aplicarse las frmulas vistas en teora para un sistema estndar de segundo orden y
debern calcularse los parmetros directamente. La salida ante escaln unitario es:
Y (z) =
z
z 0.2
z 2 0.2z
z
G1 (z) =
= 3
z1
z 1 (z + 0.2)(z 0.1)
z 0.9z 2 0.12z + 0.02
z1
z1
1
(1z
)
z 0.2
=
(z + 0.2)(z 0.1)
1 0.2
= 0.74
(1 + 0.2)(1 0.1)
El 5 % de este valor nal es 0.037, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo
[0.74 0.037, 0.74 + 0.037] = [0.703, 0.777]
Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa usando, por ejemplo, el mtodo de la divisin
larga. La fdt en exponentes negativos de z es:
Y (z 1 ) =
z 1 0.2z 2
1 0.9z 1 0.12z 2 + 0.02z 3
Y (z) =
z
z
0.1
0.1z
G2 (z) =
= 2
z1
z 1 z 0.5
z 1.5z + 0.5
z1
z1
1 2
(1z
) z
0.1z
=
1.5z + 0.5
0.1
= 0.2
0.5
El 5 % de este valor nal es 0.01, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo
[0.2 0.01, 0.2 + 0.01] = [0.19, 0.21]
Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa usando, por ejemplo, el mtodo de la divisin
larga. La fdt en exponentes negativos de z es:
Y (z 1 ) =
0.1z 1
1 1.5z 1 + 0.5z 2
np =
ns =
e = 0.5
= ln 0.5
Por tanto:
np =
ns =
= 0.693
=
=2
/2
=
= 4.5
0.693
np = 2, ns = 5
ns = 5
Figura 1:
Sistema G4 = zz+0.2
2 +0.49
Este sistema es de segundo orden con un par de polos complejos conjugados en
z = 0.7j . Puesto que | 0.7j| < 1, el sistema es estable y es posible calcular
los parmetros pedidos. El sistema tiene un cero que no est situado en el origen, por
lo que no pueden aplicarse directamente las frmulas vistas en teora para un sistema
estndar de segundo orden. La salida ante escaln unitario es:
Y (z) =
z
z + 0.2
z 2 + 0.2z
z
G4 (z) =
2
= 3
z1
z 1 z + 0.49
z z 2 + 0.49z 0.49
z1
z1
1
1
(1z
)
z + 0.2
=
z 2 + 0.49
1 + 0.2
= 0.8
1 + 0.49
El 5 % de este valor nal es 0.04, por tanto para calcular ns deberemos obtener el
instante de muestreo a partir del cual la salida se mantiene en el intervalo
[0.8 0.04, 0.8 + 0.04] = [0.76, 0.84]
Para calcular los parmetros pedidos obtendremos los valores de la secuencia y(k)
calculando la transformada Z inversa usando, por ejemplo, el mtodo de la divisin
larga. La fdt en exponentes negativos de z es:
Y (z 1 ) =
z 1 + 0.2z 2
1 z 1 + 0.49z 2 0.49z 3
Sistema G5 (z) =
0.2
(z+0.1)(z+2)
Este sistema es inestable por tener un polo fuera del crculo unidad (z = 2). Por
tanto, no tiene sentido calcular los parmetros pedidos.
