FUNÇÕES VETORIAIS

Em geral, uma função é uma regra que associa cada elemento de seu domínio a
um elemento de sua imagem. Uma função vetorial é uma função cuja o domínio é
um conjunto de números reais e cuja a imagem é um conjunto de vetores.

Em particular, isso significa que para todo numero t no domínio de r existe um

único vetor de V3 denotado por r(t). Se f(t), g(t) e h(t) são componentes do vetor
r(t), então f, g e h são funções de valor real chamadas funções componentes de r e
escrevemos:

𝑟 𝑡 = 𝑓 𝑡 , 𝑔 𝑡 , 𝑕(𝑡) = 𝑓 𝑡 𝒊 + 𝑔 𝑡 𝒋 + 𝑕 𝑡 𝒌

Como na maioria das aplicações a variável independente é o tempo, utilizaremos

a letra t para indicá-la.
LIMITE

O limite de uma função vetorial r é definido tomando-se os limites de suas

funções componentes.

Se 𝒓 𝒕 = 𝒇 𝒕 , 𝒈 𝒕 , 𝒉(𝒕) , então:

𝐥𝐢𝐦 𝒓 𝒕 = 𝐥𝐢𝐦𝒇 𝒕 , 𝐥𝐢𝐦𝒈 𝒕 , 𝐥𝐢𝐦𝒉(𝒕)

𝒕→𝒂 𝒕→𝒂 𝒕→𝒂 𝒕→𝒂

desde que estes limites existam.

Os limites da função vetorial obedecem as mesmas regras dos limites de uma
função real.

EXEMPLOS

𝑠𝑒𝑛𝑡
Determine 𝐥𝐢𝐦𝒕→𝟎 𝒓 𝒕 , onde 𝑟 𝑡 = 1 + 𝑡 3 𝒊 + 𝑡𝑒 −𝑡 𝒋 + k
𝑡

Resp: i + k

CONTINUIDADE

Uma função r é contínua em a se:

𝐥𝐢𝐦 𝒓 𝒕 = 𝒓(𝒂)
𝒕→𝒂

De acordo com a definição de limite, r é considerada contínua em a se e somente

se suas funções componentes f, g e h são contínuas em a.

As curvas espaciais e as funções vetoriais contínuas estão intimamente

relacionadas. Se f, g e h são contínuas em um intervalo I, então o conjunto C de tds
os ptos (x, y, z) no espaço para os quais:

x = f(t) y = g(t) z = h(t)

onde t varia no intervalo I é chamado curva espacial. As equações acima são

denominadas equações paramétricas de C e t é conhecido como parâmetro.

DERIVADA

A derivada r’ de uma função vetorial é definida do mesmo modo que as funções

reais:

𝑑𝑟 𝑟 𝑡 + 𝑕 − 𝑟(𝑡)
= 𝑟 ′ 𝑡 = lim
𝑑𝑡 𝑕→0 𝑕
se este limite existir.

P: vetor posição r(t); 𝑟 𝑡+𝑕 −𝑟 𝑡

: mesma direção e sentido que
𝑕
Q: vetor posição r(t + h);
𝑟 𝑡 + 𝑕 − 𝑟 𝑡 ; (escalar 1 𝑕)
𝑃𝑄: vetor secante r(t + h) – r(t);

A reta tangente a C em P é definida como a reta que passa por P e é // ao vetor

r’(t). O vetor tangente é dado por:

𝑟 ′ (𝑡)
𝑇 𝑡 = ′
𝑟 (𝑡)

TEOREMA:

Se 𝑟 𝑡 = 𝑓 𝑡 , 𝑔 𝑡 , 𝑕(𝑡) = 𝑓 𝑡 𝒊 + 𝑔 𝑡 𝒋 + 𝑕 𝑡 𝒌, onde f, g e h são funções

diferenciáveis, então:
 𝑟′ 𝑡 = 𝑓′ 𝑡 , 𝑔′ 𝑡 , 𝑕′(𝑡) = 𝑓′ 𝑡 𝒊 + 𝑔′ 𝑡 𝒋 + 𝑕′ 𝑡 𝒌

EXEMPLO 1: Dada a função vetorial 𝑟 𝑡 = 1 + 𝑡 3 𝑖 + 𝑡𝑒 −𝑡 𝑗 + 𝑠𝑒𝑛 2𝑡 𝑘:

a) Encontre a derivada de r(t).

