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Mcanique
Thierry DESMARAIS
Marc MNTRIER
Bruno NOL
Rgine NOL
Claude ORSINI
I.S.B.N. 978-2-0118-1754-9
Tous droits de traduction, de reproduction et dadaptation rservs pour tous pays.
Le Code de la proprit intellectuelle nautorisant, aux termes des articles L.122-4 et L.122-5, dune part, que les
copies ou reproductions strictement rserves lusage priv du copiste et non destins une utilisation
collective , et, dautre part, que les analyses et courtes citations dans un but dexemple et dillustration,
toute reprsentation ou reproduction intgrale ou partielle, faite sans le consentement de lauteur ou de ses
ayants droits ou ayants cause, est illicite .
Cette reprsentation ou reproduction, par quelque procd que ce soit, sans lautorisation de lditeur ou du
Centre franais de lexploitation du droit de copie (20, rue des Grands-Augustins, 75006 Paris), constituerait donc
une contrefaon sanctionne par les articles 425 et suivants du Code pnal.
rface
Cette collection concerne les nouveaux programmes des classes prparatoires aux Grandes coles mis en application
la rentre de septembre 2003 pour les classes de premire anne MPSI, PCSI et PTSI.
Les auteurs ont fait en sorte de placer les mathmatiques leur juste place, en privilgiant la rflexion et le raisonnement
physique et en mettant laccent sur les paramtres significatifs et les relations qui les unissent.
La physique est une science exprimentale et doit tre enseigne en tant que telle. Les auteurs ont particulirement
soign la description des dispositifs exprimentaux sans ngliger la dimension pratique. Souhaitons que leurs efforts
incitent professeurs et lves amliorer ou susciter les activits exprimentales toujours trs formatrices.
La physique nest pas une science dsincarne, uniquement proccupe de spculations fermes aux ralits
technologiques. Chaque fois que le sujet sy prte, les auteurs ont donn une large place aux applications
scientifiques ou industrielles propres motiver nos futurs chercheurs et ingnieurs.
La physique nest pas une science aseptise et intemporelle, elle est le produit dune poque et ne sexclut pas du
champ des activits humaines. Les auteurs nont pas ddaign les rfrences lhistoire des sciences, aussi bien
pour dcrire lvolution des modles thoriques que pour replacer les expriences dans leur contexte.
Lquipe dauteurs, coordonne par Jean-Marie BRBEC, est compose de professeurs de classes prparatoires trs
expriments qui possdent une longue pratique des concours des Grandes coles, et dont la comptence scientifique
est unanimement reconnue. Cette quipe a travaill en relation troite avec les auteurs des collections DURANDEAU et
DURUPTHY du second cycle des classes de lyce; les ouvrages de classes prparatoires sinscrivent donc dans une
parfaite continuit avec ceux du secondaire, tant dans la forme que dans lesprit.
Gageons que ces ouvrages constitueront de prcieux outils pour les tudiants, tant pour une prparation efficace des
concours que pour lacquisitlon dune solide culture scientifique.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
ommaire
CINMATIQUE
31
52
73
95
122
141
172
204
225
263
INDEX
259
269
Cinmatique
Calcul vectoriel.
1. Cinmatique
La mcanique classique
faits importants
IV e
Aristote
sicle
XVII e
sicle
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Des mcaniciens comme dAlembert, Lagrange et Coriolis achvent de formaliser la thorie laide de formulations mathmatiques trs proches de celles qui sont actuellement utilises.
Fin du XIX e,
dbut du
XX e sicle
XIX e
sicles
1. Cinmatique
1.2. Description dun mouvement classique
La description dun vnement passe par son positionnement dans lespace et
dans le temps.
1.2.1. Mesure des distances et dures
En gnral, la mesure dune grandeur quelconque consiste compter combien
de fois elle contient ltalon correspondant.
Les progrs ont consist dnir des talons de plus en plus prcis, universels
et reproductibles.
Ltalon de temps est dni comme la priode dun phnomne dont on postule la priodicit.
Actuellement, la seconde est dnie comme 9 192 634 770 priodes de la
radiation lectromagntique correspondant la transition entre deux niveaux
hyperns de ltat fondamental du csium 133 .
La vitesse de la lumire dans le vide, note c, sest impose comme une constante physique universelle. Sa valeur xe c = 299 792 458 m . s 1 dnit
le mtre comme tant la distance parcourue par la lumire dans le vide en
1
----------------------------- seconde.
299 792 458
1.2.2. Relativit du mouvement, hypothse du temps absolu
Le mouvement dun objet mobile est peru de faon diffrente par deux observateurs en mouvement relatif. Les grandeurs cinmatiques ne sont pas absolues, mais relatives une classe dobservateurs.
Deux observateurs diffrents peroivent, pour un mme mobile, deux mouvements diffrents :
pour le passager dun train, la vitre est immobile et le paysage dle ;
il nen est pas de mme pour un promeneur qui sest arrt pour regarder passer le train.
1112 1
2
10
9
3
8
4
7 6 5
horloge
M
P1
P2
P3
P4
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Le mouvement observ dpend de lobservateur, mais selon la thorie classique, ni la longueur dune rgle, ni la dure qui spare deux vnements nen
dpendent.
1. Cinmatique
1.3. Limites de la thorie classique
1.3.1. Thorie de la relativit
En 1905, Albert Einstein propose une thorie qui rvolutionne les notions
despace et de temps.
Daprs lexprience, la vitesse de la lumire dans le vide est indpendante du
mouvement de lobservateur qui la mesure. Pour expliquer ce rsultat paradoxal, il faut renoncer la notion de temps universel.
Selon la thorie relativiste, il ny a pas un espace tridimensionnel et un temps
indpendants, mais un espace temps quadridimensionnel o le temps intervient
comme une coordonne supplmentaire.
Einstein approfondit ses travaux et publie en 1916 la thorie de la relativit
gnrale o les proprits gomtriques de lespace-temps dpendent de la
quantit de matire prsente.
Application
Senvoyer en lair sans scurer
Doc. 5.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1. Cinmatique
Par exemple, les problmes lis aux particules lmentaires de haute nergie
ne peuvent pratiquement se traiter que dans le cadre relativiste. Signalons galement que la lente drive de lorbite de Mercure ne peut sexpliquer que par
la relativit gnrale.
La mcanique classique (par opposition relativiste) reste une excellente
approximation aux vitesses et aux densits de masses usuelles.
1.3.2. Mcanique quantique
Lautre grande rvolution conceptuelle du XX e sicle a tout dabord t propose pour expliquer lmission et labsorption de la lumire par les atomes et
les particules lmentaires.
Le rsultat de la mesure de certaines grandeurs (une nergie, par exemple) ne
peut prendre que certaines valeurs, repres par les nombres entiers : les grandeurs sont quanties, do le nom de mcanique quantique.
La notion mme de position et de vitesse parfaitement reprables doit tre
abandonne. Il nest possible de prvoir quune probabilit de prsence qui est
dnie par une onde associe chaque objet. Ainsi, la lumire peut se manifester comme une onde (rayonnement lectromagntique) ou comme un ux
de particules (photons), et cette dualit est gnralisable tous les objets.
La longueur donde l associe est dtermine par la relation de de Broglie
h
(1923) : l = -- o p est la quantit de mouvement et h = 6,62 . 1034 J . s1
p
(constante de Planck).
Il nest pas possible de mesurer simultanment, et de faon aussi prcise que
lon veut certains couples de grandeurs.
Ainsi, pour une particule qui se dplace le long de laxe ( xx ) , lincertitude
x sur sa position et lincertitude px sur sa quantit de mouvement px = mvx
sont lies par la relation dincertitude de Heisenberg
u3
e3
u1
e1
e2
u
u2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
D x D px h .
1. Cinmatique
La base
unique :
pouce
majeur
index
e1
e2
e3
La base est orthonorme si e 1 , e 2 et e 3 sont des vecteurs unitaires orthogonaux et elle est directe si :
majeur
e3 = e1 e2 .
Pratiquement, retenons quune base orthonorme est directe sil est possible
de superposer les vecteurs e 1 , e 2 et e 3 respectivement au pouce, lindex et
au majeur de la main droite (doc. 7).
pouce index
e2
e3
e1
2.1.2. Repre
Un repre despace ( O ; e 1 , e 2 , e 3 ) est constitu dun point origine et dune
base vectorielle norme. Ayant dni un repre, il suft de trois coordonnes
pour reprer un point.
2.1.3. Vecteur position
z
r = OM .
ez
ey
O
ex
r = OM = xe x + ye y + ze z .
tire bouchon
classique
Par convention, la direction normale au plan tant oriente par un vecteur unitaire n , un tire-bouchon usuel qui progresse dans le sens de n tourne dans le
sens positif (doc. 9).
2.3.2. Reprage dun point
Soit un repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) . H tant la projection orthogonale de
M sur le plan ( Oxy ) , les coordonnes cylindriques ( r , q , z ) du point M sont
dnies par :
10
n
a1
a2
1. Cinmatique
r : distance OH ( r
0) ;
u1
ez
eq
er
ey
ex O
q
er
eq
eq
er
OM = re r + ze z .
OH = re r ; OM = re r + ze z .
Lutilisation des coordonnes cylindriques peut, dans certains, cas amener une
simplication notable des expressions par rapport aux coordonnes cartsiennes.
z
Lorsque le point M se dplace dans un plan ( Oxy ) , il est possible dutiliser les
coordonnes cartsiennes ( x , y ) ou les coordonnes polaires ( r , q ) pour
reprer les positions.
ez
e r = cos q e x + sin q e y ;
x = r cos q ;
e q = sin q e x + cos q e y ;
y = r sin q ;
r =
x2
y2
Application 2
Cylindre de rvolution
Soit un cylindre de rvolution de rayon R et daxe
( Oz ) .
Dterminer son quation en coordonnes cylindriques et en coordonnes cartsiennes.
er
y
r
H
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
eq
0;
11
1. Cinmatique
e z OH
e j = -------------------- , parallle ( xOy ) ;
OH
q r
ez
ex
0) ;
er
ej
eq
ey
Remarques
ej
q
sin
ej
er
eq
H u
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
12
M
y
O
x
eq
er
1. Cinmatique
D r i vat i o n d u n e f o n c t i o n ve c t o r i e l l e
3.1. Dnition
Soit U ( x ) une grandeur vectorielle dpendant de la variable x . La drive de
U par rapport x est (doc. 15) :
U ( x + x ) U ( x )
dU
-------- = lim --------------------------------------------- .
x
dx
x 0
La drive dune grandeur vectorielle dpend du rfrentiel.
U ( x + Dx )
dU
-------dx
U (x)
dU
drivation, nous noterons --------
dx /
3.2. Proprits
Nous admettrons les proprits suivantes, qui sont les transpositions aux fonctions vectorielles des proprits classiques des drives :
si W ( x ) = l ( x )U ( x ) ,
dl
dU
dW
-U
alors -------- = ----- + l -------- ;
dx
dx
dx
si A ( x ) = U ( x ) . V ( x ) ,
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
dW
dU dV
si W ( x ) = U ( x ) + V ( x ) , alors -------- = -------- + ------- ;
dx
dx dx
dU
dV
dA
alors ------ = -------- . V + U . ------- ;
dx
dx
dx
dU
dV
dW
si W ( x ) = U ( x ) V ( x ) , alors -------- = -------- V + U ------- .
dx
dx
dx
13
1. Cinmatique
3.4. Expression de la drive en coordonnes
cartsiennes
La fonction vectorielle U ( x ) sexprime par :
U = U x e x + U y e y + U z ez .
Comme e x , e y et e z sont constants dans
dU
--------
dx /
, la drive de U dans
est donc :
dU x
dU y
dU z
= --------- e x + --------- e y + ---------e z .
dx
dx
dx
Pour un observateur li , les vecteurs e r et e q dpendent de q et leur drive est non nulle (doc. 16) :
de r
e r = cos q e x + sin q e y donne -------
dq /
= sin q e x + cos q e y ;
de q
e q = sin q e x + cos q e y donne --------
dq /
= eq
et
de q
------- dq /
= er .
de r
de r = dqe q et ------- = e q ;
dq
de q
de q = dqe r et -------- = e r .
dq
4.1. Dnition
Soit O un point xe du rfrentiel . Le vecteur vitesse du point mobile
M par rapport ce rfrentiel est :
v ( M )/
14
de r
------dq
dq
eq
z
O
= cos q e x sin q e y .
et la base locale ( e r , e q , e z )
dOM
= ------------- .
dt /
de r
Doc. 16. e q = ------- .
dq
er
x
1. Cinmatique
Notation : Conformment lusage, la drivation par rapport la variable
temps est note par un point :
d2s
ds
s = ---- et = ------- .
s
dt
dt 2
= x ex + y e y + z ez .
= r e r + r ------- + z e z .
dt /
v ( M )/
Or :
ey
ex
q
= r e r + rq e q + z e z .
Application 3
eq
M
ez
de r
dq
= ------- ----- = q e q , do :
dq / dt
de r
------ dt /
ez
er
y
Mouvement parabolique
Un point mobile M dcrit une parabole dquation :
y = ax 2 ( a 0 ) .
La composante vx de sa vitesse est constante.
Dterminer vy et la vitesse v en fonction de x.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Pour un observateur li
(cf. 5.5.), donc :
v2 = vx + vy
M (t1 )
M (t2 )
v ( t1 )
vx
vx
v 2 = v x ( 1 + 4a 2 x 2 ) .
v ( t2 )
15
1. Cinmatique
z
= v q = rq e q .
= vz = z ez .
eq
r
q
= v r + vq + v z .
Application 4
Vecteur vitesse en coordonnes sphriques
en coordonnes sphriques.
vr = r er .
Si q varie seul, le mobile dcrit un cercle de rayon r
v = rq e .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
er
M
j , donc :
v j = r sin qj e j ,
Utilisons la superposition des vitesses qui nous
donne v ( M ) / = v r + v q + v j , soit :
v ( M )/
q r
= r e r + rq e q + r sin qj e j
ej
r sin q
eq
16
M
r
j
x
ez
er
= vr = r er .
er
ej
eq
y
1. Cinmatique
A c c l r at i o n
5.1. Dnition
Le vecteur acclration de M par rapport au rfrentiel
est :
d 2 OM
dv ( M ) /
a ( M ) / = ---------------------- = --------------- .
2
/
dt
dt /
Seul un mouvement la fois rectiligne et uniforme est non acclr. Un mouvement uniforme (vitesse constante), mais non rectiligne est acclr, car la
direction du vecteur vitesse est variable (doc. 22).
Bien remarquer sur les trois graphiques du document 22 lorientation de a qui
pointe en permanence dans la concavit de la trajectoire.
v
a
M
a
Doc. 22a. La vitesse v est croissante. Doc. 22b. La vitesse v est uniforme.
= x e x + e y + e z .
y
z
Application 5
Mouvement parabolique uniforme
v2 = x2 + y2
et
y = 2axx ,
do :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
a ( M )/
v2
x 2 = ------------------------ .
1 + 4a 2 x 2
8v 2 a 2 xx
x
17
1. Cinmatique
5.3. Expression en coordonnes cylindriques
, le repre cartsien ( O ; e x , e y , e z ) est xe. Les
Pour un observateur de
Or v ( M ) /
de r
de q
------- = q e q et -------- = q e r .
dt
dt
= r e r + rq e q + z e z , do :
de r
dv
de q z
-
------ = e r + r ------- + r q e q + rq e q + rq -------- + e z .
r
dt
dt
dt
En coordonnes cylindriques :
2
a ( M ) / = ( rq )e r + ( rq + 2r q )e q + e z .
r
z
Daprs ce rsultat, nous voyons immdiatement que :
Il ny a pas pour les acclrations de loi de superposition identique celle
des vitesses :
a ( M ) / nest pas gale la somme des acclrations que lon obtiendrait
en faisant varier successivement une seule coordonne (le terme en r q ne
pouvant pas apparatre de cette faon).
Application 6
Mouvement circulaire uniforme
dans une centrifugeuse
y
ey
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
ez
v
a
eq
er
ex
de r
dOM
OM = re r v = ------------ = R ------- = Rq e q ,
dt
dt
soit : v = RWe q
de q
dv
2
v = RWe q a = ------ = RW ------- = RW e r .
dt
dt
18
= 6g , soit W =
6g
----- , en
R
1. Cinmatique
Nous retiendrons que :
pour un mouvement circulaire de centre O et rayon R, nous avons, en
coordonnes polaires :
v ( M ) = Rq x et a ( M ) = Rq e + Rq e .
/
v = Rq = cte et a ( M ) /
v2
2
= Rq e r = ---- e r .
R
y
R e p r s e n t at i o n s d u m o u ve m e n t
v2
M2
v1
v3
M3
M4
v4
M1
vy
Le point M volue dans lespace des positions. Le point N dans lespace des
vitesses, o lorigine est encore note O par souci de simplicit. Lensemble
des positions de N forme lhodographe du mouvement (doc. 24b.).
N1
N2
N3
a2
P4
a3
vx
vx
19
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
a1
1. Cinmatique
6.4. Observation de mouvements lmentaires
6.4.1. Mouvement uniformment acclr
nte
pe
v0
v ( t ) = v0 + a t .
v ( t ) = v x ( t )e x = ( v 0 + a t )e x .
a. Hodographe v(t)
v
pe
nte
La position du point sur laxe (Ox) est donne par ne nouvelle intgration :
1
x ( t ) = x 0 + v 0 t + -- a t 2 .
2
x0
20
ou encore
dv x
2
------- = w 0 ( x x e ) .
dt
te v 0
pen
b. Trajectoire x(t)
v
4
2
x
4 2 0
10
2
4
1. Cinmatique
La solution de cette quation est une oscillation sinusodale de pulsation w 0
autour de la position dquilibre xe du mobile :
x = x e + A cos ( w 0 t + j ) ;
v = Aw 0 sin ( w 0 t + j ) .
v
10
cos2 ( w 0 t + j ) + sin2 ( w 0 t + j ) = 1 .
Nous en dduisons que la trajectoire de phase est une ellipse (doc. 28) de centre Pe , dquation :
v
( x x e ) 2 + ------ = A 2 .
w 0
0
5
Le portrait de phase de loscillateur harmonique est donc constitu dun ensemble dellipses centres en son point dquilibre Pe , dont la taille crot avec
lamplitude A des oscillations envisages. Nous pouvons aussi vrier que ces
ellipses sont dcrites en tourant dans le sens horaire autour du point Pe .
10
Constatons que la trajectoire de phase est, dans tous les cas, ferme : le point
de phase revient au bout dun certain temps sa position de dpart. partir de
l, son volution se reproduit lidentique : lvolution est priodique. La
2
priode de ce mouvement est T = ------ . Retenons ce fait gnral :
w0
Pe
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CQFR
OBSERVATION DUN MOUVEMENT
Un vnement est repr par une position (ensemble de coordonnes spatiales) et un instant dobservation (coordonne temporelle).
Les systmes usuels de coordonnes spatiales (bases de projection) sont les coordonnes cartsiennes
( x , y , z ), les coordonnes cylindriques ( r , q , z ) et les coordonnes sphriques ( r , q , j ) .