Resumiendo todos los resultados anteriores se tiene:
El orden en cuanto a intervalo de pico es:
G1 < G3 = G4
(G5 es inestable)
np
1
2
2
ns
3
5
5
9
no tiene sobreoscilacin
inestable
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 21-control discreto (clculo de errores en un sistema muestreado y con un controlador discreto, propuesto en el examen de septiembre de
2004)
T =1
=K
R(s)
s:
1
=
=K
1 + 0.3s s= 2 1z1
T 1+z 1
1
1
K(1 + z 1 )
=
=
K
=
2 1 z 1
2 1 z 1
1 + z 1 + 0.6 (1 z 1 )
1 + 0.3
1 + 0.3
T 1 + z 1
1 1 + z 1
=
K(z + 1)
K(1 + z 1 )
z+1
=
=
0.625
1.6 + 0.4z 1
1.6z + 0.4
z + 0.25
G(s)
- muestreador:
BG(z) = (1 z )
Residuos
p=0,1
"
= (1 z 1 )
1
3
1
=
p p + 1 1 epT z 1
#
3
3
1
1
+
=
z 1
p + 1 1 ep
p 1 ep z 1 p=1
p=0
3
3
= (1 z )
=
1 z 1 1 e1 z 1
1
= 3(1 e1 )
z 1
1 e1 z 1
BG(z) = 3(1 e1 )
1
z e1
1
z+1
3(1 e1 )
=
z + 0.25
z e1
K 1.875(1 e1 )
z+1
(z + 0.25)(z e1 )
Antes de calcular los errores pedidos habr que comprobar si el sistema es estable en
bucle cerrado para
K =1
K = 1/2.
las races, Jury, etc.). Un mtodo sencillo consiste en calcular los polos en bucle cerrado del
sistema para las ganancias de inters (K
= 1, K = 1/2)
M (z) =
BG(z)
=
1 + BG(z)
z+1
(z + 0.25)(z e1 )
=
=
z+1
1 + K 1.875(1 e1 )
(z + 0.25)(z e1 )
K 1.875(1 e1 )
K 1.875(1 e1 )(z + 1)
=
(z + 0.25)(z e1 ) + (z + 1) K 1.875(1 e1 )
K 1.875(1 e1 )(z + 1)
z 2 + (1.185K 0.118)z + 1.185K 0.092
K=1
z 2 + 1.067z + 1.093 = 0
cuyas soluciones son
z = 0.535 0.899j .
K = 1/2
la ecuacin caracterstica es
z 2 + 0.4745z + 0.5 = 0
cuyas soluciones son
z = 0.237 0.67j .
z1
ep =
z+1
= 1.5
(z + 0.25)(z e1 )
1
1
=
= 0.4 = 40 %
1 + Kp
1 + 1.5
= 1/2):
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 26-control discreto (asignacin de polos)
Apartado (a)
Despejando
Y (z 1 )
U (z 1 )
se obtiene nalmente:
GP (z 1 ) =
2z 1 + z 2
Y (z 1 )
=
U (z 1 )
1 1.5z 1 + 0.5z 2
GP (z) =
2(z + 0.5)
(z 1)(z 0.5)
q1 z + q0
z + p0
asignacin de polos:
Aplicando la propiedad que dice que el denominador del controlador debe contener todos
los ceros del proceso que se pueden cancelar (propiedad 4), se debe cumplir:
z + p0 = z + 0.5
de donde se obtiene
p0 = 0.5
y despejando:
q1 = 0.25
q0 = 0.105
0.25z 0.105
z + 0.5
0.25(z 0.42)
(z + 0.5)
Apartado (c)
0.25(z 0.42)
2
(z+0.5)
GR (z)GP (z)
(z+0.5)
(z 1)(z 0.5)
M (z) =
=
0.25(z 0.42)
2
(z+0.5)
1 + GR (z)GP (z)
1+
(z+0.5)
(z 1)(z 0.5)
0.5(z 0.42)
z 2 z + 0.29
0.5(z 0.42)
z
0.5z 2 0.21z
=
z 2 z + 0.29 z 1
z 3 2z 2 + 1.29z 0.29
0.5z 1 0.21z 2
1 2z 1 + 1.29z 2 0.29z 3
Realizando la divisin para los tres primeros instantes de muestreo se obtienen los valores:
y(0) = 0, y(1) = 0.5, y(2) = 0.79, y(3) = 0.935, . . .
z2
K(0,3679z + 0,2642)
+ (0,3679K 1,3679)z + 0,3679 + 0,2642K
z + 2
z 3 + ( + 1) z 2 + ( + 1) z + 4
ev =
Estos calculos solo son validos para los valores de que hacen estable el sistema,
es decir, 0 < < 0,0485 (criterio de Jury).
