1) Um controlador de temperatura cujo range é de 300 K a 440 K tem seu valor

desejado ajustado em 384 K . Achar o erro percentual quando a temperatura medida é

de 379 K.

SOLUÇÃO:
O erro percentual é definido por:
DV = (VP – SV)/Faixa . 100 = (379 – 384)/(440-300) . 100 = -3,6%

OBS: Neste caso o desvio é negativo pois o valor medido está abaixo do valor

2) Um sistema está sendo controlado através da ação proporcional direta, se encontra

funcionando nas seguintes condições: VP = 50%; SV = 40% e FP = 60%. Calcular a
sua saída neste instante sabendo que So é igual a 50%.

SOLUÇÃO:
MV = So ± Kp.DV
MV = So + 100/FP . (VP - SV) Ação direta
MV = 50 + 100/60 . (50 - 40) Ação direta
MV = 50 + 16,67 = 66,67%

Converter MV para corrente

O padrão de corrente é definido com uma faixa (range) de 4 a 20mA, podendo se fazer
uma analogia com uma válvula da seguinte maneira: Sendo 4mA o valor
correspondente a uma válvula totalmente fechada por exemplo, 20mA corresponderia
a uma válvula totalmente aberta, portanto qualquer valor entre essa faixa,
corresponderá a situação da válvula parcialmente aberta ou fechada.

MV = (%MV/100) . 16 + 4 = valor correspondente da porcentagem em corrente, no

sistema 4 a 20mA

MV = 66,67/100 . 16 + 4 (mA ) = 14,66 (mA)

3) Um controlador P + I é sensibilizado em um determinado instante por um desvio de

10 %. Considerando que este controlador se encontra em uma bancada de teste
(malha aberta)), calcular a nova saída 5 segundos após Ter sido introduzido o desvio,
sabendo-se que:
Faixa Proporcional = 60%
Ganho Integral = 2 rpm ( repetições por minuto ) 2/60seg.
Ação do Controlador = Reversa
Saída Anterior So = 12 mA
VP > SV

SOLUÇÃO:
MV = So ± ( Kp . DV + Kp . Ki . DV . T )

Converter So para porcentagem

So = ((So em mA) – 4)/16 . 100 = valor correspondente da corrente em
porcentagem, no sistema 4 a 20mA

So = (12 – 4)/16 . 100 = 50%

MV = 50% ± [ (100/60) . 10 + (100/60) . (2/60) x . 10 . 5 ]
MV = 50 % ± ( 16,66 + 2,77 )
MV = 50 ± 19,44 (Ação Reversa)
MV = 50 – 19,44
MV = 30,56%
Ou seja:
MV = (30,56/100) . 16 + 4 = 8,88 (mA)

Obs.: esse exercício foi feito em sala de aula, já considerando o valor de So em

porcentagem, ou seja S0=50%.
Analise-o agora, considerando o valor em corrente, sendo destacado em vermelho a
expressão para covertê-la em porcentagem.

4) Um controlador P + D é sensibilizado por um desvio que se manifesta com uma

velocidade de 20%/min. Considerando VP > SV, ação direta; Kp = 2; KD = 0,25 min e
So= 50%, qual a saída do controlador 10 segundos após o início do desvio?

SOLUÇÃO:
MV = So ± ( Kp . DV + Kp . KD . DE/dt )
MV = 50% ± ( Kp . (20 . 10)/60 + Kp . KD . 20 )
MV = 50% ± ( 2 . (20 . 10)/60 + 2 . 0,25 . 20 )
MV = 50 % ± (6,667 + 10 )
MV = 50 ± 16,667 (Ação Direta)
MV = 50 + 16,667
MV = 66,667%
Ou seja:
MV = (66,667/100) . 16 + 4 = 14,66 (mA)