21
1. Cinmatique
CQFR
DRIVATION VECTORIELLE
Un mouvement ou la drive dune grandeur vectorielle ne sont dnis que par rapport un rfrentiel
(ou un observateur) dtermin.
La drive dun vecteur de norme constante est orthogonale ce vecteur ou nulle. Cest le cas des vecteurs unitaires.
En coordonnes cylindriques ou polaires, les vecteurs de la base locale dpendent de q :
de r
------- = e q
dq
et
de q
------- = e r .
dq
dOM
= ------------
dt /
et
a ( M )/
d 2 OM
= -------------- .
2
dt /
= x e x + y e y + z ez
et
a ( M )/
= e x + e y + e z .
x
y
z
et
a ( M )/
= ( rq )e r + ( rq + 2 r q )e q + e z .
r
z
Coordonnes cylindriques
v ( M )/
= r e r + rq e q + z e z
Mouvement circulaire
Si M dcrit un mouvement circulaire de centre O et de rayon R, nous avons :
v ( M )/
= Rq e q
et
a ( M )/
v2
2
= Rq e r + Rq e q = -----e r + v e q .
R
v2
2
a ( M ) / = Rq e r = ---- e r .
R
REPRSENTATIONS DU MOUVEMENT
22
1. Cinmatique
Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
a. a = ( rq )e r + ( rq + 2r q )e q + e z
r
z
b. v = r e r + rq e q + z e z
b. a = e r + rq e q + e z
r
z
c. v = ---- ( re r ) + z e z
dt
d
d. v = r e r + r ---- ( e r ) + z e z .
dt
d2
z
c. a = ------- ( re r ) + e z
dt 2
1d
2
- r
z
d. a = ( rq )e r + -- ---- ( r 2 q )e q + e z .
r dt
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
a. v = r e r + q e q + z e z
a. v = r e r + q e q + j e j
d ( r e r + rq e q + r sin q j e j )
a. a = -----------------------------------------------------------------dt
b. v = r e r + rq e q + r sin q j e j
r
b. a = e r + rq e q + r sin q j e j
c. v = r e r + rq e q + j e j
1d 2
2
- r
c. a = ( rq )e r + -- ---- ( r q )e q + r j e j
r dt
d2
d. a = ------- ( re r ) .
dt 2
d
d. v = ---- ( re r ) .
dt
23
Exercice comment
Mouvement hlicodal
NONC
2h
y
x
CONSEILS
SOLUTION
z
x = R cos --
h
z
y = R sin --
h
2) a) v = r e r + rq e q + z e z = Rq e q + hq e z , do q = --------------------- .
2 + h2
R
v
Alors v = --------------------- ( Re q + h e z ) ,
2 + h2
R
f ( q ) ) il faut crire :
v2
z
2
r , q et tant nuls, a = rq e r , do a = R ----------------- e r .
R2 + h2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
d f ( q ) dq
d f (q)
24
1) x = r cos q
y = r sin q
z = hq
donc
1. Cinmatique
Exercices
Un mobile M parcourt avec une vitesse constante v la
spirale dquation polaire :
r = aq .
Exprimer en fonction de q le vecteur vitesse de M .
y
0,2
0
0,2 0,4 0,6
0,4
Parallaxe
Soit deux repres cartsiens de mme base ( e x , e y , e z ) et
dorigines O1 et O2 telles que O 1 O 2 = ae z .
Les coordonnes sphriques de M sont, respectivement
dans les deux repres, ( q 1 , j 1 ) et ( q 2 , j 2 ) , avec :
j1 = j2 = j .
1) Exprimer r1 et r2 en fonction de a , q 1 , q 2 .
2) q 2 = q 1 + e ( e
0,4
0,4 0,2
0,2
et
( e x , v ( 0 ) ) = a (avec a
0) ;
Le bon rfrentiel
Une rivire a une vitesse dcoulement suppose uniforme,
cest--dire identique en tout point, et constante (elle ne
dpend pas du temps). Un bateau, qui circule dans le sens
du courant, dpasse le radeau en un point A. Une demiheure aprs, le bateau fait demi-tour. Il remonte le courant
et croise le radeau en un point B situ 3 km en aval de A.
Dterminer la vitesse du courant en supposant que la vitesse
du bateau par rapport au courant est constante.
Un rapide dtour
Un marcheur, qui se promne sur une route rectiligne,
aperoit un pouvantail au milieu dun champ, une
distance d de la route. Il dcide daller le voir de plus prs
et entre dans le champ en P . Sa vitesse est v1 sur la route
et v 2 dans le champ. (v1 et v 2 constantes.)
Dterminer la position de P pour que la dure du trajet
soit minimale.
H
d
B
25
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Exercices
Effet Doppler
y
A
O
d
sens +
v0
d
q ---v
Vrier que r = ---------- tan -- 0 est la solution qui tient
sin q 2
compte des conditions initiales.
V = V e x uniforme.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
5) Sachant que :
-2
1
q l
l
------------ tan -- dq = ------------- ,
2q
21
2
sin
l
x
p ( x , t ) = p 0 cos 2f t ---- .
v
Quelle est la frquence perue par le rcepteur ? Quelle
est la vitesse de propagation du son dans le rfrentiel li
au rcepteur ?
c) Une sirne met un signal de frquence 440 Hz (la). En
roulant 80 km . h1 vers lmetteur, peroit-on un son
plus grave ou plus aigu ? Quelle frquence entend-on ? On
26
1. Cinmatique
r
O
Trajectoire cyclodale
C
positions initiales
3
a
a
a
- - A ------ , ----- , B ------ , -- , C ------ , -- , D ------ , ----- .
2 4
2 4
2 4
2
4
Corrigs
2) linstant t, la position du mobile sur le cercle trajectoire est repre par :
v2
= r+
2
r2q
3. Vrai : a, c, d
4. Vrai : a, d
et r = a q , do
v
v ( M ) j, h = ----------------- ( e r + q e q ) , car :
1+q2
rq = r - = r q
a
Faux : b
Faux : b, c
r = ----------------- .
1+q2
v
vt
j = 2 --------- = ------------- t .
2 Rc
R sin q 0
Les coordonnes cartsiennes du mobile sont donc :
vt
x = R sin q cos j = R sin q cos -------------
0
0
R sin q 0
vt
y = R sin q sin j = R sin q sin -------------
0
0
R sin q 0
z = R cos q 0
Le mouvement circulaire seffectue vitesse v = ve j .
Son acclration est :
ej
v2
a = ------------- e r cylindrique .
R sin q 0
e r sphrique
M
e r cylindrique
q0
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
q1 q2
r1
q1
r2
q2
a
O1
O2
27
Corrigs
1) Aprs avoir effectu le schma correspondant, nous pouvons lire :
sin q 2
r 1 = a ----------------------sin q 2 q 1
et
sin q 1
r 2 = a ----------------------- .
sin q 2 q 1
3) Dans le plan (yOvy ), la trajectoire de phase est situe sur la parabole daxe
(Oy), dquation :
2
v y v 0 sin 2 a
y = ------------------------ .
2a
vy
v 0 sin a
point de dpart (t = 0)
toile vise
la Terre
six mois
dintervalle
y
v 0 sin 2 a
----------------2a
Soleil
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
sens positif
v0
OP et PB de longueurs
v 0 sin a
28
et
sont minimales,
d
x = PH = ------------------ .
2
v1
1 + --2
v2
vy
S
v 0 cos a
t = t 1 + t 2 avec :
2
1
t 1 = ---- et t 2 = ---- .
v2
v1
Discussion et vrification
vx
Si v 2
1. Cinmatique
20 x m 40
t ( x ) avec
60
80
100 x ( m )
= 100 m , d = 50 m
v 1 = 1,0 m . s 1 , v 2 = 0,50 m . s 1
x m = 29 m pour t m = 187 s
1) a) Soit r 2 = r 1 + v r ( t 1 t 1 ) , la distance entre lobservateur et
lmetteur linstant t2 :
r2
r
t = t 1 + --1 et t = t 2 + -- .
2
1
u
u
v
b) T = t t = 1 + --r T
2
1
f
f = ----------- .
vr
1 + -u
Si vr est positif (lmetteur sloigne de lobservateur), f f . Au contraire,
si lmetteur se rapproche de la source f f .
f
c) La Lune reoit un signal de frquence f = --------- (v est la vitesse du
v
1c
vaisseau). Elle renvoie un signal de frquence f qui est peru par le
vaisseau la frquence :
f
f
f = --------- = ------------------ avec f = 3,0 GHz
2
v
1 v
1c
c
et
donc
f = f + f , o f = 20 kHz
f.
On a donc v
c , ce qui est ncessaire pour rester dans le cadre de la
mcanique classique.
2v
f = f 1 + ---- au premier ordre en
v.
c
c f
On en dduit : v = - --- = 1 km . s 1 = 3 600 km . h 1 .
2 f
Remarque
On a donn ici une interprtation non relativiste de leffet Doppler, appel
effet Doppler du premier ordre . Il existe une interprtation plus prcise
dans le cadre de la relativit restreinte.
2) a) x = x + Vt.
x + Vt
b) p ( x, t ) = p 0 cos 2 f t --------------
v
V
x
= p 0 cos 2 f 1 -- t ---------- .
v v V
Remarque
Ces rsultats sont bien en accord avec ceux de la premire question : f est la
frquence dans le rfrentiel li lmetteur et f dans le rfrentiel li au
rcepteur.
c) Si lon se rapproche de la sirne, V 0 donc la frquence entendue est
plus grande. f = 1,065f = 469 Hz (ce qui correspond un peu plus dun
demi-ton).
1) La vitesse de M est colinaire AM, soit :
x = v cos q et y = v sin q .
Labscisse du point A est : x A = v 0 . t .
En traduisant que OM = OA + AM, il vient :
x = v 0 t r cos q et y = r sin q
que nous pouvons driver pour obtenir une nouvelle forme de x et y :
(1)
(2)
les combinaisons linaires (1) . cos q + (2) . sin q puis (1) . sin q (2) . cos q
nous donnent alors :
r = v 0 cos q v
r q = v 0 sin q
2) Faisons le rapport membre membre de ces deux quations couples :
dr
v
cos q
-------- = ------------ --------v 0 sin q sin q
r dq
soit encore :
q
-
tan 2
sin q
r
v
- = --- d ln -------- d ln --------
- -
d ln
d
p
v0 p
sin -
tan 4
2
d
q --v
r = -------- tan - 0 .
sin q 2
soit v v 0 . Cette conclusion nest pas surprenante : le chien rejoint bien son
matre sil court plus vite que lui.
29
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
200
tm
100
V
f = f 1 -- est la frquence perue par le rcepteur. La vitesse
v
de propagation de londe sonore dans le rfrentiel li au rcepteur est
v = v V , ce qui est en accord avec la formule de composition des vitesses.
Donc
100 x
50 2 x 2
t = -------------- + -------------------1
0,5
t(s)
Corrigs
ou bien encore :
v
q --d 1
v
dt = --- --------- tan - 0 d q .
v 0 sin 2 q 2
sens
0 z
v0 .
d
Notons que si v = 0, ce temps se rduit t = --- puisque le matre ne
v0
bouge pas alors que t diverge lorsque v tend vers v0 , le chien ne pouvant alors
plus rattraper son matre. La considration de ces comportements limites nous
permet de tester de faon simple la vraisemblance de la solution tablie.
Nous tudierons en annexe de ce chapitre une application numrique de cette
quation diffrentielle laide de lalgorithme dEuler.
q
x
0 si vt
0.
vt
et z = r 1 cos --- .
r
= AB , do
d
dAB
----- = -------- . AB = ( v B v A ) . AB .
dt
dt
vt
x = v 1 cos ---
r
v
v
a
-t
r = v r = ----- , do r = ----- ----- ;
2
2
2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
v2
vt
et = --- cos --- .
z
r r
v
v
1
d q dr
dq
2
Il sagit dune spirale qui comporte une infinit de tours. Le rayon convergeant
exponentiellement vers 0, la distance parcourue est finie.
30
vt
et z = v sin --- .
r
vz
S vx
v2
3) Si z = 0, v = 0 et a = --- e z .
r
Alors que la vitesse instantane du point est nulle, son acclration est non nulle.
Dynamique
du point matriel
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Rfrentiel li un observateur.
Vitesse et acclration dun point.
quations diffrentielles : y = k y .
31
L e p o i n t m at r i e l
M
C
C
t3
t2
t1
1.1.2. Contre-exemple 1
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Le mme ballon roule sur un plan inclin (doc. 2). La nature de contact en I
entre le plan inclin et le ballon a une inuence essentielle.
La vitesse du centre dun ballon qui roule nest pas identique celle dun objet
en translation qui glisserait sur le plan inclin.
Il est donc impossible, mme pour une premire approche, de ne pas tenir
compte de sa rotation.
1.1.3. Contre-exemple 2
Laction mcanique qui sexerce sur un aimant plac dans un champ magntique et
donc le mouvement de laimant dpendent de son orientation. Si cette orientation
volue dans le temps, laimant ne peut tre considr comme un point matriel.
Sans quil soit possible de formuler une loi gnrale, la notion de point matriel
permet donc, dans certain cas, une premire approche du mouvement dun solide.
La validit de cette modlisation ne dpend pas de la taille du solide, mais de
sa nature, de son environnement et des hypothses simplicatrices.
32
dun point
= mv ( M ) / .
Po s t u l at s d e l a d y n a m i q u e d u p o i n t
m at r i e l
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
33
Dans la plupart des expriences courantes, le rfrentiel terrestre, li la surface de la Terre, peut tre considr comme galilen. Ce point sera discut
ultrieurement.
Dans toutes les applications du prsent chapitre, nous supposerons que le rfrentiel terrestre est galilen.
point
matriel
isol
Exemple
Sur une table coussin dair horizontale, la vitesse dun mobile de masse m
est constante la prcision des mesures prs. Pour lexpliquer, nous pouvons
avancer les hypothses suivantes :
R
m
mg
le poids (doc. 4) : mg + R = 0 .
Le rfrentiel li la table, donc la terre, est approximativement galilen.
Doc. 4. mg + R = 0 .
2.2. Forces
2.2.1. Reprsentation des actions mcaniques
Nous postulons que :
Laction mcanique dun objet S sur un point matriel M est caractrise par un vecteur appel force, indpendant du rfrentiel, et que
nous notons FS M .
2.2.2. Additivit des forces
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
La force rsultant de plusieurs actions mcaniques est gale la somme vectorielle des forces dues chacune de ces actions. Si S est constitu par la runion des Si (doc. 5), cette additivit se traduit par :
FS M =
FS
Ainsi, un satellite voluant autour de la Terre volue dans le champ de gravitation cr par lensemble des points matriels qui constituent la plante et les
autres astres.
2.2.3. Force de pesanteur
Au voisinage de la surface terrestre, un objet de masse m est soumis son poids :
P = mg .
En premire approximation, le poids est gal la force de gravitation exerce
par la Terre (nous en verrons une dnition plus prcise lors de ltude de la
mcanique terrestre), cette force est, en norme, pratiquement uniforme la
surface du globe :
g 9,8 m . s 2 .
34
S1
S2
FS2 M
FS1 M
FS M
La position dun point matriel totalement libre est fonction de ses trois coordonnes, indpendantes entre elles. Nous dirons quun tel point matriel possde trois degrs de libert.
Ce nombre est rduit sil est impos au point matriel de se dplacer sur une
surface (deux degrs de libert) ou sur une courbe (un seul degr de libert).
2.2.4.2. Raction dun support
Considrons un point matriel M contraint de se dplacer sur un support S :
mobile guid par des rails, anneau coulissant sur une tige, skieur glissant (sans
dcoller) sur une piste (doc. 6), etc.
Le support impose une trajectoire au point M ; pour cela, il exerce sur M une
force appele raction du support .
FS M = R .
R
R//
R^
0.
S2
S1
P
FS1 S2
t 12
35
Application
Tension dune corde suspendue
g
x
En P , la partie suprieure exerce sur la partie infrieure une force qui compense son poids (doc. 9).
Donc :
x
T = m -----------g .
P1
P2
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Nous admettrons quun l idal enroul sur une poulie idale conserve une
tension uniforme (doc. 10).
;
;
;;
;;;
Llasticit est la proprit de certains matriaux de reprendre leur forme initiale aprs une dformation.
Dans le cas des petites dformations, il est souvent possible de faire lhypothse de linarit : la dformation est suppose proportionnelle sa cause.
0)
36
fil
F
ux
= m a ( M )/
F
a
M (m)
Doc. 12. F = m a .
d p ( M ) / g
= ------------------------
dt
.
g
Remarque
Dans le systme international dunits, la force sexprime en newton (N) ; il
se dduit des units fondamentales de masse (kg), de longueur (m) et de temps
(s) partir de la relation f = m a : 1 N = 1 kg . m . s2 .
Application 2
donc
mv 0
F
-t
= ------ 2 = -------- ; F 500 N.
2m
2F
FM 1 M 2
M2
FM 2 M 1
M1
37
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Lancer du poids
Un athlte lance un poids de masse m = 7,3 kg
avec une vitesse v0 = 15 m . s1 . Calculer un ordre
de grandeur de la force F quil exerce sur cet objet.
Pour simplier, nous supposerons que cette force
constante est applique sur un parcours rectiligne
de longueur = 1,5 m et que les autres forces
(pesanteur) sont ngligeables devant F (doc. 13).
Application 3
mur
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
vo l u t i o n d u n s y s t m e m c a n i q u e
38
Application 4
Chute libre et frottement uide
solide
fluide
Un point matriel de
masse m tombe sans
vitesse initiale, depuis
lorigine O, dans le
champ de pesanteur
uniforme dintensit g.
y
g
Doc. 16.
Doc. 17. Matre-couple.
1) Pour une chute libre sans frottement, ici simplement verticale, lquation du mouvement scrit :
dv
------ = g , soit, compte tenu des conditions initiales :
dt
1
v ( t ) = g t et x ( t ) = -- gt 2 .
2
La trajectoire de phase est donc situe sur la parabole dquation :
v2
x = ----- (doc. 18).
2g
vx
A
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
39
vx
sans frottement
soit encore :
m
o t = ------------- est le temps caractristique associ
6R
cette volution.
avec frottement
-
v ( t ) = gt 1 e t
-
x ( t ) = gt t + t 1 e t .
et :
t t2
= 1 - + ---- + pour retrouver :
t t2
v(t
t ) gt et
x(t
1
t ) -- gt 2 .
2
v
qui est trs proche de la parabole du mouvement
sans frottement au dpart, mais admet une asympt (doc. 19).
tote horizontale v = v lorsque t
Ce mouvement asymptotique donne accs simplement la dtermination exprimentale de la viscosit, condition dtre atteint. Il faut donc prvoir
40
Pe
B
x
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Application 5
1) Daprs le principe fondamental de la dynamique, la force dirige selon (Ox) subie par loscillateur correspond :
2
f x = m w 0 ( x xe ) .
3
Doc. 20.