𝑟′ 𝑡 = 3𝑡 2 𝑖 + 𝑒 −𝑡 − 𝑡𝑒 −𝑡 𝑗 + 2𝑐𝑜𝑠 2𝑡 𝑘

𝑟′ 𝑡 = 3𝑡 2 𝑖 + 1 − 𝑡 𝑒 −𝑡 𝑗 + 2𝑐𝑜𝑠 2𝑡 𝑘

b) Encontre o vetor tangente no ponto onde t = 0.

𝑟 ′ (0) 𝑗 + 2𝑘 1 2
𝑇 0 = ′ = = 𝑗+ 𝑘
𝑟 (0) 1+4 5 5

EXEMPLO 2: Determine as equações paramétricas para a reta tangente a hélice

com equações paramétricas

𝑥 = 2 cos 𝑡 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑧=𝑡

no ponto 0, 1, 𝜋 2 .

Solução:

𝑟 𝑡 = 2 cos 𝑡, sen 𝑡, 𝑡

𝑟′ 𝑡 = −2 sen 𝑡, cos 𝑡, 1

ponto 0, 1, 𝜋 2 , parâmetro t = 𝜋 2 → 𝑟 ′ 𝜋 2 = −2, 0,1 .

Recordando que as equações paramétricas de uma reta que passa por (x0, y0, z0) e
é // ao vetor 𝑣 = 𝑎, 𝑏, 𝑐 são dadas por:
 𝑥 = 𝑥0 + 𝑎𝑡 𝑦 = 𝑦0 + 𝑏𝑡 𝑧 = 𝑧0 + 𝑐𝑡

A reta tangente passa por 0, 1, 𝜋 2 e é // a 𝑟 ′ 𝜋 2 = −2, 0,1 .

Temos: 𝑥 = −2𝑡 𝑦=1 𝑧 =𝜋 2+𝑡

Do mesmo modo que para as funções reais, a derivada segunda de uma função
vetorial r é dada pela derivada de r’, ou seja, r’’ = (r’)’.

Por exemplo, a segunda derivada do exemplo anterior é:

𝑟′′ 𝑡 = −2 cos 𝑡, − sen 𝑡, 0

REGRAS DE DIFERENCIAÇÃO

Suponha que u e v sejam funções vetoriais diferenciáveis, c é um escalar e f, uma

função real. Logo,

𝑑
𝑢 𝑡 +𝑣 𝑡 = 𝑢′ 𝑡 + 𝑣 ′ 𝑡 ;
𝑑𝑡

𝑑
𝑐𝑢 𝑡 = 𝑐 𝑢′ 𝑡 ;
𝑑𝑡

𝑑
𝑓 𝑡 𝑢 𝑡 = 𝑓 ′ 𝑡 𝑢 𝑡 + 𝑓 𝑡 𝑢′ 𝑡 ;
𝑑𝑡

𝑑
𝑢 𝑡 .𝑣 𝑡 = 𝑢′ 𝑡 . 𝑣 𝑡 + 𝑢 𝑡 . 𝑣 ′ 𝑡 ;
𝑑𝑡
𝑑
𝑢 𝑡 ×𝑣 𝑡 = 𝑢′ 𝑡 × 𝑣 𝑡 + 𝑢 𝑡 × 𝑣 ′ 𝑡 ;
𝑑𝑡

𝑑
𝑢 𝑓 𝑡 = 𝑓 ′ (𝑡) 𝑢′ 𝑓 𝑡 ; (Regra da Cadeia)
𝑑𝑡

INTEGRAL

A integral definida de uma função vetorial contínua r(t) pode ser estabelecida da
mesma forma que uma função real, exceto que a integral resulta em um vetor.