Apartado b) No existe ning
un valor de tal que ev = T4 ya que para = 1 el
sistema es inestable (puede comprobarse por el criterio de Jury o resolviendo la
ecuacion caracterstica para = 1 y viendo que los polos estan fuera del crculo
unidad).
Problema 6.
G1 (z) =
2z
,
z 0,3
G2 (z) =
z2
z 0,3
(z 2 z + 0,5)
G1
G2
G3
G4
Mp np
3,4 % 4
ns
5
3
4
inestable
no tiene sobreoscilacion
no tiene sobreoscilacion
se aplican las formulas de sist. de 2o orden
Problema 8.
Apartado a)
z2
0,6321
0,8679z + 0,8161
Apartado b)
yk = 0,8679yk1 0,8161yk2 + 0,6321xk2
Apartado c)
Y (z) =
2z 3 0,936z 2
z 5 3,2z 4 + 4,021z 3 2,568z 2 + 0,8743z 0,1267
(G1 no tiene)
y en cuanto a sobreoscilacion:
G3 < G4 < G5 < G2
(G1 no tiene)
Mp
np
60 %
1
0,64 % 4
25 %
4
42,7 % 3
no tiene sobreoscilacion
nr
4
3
2
ns
3
10
10
(G5 es inestable)
np
1
2
2
ns
3
5
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no tiene sobreoscilacion
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no tiene sobreoscilacion
inestable
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G2
G3
G4
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2
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3
5
3
Mp
no tiene sobreoscilacion
el valor final es 0 y el valor de pico de sob. es 0,6, consideramos Mp =
26 %
inestable
13 %
nico
Problema 14. El sistema es estable si K < T2 , ya que en ese caso Z = 1 y el u
2
polo del sistema en bucle cerrado estara dentro del crculo unidad. Si k > T , se tiene
que N = 0 y por tanto Z = 0, con lo que el polo en bucle cerrado del sistema esta fuera
del crculo unidad.
Problema 15. El sistema es inestable para cualquier valor de K ya que P = 0 y
N = 0, con lo que Z = 0 y por tanto los dos polos en bucle cerrado del sistema estan
fuera del crculo unidad.
Problema 16. El sistema es estable si
K 1 e2T
<1
2 1 + e2T
ya que en ese caso N = 0, P = 1, con lo que Z = 1 y por tanto el u
nico polo en bucle
cerrado del sistema esta dentro del crculo unidad.
Y es inestable si
K 1 e2T
>1
2 1 + e2T
ya que en ese caso N = 1, P = 1, con lo que Z = 0 y por tanto el u
nico polo en
bucle cerrado del sistema esta fuera del crculo unidad.
z 0,4
z
z 0,85
z
D(z) =
z
2,5z 1
Problema 20.
Apartado a)
Apartado b)
D(z) = 0,2857
z+1
z 0,1429
Apartado c)
D(z) =
0,52
z 0,22
z+1
z + 0,25
Problema 22.
Apartado a) El primer bucle (sistema continuo) es siempre estable y el segundo bucle
(sistema muestreado) es estable cuando
K<
2(1 + e1 )
(2 + a)(1 e1 )
1 e1
z e1
Apartado b) El error de posicion sera nulo al ser ambos sistemas de tipo 1 (dentro
de los rangos de estabilidad de cada uno).
Apartado c) Si se utiliza el operador trapezoidal para discretizar el regulador continuo
se obtiene (T = 1 s):
z 2a
2+a
2+a
R(z) = K
2
z1
Con este regulador el sistema es estable si se cumple (suponiendo 0 < a < 2)
K<
1 + e1
1 e1
2(1 + e1 )
(2 + a)(1 e1 )
por tanto la condicion con el operador trapezoidal es menos restrictiva que con el
operador derivada ya que
1 + e1
2(1 + e1 )
<
(2 + a)(1 e1 )
1 e1
2
(observese que 2+a
< 1 para a > 0).
Este dato induce a pensar que la aproximacion trapezoidal se comporta mejor que el
operador derivada en este caso. Debe destacarse que con el periodo de muestreo elegido
la discretizacion del regulador continuo no sera muy exacta.