41
vx
Pe
lorsque x
xe
0.
v
dx
----dt
dv
----dt
dx
----dt
dv
0 ----dt
P(t1 )
P(t2 )
(2)
(1)
Pe
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xe
(3)
dx
----dt
dv
----dt
f ( x, v x , t )
dv x
------- = ------------------------- .
mv x
dx
(4)
P(t3 )
P(t4 )
0
dx
----dt
dv
0 ----dt
42
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
43
CQFR
La quantit de mouvement par rapport au rfrentiel R dun point matriel M, de masse m, est :
p ( M )/
= mv ( M ) / .
LOIS DE NEWTON
Les trois lois de Newton sont les lois fondamentales de la mcanique du point matriel.
Premire loi : principe dinertie
Il existe une classe de rfrentiels, appels rfrentiels galilens par rapport auxquels un point matriel
isol est en mouvement rectiligne uniforme.
Deuxime loi : relation fondamentale de la dynamique
Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle des forces appliques un point M de masse m et son
acclration sont lies par :
F
d p (M)
= ----------------- = ma ( M ) .
dt
Les systmes mcaniques ont une volution unique pour des conditions initiales donnes (dterminisme
mcanique).
Pour un systme autonome (ou libre), deux trajectoires de phase ne peuvent se couper.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
Pouvez-vous assimiler votre vlo un point matriel ? Pourquoi ? (La rponse nest pas : non, parce que je
nai pas de vlo .)
Dnir limpulsion dun point matriel.
Quelles sont les trois lois de Newton ?
Donner des exemples de forces. Quappelle t-on force de liaison ? Que se passe t-il lorsquune liaison unilatrale
est sans frottement ?
La tension dun l est-elle en gnral constante le long de celui-ci ?
Quest ce que le dterminisme mcanique ? Quelle est sa consquence sur les trajectoires de phase dun systme
libre autonome ?
44
M2
a
b.
Vrai
Faux
a.
Vrai
b.
Vrai
Faux
M2
Faux
F1 2
M1
v
a
c.
Vrai
c.
Vrai
F1 2
Faux
M2
F2 1
F1 2
M1
F2 1
v
M2
F2 1
M1
F2 1
v
a.
Vrai
F1 2
M1
d.
Vrai
Faux
Faux
a
d.
Vrai
Faux
4. Soit les trajectoires de phase suivantes ; quelles sont celles qui sont correctes ?
Faux
vx
vx
x
b.
Vrai
Faux
vx
v
a
vx
v
x
a.
Vrai
b.
Vrai
Faux
Faux
c.
Vrai
a
vx
Faux
Faux
vx
v
v
c.
Vrai
x
d.
Vrai
Faux
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Faux
x
d.
Vrai
Faux
e.
Vrai
Faux
x
f.
Vrai
Faux
Solution, page 48.
45
Exercices
Le palan
Un palan est constitu de 2n poulies et dun l disposs
selon le schma ci-dessous. Les axes des poulies suprieures
sont xes et ceux des poulies infrieures sont lis une tige
AB qui ne peut se dplacer que selon une translation
verticale. Les poulies et le l sont supposs idaux. Un
cas 2
B
m
Le voyage en ballon
Un ballon gon lhlium a perdu du gaz. Il est acclr
vers le sol avec une acclration a .
La masse totale tant m, dterminer la masse de lest qui doit
tre jete par les aronautes pour que le ballon acquire une
acclration de mme valeur absolue, mais vers le haut.
On ngligera les frottements et on ne sintressera pas au
rgime transitoire.
S1
S2
a
Force et tension
Deux personnes tirent sur une corde AB en exerant chacune une force de norme F .
46
m
= ----- .
2k
v 0 = 100 m . s 1 et
viter la cascade
Une automobile, assimile un point matriel, circule la
vitesse v uniforme, sur une piste au prol accident. Elle
O
x
q
a
g
dq
dx
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47
Corrigs
Son acclration est donne par ma = mg + , soit en projection sur u z
en posant a = au z :
ma = mg + .
Si nous voulons avoir une acclration oppose en rgime permanent, il faut
raliser :
+ ( m m )a = ( m m )g + .
La pousse dArchimde, essentiellement lie au volume de lenveloppe, ne
variant pratiquement pas. La masse m de lest jet est ainsi :
a
m = 2m ---------- .
a+g
Reprsentons les forces agissant sur les deux mobiles :
x1
mais 6F .
Plus gnralement, pour un palan n paires de poulies, elle vaudra 2nF . Cette
multiplication de leffort exerc par loprateur justifie lutilisation dun palan
pour soulever des charges lourdes.
T2
T1
2F
2F
2F
F F
F F
F F
F F
mz = mg + 2n F .
= 2n F g .
z
-------m
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Soit :
x2
M2 g
M1 g
Les forces de traction T 1 et T 2 ont mme norme, gale la tension T du fil (fil
et poulie sont idaux).
La raction R du plan inclin sur le mobile de masse M2 est perpendiculaire
celui-ci si la liaison unilatrale est sans frottement.
En projection sur les deux axes x1 et x2 , les quations du mouvement sont :
x
M 11 = T M 1 g sin a
x
M 22 = T + M 2 g
x
x
avec 1 = 2 = a , puisque la longueur du fil est constante.
M 2 M 1 sin a
a = g --------------------------- .
Nous en dduisons :
M2 + M1
mg
48
uz
pour B : ma B = T mg .
Les acclrations aA et aB sont gales et, les conditions initiales tant identiques,
ils arrivent ensemble.
z =
v0
ln 1 + ------
2
v lim
v0
. ln ------
2
v lim
. ln 100 = 23,1 m .
si v
0,
si v
0.
25
15
dv dz
dv
dv
Or ---- = ---- --- , do mv ---- = mg ekv 2 .
dz dt
dz
dt
10
5
Il sagit dune quation diffrentielle du premier ordre que nous pouvons crire :
2
( v0
z
2
v lim ) exp --
z max =
temps
0
1,0
2,0
3,0
10
v lim + eU
dU
----- = ----------------------- .
dz
v2 =
Frottements
20
2
v lim
v0
ln 1 + ------ .
2
v lim
100
0
4,0
5,0
6,0
Frottements
temps
0
10,0
20,0
30,0
40,0
50,0
60,0
100
200
300
400
z max z
2
v 2 = v lim 1 exp -------------- .
500
Pas de calcul = 0,01 s
v0
2
2
v 1 = v 0 1 + ------ .
2
v lim
vlim est le module de la vitesse limite lors dune chute de dure infinie et une
distance caractristique.
La chute libre sans frottements correspondant k = 0 , cest--dire vlim tend
vers ; nous retrouvons bien ce cas v 1 = v 0 .
k
Avec les valeurs numriques proposes : -- = 0,1 SI et donc :
m
v lim =
10 10 = 10 m . s 1 .
49
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Corrigs
dont le discriminant est :
0 , donc si g , cos q
v2
pour toutes
1) a ( M ) /
= g , soit = 0 , = 0 , = g .
x
y
z
y = 0
y = 0
parabole de sret
0,4
0,3
v0
0,2
g
z = - t 2 + v 0 sin a t .
2
La trajectoire est dans le plan vertical contenant la vitesse initiale.
Cest une parabole (doc. 1) dont lquation est obtenue en liminant t :
= g
z
z
L
0,5
x = v 0 cos a t
x
x = v 0 cos a
= 0
y
g cos a 7 m . s 1 25 km . h 1 .
z = gt + v 0 sin a
0,1
O
0,2
0,4
0,6
g
z = ------------------ x 2 + tan a x .
2
2v 0 cos2 a
2
v0
z = 0 : x p = --- sin 2 a .
g
g 2 v0
-x
-----2 C + ---- .
2g
2v 0
Les points accessibles du plan (Oxz) sont situs sous la parabole de sret
(doc. 3) dquation :
2
z
L
0,5
v0
g
-x
z = -----2 2 + ---- .
2g
2v 0
parabole de sret
0,4
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
x
L
0,3
z
L
0,5
v0
0,2
parabole de sret
0,4
0,3
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
x
L
gx C
gx C
------ tan2 a + x C tan a ------ z C = 0
2
2
2v 0
2v 0
50
1,0
0, soit si :
zC
v0
0,8
0,1
gx C gx C
2
= x C 4 ------ ------ + z C .
2
2
2v 0 2v 0
0,2
0,1
O
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
x
L
y
= 0
= g
z
y
z
= v 0 t sin q
.
= y0
1
= v 0 t cos q - gt 2
2
= 0, et donc
On peut vrifier que le dbit massique cumul dans la zone arrose droite du
tuyau est :
v0
x chute = --- sin 2 q .
g
2
v0
x max
g
d ( dx chute ) = D T -----2
x chute
v0
-4
v0
1
----------- --- 2 cos q d q = D T - .
- 2
q = 0 cos 2 q g
La surface arrose par les gouttes mises par un arc lmentaire d q du tuyau
de longueur est :
v0
dx chute = 2 --- cos 2 q d q .
g
darrosage q = - .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
dS =
51
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Puissance
et nergie en
rfrentiel galilen
52
P u i s s a n c e e t t r ava i l d a n s u n r f re n t i e l
avec
de
( F )/
( F )/ = F . v ( M )/ .
La puissance dune force dpend du rfrentiel dtude, que celui-ci soit galilen ou non ; en effet, bien que la force soit invariante, la vitesse dpend du
rfrentiel considr. Lunit de puissance, dans le Systme international
dunits, est le watt (symbole : W ; 1 W = 1 kg . m2 . s3 ).
1.1.2. Puissance dune force de contact sans frottement
Un point matriel se dplace la vitesse v sur un support xe dans le rfrentiel dtude . En labsence de frottements, la force de contact R est normale
au support et donc orthogonale au vecteur vitesse v . La puissance de cette
force est nulle dans :
( R )/ = R . v = 0 .
1.1.3. Additivit
Soit deux forces F 1 et F 2 appliques un point matriel la date t. La puissance rsultante dans
est, daprs la proprit dadditivit des forces, la
somme des puissances :
(F1 + F2) = (F1 + F2) . v = F1 . v + F2 . v =
(F1) +
(F2) =
2.
( F ) / dt .
= F . v dt = F . dM .
O tant un point xe dans , dM = dOM , est le vecteur dplacement lmentaire du point M ; est la circulation lmentaire de la force F .
Ladditivit des puissances entrane celle des travaux. Lunit de travail, dans le
Systme international dunits, est le joule (symbole : J ; 1 J = 1 kg . m2 . s2).
53
M1
t2
( t )dt =
M2
F . dM .
M2
Dans le cas particulier dune force constante au cours dun dplacement ni,
lexpression prcdente se simplie en :
= F . M1 M2 .
Application
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54
K ( M )/
de la parti-
= d
K.
t2
dt =
M2
M F . dM
K ( t2 )
K ( t1 )
dpend
La variation dnergie cintique dun point matriel entre deux instants est gale au travail de la force totale qui lui est applique.
est F = kxe x . Lanneau est abandonn sans vitesse initiale dune position
dabscisse a. Dterminons son mouvement ultrieur.
K(0)
1
1 dx 2
= -- mv 2 = -- m ----- =
2
2 dt
a kxdx
1
1
= -- ka 2 -- k x 2 .
2
2
mg
0
ex
Soit : x 2 = w 0 ( x 2 a 2 ) .
Drivons maintenant cette quation par rapport au temps. Nous obtenons :
2
x
x ( + w 0 x ) = 0 .
55
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;
;
;;;
;;;
Lorigine O de laxe (Ox) tant confondue avec la position dquilibre du systme, la force totale subie par lanneau lorsquil occupe la position dabscisse x
Application 2
Freinage par frottement
Un palet de masse m est lanc sur une piste verglace, avec une vitesse initiale v 0 .
d
v0
( 2 fgd ) 1 / 2 .
v0
n e rg i e p o t e n t i e l l e , n e rg i e m c a n i q u e
Avec un axe vertical (Oz) pointant vers le haut, et dans lhypothse dun champ
de pesanteur g = ge z uniforme (doc. 5), le travail lmentaire du poids est :
= mgdz = d ( mgz ) .
= ( mgz 2 mgz 1 ) .
Il est indpendant du chemin suivi entre M1 et M2 et reprsente la diminution de
la fonction P = mgz + cte , nomme nergie potentielle de pesanteur. Remarquons que cette nergie potentielle est dnie une constante additive prs.
3.1.2. Force de rappel lastique
Considrons un ressort rectiligne de raideur k parfaitement lastique, de longueur 0 vide et de masse ngligeable, x par lune de ses extrmits un
point A xe dans le rfrentiel . Un point matriel M est attach lautre
extrmit du ressort.
56
ez
dM
mg
;; ;
;;;;
;;
F = k(
0 )e
. d ( e ) , avec d ( e ) =
de + e d ,
= k(
0 )d
= d
P,
avec
1
= -- k (
2
0)
, le travail
2.
Nous avons choisi, par convention, lnergie potentielle lastique nulle lorsque
le ressort est au repos (tension nulle).
P( F
= d
P.
3.2.2. Proprits
M2
F ( r ) . dr =
M2
dr = dM
Calculons le travail dun tel champ de forces le long dun chemin allant dun
point initial M1 un point nal M2 (doc. 7).
M2
P (M1)
M
F
P (M2) .
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M1
57
P
P
P
= -------- dx + -------- dy + -------- dz .
z x, y
y x, z
x y, z
Lgalit de ces termes pour tout dplacement lmentaire ( dx, dy, dz ) nous
permet didentier :
P
P
P
F x = -------- ; F y = -------- ; F z = -------- .
z x, y
y x, z
x y, z
Dans le cas dun problme un degr de libert, not x, nous aurons :
P
P( x) ;
F = F ( x )e x ;
d P( x)
F ( x ) = ------------------ .
dx
soit (
K2
P2 )
Posons alors :
(
M
K1
+
P
K1
P1 )
nc
P1
P2
nc .
K.
58
la forme :
f ( x, x ) = 0 .
Son utilisation est vivement recommande dans les problmes un degr
de libert.
Remarque
Une telle situation nergie mcanique constante est souvent une approximation en pratique, compte tenu de frottements invitables en cas de liaisons.
Elle permet nanmoins une premire approche de la rsolution des problmes.
Elle est remarquablement vrie pour le mouvement des plantes et des
satellites.
soit :
d P( x)
F ( x ) = ------------------ .
dx
Pour lexemple que nous tudions ici, le graphe des variations de lnergie
potentielle P ( x ) (doc. 8) fait apparatre :
des valeurs stationnaires : minimum labscisse x0 , maximum (local) en x1 ;
une divergence positive du ct x ;
une valeur limite du ct x + .
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P1
x0
x1
P0
59
A4
M4
A2
M2
M3
B2
x0
M1
A3
x1
A1 B1
v0
v0
A3 A1 B1
A2 P0 B2
P1
A3
x
Sur ces graphes, les points P 0 ( x = x 0 , v = 0 ) et P 1 ( x = x 1 , v = 0 ) reprsentent les positions dquilibre du point matriel.
tat li
Sur la trajectoire de phase, la particule reste conne au voisinage de P0 , qui
reprsente la position dquilibre ( x = x 0 , v = 0 ) .
La trajectoire de phase contourne le point dquilibre dans le sens
horaire.
60
61
P ( xe )
P
1 2 P
+ -------- ( x x e ) + -- ----------- ( x x e ) 2 +
x ( xe )
2 x 2 ( xe )
P
La position x0 tant un quilibre : --------
= F x ( xe ) = 0 .
x ( xe )
Nous supposerons, par la suite, que le terme dordre deux du dveloppement
nest pas nul :
2 P
k = -----------
0
x 2 ( xe )
ce qui permet dcrire, au voisinage de lquilibre :
P
k
+ -- ( x x e ) 2 et F x ( x ) = -------- k ( x x e )
2
x
dans ces conditions, lquation dvolution au voisinage de la position dquilibre peut scrire :
d2 ( x xe )
m ----------------------- = k ( x x e ) .
dt 2
P( x)
P ( xe )
Le terme de force dpend linairement de lcart x x e par rapport la position dquilibre : nous avons linaris lquation du mouvement au voisinage
de lquilibre. Deux cas se prsentent alors :
Si k
t
Notant - =
t
k
--- , les solutions de lquation du mouvement sont de la forme :
m
t
--
( x x e ) ( t ) = Ae t + Be
t
-t
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Nous voyons que cette volution entrane une divergence de la solution x(t).
Lapproximation linaire que nous venons deffectuer cesse rapidement dtre
valable, et il faut revoir lquation du mouvement. Nous voyons tout de mme
que le mobile tend fuir la position dquilibre x = x e , qui est instable.
Si k 0 : la fonction nergie potentielle prsente un minimum en xe . Nous
sommes en prsence dun oscillateur harmonique.
k
Notant w 0 = --- , les solutions de lquation du mouvement sont de la
m
forme :
( x x e ) ( t ) = A cos ( w 0 t ) + B sin ( w 0 t ) .
Cette fois, le mobile oscille au voisinage de x0 , la pulsation w 0 =
position dquilibre x = x e est stable.
k
--- : la
m
62
Application 3
et
d2 P
----------- = 4kR 2 [ a cos q ( 1 b ) cos ( 2q ) ] .
dq 2
0, -2
vrient
a
1 et si ---------------- 1 , donc a + b
(1 b)
nexiste encore quune position dquilibre.
Si b
1 , il
a
q 1 = 0 et q 2 = arc cos ---------------- .
( 1 b )
Nous pouvons vrier que la drive seconde de
est ngative en q 1 , et positive en q 2 .
P(q)
P(0)
b = 1,0
b = 0,5
a = 0,2
30
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
b = 0
60
90
q()
63
CQFR
La puissance dune force F est gale au produit scalaire de cette force par la vitesse de dplacement
de son point dapplication :
= F .v.
Le travail
t2
d K
La puissance cintique --------- (drive de lnergie cintique par rapport au temps) est gale la puisdt
sance de toutes les forces sexerant sur le point matriel.
La variation dnergie cintique K = K ( t 2 ) K ( t 1 ) est gale au travail de toutes les forces pendant lintervalle de temps [ t 1, t 2 ] .
= F . dr = d
P(r
P.
NERGIE MCANIQUE
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64
Contrle rapide
dz z0
d2 P
0 ; ----------- = 0
dz 2 z0
d2 P
d P
b. --------- = 0 ; -----------
dz 2 z0
dz z0
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
d2 P
d P
c. --------- = 0 ; ----------- = 0
dz z0
dz 2 z0
d P
d P
d. --------- = 0 ; -----------
dz 2 z0
dz z0
0 .
65
Exercices
Lois de force
Imaginons que dans un certain domaine de lespace contenant le point O, deux forces ne dpendent que du vec-
F 1 = kxe x
et
F 2 = kye x
P1
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Renversement du temps
Une particule est assujettie se dplacer sur laxe (Ox)
xe dans un rfrentiel galilen.
Elle est soumise un champ de force conservative drivant de lnergie potentielle P ( x ) dont lallure des
variations est donne par le graphe suivant (doc. 1) :
P
x1
x2
x3
x4
Le cube
66
Doc. 1.
1) La gure suivante (doc. 2) indique quelques trajectoires
de phase obtenues pour trois cas de conditions initiales.
galilen
b) Proposer un commentaire des nouveaux rsultats obtenus pour cette nouvelle situation, les trois conditions initiales ayant t reprises pour effectuer la simulation des
nouvelles volutions.