Expressando a integral de r em função de suas componentes f, g e h, temos:

𝑏 𝑛

𝑟 𝑡 𝑑𝑡 = lim 𝑟 𝑡𝑖∗ ∆𝑡
𝑛→∞
𝑎 𝑖=1
𝑛 𝑛 𝑛

= lim 𝑓 𝑡𝑖∗ ∆𝑡 𝑖 + 𝑔 𝑡𝑖∗ ∆𝑡 𝑗 + 𝑕 𝑡𝑖∗ ∆𝑡 𝑘

𝑛→∞
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

𝑏 𝑏 𝑏 𝑏

𝑟 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝑖 + 𝑔 𝑡 𝑑𝑡 𝑗 + 𝑕 𝑡 𝑑𝑡 𝑘
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎

Pelo TFC:

𝑏
𝑏
𝑟 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑅(𝑡) 𝑎 = 𝑅 𝑏 − 𝑅(𝑎)
𝑎

𝜋
EXEMPLO: Se 𝑟 𝑡 = 2 cos 𝑡 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 + 2𝑡 𝒌, encontre 2𝑟 𝑡 𝑑𝑡.
0

𝜋 𝜋
2
Sol: 0
2𝑟 𝑡 𝑑𝑡 = 2𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒊 − cos 𝑡 𝒋 + 𝑡 2 𝒌 0

𝜋2
= 2𝒊 + 𝒋 + 𝒌
4
COMPRIMENTO DE ARCO

Se 𝑟 𝑡 = 𝑓 𝑡 , 𝑔 𝑡 , 𝑕(𝑡) , 𝑎 ≥ 𝑡 ≥ 𝑏, onde f’, g’ e h’ são funções contínuas, temos:

𝑏
𝐿= 𝑓′ 𝑡 2 + 𝑔′ 𝑡 2+ 𝑕′ 𝑡 2 𝑑𝑡
𝑎

𝑏
𝑏 2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝐿= + + 𝑑𝑡 = 𝑟 ′ (𝑡) 𝑑𝑡
𝑎 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎

Exemplo: Calcule o comprimento do arco da curva da hélice circular de equação

𝑟 𝑡 = cos 𝑡 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 + 𝑡 𝒌

do ponto (1, 0, 0) até o ponto (1, 2, 2π).

Sol: 𝑟′ 𝑡 = −sen 𝑡 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋 + 𝒌

𝑟 ′ (𝑡) = −sen t 2 +𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 + 1 = 2

parâmetro t: 0 ≥ 𝑡 ≥ 2𝜋

2𝜋

𝐿= 2 𝑑𝑡 = 2 2𝜋
0

A função comprimento de arco pode ser dada, para um parâmetro genérico qq,
por:
 𝑡
𝑡 2 2 2
′
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑠 𝑡 = 𝑟 (𝑢) 𝑑𝑢 = + + 𝑑𝑢
𝑎 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
𝑎

onde s(t) é o comprimento da parte de C entre r(a) e r(t).

Diferenciando ambos os lados da equação acima:

𝑑𝑠
= 𝑟 ′ (𝑡)
𝑑𝑡

Uma curva pode ser reparametrizada em termos de s substituindo o parâmetro t,

do modo: r = r(t(s)). Assim, se s = 3, (r(t(3)) é a posição do ponto que está a 3
unidades do início da curva.

Se reparametrizarmos

𝑟 𝑡 = cos 𝑡 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 + 𝑡 𝒌
utilizando a medida de comprimento de arco de (1, 0, 0) na direção de
crescimento de t, temos:

Pto inicial (1, 0, 0) → t = 0

𝑑𝑠
= 𝑟 ′ (𝑡) = 2
𝑑𝑡
𝑡 𝑡
𝑡
′
𝑠 𝑡 = 𝑟 𝑢 𝑑𝑢 = 2𝑑𝑢 = 2𝑢 0
= 2𝑡
0 0

parâmetro t: 0 ≥ 𝑡 ≥ 2𝜋 → 2 2𝜋
CURVATURA

A direção de uma curva pode ser dada pelo vetor tangente (figura).

