CELAL BAYAR NVERSTES

MAKNA MHENDSL BLM

ARDUNO TABANLI 3 SERBESTLK DERECEL DELTA ROBOT MEKANZMASININ TASARIMI VE
MALATI

2903040056 MUHAMMED LYAS SPAH

2903040056 GRKEM KARAGZ
MEKANK VE ELEKTRONK ANABLM DALINDA HAZIRLANAN
TASARIM PROJES
Tez Danman: SLEYMAN MURAT BADATLI

MANSA, 2014

NDEKLER
SMGE LSTES3
EKL LSTES4
1.Giri 6
2.
7.Sonular
8.Kaynaka

SMGE LSTES (Alfabetik)

EKL LSTES
ekil 1.1 Delta Robot Mekanizmas5
ekil 1.2 Ameliyathanede kullanlan bir delta robot 6
ekil 1.3 ABB Firmas tarafndan gelitirilmi bir delta robot7
ekil 2.1.1 Delta Robot Modeli8

Sayfa

ekil 2.1.29

1.Giri
Delta robot bir eit paralel robottur. Tabana kardan mafsallaryla bal tane kol iermektedir. Ana tasarm
fikri paralel kenar geometrisine dayanmaktadr. Delta robot, retim hatlar, ameliyat yardmc ilemleri ve
dokunsal uygulamalar gibi birok alanda kullanlan bir paralel mekanizma eididir. Delta robot telemeli
hareket serbestliine sahiptir. Delta robot fikri ilk olarak 1980li yllarda svireli Reymond Clavel tarafndan
tantlmtr. leriki zamanlarda delta robot birok aratrmac tarafndan ele alnm ve deiik alardan
alma yaplmtr. Delta robot aratrma alanlar mekanizmann dinamik ve kinematik performansn
gelitirme, robotun alma uzaynn geniletilmesi, robotun serbestlik derecesinin arttrlarak dnel serbestlik
derecesi kazandrlmas ya da sahip olduu teleme serbestlik derecelerinden birinin dnel serbestlik derecesine
evrilmesi gibi eitli konularda allmtr. Delta robot stne yaplan almalar, gerek poplerlii gerek de
alma alanlarnn genilii bakmndan aktif bir aratrma alandr. Delta robotlar kinematik yaplar itibariyle
deiiklik gsterebilmektedir. retim hatlarnn son yllarda yksek kapasitesine bal olarak paketleme
sistemlerinde yksek hzda tut-yerletir ilemlerini yapan hareketli sistemlere olan talep hzla artmaktadr.
Bugnk birok mekanik sistemin performans yksek katlk ve hassas konumlama yeterlii gerektirdiinden
paralel maniplatrler ok nemli duruma gelmilerdir. Paralel maniplatrler seri maniplatrlere gre daha
salam ve hassas konumlama kabiliyetine sahiptir. Delta robot son yllarda dnyada youn uygulama
alan bulmu olan paralel maniplatr trlerinden biridir. Delta robot sisteminde, sabit bir uzuv zerine monte
edilmi 3 kol vastasyla plakann alma uzay ierisinde herhangi bir konuma hareketi salanabilmektedir.
Sabit uzuv zerindeki aktatrler bir dzlem oluturmaktadr ve simetrik olarak yerletirilmilerdir. Her
aktatre balanan kol tahrik edilmektedir ve kollar u ilevci plakasna paralelogram mekanizmalar ile
baldr. Dolaysyla sabit dzlem ile hareketli plaka her zaman paralel olmak durumundadr. Bu sayede sistemin
serbestlik derecesi 3 ile snrlandrlabilir ve plakann uyumuyla sabit kalmas salanr. 4. Eksen
hareketli plakaya yerletirilecek bir motor ile salanmaktadr. Akterlerin kk bir hareketi ile sistem yksek
ivmelere kabilir ve ok hzl konumlanabilir. Sistemin rijitlii seilen kollarn rijitliine ve mafsallardaki
boluklara baldr. malat kalitesindeki en kk sapmalar sistemin tekrarlama hassasiyetini yksek miktarda
etkiler. Fakat paralel mimariden dolay herhangi bir eksendeki sapma kmlatif olarak eklenmez. Dolaysyla
delta robot ucuz maliyetleri ve yksek ivmelenme kabiliyetinden dolay konveyrl imalat hatlarnn paketleme
sistemlerinde ok tercih edilmektedir. Delta robot endstrinin olduu kadar akademik dnyann da ilgisini
ekmektedir. Literatrde bahsedilen farkl modellerin ou orijinal modelin benzerleri eklindedir.
Merlet (2006),yle demektedir [1]:Paralel robotlar, birbirine seri olarak balanan uzuvlarn, biri sabit dieri
hareketliolmak zere iki gvdeye balanp, bir simetri ekseninde 2 veya daha fazla saydayerletirilmesiyle elde
edilen kapal tip paralel mekanizmalardr. Seri maniplatrlerdetutucu u yere ek elemanlarla balanp ykn bir
ksmnn tanmasn salayabilmektedir.Bylece kapal tip bir mekanizma elde edilmektedir. Kapal tip
mekanizmalara ait teorikalmalar 1645te Christopher Wrenin yapt almalara dayanr. Daha sonra
srasyla,1813te Cauchy, 1867de Lesque ve 1897de Bricardn almalar vardr. Bu alandakiesas
problemlerden biri kresel hareket problemidir. Bu problem 1900lerin bandaFransada Academie des
Sciences tarafndan dzenlenen Le Prix Vaillant adl dllyarmay kazanan Borel ve Bricard tarafndan
zlmtr. 1928de J.E. Gwinnettinald patentteki sinema sahnesinde, kresel bir mekanizma kullanlmtr.
1947de Goughlastik anmasnnda kullanlmak zere tasarlad, Hexapod isimli 6 serbestlik
derecelimekanizmada kapal tip mekanizmalarn hesaplama temellerini ortaya koymutur.levselbir hexapodun
prototipini ilk Goughun yapmasna ramen, hexapodlar MAST (Multi-Simulation Table) adyla kullanlan, iyi
bilinen sistemlerdi. Bu tip mekanizmalar yaygnolarak ilk defa 1960larda havaclk endstrisinin gelimesine
paralel olarak artan piloteitim masraflar ve yerde test edilmesi gereken uak paralarnn
gelitirilmesindekullanlmaya baland. 1965de Stewart, bu amala bugn de Stewart Platformu olarakbilinen
uak simlatrn gelitirmitir.
ZET
Bu almada grerek ilem yapabilen Delta robotun tasarmnn yaplmas ve performans karakteristiklerinin
aratrlmas amalanmtr. Bunun iin robotun analitik modeli oluturulmu, bu model kullanlarak boyutlar
optimize edilmitir. Sonra gerilme analizleri yaplp istenen artlarda alp alamayaca belirlenmitir. Atalet
ve yerekimi kuvvetleri de bu modele etkiletilmitir. Robotun grme, snflandrma ve kontrol yazlmlar
hazrlandktan sonra sistemin imalat yaplmtr.