3) tudions le cas particulier de la situation , en considrant les situations avec et sans frottement.
a) Quel est leffet sur le renversement du temps (changement de variable t t ) sur la vitesse du mobile ?
Quel type de transformation cela revient-il effectuer sur
sa trajectoire de phase ?
b) Comparer les effets de cette transformation sur les
deux trajectoires envisages.
A3
A1
A4
A2
Doc. 2.
m
caillou
A1
A3
A2
A4
x
pomme
Doc. 3.
v0
1
--
b) si ( 2g ) 2
v0
1
--
( 5g ) 2 , il y a changement de
c) si v 0
1
--
67
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Exercices
Un pendule particulier
Une perle est enle sur un l inextensible de longueur
2a dont les deux extrmits sont xes en deux points F1
et F2 de laxe horizontal (Ox), aux abscisses +c et c.
La perle pouvant coulisser sans frottements sur le l, tudier les petits mouvements dcrits dans le plan vertical
(xOy) lorsque la perle est trs lgrement carte de sa
position dquilibre.
1) Quelle est la priode des oscillations obtenues au voisinage de la position dquilibre stable ?
2) Commenter le cas limite a
c.
c
F1
F2
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C
0)
h
M
m
68
;;
;;
;
;;
On dispose dun ressort lastique de raideur k , de longueur naturelle 0 (longueur au repos) et de masse ngligeable.
Lune des extrmits de ce ressort est relie un point C
et lautre un anneau de masse m, coulissant sans frottements sur un axe (Ox) horizontal dont la distance h au
point C peut tre rgle volont.
m dx 2
k
--- ------ = ------- ( a 4 x 4 )
- 2
2 dt
8 0
( k,
2) Le cas 0 = h est un cas limite intressant correspondant des oscillations qualies danharmoniques, car
non sinusodales. Ayant rgl la distance OC pour se trouver dans une telle situation, on abandonne sans vitesse initiale lanneau la distance x = a du point O, avec a
0.
a) Montrer que lintgrale premire de lnergie cintique se simplie en :
A
a
m
q 0z
R = mg ------ e z .
4
4) Loprateur dplace trs lentement lanneau (temps
caractristique trs suprieur la priode des oscillations). En valuant op associ un dplacement dz de
lanneau, tablir une relation liant lnergie du pendule et
sa pulsation w doscillation.
Corrigs
galilen
R
R
p
La conservation de lnergie mcanique devient donc :
1
R2
- m 1 + ---- z 2 + mgz = mgh .
2
p 2
Par drivation par rapport au temps, il vient :
1) F 1 = kxe x , do :
P1
1 + R 2 = g .
---- z
p 2
1
= - kx 2
2
p 2
y
M2
y2
y1
lignes de champ
de F 1
M1
x1
M1
F 1 dM =
x2
x1
kxdx =
P1 ( x )
P2 ( x ) ,
2) La circulation de F 2 sur le trajet OAM est nulle, alors que sur le trajet OBM,
elle est gale ky B x A 0 : F 2 nest pas circulation conservative.
lorsquil atteint x = 0 :
lorsquil a atteint labscisse x
1 2
= - mv 0 ;
2
0 :
1 2 1
= m gx sin a + - mv + - kx 2 .
2
2
La compression maximale (v = 0) est donc donne par :
1 2
mgL sin a = mgx M sin a + - kx M
2
soit, en prenant la solution positive de cette quation du second degr en xM :
mg sin a
x M = a + a 2 + 2aL en notant a = --------------- .
k
2) a) Lorsque le palet descend, cest la projection du poids sur le plan inclin qui
lacclre. Cette action est constante et le palet acclre jusqu ce quil touche
le ressort.
Lorsque le ressort commence tre comprim, sa raction soppose la
progression du palet, mais ne lemporte pas encore sur laction du poids. Le
palet acclre donc jusqu labscisse xv o les actions du ressort et du poids se
compensent :
mg sin a = kx v , soit x v = a .
M
M
lignes de champ
de F 1
A
O
xA
F ( M )dM =
2
2
0
x
y
M
ky sin q Rd q
= kR 2 .
Le travail est non nul et dpend du contour
choisi.
F2 ( M )
q
O
x
cercle C
dx 2
ce qui redonne bien x v = a , et la vitesse maximale atteinte est :
v max =
( 2L + a )g sin a ,
69
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
M2
x2
Corrigs
1) Notons
et x3 ,
M2
et
M4
m1
et
m3
Les simulations proposes font apparatre deux trajectoires fermes, donc deux
cas dvolutions cycliques : dans ces deux cas, lnergie du point matriel est
assez faible pour que celle-ci soit dans un tat li.
Elle reste confine au fond de la cuvette dnergie potentielle centre en x1
pour le cas pour lequel :
m1
M
M2 ,
et au fond de la cuvette dnergie potentielle centre en x3 pour le cas
pour lequel :
m3
M
M2 .
Le cas correspond un tat de diffusion, dnergie plus leve, puisque la
particule finit par schapper des deux cuvettes prcdentes :
M4
3.
Les deux premiers font apparatre les points dquilibre stables (minima
dnergie potentielle) reprsents par A1 et A3 dans le plan de phase comme des
points attracteurs autour desquels les trajectoires de phase ont tendance
tourner dans le sens horaire (lorsque cest possible). En revanche, lnergie
potentielle est maximale aux points A2 et A4 qui reprsentent des quilibres
instables que les trajectoires de phase tendent viter.
2) a) Lnergie cintique du point matriel volue :
d K dx
d P
d K
dv
-------- = mv . ---- = v . ( F + f ) = -------- . ---- l v 2 = -------- l v 2
dt
dx dt
dt
dt
d M
--------- = l v 2 0 .
soit encore :
dt
Lnergie mcanique de la particule diminue du fait des frottements.
b) La particule perd de lnergie et se retrouve pige au fond dune cuvette
dnergie potentielle, ce qui est aisment observable pour les deux premiers cas.
Nous constatons que pour les conditions initiales du cas , lnergie initiale
du point matriel lui permet dchapper la cuvette centre en x1 , mais quil
perd trop dnergie et narrive pas schapper de la cuvette centre en x3 .
3) a) Le renversement du temps provoque le changement de signe de la vitesse.
Ceci revient, dans le plan de phase, effectuer une symtrie par rapport (Ox) .
b) Cette symtrie ne modifie que le sens de parcours de la trajectoire cyclique
obtenue en labsence de frottement. En revanche, lorsque les frottements sont
pris en compte, la trajectoire nest plus symtrique par rapport laxe (Ox) .
c) Lvolution sans frottement est rversible, ce nest pas le cas lorsque les
frottements entrent en jeu.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
v0
v sannule quand ---- = f v = 2 ( 1 cos q ) .
g
v0
T sannule quand ---- = f T = 2 3 cos q .
g
fv et fT
cas c
fT
4
3
v 2 = v 0 2g ( 1 cos q ).
La relation fondamentale de la dynamique
applique la masse m donne (en projection sur e r ) :
v2
m --- = mg cos q T
70
v0
T = m --- + g ( 3 cos q 2 ) .
-
90
v0
---g
pendulaire.
a) 0
v0
---- 5 : la tension T sannule avant la vitesse v , le fil nest plus tendu :
g
la masse retombe en chute libre jusqu ce que le fil soit nouveau tendu.
b) 0
v0
c) ---- 5 : T
g
jamais).
180 q ()
90
O c F2
b
A b
m eq
er
La seule force qui travaille est le poids, qui drive de lnergie potentielle
P = m gy + cte (laxe y est orient vers le bas). Celle-ci est minimale en
A pour x = 0 , position dquilibre stable :
soit
cas a
F1 c
cas b
fv
x2
= mgb 1 --- + cte .
a2
a
a 2 c 2 a , et T 2 - , ce qui correspond
g
fort logiquement la priode doscillation dun pendule simple de longueur a.
2) Pour a
c, b =
1) a) Si
( X2 + u2 1 )
1,2
courbes ( X 2 + u 2 1 )
x
h
X = -- ; u = ----
0,8
0,6
u = 1,7
u = 0,3
0,2
0
0,2
P(x)
0,4
0,6
1 2
x 2
= - h 0 ---- + 1 1 .
2 0
1 2 1 x 4
- .
P ( x ) - k 0 - --
4
2
Lintgrale premire de lnergie devient alors :
1 2 1 2 1 x 4
1 2 1 a 4
- mx + - k 0 - ---= - h 0 - ---- ,
0
2
2
4
2
4 0
ce qui conduit au rsultat propos :
m dx 2
k
-- ---- = ------2 ( a 4 x 4 ) .
2 dt
8 0
b) Le point matriel M effectue des oscillations damplitude a . Constatons que
sa vitesse est la mme, en norme, labscisse x ou x , quil aille de gauche
droite ou de droite gauche.
Il met donc le mme temps pour aller de x = 0 x = a , pour aller de
x = a x = 0 , pour aller de x = 0 x = a , pour aller x = a
T
x = 0 , soit, chaque fois, le quart de la priode doscillation : - .
4
Considrons, par exemple, lvolution de x = 0 x = a , pour laquelle
k
dx
---- = + ----------2 ( a 4 x 4 ) .
dt
4m 0
Nous avons :
x=a
x=a
0,8
= 0,95
1,0
1,2
1,4 X
4m 0
---------k
x=0
dt =
x=0
dx
---- =
x
dx
----------------- .
a4 x4
Notons x = au , u variant de 0 1 pour lvolution concerne, nous
obtenons :
T
- =
4
x=0
du
---------------- ,
1 u4
lintgrale correspondant au facteur I de lnonc.
c) Pour un oscillateur harmonique, lquation dvolution est de la forme
2
d2x
2
------ + w 0 x = 0, et la priode T = ---- de ces oscillations ne dpend pas de
w0
dt 2
leur amplitude a .
Dans le cas que nous tudions ici, nous pouvons obtenir lquation du
mouvement par drivation de lintgrale premire de lnergie. Nous obtenons
ainsi :
d2x k 3
------ + ----x = 0.
2
dt 2
0
m 0
I = 8 -- ---k a
u = 2
1,0
0,4
1,4
Nous voyons que le rappel de cet oscillateur nest pas linaire, mais en x3 : ce
nest pas un oscillateur harmonique.
71
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
= - m(x 2 + y 2) .
2
galilen
Corrigs
Lorsque lamplitude a des oscillations diminue, le terme de rappel diminue
donc beaucoup plus vite que dans le cas dun rappel linaire : inertie
quivalente, la priode de loscillateur sera donc plus importante que celle,
constante, du cas harmonique : nous avons en effet observ que la priode T est
dautant plus grande que a est petit :
1
T = cte - .
a
q2
( e r + e z ) . e z = cos q + 1 ---2
T = m ( g a ) . e = mg ( 1 + ordre q 2 ou q 2 )
1 22
= Lz.
K = - m q , avec
2
Son nergie potentielle de pesanteur vaut :
1
2
P = mg ( cos q ) - mg q , en prenant lorigine au repos du
2
pendule.
Lquation des petits mouvements est alors :
g
+ -- q = 0 , ce qui correspond des oscillations sinusodales de pulsation
q g
--------- .
Lz
2) Notons q = q Oz cos ( w t + j ) , il vient :
1
2 2 2
M =
K + P = - m ( L z ) w z q 0z .
2
wz =
z
mg
g
-- =
-
ma = mg + T .
En raisonnant au niveau de lanneau, nous avons : 0 = R T + T , avec
T = Te z , et T = T .
Nous crivons donc :
R = T ( er + ez ) ,
dont la composante horizontale est nulle en moyenne du fait des oscillations.
Pour de petits mouvements :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
er
q2
R z +mg ---2
72
eq
et
q 0z
R mg ----- e z .
4
4)
op
q Oz
1 M
= R . dze z = mg ----- dz = - --------- dz .
4
2L z
op
, soit
d wz
d M
1 dz
M
-------- = - --------- = ------ , et donc : ------ = cte.
wz
2L z
wz
M
Lorsque lanneau est descendu, la pulsation des oscillations augmente (le
pendule est plus court) et son nergie fait de mme.
Mouvement libre
dun oscillateur
harmonique
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Physique
nergie potentielle.
Intgrale premire de lnergie.
Frottement uide.
Mathmatiques
quations du second degr coefcients
rels.
Dveloppement limit.
73
O s c i l l at e u r h a r m o n i q u e
k
--- .
m
74
k
--- .
m
P (0)
approximation
parabolique
potentiel rel
x
Doc. 1. Approximation parabolique
de lnergie potentielle au voisinage
de lquilibre.
et
dx
-----
= v0 .
dt t = 0
dx
Aprs avoir formul v = ----- et exprim les conditions initiales, on a :
dt
2
T 0 = ----w0
v0
x ( t ) = x 0 cos ( w 0 t ) + ----- sin ( w 0 t )
w0
qui peut encore scrire :
t
x ( t ) = x m cos ( w 0 t + j )
o xm (xm 0), lamplitude doscillation et j, la phase lorigine, sont les
nouvelles expressions des constantes dintgration.
do x m =
v0 2
v0
2
x 0 + ----- , tan j = ------------ et cos j est du signe de x0 .
w0
w0 x0
T T0
2
T 0 = ----w0
75
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Application
Pendule simple
Calculer la priode des petites oscillations dun
pendule de longueur et de masse m (doc. 4) en utilisant la conservation de lnergie.
z
A
q
d M
----------- = m q ( q + gq ) = 0 .
dt
mg
M
x
T = 2 -- .
g
8
P
7
6
P0 ( q )
5
4
3
P (q)
2
1
0
4 3 2 1
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
76
g.
--
q + w 0 q = 0 , avec w 0 =
T
O
v
----w0
w0
dun oscillateur.
sparatrice
x
oscillations
harmoniques
Doc. 7. Trajectoires
loscillateur rel.
P (t)/
de
phase
de
K (t)/
0,6
0,5
0,4
0,2
0
0,4
1,2
0,8
t/T0
1,6
tats de diffusion
P (x)
K
P (x)
77
1 2
M
= -- k x m = ------- .
4
2
M
= ------- .
2
k
---i
m
(i = x, y ou z) .
d2 y
2
-------- + w 0 y y = 0 ;
dt 2
d2z
2
------- + w 0z z = 0 .
dt 2
z
0,5
0,5
0,5
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
0,5
0,5
0,5
1 0,5
0 0,5
11
a.
0,5
0 0,5
1
1
y
0,5 0
0,5
0,5
1 1
0 0,5
b.
v (0)
M (0)
y
1
0,5
1 1
0 0,5 1
c.
78
1
1
1
1
1
1
= -- m x 2 + -- k x x 2 + -- m y 2 + -- k y y 2 + -- m z 2 + -- k z z 2
2
2
2
2
2
2
Application 2
Pendule sphrique
Un pendule de longueur et de masse m est suspendu
en A(0 ; 0 ; 1) (doc.11). Il est lanc en M0 (x0 , y0 , z0 0)
d2z
et m ------- = T z mg cos q .
dt 2
T
y
M(t)
x
mg
Tz
T x
T y
mg
T z mg cos q mg et -------- = -------- = ---------- ------ .
z
x
y
La trajectoire de M tant quasi plane, les quations
du mouvement sen dduisent :
g
d2 x
d2 y
2
2
2
-------- = w 0 x et -------- = w 0 y , avec w 0 = -- .
2
2
dt
dt
Elles donnent, par intgration, en tenant compte des
conditions initiales :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
d 2 OM
m -------------- = mg + T
dt 2
o T est la force exerce par le l. Lquation prcdente projete sur les axes (Ox) et (Oy) donne :
d2 y
d2 x
m -------- = T x , m -------- = T y
2
dt 2
dt
v0
OM ( t ) = OM 0 cos ( w 0 t ) + ----- sin ( w 0 t )
w0
ce qui est lquation paramtrique dune ellipse lorsque OM 0 nest pas colinaire v 0 .
79
O s c i l l at i o n s l i b re s
d u n o s c i l l at e u r a m o r t i
uide : f = hv = hx e x .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
mx = k x h x
ou encore :
+ 1 x + w 2 x = 0
x --
0
t
k
--- est la pulsation propre, ou pulsation de loscillateur non
m
m
amorti, et t = --- est homogne un temps. Cest le temps de relaxation de
h
lnergie de loscillateur (information sur la perte dnergie de loscillateur).
o w 0 =
x
0
1
o 2a = -- est le facteur damortissement de loscillateur,
t
ou bien :
w0
+ ----- x + w 2 x = 0
-
x
0
Q
80
w0) :
Lorsque le frottement est pris en compte, nous devons chercher une solution
de lquation dvolution :
w0
( t ) + ----- x ( t ) + w 2 x ( t ) = 0 .
-
x
0
Q
Constatons quune solution de la forme x ( t ) = e rt en est la solution si r est
la solution de lquation du second degr coefcients rels :
w0
2
r 2 + ----- r + w 0 = 0
Q
qui est lquation caractristique associe lquation diffrentielle dvolution du systme.
Notons r1 et r2 les racines, relles ou complexes, conjugues de lquation
1
caractristique. Lorsque ces racines sont distinctes (le cas Q = -- donnant
2
une racine double sera vu ultrieurement), nous pouvons crire la solution
gnrale de lquation dvolution sous la forme :
x ( t ) = A1 e r1 t + A2 e r2 t
o A1 et A2 sont deux constantes que nous dterminerons laide de deux conditions initiales, pour cette quation diffrentielle dordre deux : en gnral,
nous utiliserons les valeurs des position et vitesse du mobile linstant t = 0 .
A1 et A2 sont en gnral complexes (et conjugues, car x(t) est rel).
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
2.2.1.1. Mouvement
1
-- (soit a w0 ), le discriminant de lquation caractristique
2
est ngatif : les racines de lquation caractristique sont complexes conjuw0
2
gues. En posant w 2 = w 0 a 2 a = ------ , il vient :
2Q
Tant que Q
r1 = a jw
et r2 = a + jw .
81
r 1 A1 + r 2 A2 = v0
soit encore :
v 0 + ax 0
x ( t ) = e at x 0 cos wt + ------------------- sin wt .
w
La solution exprime initialement en faisant intervenir des grandeurs complexes
prend donc la forme :
x ( t ) = e at ( A cos wt + B sin wt )
ou bien encore :
x ( t ) = Ce at cos ( wt + j )
B
A 2 + B 2 et tan j = --- (cosj est du signe de A = x0) .
A
Le signal oscille entre les deux enveloppes exponentielles C . eat (doc. 13).
Notons que les dates des extrema de x ne concident pas vraiment avec les
dates de contact avec lenveloppe.
avec C =
x
1
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
0,8
0,2
0,73
0,4
0,735
0,6
0,74
0,8
a.
contact
3,142
0,725
extremum
3,0465
0,72
0,2
0,745
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 w t
b.
3,02 3,06
3,1 3,14 3,18 w t
3,04 3,08 3,12 3,16
82
2
1
0
1
2
0
10
15
20 25
30
2
Le mobile est lch en x = x0 avec
une vitesse v0 positive, nulle ou ngative pour les trois cas apparaissant
sur la gure.