Podemos observar que T(t) muda de direção devagar qdo a curva C é

razoavelmente reta, mas muda de direção mais rápido qdo C se dobra ou retorce
mais acentuadamente.

A curvatura de C em um certo ponto é medida de quão rapidamente a curva muda

de direção no ponto.

Def: A curvatura de uma curva é

𝑑𝑇
ĸ=
𝑑𝑠
onde T é o vetor tangente.

Usando a Regra da Cadeia para usarmos o parâmetro t (em vez de s):

𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝑑𝑠
=
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡

𝑑𝑇
𝑑𝑇
ĸ= = 𝑑𝑡
𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑡

Mas, como visto anteriormente,

𝑑𝑠
= 𝑟 ′ (𝑡)
𝑑𝑡

então,

𝑇 ′ (𝑡)
ĸ(𝑡) = ′
𝑟 (𝑡)

EXEMPLO: Mostre que a curvatura de um círculo de raio a vale 1 𝑎.

Solução: Círculo na origem e parametrizado,

𝑟 𝑡 = 𝑎 cos 𝑡 𝒊 + 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋

𝑟′ 𝑡 = −𝑎 sen 𝑡 𝒊 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋

𝑟′ 𝑡 = −𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝑡 2 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡 2 = 𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 = 𝑎

Portanto,

𝑟 ′ (𝑡)
𝑇 𝑡 = = − sen 𝑡 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋
𝑟 ′ (𝑡)
 𝑇 ′ 𝑡 = − cos 𝑡 𝒊 − 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋

𝑇′ 𝑡 =1

𝑇 ′ (𝑡) 1
ĸ= ′ =
𝑟 (𝑡) 𝑎

Outro modo de calcular a curvatura é dado por:

𝑟 ′ (𝑡) × 𝑟 ′′ (𝑡)
ĸ 𝑡 =
𝑟 ′ (𝑡) 3

EXEMPLO: Determine a curvatura da cúbica retorcida 𝑟 𝑡 = 𝑡, 𝑡 2 , 𝑡 3 no ponto

(0,0,0).

Solução: 𝑟′ 𝑡 = 1, 2𝑡, 3𝑡 2

𝑟′′ 𝑡 = 0, 2, 6𝑡

𝑟′ 𝑡 = 1 + 4𝑡 2 + 9𝑡 4

𝒊 𝒋 𝒌
′ ′′ 𝑡 2
𝑟 𝑡 ×𝑟 = 1 2𝑡 3𝑡 2 = 6𝑡 𝒊 − 6𝑡 𝒋 + 2 𝒌
0 2 6𝑡

𝑟 ′ 𝑡 × 𝑟 ′′ 𝑡
= 36𝑡 4 + 36𝑡 2 + 4

𝑟 ′ (𝑡) × 𝑟 ′′ (𝑡) 36𝑡 4 + 36𝑡 2 + 4

ĸ 𝑡 = = 3
𝑟 ′ (𝑡) 3 1 + 4𝑡 2 + 9𝑡 4 2

Na origem, ĸ 0 = 2.
VETOR NORMAL

O vetor normal unitário é dado por:

𝑇 ′ (𝑡)
𝑁 𝑡 = ′
𝑇 (𝑡)

e é ortogonal ao vetor tangente.

VETOR BINORMAL

é também um vetor unitário dado por:

𝐵 𝑡 = 𝑇(𝑡) × 𝑁(𝑡)

EXEMPLO: Determine os vetores normal e binormal da hélice circular

𝑟 𝑡 = cos 𝑡 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 + 𝑡 𝒌

Solução:
𝑟′ 𝑡 = −sen 𝑡 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋 + 𝒌

𝑟′ 𝑡 = 2
 𝑟 ′ (𝑡) 1
𝑇 𝑡 = ′ = − sen 𝑡 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋 + 𝒌
𝑟 (𝑡) 2

1
𝑇′ 𝑡 = − cos 𝑡 𝒊 − 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋
2
1
𝑇′ 𝑡 =
2