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- K
Q
QUV
QUV
QUV
Autmatas
y Sistemas de Control
3o Ingeniera Industrial
Solucin problema 2 - examen junio 2004
(z 1)
(z 1.2)(z 0.3)
Y el camino imagen (diagrama de Nyquist) vendr dado por la funcin (sustituyendo z por
ej en G(z)):
G(ej ) = K
(ej 1)
(ej 1.2)(ej 0.3)
0 +
(ej 1)
90+
(ej 1.2) 180
(ej 0.3)
0
(G(z))
270+
|G(z)|
0
90
135
140
107
112
0.867 K
180
180
180
180
180
0.7 K
270
225
220
253
112
0.867 K
360
270
180
0
90
0
Con los valores de la tabla puede dibujarse, de forma aproximada, el diagrama de Nyquist
mostrado en la gura 2.
El sistema tiene 2 polos en bucle abierto y, por tanto, tendr tambin 2 polos en bucle
cerrado. Para que sea estable en bucle cerrado, estos 2 polos debern estar en el interior
del crculo unidad. Sabemos que el nmero de polos dentro del crculo unidad es
Z =N +P
Caso a)
0.7 K > 1
Z = N + P = 1 + 1 = 0 6= 2
inestable .
Caso b)
0.7 K < 1
Z = N + P = 0 + 1 = 0 6= 2
inestable .
0.5(z 0.2)
(z 0.1)(z 1)
1+
1
T
2
T
2
0.25(0.8 + 1.2)(1 )
(0.9 + 1.1)()
El diagrama de Bode del sistema discreto original G(z) coincide con el diagrama de Bode del
sistema continuo G(). La respuesta en frecuencia de este ltimo sistema es (sustituyendo
por j):
0.25(0.8 + 1.2j)(1 j)
G(j) =
(0.9 + 1.1j)(j)
Escribiremos esta expresin en su forma normalizada para el trazado del diagrama de Bode
asinttico:
(1 + 1.5j)(1 j)
G(j) = 0.22
(1 + 1.2j)(j)
Dibujaremos los diagramas de Bode asintticos correspondientes a cada factor de G(j),
para posteriormente sumarlos.
Factor constante: 0.22. El diagrama de Bode se muestra en la figura 1.
1
1.5
= 0.666. El diagrama de
1
= 1. Debe tenerse en cuenta
Cero real: 1 j. La frecuencia de corte es c = 1
que por ser la parte imaginaria negativa, la pendiente de la curva de argumentos ser
45 /dcada en el entorno de la frecuencia de corte. El diagrama de Bode para este
factor se muestra en la figura 3.
1
1.2
= 0.83. El diagrama de
Sumando todos los diagramas asintticos se obtiene el diagrama de Bode asinttico del
sistema. Para realizar el trazado pueden construirse las dos tablas siguientes, en las que se
muestran las pendientes de la curva de mdulos y de argumentos en funcin de los intervalos
de frecuencias.
Intervalo de frecuencia () Pendiente de la curva de mdulos
[0, 0.66]
20 dB/dc
[0.66, 0.83]
0 dB/dc
[0.83, 1]
20 dB/dc
[1, ]
0 dB/dc
Intervalo de frecuencia () Pendiente de la curva de fase
[0, 0.066]
0 /dc
[0.066, 0.083]
+45 /dc
[0.083, 0.1]
0 /dc
[0.1, 6.6]
45 /dc
[6.6, 8.3]
90 /dc
[8.3, 10]
45 /dc
[10, ]
0 /dc
En la figura 6 se muestra el diagrama de Bode del sistema.