0,4
r 2 x0 v0
( ax 0 v 0 ) + jwx 0
A 1 = -------------------- = ---------------------------------------------r2 r1
2 jw
( ax 0 + v 0 ) + jwx 0
r 1 x0 v0
A 1 = -------------------- = ------------------------------------------2 jw
r1 r2
0,6
v 0 + ax 0
x ( t ) = e at x 0 cos wt + ------------------- sin wt
w
v(t ) =
av 0 + w 0 x 0
cos wt + --------------------------- sin wt .
0
e at v
Elles oscillent avec une amplitude exponentiellement dcroissante : la trajectoire de phase est une spirale qui tourne dans le sens horaire autour du point
attracteur O , position dquilibre stable vers laquelle tend ltat de loscillateur (doc. 14).
Contrairement au cas de loscillateur sans frottement, les trajectoires obtenues
ne sont pas symtriques par rapport laxe (Ox). Cette dissymtrie correspond
un changement de signe du coefcient de la vitesse lors dun renversement
du temps. Du fait de la prsence de ce terme de frottement uide, lquation
du mouvement nest plus invariante vis--vis du changement de variable
t t : le processus nest pas rversible.
1
2
1 0
1
x
1
2
3
2.2.1.3. Pseudo-priode
Quand le temps scoule, x(t) tend vers zro en oscillant. Le rgime est
oscillatoire sans tre priodique, cause de lamortissement cr par les frottements. Il est dit pseudo-priodique et la pseudo-priode du mouvement est :
T0
T0
2p
T = ----- = -------------------------- = ---------------------------- .
w
a 2
1 2
-----
------
1 1
w 0
2Q
x
2
1,5
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
La pseudo-priode est une fonction croissante de a , cest--dire de lamortissement. Les frottements augmentent la pseudo-priode T des oscillations et la
2
rendent suprieure la priode propre T 0 = ----- . Leffet est cependant du
w0
second ordre.
1
0,5
1
2.2.2. Rgime critique : Q = -- (a = w0)
2
0,5
2.2.2.1. Mouvement
1
Lorsque a atteint la valeur w0 Q = -- , le discriminant de lquation carac
2
tristique sannule.
Lquation diffrentielle du mouvement est alors :
dx
d2 x
2
-------- + 2w 0 ----- + w 0 x = 0
dt
dt 2
ou bien encore :
d2
------- ( x ( t )e w0 t ) = 0 .
dt 2
0 1
2 3 4 5 6 7 8 9 t
2
initiales sont les mmes que celles
du mouvement pseudo-priodique
(doc. 12). Dans tous les cas, le
retour lquilibre seffectue plus
rapidement.
83
w0 t
Cette solution correspond un retour vers lquilibre x = 0 qui est juste non
oscillant : son volution est semblable celle du rgime oscillant prcdent,
mais avec des oscillations qui sessoufent ds la premire ! La stabilisation
x = 0 est donc plus rapide que dans le cas prcdent (doc. 15).
2.2.2.2. Portrait de phase
Le systme tente encore de contourner lorigine (point attracteur) dans le sens
horaire, mais ne peut y parvenir : il choue rapidement au point O. (doc. 16).
w0)
2.2.3.1. Mouvement
1
Pour un amortissement plus important encore, soit a w0 (soit Q -- ), le
2
discriminant devient positif. Les racines de lquation caractristique sont
maintenant relles, et ngatives :
r1 = a w
4
x
x ( t ) = [ x 0 + ( v 0 + w 0 x 0 )t ]e w0 t .
1
-- (a
2
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,4
et r2 = a + w .
2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
r 2 x0 v0
( ax 0 v 0 ) + wx 0
A 1 = -------------------- = -------------------------------------------r2 r1
2w
( ax 0 + v 0 ) + wx 0
r 1 x0 v0
-.
A 1 = -------------------- = ---------------------------------------2w
r1 r2
w
suivant les valeurs de x0 et v0 , la fonction x(t) volue de faon monotone vers
zro ou passe par un extremum, comme lillustre le document 17.
2.2.3.2. Portrait de phase
Les trajectoires de phase montrent un retour sans oscillation vers le point
attracteur lorigine (doc. 19).
2.2.4. Temps de rponse dun systme physique
Nous venons dtudier les solutions de lquation diffrentielle suivante :
+ 2ax + w 2 x = 0 .
x
0
84
x
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,2
10
12 t
2
conditions initiales, llongation
passe par un extremum ou tend uniformment vers zro.
Application
Amortissement critique
dun circuit (R, L, C) srie
u(t)
i(t)
(L, r)
0
0,1
0,5
soit encore :
0,3
0,4
0,6
0,7
d 1
1
---- -- mv 2 + -- k x 2 = hv 2
- dt 2
2
d M
----------- = hv 2 = f r v 0 .
dt
La drive par rapport au temps de lnergie mcanique dun oscillateur amorti est gale la puissance des forces de frottement.
85
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
0,2
Application
0,9
0,6
0,3
0
0,3
0,6
t
----T0
0,9
0
Doc. 20
10
20
t
----T0
3,4
30
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
w0
-------t
Ae 2Q cos ( wt
+ j) ,
1
w2 =
--------- .
avec
4Q 2
Loscillateur propos est peu amorti, donc Q
ainsi w = w 0 .
t = 0 , la vitesse est nulle, soit :
w0
------ cos ( j ) + w 0 sin ( j ) = 0 ,
2Q
2
w0 1
86
1,
3,6
3,8
4,0
4,2
4,4
4,6
4,8
1
ce qui donne tan j = ------ ,
2Q
soit j 0 , et donc :
x ( t ) = x0 e
w0
-------t
2Q cos ( w
0t )
, avec x(t = 0) = x0 .
0
------- N ----x0
----- = x 0 e 2Q w0
20
ln ( 20 )
soit : N = Q --------------- 0,95Q , cest--dire au bout
de Q priodes, environ.
1
= -- k x 2 ( t 0 ) et
2
1
= -- k x 2 ( t 0 + T )
2
x(t0 + T )
1
= -- k x 2 ( t 0 ) --------------------- =
2
x(t0)
soit encore :
M
----------- = ( e 2 1 )
M
Me
0.
1 ou Q
87
CQFR
k
--- .
m
w0
cintique :
w0
2
Lquation dun oscillateur amorti par frottement uide est : + ----- x + w 0 x = 0
x
Q
k
w = --pulsation propre
0
m
avec
w0
mw 0
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
La valeur du facteur de qualit permet didentier le type dvolution libre du systme lors de son
retour lquilibre (Q = est le cas limite de loscillateur harmonique, non amorti).
1
2
2
Q -- : le mouvement est pseudo-priodique de pseudo-priode T = ----- = ---------------------- .
2
2
w
w0 a2
1
Q = -- : le mouvement est critique et la dure du retour lquilibre est minimale.
2
1
Q -- : le mouvement est apriodique.
2
Pour les faibles amortissements, la variation relative de lnergie mcanique de loscillateur au cours
dune pseudo-priode est :
T0
M
2
M
----------- = 2 = ----- = ----- ou Q = 2 ----------- .
Q
t
M
M
Souvent une prcision de 5 % est sufsante ; ainsi si nous voulons que t0,05 soit minimal ( p = 0,05 ) ,
il faut que a = 0,7w 0 (rgime pseudo-priodique). Mais si nous dsirons une prcision suprieure
( p 0 ) , il faut tendre vers le rgime critique ( a = w 0 ) .
88
Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
1
2 , 1 , -- ?
2
d. 2 -g
e. suprieure 2 -- .
g
1
-2
c. dni pour Q
a. plane
1
-2
b. ferme
c. les deux.
3. La priode doscillation dun pendule simple
est :
a.
g
--
b.
-g
g
c. 2 --
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
d. fonction croissante de Q .
e. fonction dcroissante de Q .
Solution, page 93.
89
Exercice comment
Oscillateur harmonique plan
NONC
ressorts MA2 , MA 2 .
y
a
A2
vitesse v 0 = v 0 e y .
A1
A1
a
A2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
SOLUTION
x
y
1) Calculons lnergie potentielle du ressort MA1 , en considrant -- et -a
a
comme des inniment petits dordre un et en nous limitant lordre deux :
1
-2
1
x
= -- k 1 a 2 1 -- + 1
2
a
P1
1
1
y 2
x 2
2
= -- k 1 ( ( x a ) 2 + y 2 a ) = -- k 1 a 2 1 -- + --
a
2
2
a
1
= -- k 1 x 2 .
2
1
Par un calcul analogue pour le ressort MA 1 , nous tablissons : P1 = -- k 1 x 2 .
2
En substituant k 2 k 1 et y x pour les ressorts MA2 et MA 2 , nous obtenons :
1
2
P2 =
P 2 = -- k 2 y .
2
Do lnergie potentielle du systme global :
P ( x,
y ) = k1 x2 + k2 y2.
et
d2 y
m -------- = 2k 1 y
dt 2
2k 1
2
avec w 1 = ------- ;
m
v0
2k 2
2
y ( t ) = ------ sin ( w 2 t ) , avec w 2 = ------- .
w2
m
90
v (0)
M (0)
1
1 0,5 0 0,5 1 x ( t )
v (0)
M (0)
1
1 0,5 0 0,5 1 x ( t )
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
91
Exercices
z
O
( k,
0
pose OA = a , OB = b , AB =
et q = ( e y , OB ) llon-
z
T
ez
b
O
ex
ey
f = 6rv
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1) Calculer la longueur
B
mg
du ressort lquilibre.
et
f 2 = k 2 A2 M
92
mg
Gravimtre ressort
g = 10 m . s 2 .
masse M
( k, )
0)
Corrigs
mx = k (
0 ) sin q
mx = k x 1 ------------------------ .
( a 2 + x 2 ) 1 / 2
Soit donc :
T = 2 -- = 2 ------ 0,63 s .
k
g
Ce systme est isochrone un pendule simple de longueur .
lnergie potentielle
w0
6 r
k w0
+ ---- z + w 2 z = 0 , avec w 2 = -- et ---- = ---------- .
-
z
0
0
Q
m
m Q
La pseudo-priode des oscillations amorties (lnonc suppose implicitement que
1
2
le facteur de qualit Q est plus grand que - ) est T = ---- , avec 2 w = ,
2
w
o est le discriminant de lquation caractristique :
w0
2
2
r + ---- r + w 0 = 0 ,
Q
2 1
= w 0 ---- 4 .
soit :
Q2
Nous obtenons ainsi :
2
1
1
m
T = ---- -------------------- = 2 -- ------------------------------ .
w0
k
1
3 r 2
1 ------1 ----------
2
m w0
4Q
2) Dans lair ( = 0 ) , la sphre effectue des oscillations de pulsation
2
m
T 0 = ---- = 2 -- .
w0
k
T0
De lgalit T = ------------------------------ , nous tirons :
3 r 2
----------
1
m w0
2
T0 2
m w0
2m 1 1
- - = -------- 1 --- = ----- ---2 ---2 .
T
3r
3r T T
0
x
= ( a 2 + x 2 ) 1 / 2 et sin q = -- .
, avec
= - mx 2
2
P(x)
du ressort :
1
= - k(
2
0)
1
1
= - mx 2 + - k [ ( a 2 + x 2 ) 1 / 2
2
2
0]
et
P(x)
2,
avec :
= ( a2 + x2 )1 / 2 .
Do
x
en - :
a
1
1
= - mx 2 + - k ( a
2
2
0)
1
0
+ - k 1 ---- x 2 = cte .
2
a
0,
k( 0 a)
-------------------- .
m
La solution cesse dtre oscillante. Elle est maintenant de la forme :
2
1
1
= mgz ( q ) + - k 2 ( q ) = mgz ( q ) + - k ( ( q )
2
2
0)
2.
= AB = ( AO + OB ) = a 2 + b 2 2ab sin q .
93
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Corrigs
Lnergie potentielle est donc :
1
= mgb sin q + - k [ a 2 + b 2 2ab sin q
2
Exprimons la drive de cette nergie par rapport q :
d P(q)
d (q)
---------------- = mgb cos q + k ( 0 ) ------------dq
dq
P(q)
0]
1 d 2(q)
ab cos q
d (q)
avec ------------- = ---- --------------- = ------------------ .
2
dq
dq
La condition dquilibre est donc :
w0 =
eq
ka
.
mg + ka
k1 et k 2 : k 1 GA 1 + k 2 GA 2 = 0 . Nous obtenons :
, avec
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
et
2
GM + w 0 GM = 0 ,
soit :
k1 + k2
------------- .
m
Le dplacement est alors de la forme :
w0 =
avec
1
2
= - m ( b q ) est une
2
0
g ka
q + - ----- 1 --------- = 0 .
b mb
( q )
Au voisinage de lquilibre :
q = q q + e
d 2 GM
m ------------ = ( k 1 + k 2 )GM
dt 2
ka .
f = k 1 ( A 1 G + GM ) k 2 ( A 2 G + GM ) = ( k 1 + k 2 )GM .
Lquation du mouvement est alors :
0 --------------------0 ) si mg
d
+ e -----
.
d q q = qq
v0
GM ( t ) = r 0 cos w 0 t + ---- sin w 0 t
w0
o r 0 = GM ( t = 0 ) et v 0 = GM ( t = 0 ) .
b) La force subie est ici uniforme : f = kA 1 A 2 , le mouvement est
uniformment acclr :
1k
r ( t ) = r 0 + v 0 t + - -- A 1 A 2 t 2 .
2m
(Notons que, dans ce cas, il nest plus possible de dfinir le barycentre G comme
prcdemment puisque k 1 + k 2 = 0 .)
2) Si
ka 0 d
+ ----- ----- ----- e = 0
- - e
mb 2 d q q
q
ki
2
2
i
GM + w 0 GM = 0 , avec w 0 = ---------- .
m
soit encore :
0.
ka 2 0
+ ------ ----- e = 0
e
m 3
q
94
2
Si ka est voisin de mg, la pulsation T = ---- devient trs grande
w0
k a2
mg 3
-- ---- 1 ----- .
m 2
ka
0
d P(q)
0 = ---------------- = b cos q mg ka ------------- .
dq
ka 2 0
------ ----- =
m 3
Si
k
i
Rponse
dun oscillateur
une excitation
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Oscillations libres.
Notion dimpdance lectrique.
95
E x c i t at i o n d e l o s c i l l at e u r
0 sa longueur vide.
x
A
O
ex
mx = mg + f A k (
0)
hx
x(t )
quilibre
(1)
0)
(2)
mx = k ( x x A ) hx
ou bien encore :
d 2 x ( t ) w 0 dx ( t )
2
2
--------------- + ----- ------------ + w 0 x ( t ) = w 0 x A ( t )
Q dt
dt 2
mw 0 w 0
k
en notant w 0 = --- la pulsation propre de loscillateur et Q = ---------- = ------ = w 0 t
h
2a
m
son facteur de qualit (qui est sans dimension).
En agitant lextrmit A du ressort, nous pouvons exciter le mouvement de cet
oscillateur amorti. Ce fait est traduit par le second membre, non nul et pouvant
dpendre du temps, de cette quation dvolution.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
R p o n s e d e l o s c i l l at e u r ex c i t
96
xA(t )
mouvement
x
de x ( t = 0 ) et x ( t = 0 ) ). Dans ces conditions, nous aurons dtermin la solution gnrale x ( t ) = x 0 ( t ) + x 1 ( t ) de lquation avec second membre,
compte tenu des conditions initiales.
2.1.2. Rgimes libre, transitoire, et forc
Nous savons dsormais que :
La solution gnrale x(t) sanalyse en la somme de :
x 0 ( t ) : solution gnrale de lquation diffrentielle homogne ;
x 1 ( t ) : solution particulire de lquation diffrentielle avec second
membre, soit :
x ( t ) = x0 ( t ) + x1 ( t ) .
Quand loscillateur est amorti, son rgime libre, dcrit par x 0 ( t ) , disparat avec le temps, comme il a t vu au chapitre 4. Seul persiste
ensuite le rgime forc dcrit par x 1 ( t ) .
On appelle rgime transitoire le rgime reprsent par x ( t ) tant que
x 0 ( t ) nest pas ngligeable devant x 1 ( t ) .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
xi ( t )
i
H(t)
0 et H(t) = 1 pour t
H(t)
0.
97
Application
X Au(t )
XA
XA
t0
t0 :
x ( t ) = X A ( cos [ w 0 ( t t 0 ) ] cos w 0 t ) ,
t0
t0
soit : x ( t ) = 2X A sin w 0 ---- sin w 0 t ---- .
2
2
xn
2
1,5
0,5
t
X A u ( t t 0 )
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
x 2 ( t ) = X A [ 1 cos w 0 ( t t 0 ) ]u ( t t 0 ) .
1,0
xA(t )
0
20
98
60
80
100 tn
40
, soit :
r1 X 0
r 1 A1 + r 2 A2 = 0
A = ------------- 2
r2 r1
0 :
r 2 e r 1 t r 1 A 2 e r 2 t
x ( t ) = X 0 1 + -------------------------------------- .
r1 r2
x(t )
--------X0
1,6
1,4
1
-2
1,2
1
0,8
1
Q = -2
1
-2
0,6
0,4
0,2
10
15
a. volutions temporelles.
Nous pouvons dailleurs prvoir que cette limite devrait en principe tre
atteinte en un temps de lordre de quelques t, temps caractristique de
loscillateur que nous avons prcdemment dni :
1,5
Q
1
t = ----- = ------ .
w0
2a
v
-----------w0 X 0
0,5
20
0,5 0
0,5
x
----X0
0,5
1,5
1
1,5
b. Trajectoires de phase.
Doc. 6. Rgimes transitoires dun oscillateur en rponse une excitation
en chelon.
99
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Application
2
ristique sont :
2
r1 = a jw et r2 = a + jw en notant w 2 = w 0 a 2
et les coefcients A1 et A2 sont :
X0
r2 X 0
a
A 1 = -------------- = ----- 1 j ---
2
w
r1 r2
X0
r1 X 0
a
A 2 = -------------- = ----- 1 + j ---
w
2
r1 r2
ce qui donne :
a
x ( t ) = X 0 1 e at cos wt + --- sin wt .
w
et
1
w 0 Q -- , les
2
racines r1 et r2 de lquation caractristique sont :
Dans le cas apriodique, a
r1 = a w et r2 = a + w, en notant w 2 = a 2 w 0
et les coefcients A1 et A2 sont :
X0
r2 X 0
a
A 1 = -------------- = ----- 1 + ---
2
r1 r2
w
et
X0
r1 X 0
a
A 2 = -------------- = ----- 1 ---
2
r1 r2
w
w
2) Pour le cas critique, les racines r1 et r2 sont
confondues : r1 = r2 = w 0 , et la solution doit tre
crite sous la forme :
x ( t ) = X 0 ( 1 ( a + bt )e w0 t ) .
Les conditions initiales imposant :
a = 1 et w0 a + b = 0, nous obtenons :
x ( t ) = X 0 ( 1 ( 1 + w 0 t )e w0 t ).