𝑇 ′ (𝑡)
𝑁 𝑡 = = − cos 𝑡 𝒊 − 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 = − cos 𝑡 , −𝑠𝑒𝑛 𝑡, 0
𝑇 ′ (𝑡)

𝑖 1 𝑗 𝑘 1
𝐵 𝑡 =𝑇 𝑡 ×𝑁 𝑡 = −𝑠𝑒𝑛 𝑡 cos 𝑡 1 = 𝑠𝑒𝑛 𝑡, − cos 𝑡 , 1
2 − cos 𝑡 −𝑠𝑒𝑛 𝑡 0 2

O plano determinado pelos vetores normal e binormal em um ponto P sobre a

curva C é chamado plano normal de C em P.

APLICAÇÕES: Movimento no espaço

𝑟(𝑡+𝑕)−𝑟(𝑡)
O vetor fornece a velocidade média no intervalo de tempo de
𝑕
comprimento h e seu limite é o vetor velocidade v(t) no instante t:
𝑟(𝑡 + 𝑕) − 𝑟(𝑡)
𝑣 𝑡 = lim = 𝑟 ′ (𝑡)
𝑕→0 𝑕
 A rapidez da partícula no instante t é o módulo da velocidade, ou seja:

𝑑𝑠
𝑣(𝑡) = 𝑟 ′ (𝑡) = = taxa de variação da distância em rel. ao tempo
𝑑𝑡

No caso de movimento unidimensional, a aceleração é dada por:

a(t) = v’(t) = r’’(t)

EXEMPLO: O vetor posição de um objeto se movendo em um plano é dado por

𝑟 𝑡 = 𝑡 3 𝒊 + 𝑡 2 𝒋. Determine a velocidade, a rapidez e aceleração no instante
t = 1 e ilustre geometricamente.

Solução: 𝑣 𝑡 = 𝑟 ′ 𝑡 = 3𝑡 2 𝒊 + 2𝑡 𝒋

𝑎 𝑡 = 𝑟 ′′ 𝑡 = 6𝑡 𝒊 + 2 𝒋

𝑣(𝑡) = 3𝑡 2 2 + 2𝑡 2 = 9𝑡 4 + 4𝑡 2

Para t = 1:
 𝑣 1 =3𝒊+2𝒋 𝑎 1 = 6𝒊+2𝒋 𝑣(1) = 13

EXEMPLO:

Uma partícula se move de uma posição inicial 𝑟 0 = 1,0,0 , com velocidade

inicial 𝑣 0 = 𝒊 − 𝒋 + 𝒌. Sua aceleração é dada por a(t) = 4t i + 6t j + k.

Determine sua velocidade e posição no instante t.

Solução: a(t) = v’(t)

𝑣 𝑡 = 𝑎 𝑡 𝑑𝑡 = 4𝑡 𝑖 + 6𝑡 𝑗 + 𝑘 𝑑𝑡 = 2𝑡 2 𝒊 + 3𝑡 2 𝒋 + 𝑡 𝒌 + 𝐶

𝑣 0 =𝐶 →𝐶 =𝑖−𝑗+𝑘

𝑣 𝑡 = 2𝑡 2 𝒊 + 3𝑡 2 𝒋 + 𝑡 𝒌 + 𝑖 − 𝑗 + 𝑘

= 2𝑡 2 + 1 𝒊 + 3𝑡 2 − 1 𝒋 + 𝑡 + 1 𝒌

v(t) = r’(t)
 2
𝑟 𝑡 = 𝑣(𝑡) 𝑑𝑡 = 2 3 𝑡 3 + 𝑡 𝒊 + 𝑡3 − 𝑡 𝒋 + 𝑡 2 + 𝑡 𝒌 + 𝐷

Para t = 0, temos D = r(0) = i.

2
𝑟 𝑡 = 2 3 𝑡3 + 𝑡 + 1 𝒊 + 𝑡3 − 𝑡 𝒋 + 𝑡 2 + 𝑡 𝒌