Control de Velocidad de un Motor de una
Maquina cortadora de Papel implementado con
un Rectificador Trifásico
E. Marte, BSEE., edwin.marte@leidba.com
Asociación de Robótica Aiolos Dominicana, Santiago, Republica Dominicana
Resumen— Este documento redacta el desarrollo de un proyecto
regulador de velocidad de un motor de una maquina cortadora de
papel utilizando un rectificador trifásico. El sistema fue
desarrollado para reparar una equipo que no estaba en operación
en una empresa de procesado de papel en Santiago. El documento
demuestra como puede ser utilizado un microcontrolador en
ambientes industriales y como combinarlo con técnicas y circuitos
de electrónica de potencia y algunos circuitos de acoplamiento y
sensado analógicos manteniendo los costos bajos.
Palabras clave— Rectificación, Control, microcontrolador,
AVR, Electrónica de Potencia, trifásico, Cortadora de papel, PID,
Lenguaje C, Sensores, Velocidad.
I. INTRODUCCIÓN
E N los ambientes industriales es normal y es en mucho de
los casos lo mas sensato que las empresas utilicen sistemas
prefabricados o diseñados por grandes industrias para el
control o implementacion en sus procesos. Lo usual es que al
final decidan utilizar PLCs o algún tipo de controlador industrial
así como también algún tipo de software de automatización
acompañado de un hardware personalizado.
Esta opción es viable pero algunas veces costosa para la
relación costo / beneficio que se obtiene de la
implementación.
En este documento describimos el diseño de un controlador
de velocidad de un motor DC utilizando un rectificador
trifásico con un microcontrolador del tipo AVR como medio
de control haciendo de este sistema una alternativa
económicamente viable en contraste con un variador de
Velocidad clásico.
II. REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA
Para nuestro sistema se nos plantearon ciertos
requerimientos muy específicos y se nos suministro un
hardware de potencia previamente configurado. El
requerimiento básico es la puesta en funcionamiento de una
maquina que estaba en operación (figura 1), su tarjeta de
control dejo de funcionar. El hardware y los datos fueron los
siguientes:
• Voltaje de Entrada: AC trifásico de 280 Voltios
• Rectificadores de Potencia controlador (SCRs)
• Transformadores de Aislamiento para gatilleo de
los SCRs (1 para cada SCR)
• Tres Interruptores de Control: Uno para el
arranque (Start), uno para la parada (Stop) y el
otro para avance lento
• Un encoder Acoplado al Motor
• Un Potenciómetro para controlar la Velocidad del
Motor.
A. El Potenciómetro: Este dispositivo prefija la velocidad
del motor desde un valor mínimo a un máximo de velocidad
proporcional al voltaje de ajuste.
B. Los Interruptores
•
El Interruptor de Start: Si el interruptor de Start o
de comienzo es pulsado debe iniciar la marcha del
Motor a la velocidad prefijada por el
potenciómetro de control
• El Interruptor de Stop: Si este interruptor es
presionado el Motor debe apagarse
automáticamente como si fuere un botón de pánico
• El Interruptor de Avance Lento: Aquí el Motor
debe avanzar a una velocidad lenta (preajustada)
mientras este botón esta presionado.
C. El Rectificador: El rectificador lo conforman 3
rectificadores de Potencia que son activados por un
pequeño transformador que aísla la señal del
microcontrolador del sistema
III. IMPLEMENTACIÓN
Microcontrolador
Se opto por utilizar un procesador de la familia e AVR de
Atmel para controlar todo el sistema acompañado de una
circuiteria discreta totalmente aislado por optocopladores. El
microcontrolador seleccionado fue el ATMEGA16, un
controlador que a primera instancia sobredimensiona el
proyecto pero que elegimos por su memoria y nuestra
intención de utilizar un controlador PID.
 Figura 1
Fuente de alimentación
La fuente de poder de la aplicación que se eligió fue una
fuente conmutada de computadora. La fuente en ambientes
industriales hostiles (con mucho ruido) es uno de los
Elementos más importantes para darle estabilidad al sistema a
largo plazo.
Sensor de Velocidad
Para el sensor de Velocidad utilizamos un sensor magnético
que fue acoplado a una pieza circular que se fabricó para
acoplarse con el rotor del motor. Esta pieza tiene 8 ranuritas
circulares con pedazos de metal que permite entonces que la
obtención de 8 pulsos por revolución (Figura 2).
Para el calculo de las RPM o revoluciones por minuto lo
conectamos un transistor para ajustar los niveles entre el