R p o n s e u n e ex c i t at i o n s i n u s o d a l e
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Nous constatons quaprs un rgime transitoire dont la nature est lie aux conditions initiales la valeur du facteur de qualit de loscillateur, un rgime
priodique permanent stablit.
Nous pouvons interprter ce fait en crivant la rponse de loscillateur sous la
forme (cf. 2.1.1.) :
x(t) = x1(t) + x 0 (t) .
Dans cette expression, la fonction x0(t) est une solution de lquation du mouvement sans second membre, qui tend vers zro lorsque le temps scoule,
puisque loscillateur est amorti.
Par consquent, la rponse oscillante qui se stabilise peu peu sur les simulations observes nest autre que la fonction x1(t). Plus prcisment, la pulsation
de x1(t) sidentie celle de lexcitation impose.
100
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
20
30
40
50
40
50
1
-2
0,3
Remarque : Le terme x0 (t) de rgime transitoire tend vers zro dans la mesure
o loscillateur est amorti par les frottements. Pour le modle de loscillateur
harmonique parfait (Q = ), le rgime permanent sinusodal ne pourrait pas
stablir, des oscillations la pulsation propre w0 subsistant indniment.
10
0,1
Q = 3
0,2
0,2
20
30
0,1
10
1
Q = -3
1
-2
101
e[ g ( t)] =
e [ G e jwt ] .
Qw 0 w 2
w Q w 0
nous dduisons :
1
x m ( w ) = X = x Am ---------------------------------------------------2 2
w 2
1 w - + ----------
----2
Qw 0
w 0
pour simplier cette criture, nous pouvons introduire la variable sans dimenw
sion u = ----- et crire :
w0
1
1
x m ( u ) = x Am ------------------------------------------- = x Am --------------- .
2
F (u)
u
2 ) 2 + ---
(1 u
Q
tudions les variations de llongation en fonction de la pulsation excitatrice,
ou, ce qui revient au mme, en fonction de u.
102
2
du
du
du
2Q 2
1
------ , llongation est donc strictement dcroissante lorsque u varie de
2
0 linni.
1
1
En revanche, pour Q ------ , elle passe par un maximum lorsque u = 1 --------- .
2Q 2
2
Loscillateur prsente alors une rsonance en longation. Celle-ci survient
une pulsation un peu infrieure la pulsation propre w0 de loscillateur :
Si Q
1
w r = w 0 1 --------- .
2Q 2
xm
3,0
2,5
Q = 3
2,0
1,5
1,0
0,5
0
1
Q = -----2
Q = 0,2
0
5 u
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
2
harmonique amorti entre en rsonance dlongation une pulsation wr
lgrement infrieure sa pulsation propre w 0 ; si Q
1 : x m = Q x Am .
3.3.2. Dphasage de la rponse en longation
1
Sachant que X = x Am --------------------------------- = x m e jj ,
w2 j w
1 ----- + --- ----- - 2
w0 Q w0
j est dni par :
1 w
u
--- ----- --Q w0
Q
-------------- = -------------tan j =
w2
w2
1 ----1 ----2
2
w0
w0
et
sin j
0.
103
1 ) , X x Am et j 0.
jx
Q = 0,2
2,0
2,5
3,0
soit encore :
Q = 3
x(t)
q
ez
zA
;;
2)
x A ( t ) = A cos wt
z Aq
(
ez
O
;;
1
Q = -----2
1 u2
u
2
---
Q
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1,0
x Am
u
j ( w ) = arg ( X ) = arg -------------------------- = arg 1 u 2 j ---
Q
u
1 + j --- u 2
104
0,5
Application
mz = m g k ( 0 ) h ( z z A ) .
lquilibre, 0 = mg k( q
trayant membre membre :
q )
do, en sous-
h(z z A) ,
z
x
0
k.
h
2
avec 2a = --- et w 0 = --m
m
2) Pour que lenregistrement soit dle, il faut que
x(t) et zA(t) aient mmes frquences et mmes
amplitudes ou, tout au moins, des amplitudes proportionnelles. En rgime tabli, la frquence de x(t)
est celle de zA(t).
Examinons la question de lamplitude. Il faut viter
tout effet de ltrage sur la plage de frquence utilise, cest--dire rendre, autant que possible,
lamplitude de la rponse x(t) indpendante de la
frquence de lexcitation zA(t).
Explicitons lamplitude de x(t) :
Aw 2
x m = -----------------------------------------------------2
2
( w 0 w 2 ) + ( 2aw ) 2
w0
et posons W = ----- :
w
il vient :
2a 2
y ( W ) = ( W 2 1 ) 2 + ------ W 2
w0
2a 2
= W 4 + ------ 2 W 2 + 1 .
w0
A
x m = ------------------------------------------------------2
2 1 ) 2 + 2a W 2
-----(W
w0
A
= ---------------y(W)
0,6
0,4
0,2
0
0 2 4 6 8 10 wn
1
vibrographe pour Q = -----2
xm ( w )
w
x = -------------- ; w = -----
n
nm
A
w 0
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
mz = k (
0) ,
avec
105
u
ce qui donne pour lamplitude de la vitesse :
v nm
3,0
Q=3
2,5
1
v m = Qw 0 x Am ---------------------------------------- .
1 2
1 + Q 2 u --
u
Celle-ci tend vers zro trs basse ou trs haute frquence ( u
u
1) , et passe par un maximum en u = 1 .
2,0
1 ou
1,5
1,0
1
Q = -----2
0,5
0
Q = 0,2
1
2
5 u
Nous admettrons quun signal physique priodique x A(t), de priode T, peut tre
crit comme la superposition dun ensemble de termes sinusodaux dont les fr2
quences sont des multiples entiers de la pulsion fondamentale w 1 = ----- .
T
Ce rsultat, appel thorme de Fourier, se traduit par lcriture :
x A(t ) =
cn cos ( wn t + an )
n=0
cn cos ( nw1 t + an ) .
y = jv
1,0
0,5
0
0,5
Remarques
Le calcul explicite des coefcients de cette srie est au programme de
deuxime anne (cf. H-Prpa / lectronique, chapitre 12).
Pour un signal physique non priodique, il faudrait remplacer cette sommation discrte par une sommation continue, lintgrale de Fourier.
5 u
1
Q = -----2
1,0
1,5
2
Q = 0,2
n=0
Cette srie de termes sinusodaux est appele srie de Fourier du signal priodique. Dcomposer le signal priodique en cette somme discrte de termes
sinusodaux, cest faire lanalyse de Fourier du signal.
106
2
1,5
Q=3
Application 4
Dphasage de la vitesse
par rapport la force excitatrice
F
--m
w0
j w ----- V . Limage de la somme est confondue
w
F
avec celle de --- .
m
Il apparat alors que le dphasage : j v = v y
de v(t) par rapport f (t) peut tre dni par :
2aV
= f v dt = f m cos ( wt + y )v m cos ( wt + v ) dt
f m vm
= ------------ [ cos ( y f v ) + cos ( 2wt + y + f v ) ] dt.
2
2
En intgrant sur une priode T = ----- , on obtient :
w
f m vm
= ------------ T cos j v
2
puisque la deuxime intgrale est nulle.
En utilisant lexpression de cos j v , tire de la construction de Fresnel :
2a v m
cos j v = ------------fm
-----m
lexpression de t scrit :
2
f m v m 2a mv m
hv m
= ------------ ------------------ T = -------- T
2
2
fm
w 0 w v
---- m
w
sin j v = ---------------------------- .
fm
-----m
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
y jv
fv
b) le travail
fourni chaque priode T, par la
force loscillateur.
h
k
a) Posons 2a = --- et w 0 = --- . En notation
m
m
complexe, lquation de loscillateur scrit :
F
2
X [ ( w 0 w 2 ) + j2aw ] = --m
o X est lamplitude complexe de llongation x(t).
Lamplitude complexe de la vitesse est V = jw X ,
do immdiatement son expression :
jw F
F
-----------m
m
V = ------------------------------------------- = ------------------------------------- = V m e jjv .
2
2
( w 0 w 2 ) + j2aw
w0
2a + j w -----
w 0
j w ----- V
w
107
signal excitateur
x A ( t ) = x Am cos [ wt ]
x ( t ) = x m cos [ wt + j ( w ) ]
= A ( w )x Am cos [ wt + j ( w ) ]
x A(t ) =
cn cos [ wn t + an ]
n=0
x A(t ) =
A ( wn )cn cos [ wn t + an + j ( wn ) ]
n=0
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Si, par exemple, A(w) devient trs faible au-del dune certaine frquence fc ,
la rponse du systme sera pratiquement assimilable la rponse aux termes
lents , cest--dire associs des frquences infrieures fc , contenus dans
le signal dexcitation.
De mme, si nous sommes intresss par la production dun mouvement physique de belle amplitude, nous voyons quil est peu utile denvoyer au systme des signaux qui ne sont pas compatibles avec sa bande passante : nous
faisons beaucoup defforts pour un rsultat mdiocre.
A n a l og i e s l e c t ro m c a n i q u e s
108
R
q
C
e(t)
C
q
u
L
i
1
k a pour analogue --- , et m a pour
C
analogue L.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Nous remarquons que llongation x joue le mme rle que la charge q, que la
dq
dx
vitesse v = ----- joue un rle identique celui de lintensit i = ------ , et que
dt
dt
la force k x A ( t ) est lquivalent de la f.e.m. e(t) .
109
lectricit
longation
charge
vitesse
intensit
force
tension
masse
inductance
coefcient de frottement
rsistance
raideur
inverse de la capacit
1
--C
m
k
j mw ---
- jv
O
k
( mw 2 + jhw + k ) X = F , do jw X jwm + h + ----- = F .
jw
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
F = Z.V
V
jw
w
Le document 19 illustre la notion dimpdance mcanique.
Il sera utile de remarquer que largument de Z est le dphasage de lexcitation
h
f (t) par rapport v (t) , soit j v , et que cos j v = -- , o Z est le module de Z .
Z
110
- jv
e
V
CQFR
Lquation diffrentielle dun oscillateur harmonique soumis une excitation est de la forme :
w0
+ ----- x + w 2 x = w 2 x A ( t )
-
x
0
0
Q
2
o w0 est la pulsation propre de loscillateur, Q son facteur de qualit, et w 0 x A ( t ) est le second membre
reprsentant lexcitation applique au systme.
Quand plusieurs excitations agissent simultanment sur un oscillateur linaire, la rponse de ce dernier
est la somme de ses rponses chacune des excitations prises isolment.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Pour une excitation permanente impose, la rponse de loscillateur linaire amorti tend vers une
rponse limite qui est une rponse cette excitation permanente.
Lorsquun oscillateur harmonique amorti par frottement uide est soumis une excitation sinusodale
de pulsation w , un rgime permanent sinusodal de mme pulsation que lexcitation impose stablit
aprs un rgime transitoire qui dpend du facteur de qualit de loscillateur.
Lutilisation de la notation complexe, qui permet de substituer lquation diffrentielle du mouvement une quation algbrique, nous donne immdiatement accs la rponse de loscillateur en rgime
sinusodal permanent tabli.
Pour la rponse en longation, loscillateur harmonique amorti effectue un ltrage passe-bas. Pour un
1
amortissement sufsamment grand Q ------ , loscillateur entre en rsonance dlongation une pul
2
sation w 2 lgrement infrieure sa pulsation propre w 0 .
Pour la rponse en vitesse, lexcitateur effectue un ltrage passe-bande, avec une rsonance lorsque
la frquence excitatrice concide avec la frquence propre de loscillateur (vitesse et force excitatrice
sont alors en phase).
Lanalyse harmonique dun systme, cest--dire la dtermination de lamplicateur A(w) et du
dphasage j(w) du systme tudi, fournit des indications prcieuses, puisquelle permet de prvoir la
rponse du systme des signaux physiques varis.
ANALOGIES LECTROMCANIQUES
Le comportement des oscillateurs mcaniques et lectriques font apparatre les analogies suivantes :
force f
tension u
longation charge q
vitesse v
intensit i
masse m inductance L
1
coefcient de frottement h rsistance R
raideur k inverse de la capacit --C
U
F
Limpdance mcanique Z = ---- est analogue de limpdance lectrique Z = ---- .
I
V
111
Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
Quest-ce que la rponse dun oscillateur en rgime sinusodal tabli ?
Quelles informations sont donnes par lanalyse harmonique de la rponse de loscillateur ?
Quel est lintrt de la notation complexe pour lanalyse de la rponse harmonique ?
Pour un oscillateur amorti par frottement uide, y a-t-il toujours rsonance de la rponse en longation ?
en vitesse ? Quels types de ltrages correspondent ces rponses ?
Quels sont les analogues lectriques dune masse m ? dun coefcient de raideur k ? dun coefcient de frottement uide h ?
1)
1) .
a. x ( t ) = 2 A cos ( 2wt + 2j )
b. x ( t ) = A cos ( 2wt + j )
c. x ( t ) = 2 A cos ( 2wt + 2j )
d. autre chose.
3. La rponse dun oscillateur un chelon de
dplacement impos t = 0 est R(t). La
rponse un crneau de dplacement dbutant t = t0 et de dure t est donc :
a. R ( t t 0 ) + R ( t t 0 + t )
b. R ( t t 0 ) R ( t t 0 t )
c. R ( t t 0 ) + R ( t t 0 t )
d. R ( t t 0 ) R ( t t 0 + t ) .
112
b. 2 2x s cos wt + j --
4
c. 2x s [ cos ( wt + j ) + sin ( wt + j ) ]
d. 2x s [ cos ( wt + j ) sin ( wt + j ) ]
5. Un oscillateur amorti de facteur de qualit Q
entre, en rgime sinusodal, en rsonance de
dplacement ou de vitesse :
a. toujours
1
b. si Q -2
1
c. si Q -----2
d. si Q 1 .
6. La rponse sinusodale en vitesse de loscillateur amorti de facteur de qualit Q est en
quadrature avec la force excitatrice :
a. basse frquence
b. la rsonance
c. haute frquence.
Solution, page 118.
Exercice comment
Excitation dun oscillateur
sa frquence propre
NONC
On considre un oscillateur un degr de libert, au repos, soumis partir de linstant t = 0 une excitation sinusodale de pulsation concidant avec sa pulsation propre w 0 .
Son quation dvolution est de la forme :
CONSEILS
SOLUTION
aw 0 t
A ( t ) = j ----------- + ae 2jw0 t + b .
2
113
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
w0
+ ----- x + w 2 x = aw 2 cos w 0 t .
-
x
0
0
Q
Exercice comment
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
aw 0
x 1 ( t ) = --------------------------------- e jw0 t = jQae jw0 t
2
w0
2
2
w 0 + j ----- w 0
Q
en notation complexe, nous pouvons crire :
x0 ( t ) = e
w0 t
------2Q (
Ae jwt + Be jwt ) .
jw 0 t
w0 t
-------2Q (
e
w0
jw ( A B ) ------ ( A + B ) = Qaw 0 .
2Q
Nous obtenons :
Qa
Qa
1
1
et B ------ ------ .
A ------ j + -----2
2
2Q
2Q
114
w0 t
- j
------2Q ------ sin wt
-
2Q
+ je jwt
w0 t
------2Q sin wt
w0 t
------2Q
w0 t
1 ------- et sin wt sin w 0 t , donc :
2Q
aw 0 t
x ( t ) ----------- sin w 0 t
2
qui est la solution obtenue pour loscillateur avec frottement nglig.
d) Pour t
t , nous avons : e
e) Pour t
x
-aw 0 t
a amplitude ( t ) = ----------2
amplitude ( t ) = Qa
10
0
w0 t
50
100
150
200
250
300
10
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
20
30
115
Exercices
Bande passante de la rponse en vitesse
Le systme tudi est loscillateur mcanique du document 1
page 96 du cours dont lquation du mouvement est :
w0
+ ----- x + w 2 x = w 2 x A ( t ) .
-
x
0
0
Q
Soumis lexcitation sinusodale x A ( t ) = x Am cos ( wt ),
on sintresse sa rponse en vitesse. On appelle bande
passante ( 3 dB) la bande de frquences f = ( f 2 f 1 )
lintrieur de laquelle lamplitude de la vitesse V ( w )
Vr
satisfait lingalit V ( w ) ------ , o V r est lamplitude
2
de la vitesse la rsonance. Calculer f .
i(t )
q(t )
uC ( t )
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
k
--- .
m
2) tudier la rponse en longation z ( t ) de loscillateur
dans les cas suivants :
a) chelon de dplacement : z A ( t ) = a H ( t ) , avec a 0 ;
H ( t ) = 0 pour t 0 et H ( t ) = 1 pour t 0.
a
b) rampe de dplacement : z A ( t ) = -- t pour t 0 .
t
0, si t 0
a
c) z A ( t ) = -- t, si 0 t t
t
a, si t t
e( t)
0 ).
116
( H (t) = 0 t
f ( t ) = f m sin wt t
0 ( w w 0 ).
z0 ( t )
z(t )
O
en mouvement
au repos
La couleur du ciel
Pour dcrire les interactions entre une onde lumineuse caractrise par le vecteur champ lectrique E ( t ) = E 0 cos wt
et les lectrons de la couche externe dun atome, on utilise
lhypothse de llectron lastiquement li de J.-J. Thomson.
1) tablir lquation du mouvement dun tel lectron
quand il est excit par E ( t ) en admettant quil est rappel
k
--- .
m
2) Dmontrer quen rgime tabli, llectron oscille paralllement E 0 . On notera par x son longation.
3) On considre que la rponse de latome lexcitation
est lacclration ax de sont lectron. tablir lexpression
de lacclration complexe.
4) Cet atome est clair par de la lumire blanche
compose dondes dont les pulsations sont comprises
entre w 1 (rouge) et w 2 (violet). Sachant que a et w 2
sont tous deux trs infrieurs w 0 , montrer que, dans ces
conditions, lamplitude ax de lacclration est proportionnelle w 2 .
5) Sachant quun lectron acclr rayonne une puissance lumineuse proportionnelle au carr de son acclration, expliquer pourquoi la couleur du ciel est bleue.
117
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
h
2a = --- et w 0 =
m
Corrigs
Solution du tac au tac, page 112.
1.
Faux : a, b
2. Vrai : d
Faux : a, b, c
3. Vrai : b
Faux : a, c, d
4. Vrai : b, c
Faux : a, d
5. Vrai : c
Faux : a, b, d pour le dplacement
Vrai : a
Faux : b, c, d pour la vitesse
6. Vrai : a, c
Faux : b
V
--Vr
1,0
1 0,8
----2 0,6
0,4
0,2
w w0
2
2
w 2 + j -------- + w 0 x = w 0 x A0 e jwt
Q
ce qui donne pour la vitesse v = j w x :
w
j -------Q w0
v = w 0 Qx A0 e jwt ------------------------------ = V max e jwt F ( u )
w
w2
1 + j -------- ---Q w0 w0
en notant :
w
1
u = ---- , F ( u ) = ------------------------------ , et V max = Q w 0 x A0 .
w0
1
1 + jQ u -
u
Lamplitude de la vitesse est :
V max
V ( u ) = v = ------------------------------------ .
1 2
1 + Q2 u -
u
Elle est maximale et vaut Vmax lorsque u = 1, soit w = w 0 : V r = V max .
