Solucin problema 1 - examen conv.

Diciembre 2002

La funcin de transferencia en bucle abierto es:

G(s)H (s) = K s2 s+2 1 + 2s + a s

Este sistema tiene Un cero en s = 2 Un polo real en s = 0 Un par de polos, correspondientes al factor s2 + 2s + a, en
s = 1 1a

que sern reales o complejos conjugados, en funcin del valor de a:

Si 0 < a 1, entonces los 2 polos son reales. Si a > 1, entonces los 2 polos son complejos conjugados.

Por tanto, una posible forma de trazar el LDR es distinguiendo estos dos casos.
Caso 1:

0 < a 1.

Todos los polos del sistema son reales y situados en:

s=0 s = 1 1 a. Estos dos polos reales se movern en los intervalos [2, 1] el primero y [1, 0] el segundo (simtricos respecto de 1).

Aplicando las reglas de trazado del LDR que sean necesarias en este caso, se tiene:
Tendr 3 ramas que empiezan en los polos. Una de ellas terminar en el cero s = 2 y las otras dos en el . Los intervalos del eje real que pertenecen al LDR son: 2, 1 1 a y 1 + 1 a, 0

. Como siempre, es simtrico respecto del eje real. Los ngulos de las asntotas son:
a = (2q + 1) , nm a = El centroide de las asntotas es: =

con q = 0, 1

3 , 2 2 1 a 1 1 a + 0 (2) = 0. 2

polos
nm

ceros

1 +

Es decir, la asntota coincide con el eje imaginario. 1

 El punto de dispersin viene dado por la solucin de la ecuacin: 1 1 1 + = 2 + 2 + a +2

que depender del parmetro a. Con todos estos datos puede dibujarse el LDR aproximado que se muestra en la gura 1. Para el caso particular a = 1 se obtendra el diagrama de la gura 2.

Figura 1: Lugar de las races para el caso 0 < a 1.

Figura 2: Lugar de las races para el caso particular a = 1.

Caso 2:

a > 1. s = 1 ( a 1)j

El sistema en bucle abierto tendr un par de polos complejos conjugados en:

Las caractersticas del LDR en este caso sern idnticas al caso anterior (mismo nmero de ramas, las mismas asntotas, etc.) excepto que no existir punto de dispersin y la rama que comienza en el polo s = 0 terminar en el cero s = 2, sin abandonar el eje real. En la gura 3 se muestra el LDR resultante en este caso.

Figura 3: Lugar de las races para el caso a > 1. A la vista de los LDR de las guras tambin puede deducirse que el sistema en bucle cerrado ser estable para cualquier valor de a > 0 y K > 0.