20 = 3.6
Puesto que la aportacin del factor constante es 20 log 0.22 = 13.15 dB, el valor
del mdulo en = 0.66 rad/s puede aproximarse como:
13.15 dB + 3.6 dB ' 9.6 dB
El mdulo en = 10 rad/s (que puede aproximarse como el mdulo asinttico
final) puede calcularse a partir de la pendiente de la curva entre las frecuencias
= 0.83 y = 100 :
9.6 dB + ((log(100 ) log(0.83)) dcadas ) (20 dB/dcada) = 11.22 dB
5
Curva de fase:
La fase hasta la frecuencia = 0.066 es 90 , y a partir de este valor pueden
calcularse el resto teniendo en cuenta las pendientes. As, por ejemplo, la fase a
la frecuencia = 0.083 es:
90 + ((log 0.083 log 0.066) dcadas) (+45 /dcada) = 85.52
y a la frecuencia = 6.6:
85.52 + ((log 6.6 log 0.1) dcadas) (45 /dcada) = 167.4
bz
z 1
za
bz
za
G(z) = G (z) z 1
bz
z
z1 za
y0 = b = 0.4
b = 0.4
Teniendo en cuenta que el valor nal de G (z) es 0.8 puede obtenerse el valor de a:
Aplicando el teorema del valor nal a Y (z) se obtiene:
y = lm (1 z 1 ) Y (z) = lm(1 z 1 )
z1
z1
1
bz
b
=
1
1z
za
1a
a = 0.5
0.4z
z 0.5
y el sistema G(z):
G(z) =
0.4z
z 1
z 0.5
G(z) =
0.4
z 0.5
Para analizar la estabilidad del sistema de la gura, calcularemos su fdt en bucle cerrado:
0.4
K G(z)
0.4K
z 0.5 =
=
M (z) =
0.4
1 + K G(z)
z 0.5 + 0.4K
1+K
z 0.5
K
Para que M (z) sea estable, este polo debe situarse dentro del crculo unidad, es decir,
|z| < 1
Por tanto, el sistema en bucle cerrado es estable para valores de K tales que
1.25 < K < 3.75
s+2
(s + 0.8)(s2 + 3s + 5)
Se pide:
(a) Dise
nar una red de atraso de fase que permita alcanzar las siguientes especificaciones en bucle cerrado:
Error de posicion ante entrada escalon < 5%.
Margen de fase de 35o .
(b) Obtener el regulador discreto equivalente al calculado aproximando la evolucion temporal de ambos
sistemas ante entrada escalon (T = 0.5s.)
(2.5 puntos)
2. Analizar mediante Nyquist la estabilidad del sistema cuya funcion de transferencia en bucle abierto es:
G(z) = K
(z 1)
(z 1.2)(z 0.3)
(z 1.05)(z 0.8)
(z 0.3)(z 0.4)(z + 0.8)
Dise
nar un regulador que permita eliminar el error ante entrada rampa lo antes posible y ademas elimine
las posibles oscilaciones ocultas. Calcular la se
nal de salida de este regulador en los tres primeros instantes
de muestreo.
(2.5 puntos)
0.2(z + 0.65)
(z + 0.7)(z 2 + 1.2z + 0.72)
(1)
Se pide:
(a) Calcular el sistema reducido equivalente GR (z), comprobando si la aproximacion es valida.
(b) Considerando el diagrama de bloques representado en la figura 1, calcular los valores de K que hacen
estable el sistema global, siendo la realimentacion unitaria (h = 1).
+
-
G(z)
z
z+0.65
h
Figura 1 Diagrama de bloques.
(c) Para un valor de K = Kmax /2, calcular los errores del sistema en regimen permanente sabiendo que
h = 1000 y T = 2s.
(2.5 puntos)
+
-
R(z)
B0(s)
s+4
s+2
G(s)
T
Figura 2 Diagrama de bloques.
Se pide:
(a) Si R(z) =
K
z1 ,
(2)
K
(b) Si R(z) = z1
, obtener el valor de K que minimiza el error en regimen permanente ante entrada
rampa.
(c) Dise
nar un regulador de tiempo mnimo ante entrada escalon.
(2.5 puntos)
3. Analizar la estabilidad del sistema en bucle cerrado representado en la figura 3, conociendo que la
respuesta de G(z) ante entrada escalon es la representada en la figura 4. Se tendra en consideracion los
valores de 0.4 y 0.8 marcados en la figura.
+
-
G(z)
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
12
Time (sec)
(2.5 puntos)
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