Vr
Cette amplitude vaut ----- lorsque :
2
1
Qu - = 1
u
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1
ce qui conduit lquation du second degr : u 2 -- u 1 = 0 dont les
Q
solutions sont :
1
1
u = ----- 1 + ------- .
2Q
4Q 2
Les racines qui nous intressent sont les solutions positives, soit :
1
1
u = ----- + 1 + ------- .
2Q
4Q 2
Elles nous indiquent la bande passante recherche :
w0
1
w = w 2 u = w 0 . -- , soit : Q = -----Q
w
w
do : f = ------ .
2
Notons la relation trs gnrale entre bande passante et temps de relaxation de
lnergie :
w t = 1 .
La bande passante dun oscillateur est dautant plus troite que le temps de relaxation de lnergie est plus long, cest--dire que loscillateur est moins amorti.
118
Q = 0,5
1
Q = ----2
Q = 3
0 1 2 3 4
5 wn
j wt -
ww 0
w 2 + j -------- + w 2 q = E 2
--e
0
Q
L
E
E
j - j -L
L
ce qui donne : q 0
= -------------------------------- = -----------D(w)
w0
2
2
w 0 + j ---- w w
Q
et permet didentifier :
e j
w 2
E
w2 2
q 0 = ------- 1 ---- + --------
2
2
Q w 0
L w0
w0
w
w2
1 ---- j --------
w 2 Q w 0
0
j = j ----------------------------------------- .
e
w 2
w2
1 ---- + j -------
2
Q w0
w0
1
2
et
w2
---- 1
2
w0
sin = ----------------2
D(w)
1
C k
R h
q x
i v
mx + hx + kx = F 0 sin w t .
Nous obtenons par simple analogie :
x = x 0 e j ( wt + )
avec :
F0
w 2
w2 2
-------- 1 ---- + --------
2
2
Q w 0
m w0
w0
1
2
et sin identiques
m w0
k
-- et Q = -------- .
h
m
en notant : w 0 =
Pour t
a
A = 0 et B = ------ .
w0 t
+ 2 a x + w 2 x = -- .
x
0
m
Une solution particulire vidente de lquation avec second membre est :
F
x = -------- = cte.
2
m w0
Pour lquation homogne, lquation caractristique est :
2
r2 + 2 a r + w0 = 0
dont les solutions sont (loscillateur est faiblement amorti) :
r = a + j w , avec w =
x ( 0 ) = 0 = ---- + A
2
w0
t=0
v(0) = 0 = Aa + Bw
dont nous obtenons :
t
w0 t
a
A = ------ sin w 0 t
w0 t
soit encore :
a
B = ------ ( cos w t 1 ) .
0
w0 t
La solution est donc, pour t t :
sin w 0 t
cos w 0 t
t ) = a 1 + -------------- 1 sin w 0 t ------------- cos w 0 t .
w0 t
w0 t
cos w 0 t
w0 t
-------------- 1 ------ 0
2
w0 t
sin w 0 t
------------- 1
wt
0
0 ) = a [ 1 cos w 0 t ] , rsultat identique au 2) a).
quand w 0 t 0 :
on obtient alors : z ( t
a
t ) = ------ ( w 0 t sin w 0 t ) .
w0 t
Pour t
z(t
F a
F
- A = -------- et B = -------- -- .
2
2
m w0
m w0 w
z
1) Lquation du mouvement scrit : + w 0 z = w 0 z A ( t ) .
2) a) La solution particulire z = cte = a convient.
La solution gnrale est de la forme :
z ( t ) = a + A cos w 0 t + B sin w 0 t .
Pour z = 0 et z = 0 t = 0 , il vient A = a et B = 0 .
z ( t ) = a ( 1 cos w 0 t ) .
z(0
sin w 0 t
A cos w 0 t + B sin w 0 t = a ------------w0 t
ce qui donne :
a
A sin w t + B cos w t = ------ ( 1 cos w t )
0
0
0
w0 t
w0 a 2 .
Finalement :
a
Finalement, il vient : z ( t ) = ------ ( w 0 t sin w 0 t ) .
w0 t
c) Pour 0 t t , la solution prcdente peut tre utilise :
1
1 fm
= - f m v m cos j v = - --- cos2 j v .
2
2h
119
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
x0 =
cos
Corrigs
2) En utilisant la notation complexe, nous avons :
2 fm
j w 0 --- e jwt
Q w0
1
m
v = --------------------------------- = -------- f m e jwt ----------------------------------- = v m e j ( wt + jv )
m
ww 0
w
2
0
---- w-
2
1 + jQ - ---w 0 + j -------- w
w0 w
Q
o nous identifions :
Q w0
1
v m = -------- f m -----------------------------------------m
w w0 2
2 ---- ----
1+Q w0 w
1
et cos j v = -----------------------------------------w w0 2
2 ---- ----
1+Q w0 w
w0 w0
fm
1
f = ---- -------------------------------------- ,
2h
w w0 2
1 + Q 2 ---- ----
w0 w
2
soit :
max
Nous avons
1 fm
= - ----- .
2 h
w w0
max
= --------- si Q ---- ---- = 1 .
w0 w
2
w 2 1 w
---- -- ---- 1 = 0
- w 0 Q w 0
donne les racines positives :
1
1
w = w 0 ----- + 1 + ------2Q
4Q 2
do la bande passante nergtique :
w0
f0
w = ---- (ou f = -- ) .
Q
Q
1) La solution de lquation homogne est de la forme :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
f m e jw t
x 1 ( t ) = j ---- --------------- .
m w2 w 2
0
La solution (dont x ( t ) sera la partie relle) :
j fm
1
x ( t ) = ----- -------------------- e jw t + a e jwt + b e jw0 t
m ( w2 w 2 )
0
Lorsque t
x ( t ) = x 0 ( t ) = a e jw0 t + b e j w0 t .
Lexcitation applique correspond une force borne, de sorte que lacclration
de loscillateur est finie. Sa vitesse est donc continue. A fortiori, son
dplacement aussi. Ainsi, t = T :
fm
x ( T ) = -------- et x ( T ) = 0 .
2
m w0
Nous en dduisons finalement :
fm
x ( T ) = -------- cos w 0 t .
2
m w0
0, gal 1 t
X ( t ) fm
----------2 ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) )
2m w 0
si t
0.
fm
w
x ( t ) = ------------------------ sin w t ---- sin w 0 t .
2
w0
2)
m ( w0 w
120
T:
2 w0
2 w0
2)
m(w w
0
fm
x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) ).
2m w 0
x 0 ( t ) = a e jw0 t + b e jw0 t .
La solution particulire, sinusodale, de pulsation w , sidentifie en notant
f ( t ) = j f m e jw t , ( x 1 ( t ) tant alors la partie relle de x 1 ( t ) ), soit :
0 : x ( t ) = 0 , et pour 0
0 : x(t) = 0
fm
T : x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) )
2m w 0
zm ( w )
fm
T : x ( t ) = ----------2 [ ( sin w 0 t w 0 t cos ( w 0 t ) )
2m w 0
pour t
( sin w 0 ( t T ) w 0 ( t T ) cos ( w 0 ( t T ) ) ) ]
Cette dernire expression se simplifiant en :
fm
fm
x ( t ) = ----------2 [ w 0 T cos ( w 0 t ) ] = -------- cos w 0 t .
2
2m w 0
m w0
wr
Il faut donc rouler grande vitesse ( w
vibrations soient faibles.
0
mz = k ( 0 ) h ( z z ( t ) ) mg.
Lorigine est prise en z = 0 lorsque lquilibre est ralis (et que z0 est nul),
de sorte que :
k ( 0 ) mg = k ( z z 0 ( t ) ) .
w
w r ) pour que les amplitudes des
Attention : bien que lamplitude des vibrations soit faible, pour un meilleur
confort, il faut mieux rouler lentement sur ce type de surface : les parties
ondules qui dlimitent la bande de roulement dune autoroute sont faites pour
rveiller ventuellement un conducteur !
dr
q
d2r
2
1) -------- + 2 a ------ + w 0 r = -- E .
dt
m
dt 2
0
mz = k ( z z 0 ) h ( z z )
h
h
k
k
+ -- z + -- z = a -- cos w t -- w sin w t
z - m
m
m
m
soit encore :
2v
en posant w = ------- .
l
q
-m
X ( w ) = --------------------------------- E x
2
w 0 w 2 + j2 aw
avec E x amplitude complexe de la composante E x ( t ) de londe lumineuse.
Do lexpression de lacclration complexe de llectron :
a x ( w ) = w 2 X ( w )
k2 + h2w2
N(w)
z m ( w ) = a --------------------------------------- = a ----------- .
D(w)
( k mw2 )2 + h2w2
do :
w 0 : zm a
Pour
w : z m 0.
q
a xm ( 0 ) = 0 et lim a xm = -- E 0 .
m
w
dz m
Dautre part, ------- est proportionnelle :
dw
q Ew2
4) a xm ( w ) = -- ------- .
- m w2
0
dN ( w )
dD ( w )
D ( w ) -------------- N ( w ) -------------- ,
dw
dw
donc :
2m 2 h 2 w ( w 4
en posant w 0 =
Par
consquent,
2
2Q 2 w 0 w 2
5)
4
2Q 2 w 0 )
m w0
k
-- et Q = -------- .
h
m
dz m
------dw
q
-- w 2
m
a xm ( w ) = ------------------------------------------------- E 0 ;
2
2
( w 0 w 2 ) + ( 2 aw ) 2
sannule
q 2 E2 4
- -- ---- w .
m w 4
0
w=0
et
pour
2
w = Q w 0 1 + 1 + ---- , note w r (cette pulsation de rsonance est
Q2
proche de w 0 si le facteur de qualit est lev).
l2
w1
0,45
--- = ---- = ------- = 0,64 .
0,7
l1
w2
1 4
Le rapport des intensits diffuses sera -----2 = ------- 6 : la lumire bleue
0,64
1
est environ six fois plus diffuse que la lumire rouge.
Cest pour cette raison que la couleur du ciel est bleue.
121
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Thorme du
moment cintique
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
122
M o m e n t d u n e f o rc e
= OM F .
F
M
M l
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
= ( H1 M F ) . e = ( H1 H2 F ) . e .
= Fd ;
e
F
H1
O
H2
(D)
123
Moment cintique
LO
Remarque
v M
Daprs cette dnition, nous voyons que le moment cintique au point O est
nul si le point matriel M semble se diriger vers O : sa vitesse passe par O .
LO
O
Si M est en mouvement circulaire de centre O, de rayon r et de vitesse angulaire w , dans un plan dont le vecteur unitaire normal est e z , alors (doc. 6) :
L O = mr 2 we z .
Application
Moment cintique en coordonnes
cylindriques
v
ez
LO
eq
L Oz
er
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
L O = m [ ( re r + ze z ) ( r e r + rq e q + z e z ) ] ,
L O = mr 2 q e z + m ( zr rz )e q mrzq e r ;
do : L
= mr 2 q .
( Oz )
O
q
x
124
eq
= e . LO ( M )/ .
de L O ( M ) /
g,
calculons la dri-
dL O
dOM
dv
--------- = m ----------- v + mOM ------ = mv v + OM F =
dt
dt
dt
g.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
g.
= e .
dL O ( M ) /
= --------------------------g
dt
dL ( M ) / g
= -------------------------- .
dt
dL D ( M ) / g
= --------------------------- , dans le rfrentiel galilen
dt
g.
125
Application 2
Oscillations dun pendule
dq
----dt
3
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
dt
en q = 0 avec une vitesse angulaire initiale positive et varie.
a) Quels sont les points attracteurs de ce systme ?
b) Commenter les trajectoires de phase , , et
observes sur la simulation du mouvement du
pendule (doc. 8).
3
2
1
Doc. 9.
Remarque : En ralit, ce systme nest pas un point
matriel, mais les raisonnements prcdents sappliquent encore dans la mesure o la tige a une masse
ngligeable devant celle du point x son extrmit.
1) a) Le moment cintique au point O xe du rfrentiel galilen du laboratoire est :
LO =
er m q eq = m
2q e
z.
2q e
soit :
4
8 10 12
Doc. 8.
c) Pour les trajectoires ,
et , la deuxime
simulation montre leffet dune rsistance de lair
(doc. 9). Que se passe-t-il ?
126
dq
----dt
= mg sin q e z .
g
q + -- sin q = 0 .
(Notons que nous pouvons aussi utiliser directement le thorme du moment cintique par rapport
laxe (Oz) pour obtenir ce rsultat.)
b) Le point dapplication O de la raction daxe est
immobile, et la rotation se fait sans frottement. La
seule force qui travaille est le poids de la masse m,
qui drive de lnergie potentielle :
mg x = mg cos q ( une constante prs).
d ( q eq )
avec a = -------------------- =
dt
2
q eq q er .
Il vient donc :
2
N = m q mg cos q ;
T = m q + mg sin q = 0 ; F = 0 .
d) Si q
1, lquation diffrentielle vrie par q
2
forme A n ( q = 2n, q = 0 ) .
b) Dans les cas et , le pendule oscille autour de
la position dquilibre q = 0 .
Pour le cas , la vitesse initiale est sufsante (mais
pas beaucoup plus !) pour faire le tour complet, et
recommencer indniment.
Pour le dernier cas, la vitesse est importante et la
vitesse du mobile reste encore importante lorsquil
passe en position haute.
c) Avec frottement, les oscillations du cas
sessoufent et conduisent peu peu vers le
point attracteur A0 .
Dans le cas , le frottement ne permet pas au pendule de faire un tour complet ; il retombe avant
datteindre q = , et tend lui aussi vers A0 .
Pour le cas , un tour complet est effectu, mais
pas le deuxime : il se dirige vers lattracteur A1 .
Le mouvement dun point matriel M, de masse m, est rgi, dans un rfrentiel galilen g , par la relation fondamentale de la dynamique (deuxime loi de Newton) :
dv
m ------ = F .
dt
Le mouvement du point M est en gnral un mouvement trois degrs de libert,
et cette relation nous fournit, en projection, trois quations : le mouvement peut
tre dtermin, compte tenu des position et vitesse initiales du point matriel.
Cest en utilisant la relation fondamentale de la dynamique que nous avons
tabli les thormes du moment cintique en un point xe O, ou en projection
sur un axe xe . Ce sont donc des consquences de la deuxime loi de Newton, qui napportent pas dinformation supplmentaire sur le mouvement
Dans lapplication prcdente, nous avons obtenu lquation du mouvement
du pendule, en rotation autour dun axe xe, en utilisant le thorme du
moment cintique.
Nous avons dj obtenu cette quation par application du principe fondamental de la dynamique (en projection sur e q ), ou par le thorme de lnergie
127
M o u ve m e n t f o rc e c e n t r a l e
4.1. Dnition
Soit O un point xe dun rfrentiel galilen g . Le point matriel M
est soumis un champ de force centrale de centre O si, chaque instant, la force F qui lui est applique est colinaire OM .
v
LO
Le moment de la force centrale est nul en O. Par consquent, le moment cintique L O est une constante du mouvement.
Doc. 10. Soumis une force centrale, M dcrit une trajectoire plane.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1
aire -- ( dr ) ( r dq ) dordre 2
2
1
aire -- ( dr ) ( r dq )
dordre 1
r 2 q = C (constante).
128
rdq
dq
dq
r
M (t2 )
1
C
d
------- = -- r 2 q = --- .
2
2
dt
d
------- , appele vitesse arolaire, est constante pour un mouvement force
dt
centrale.
Ce rsultat constitue la loi des aires (doc. 12).
Un point matriel de masse m subit une force de rappel lastique F = kr lattirant au point origine O.
v0
Nous en dduisons : r ( t ) = r 0 cos W t + ----- sin W t .
W
La trajectoire est donc une ellipse de centre O (doc. 14).
y
v0
----W
Doc. 13.
4) Quelle est la priode T du mouvement ?
5) Retrouver celle-ci en utilisant la loi des aires,
sachant que laire de lellipse est S = ab .
1) Il sagit dun mouvement force centrale.
Lquation du mouvement est :
d2r
mr = kr , soit : -------- + W 2 r = 0 , avec W =
dt 2
k
--- .
m
x
v0
r0
Doc. 14.
3) Comme le mouvement est priodique, nous pouvons recaler lorigine t = 0 au point A, et les coordonnes du mobile scrivent alors dans les axes ( xOy ) :
V
x ( t ) = a cosW t et y ( t ) = --- sin W t .
W
V
En particulier : b = --- .
W
2
m
4) La priode du mouvement est T = ----- = 2 --- .
W
k
S
5) En utilisant la loi des aires, nous avons T = -------- ,
C/2
o la constante des aires peut, par exemple, tre calcule en fonction des donnes du mouvement en A :
C = aV .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
est propor-
Application
M (t1 )
Il vient ainsi :
2ab
2
T = ------------ = ----- et le rsultat est retrouv.
aV
W
129
CQFR
Moment en un point
Le moment au point O de la force F applique en M est :
= OM F .
MOMENT CINTIQUE
est :
= mOM v ( M ) / .
g,
dL O ( M )
en un point xe O : ------------------- =
dt
O;
dL ( M )
en projection sur un axe xe : ------------------- =
dt
le thorme du moment cintique est une consquence de la deuxime loi de Newton. Dans certains
cas, il donne accs rapidement lquation du mouvement (exemple : rotation autour dun axe xe).
Conservation du moment cintique : pour un mouvement force centrale de centre O xe, le moment
cintique L O est une constante du mouvement.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
La trajectoire du point matriel est contenue dans le plan contenant O et perpendiculaire L O (si le
moment cintique est nul, la trajectoire est sur une droite passant par O).
1
d
La loi des aires est assure : la vitesse arolaire ------- = -- r 2 q est une constante du mouvement :
2
dt
C
d
------- = --- .
2
dt
130
Contrle rapide
b. en B
c. en C
z
a
3. Un point matriel est en rotation sur un cercle de centre O. Le mouvement peut tre tudi en utilisant :
a. la relation fondamentale de la dynamique
b. le thorme du moment cintique
c. le thorme de la puissance cintique.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1.
b. m ave z
c. m ( be y ae z )v
d. mbve z
131
Exercice comment
Applications des formules de Binet
NONC
ez
ex
eq
O
q
ey
y
er
vitesse v 0 orthogonale r 0 .
k
Dterminer sa trajectoire sachant quelle se trouve dans un champ de forces centrales attractives : f = ----e r .
r3
Discuter suivant les valeurs de v 0 = v 0 la nature des trajectoires.
v = r e + rq e .
132
SOLUTION
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
CONSEILS
aires : r 2 q = C .
dr dq
C dr
du
C
- a = [ rq ]e r + -- ---- ( r 2 q )e q .
r
r dt
La composante orthogonale est nulle dans le cas dun mouvement force centrale. Examinons la composante radiale.
2
dr
d2u C
d2u
1
d2u
f = mC 2 u 2 -------- + u , avec u = -- e q
dq 2
a
2mC 2
do immdiatement f = mC 2 u 2 [ u + u ] , soit f ( r ) = ------------- .
r3
k
La loi de force est donc de la forme : f ( r ) = ---- .
r3
4 2
La valeur de C est dtermine par les conditions initiales, donc k = 2mr0 q 0 .