sensor magnético y un pin del microcontrolador, muy
específicamente el PB0 que lo utilizamos como contador.
(Figura 3).
Prefijada una base de tiempo por interrupción interno en el
programa a un ritmo de 61 pulsos por segundo empezamos a
tomar muestra del conteo de la entrada del sensor magnético
obteniendo los RPM resultante de (1) asumiendo que las
muestras se toman cada 0.5 segundos.
 30.5 x60 
RPM = ConteoTimer ×   (1)
 8 
Figura 2
Figura 3.
Rectificadores
El circuito de los rectificadores lo componen 3 SCR de
potencia los cuales estaban integrados en un disipador junto
con los transformadores de acoplamiento (figura 4).
Diseñamos un circuito driver con transistores para darle los
pulsos a estos transformadores (figura 5.).
Los SCR son disparados espaciados a 120 grados o 5.33
mili Segundos por ser circuitos trifásicos. Empleamos un
circuito detector de cruce por cero con un opto acoplador en
(figura 6) una sola fase que disparamos primero en la
secuencia y las demás esperamos 5.5 mili segundos para
disparar la segunda y unos 11 mili segundos para disparar la
otra fase.
Cabe notar la importancia de la selección de piezas en el
cruce por cero. En el caso del diodo rectificador de entrada
debe ser al menos un rectificador de unos 700 voltios pico
dado los niveles de los voltajes de entrada que se manejan.
Figura 4
Potenciómetro y Velocidad
Aunque el potenciómetro físicamente no es un dispositivo
especial si lo es para el software ya que con el se determinad el
set point de la velocidad de control del motor. Cuando
medimos desde el potenciómetro el valor máximo de voltaje
(5Voltios) entonces el ángulo de disparo de los SCR es el
mayor (cercano a 0 grados o cero tiempo). Si el voltaje medido
del potenciómetro es próximo a cero voltios entonces el motor
estará cercano a su velocidad mínima o apagado. Se puede
relacionar la velocidad en (2).
 CONCLUSIONES
Con la utilización de un sistema con Microcontrolador en el
control de velocidad de un Motor DC como aplicación
industrial concluimos que es posible utilizar sistemas
microcontrolador embebidos en ambientes hostiles (ruido
industrial) con un funcionamiento más que aceptable.
El costo de fabricación del prototipo puede reducir hasta
unas 10 veces el costo de un equipo industrial como lo son los
PLC o variadores de velocidad (dependiendo la marca y la
potencia manejada).
El tiempo de desarrollo de este sistema fue de unos 3 días
que también debe agregarse al costo de producto final. Para
desarrolladores de menos experiencia el tiempo de desarrollo
puede ser aun mayor y además el costo de placas finales y los
envíos podrían encarecer aun más el sistema.
Un sistema como el propuesto es factible para empresas que
Figura 5. poseen material humano calificado en el área para desarrollar
estos productos. Podría ser utilizado como un producto
alternativo de venta local una vez depurado.
 30.5 x 60 
RPM = ConteoTimer ×   (2)
El sistema de regulación para el sistema propuesto fue de
 8  forma proporcional que fue ajustado en el campo. En planes
futuros esta el desarrollar y probar un prototipo con PID y
Lista de Materiales lógica Difusa o Borrosa.
El proyecto completo sin incluir la Fuente de Poder conllevo
a una inversión estimada de unos 50USD en materiales. No REFERENCIAS
estamos incluyendo el motor, equipos ni materiales [1] B. Williams, “Power Electronics,”
suministrados. Incluimos una fotografía de la placa PCB http://www.eee.strath.ac.uk/~bwwilliams/book-old1.htm
[2] D. Hart, “Electrónica de Potencia,” Prentice Hall, 2001
prototipo en la figura 7. M. Rashid, “Electrónica de Potencia” 3ra edición, 2004, Prentice Hall
[3] http://www.atmel.com/
Cruce por Cero
[4] Microchip, “Software PID Control of an Inverted Pendulum Using the
PIC16F684”
[5] Microchip, “Implementing a PID Controller Using a PIC18 MCU”

Edwin Marte nació en Santiago,

Republica Dominicana, en el 1975.
Graduado de la Pontificia Universidad
Católica Madres Y Maestra de
Ingeniero Electrónico (1998). Realizo
post grados en Brasil y México en las
Figura 6 Áreas de Física Medica y Control
Electrónico (2000,2002).

Actualmente es catedrático de la
Placa PCB Prototipo Universidad Tecnológica de Santiago
donde imparte Cátedras de
Electrónica de Potencia y control
electrónico. Recibió reconocimientos
distintivos de Circuit Cellar en competencias de Diseño con
Microcontroladores AVR y en el 2008 Ganador de la Feria de Inventos de
Republica Dominicana. .

Figura 7.