3) On applique la particule M la relation fondamentale de la dynamique :
d2u
k
d2u
mC 2 u 2 -------- + u = ku 3 , do -------- + 1 ---------- u = 0 , avec C = r 0 v 0 .
dq 2
dq 2
mC 2
Pour la suite du problme, laxe polaire sera pris colinaire et de mme sens
que OM 0 , ce qui signie que q ( 0 ) = 0 .
k
1 k
1er cas : ---------- = 1 , do v 0 = ---- --- = v c .
2
r0 m
mC
d2u
Lquation diffrentielle du mouvement scrit alors -------- = 0 , ce qui sintgre
dq 2
en u = Aq + B , avec A et B dtermins par les conditions initiales :
du
1
1
u ( 0 ) = ---- et -----
= --- r ( 0 ) = 0 ,
dq t = 0
C
r0
do r = r 0 , ce qui est lquation dun cercle centr sur le centre de forces.
k
2e cas : ---------mC 2
1, do v 0
1 k
---- --- = v c .
r0 m
k
d2u
Posons p = 1 ---------- ; il vient -------- + pu = 0 . Avec les mmes conditions
mC 2
dq 2
initiales, lquation diffrentielle du mouvement sintgre en
r0
u = u ( 0 ) cos ( pq ) , do : r = ------------------- . La trajectoire admet une asymptote
cos ( pq )
dquation q = ------ .
2p
k
3e cas : ---------mC 2
1 k
1 , do v 0 = ---- --- = v c .
r0 m
k
d2u
---------- 1 , lquation du mouvement scrit : -------- = pu .
mC 2
dq 2
r0
Sa solution est u = u ( 0 ) ch ( pq ), do : r = ----------------- .
ch ( pq )
La trajectoire admet le centre de forces comme point asymptote.
Le schma ci-dessous illustre la discussion prcdente.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
En posant p =
y
1,5
1
p = 2
r0 = 1
1
r = --------------cos pq
v0
0,5
v c et p = 2 ;
: v0
v c et p = 2.
M0
1
0,5
0,5
1,5
2,5
0,5
1
133
Exercices
1) Calculer la longueur eq du ressort lquilibre.
quelle condition cet quilibre existe-t-il ?
g
q
R
ez
mg
eq
M
er
Gravimtre ressort
Un gravimtre ressort est constitu dune tige OB de
masse ngligeable pouvant tourner autour dun axe horizontal ( O ; e x ) et supportant en B une masse ponctuelle m
(cf. schma). Sous laction du ressort AB, de raideur k et de
longueur vide 0 , la tige est horizontale lquilibre. On
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
ex
O
T
b
ey
B
q
mg
134
ez
1) tablir lquation du mouvement du mobile en utilisant successivement les trois mthodes suivantes :
a) le thorme du moment cintique ;
b) la relation fondamentale de la dynamique ;
c) le bilan nergtique.
1) Pour utiliser le thorme du moment cintique, pourquoi vaut-il mieux lappliquer au point mobile A plutt
quau point xe O ? Reprendre la dmonstration du tho-
dL A
rme pour exprimer la drive : -------- .
dt
Un pendule particulier
q
m1
O
z
q
135
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
(t)
m2
O2
Exercices
On tudie le mouvement du pendule dans le cas o le l
reste toujours tendu : le mobile volue sur la sphre de
centre O et rayon R.
Pendule sphrique
z
q
j
ej
ej
eq
M
er
position initiale
position initiale
Doc. 1.
1
0,5
0,5
1 1
0,5
0
0,4
0,8
1
1 0
11
Doc. 2.
0
0
0,5
1
Doc. 3.
Corrigs
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
3. Vrai : a, b, c
4. Vrai : a, b
Faux : c
q
a = ( r q )e r + ( r + 2r q )e q .
r
Lquation du mouvement est :
F
2
( r q )e r + ( r + 2r q )e q = -- e r .
q
r
m
Le caractre central de la force assure donc :
1d
0 = ( r q + 2 r q ) = - --- ( r 2 q )
r dt
136
ma 2 q k = AM mg = mg sin q k
g
soit :
q + - sin q = 0 .
a
Au voisinage de lquilibre q eq = 0 , nous aurons, lordre linaire :
g
2
2
q + w 0 q = 0 , avec w 0 = - .
a
2
a
La priode des petites oscillations est : T 0 = ----- = 2 - .
w0
g
dL O
------- = OB mg + OB T .
dt
L O = mb 2 q e x .
2
( q ) = AB = ( OA OB ) =
La tension du ressort scrit donc :
T = k(
q
mR 2 = mgR sin q + kR 2 cos q ou q = w 2 sin q + W 2 cos q ,
a 2 + b 2 2ab sin q .
0
BA
0 ) ----- = k ------------- [ b cos q e y + ( a b sin q )e z ] .
0
Son moment au point O vaut : OB T = k ------------- ab cos q e x .
q = 0
soit :
b2
ka
( q = 0 ) = ---------------ka mg
mg .
q
mb 2
ab 0
0
m bg kab 1 ----- --------- q
3
eq
eq
2
dont nous dduisons la priode T = ---- des petites oscillations au voisinage
w0
de lquilibre q eq = 0 , identique celle trouve au chapitre 4.
P=
1
- k AM 2 = kR 2 ( 1 sin q ) , est une constante
2
du mouvement :
1 22
- mR q mgR cos q + kR 2 ( 1 sin q ) = cte
2
w2
q 0 comprise entre 0 et - : q 0 = arctan -----2 , et une solution
W
2
q1 = + q0 .
Au voisinage de lquilibre, notons : q = q q + e , et linarisons lquation
du mouvement :
q
mR = 0 + kR cos q mg sin q
eq
k
-- .
m
et il vient ainsi :
OB mg = mgb cos q e x .
a2
g
-- et W =
R
avec w =
L O = OM mv = Re r mR q e q = mR 2 q e z .
La raction du support passe par O (pas de frottement).
Le moment du poids en O est :
poids /O
= OM mg = mgR sin q e z .
= OM T = OM k MA = k OM OA = kR 2 cos q e z .
0.
2
Nous obtenons ainsi les oscillations harmoniques de priode T = ---- au
w0
voisinage de q 0 , qui est une position dquilibre stable.
Le mme raisonnement nous montre que la position q 1 constitue un quilibre
instable.
Le point matriel M est soumis deux forces : son poids et la force de
tension du fil.
137
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Corrigs
La relation fondamentale de la dynamique scrivant :
1re mthode
eq
v = ( q e + sin qj e )
q
= m
m j 2 = T
j
= 0
0 = T cos a mg
q = a
sin qj e j ,
L = e m ( q e + sin qj e )
2 sin qj e
mg
ej
.
eq
er
de q
(1)
------- = m 2 ( sin qj e q + sin qj 2 e j )
dt
En appliquant le thorme du moment cintique au point fixe O, nous obtenons :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
dL O
------- = OM mg = mg e r e z = mg sin q e j
dt
Identifions les deux expressions (1) et (2) :
(2)
j cos a = g .
v
j = ------------ ,
sin a
donc :
g sin2 a
v 2 = ---------------- .
cos a
2e mthode
On utilise la relation entre force et acclration ; pour cela, il faut introduire
linconnue T : tension du fil.
En coordonnes cylindriques, la solution cherche correspond r et z constants, en
notant OM = r e j + ze z dans ce systme de coordonnes, avec r =
La vitesse du mobile est v M
circulaire de rayon r =
er
er
138
ej
x
ej
Or
ej
ez
sin a .
= rj e j , et lacclration de ce mouvement
sin a : a M = rj e j rj 2 e j .
2
Elle vaut T = ---- = 2 ------------ .
g cos a
j
Pour a petit, cos a 1 et cette priode sidentifie celle des oscillations du
pendule simple de longueur T 2 -- .
g
1) Constatons que le poids et la raction du plateau squilibrant, le
palet est soumis la traction exerce par le fil qui est toujours dirige vers le
point O : cest un mouvement force centrale.
La conservation du moment cintique au point O nous permet dcrire :
r 2 q = cte = r 0 v 0 .
Compte tenu de la loi dvolution du rayon, la vitesse angulaire du palet
augmente au cours du mouvement :
r0 v0
q ( t ) = -------------------- .
( r 0 Vt ) 2
Lquation du mouvement du palet est, en projection radiale :
2
M ( r q ) = F
r
ce qui donne pour la force de traction exercer :
2 2
Mr 0 v 0
2
F = Mr q = -------------------( r 0 Vt ) 3
celle-ci ne cesse daugmenter, et deviendrait thoriquement infinie pour t
r
tendant vers linstant t 0 = --0 auquel le palet devrait atteindre le point O.
V
Loprateur sera limit dans cette volution par la force maximale quil peut
exercer, moins que le fil casse avant
2 2
Mr 0 v 0
F ( t ) = ----------r(t)
ce qui permet de calculer le travail fourni par loprateur, qui effectue des
dplacements lmentaires de valeur dz = dr = +Vdt :
=
2 2
Mr 0 v
1 2 2 1 1
-----------0 ( dr ) = - Mr 0 v 0 --2 --2 .
- 3
r r
2
x = r1 r
r2
2 2
1 r 0 v 0 2
= - M ------- v 0 =
2 r2
= AM mg = mgL sin q e z .
+ mv M v A .
d ( OA + AM )
soit encore :
o w 0 =
0
+ w 2 q = w 2 x- sin w t
--q
0
L
g
- est la pulsation propre du pendule simple.
L
( t )e r
d
dq
-e
donc v ( M 2 ) = ---- r + ( t ) ---- e q .
dt
dt
On en dduit :
1 2
1 2
K = - m1 v ( M1 ) + - m2 v ( M2 )
2
2
1
1
1
1
2
2
2
2
= - m1 z 2 + - m2 ( + ( q ) ) = - ( m1 + m2 ) + - m2 ( q )
2
2
2
2
+ m 1 g m 2 g cos q + m 2 g q sin q = 0
(2)
( 2 q + ) = g sin q
q
(3)
q
(en effet, a ( M 2 ) . e q = 2 q + ).
139
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Corrigs
En reportant lquation (3) dans lquation (2), celle-ci se simplifie et donne,
aprs simplification par :
2
( m 1 + m 2 ) + m 1 g m 2 g cos q m 2 q = 0
(2 bis)
2e mthode
Le thorme du moment cintique en O2 , appliqu m2 , scrit :
dL O
--------2 = O 2 M 2 m 2 g avec L Oz = m 2 O 2 M 2 v ( M 2 ) = m 2 2 q e z ,
dt
q
do m 2 ( 2 q + 2 ) = m 2 g sin q . En simplifiant par on retrouve
bien lquation (3).
q
2) z donc , q, q et sont des infiniment petits.
Les quations (2 bis) et (3) deviennent au premier ordre :
( m 1 + m 2 ) + ( m 1 m 2 )g = 0
= g q .
q
(2)
(3)
y ( t ) = ( t ) q ( t ) , do = + 2 q + q = ( a g ) q
y
q
)
)
utilisant les quations (2) et (3). Au premier ordre :
en
2m 1 g
, donc + ---------------- ----y = 0 (en remplaant a par son
y
m1 + m2 0
expression). En posant :
y(t) =
w =
0q(t)
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
2 sin2 q R
2
mR
M
2m 1 g
---------------- ---- , on a, avec des conditions initiales quelconques :
m1 + m2 0
y0
y ( t ) = y 0 cos ( w t ) + ---- sin ( w t )
w
y ( t ) reprsente la projection de la position de m1 sur laxe horizontal (avec des
petites oscillations).
F(q)
5
q max
M
-------2 .
mR
qmin
F(q)
3
2
M
-------MR 2
L O = Re r m ( R q e q + R sin qj e j ) = mR 2 ( q e j sin qj e q )
de sorte que :
L z = e z . L O = mR 2 sin2 qj
cette grandeur tant inchange au cours du mouvement, nous avons bien :
sin2 qj = cte = A .
140
0,5
1,5
2,5
1
2
Nous pouvons tracer lallure du graphe de F ( q ) pour q variant de 0 ,
indiqu ci-dessus, et faire apparatre les limites qmin et qmax accessibles au
pendule. Notons que qmax est ncessairement compris entre - et , de sorte que
2
laltitude minimale du pendule est toujours ngative. Cest plutt rassurant : on
voit mal comment le pendule pourrait tourner en restant orient vers le haut,
sans jamais redescendre
Force centrale
conservative
Mouvement
newtonien
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
141
Fo rce s c e n t r a l e s c o n s e r vat i ve s
er
P.
)=
P ( r,
q, j ) =
P(r ) .
ej
eq
y
ej
nergie
potentielle
force
r=D
r/D
142
rpulsion
attraction
FM
m2
1
M2
M2
e 12
m1
M1
Pi M
Gmi ------------- .
Pi M 3
astre
i=1
PM
-dt
Gr ( P ) ---------- P .
PM 3
Son expression est en gnrale dlicate tablir, mais nous pourrons en pratique nous contenter den utiliser une expression dans les cas suivants :
P( M )
e PM
r
P
dt P
O
R
Doc. 4. Dcomposition
de gravitation
du
champ
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
(M) =
r ( P )dtP = r
astre
er
=0
r ( r P )4rP dr P .
R , le champ de gravitation
er
OM
( M ) = GM astre ---------- = GM astre ---OM 3
r2
et sidentie donc au champ qui, par un point matriel de masse M, serait plac
au centre O de lastre symtrie sphrique.
astre ( M )
M
r
O
143
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
144
1
----------- = { MLT 2 } . L 2 . Q 2 = MQ 2 L 3 T 2 .
4e 0
1
On pourrait crire : ----------- 9 . 10 9 kg . C 2 . m 3 . s 2 ,
4e 0
mais en ralit e 0 est homogne des farads par
mtre, et on crira :
1
----------- 9 . 10 9 m . F 1 .
4e 0
La dpendance de ces interactions en fonction de la
distance sparant les deux lectrons tant la mme
pour les deux interactions, nous avons simplement :
f lectrostatique
e 2
1
----------------------------- = --- . -----------G = 4,2 . 10 42 .
m 4e 0
f gravitationnelle
Cet ordre de grandeur justie que pour ltude de
mouvements de particules charges, il est en gnral
tout fait inutile de prendre en compte les forces de
gravitation.
En revanche, pour les trajectoires de satellites
autour dun astre, seule la gravitation interviendra.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Application
er
F = a ---- .
r2
145
OM ( t ) = re r et
F = F ( r )e r
de
dv
2 de q
r
a = ------ = e r + r q ------- + r q e q + rq e q + rq -------
r
dq
dq
dt
2
= ( rq )e r + ( 2r q + rq )e q .
r
quation orthoradiale
146
1 d P(r )
F (r )
2r q + rq = 0.
z
eq
LO
O
x
M er
trajectoire
m
r
C
q = ---- .
r2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Pour cela, multiplions les deux membres de cette quation par r = ----- , ce qui
dt
nous donne :
r
1 d P(r )
r C 2 ---- = --- dr ---------------- ----r
3
m dt dr
r
ou encore :
d 1
1 C2
d 1
---- -- r 2 + -- ----- = ---- --- - - 2
dt
2 r2
dt m
P ( r )
147
M=
K+
1
= -- mv 2 +
2
1
2
= -- m ( r 2 + r 2 q ) +
2
1 C2
= -- m r 2 + ----- +
2
r2
----- = r =
dt
mC 2
----------
2r 2
P(r ) .
P(r )
= cte.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
mC 2
= ---------- +
2r 2
P(r ) .
148
priori, et r change de signe. Cest ce qui fait basculer le signe devant la racine
dr
que nous avons obtenue au 2.2. prcdent pour exprimer ----- .
dt
2.3.3. nergie potentielle et nergie potentielle effective
Cette discussion du domaine accessible la trajectoire est formellement analogue celle que nous avons dveloppe au chapitre 3. Nous savions dj que
le domaine accessible la trajectoire doit vrier :
Application 2
=
M T 2
MT
r min = G ------- + G ------- + b 2 .
v2
v2
0
0
y
(D)
rmin
ey
RT
O
ex
x
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
P(r )
Remarquons que le moment cintique L O est conserv quand on fait glisser mv 0 sur la droite
support D. En consquence :
L O = OH mv 0 = mbv 0 e z
LO
do la constante des aires : C = -------z = bv 0 et
m
lexpression de lnergie potentielle effective :
M Tm
m ( bv 0 ) 2
- 2 ( r ) = --- -------------- G ------------ .
P eff
2 r
r
La distance de plus courte approche est solution de
lquation Peff ( r ) = M , soit :
v0
M0
r min
RT
MT
b min = R T 1 + 2G ----------- .
2
RT v0
149
1
-- mr 2
2
P eff ( r )
rmin
r
zone accessible
x
0 r
min
Doc. 9. tat de diffusion, avec passage par la distance dapproche minimale rmin .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
P eff ( r )
mC 2 K
= ---------- ---- (avec K du signe de n).
2r 2 r n
Cas n 1 : n 0 (et K 0)
Lnergie potentielle effective tend vers + en r 0 o le terme cintique
lemporte, et en r + o le terme potentiel lemporte. Son graphe fait apparatre une cuvette, et le trac de la constante nergie mcanique fait apparatre
une distance minimale rmin et une distance maximale rmax entre lesquelles r
peut varier (doc. 10).
La simulation du mouvement fait apparatre une trajectoire qui nest en gnral pas ferme, pour laquelle la distance au centre de force O oscille entre rmin
et rmax (doc. 11).
150
rmin
rmax
zone
accessible
x
p eff ( r )
2 (et K
zone accessible
tat de diffusion (b)
0)
rmin(b)
0
Mb
rmin(a)
Ma
rmax(a)
zone
accessible
tat li (a)
P eff ( r )
Mb
P eff max
Ma
rmin
zone accessible
tat de diffusion (a.1)
zone accessible
tat (a.2)
0)
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Cas n 3 : n
rmax
151
M o u ve m e n t d a n s u n c h a m p n ew t o n i e n
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Kepler nona trois lois exprimentales sur le mouvement des plantes. Ces
lois sont le rsultat dune tude systmatique des observations accumules par
lastronome danois Tycho Brah, et celles effectues par Kepler en observant
le mouvement de la plante Mars.
Premire loi (1605) : chaque plante dcrit, dans le sens direct, une trajectoire elliptique dont le Soleil est un foyer.
Deuxime loi (1604) : laire balaye par le rayon Soleil-plante est proportionnelle au temps mis pour la dcrire.
Troisime loi (1618) : le carr du temps de rvolution sidrale dune plante
est proportionnel au cube du grand axe de lellipse quelle dcrit. Notant T la
T2
priode de rvolution et a le demi-grand axe, le rapport ----- est le mme pour
a3
toutes les plantes gravitant autour du Soleil.
Nous connaissons bien la deuxime loi de Kepler : cest la loi des aires.
La formation du systme solaire partir dune nbuleuse originelle, possdant
un moment cintique initial qui a t conserv (systme quasi isol), est une
hypothse qui permet de comprendre pourquoi les plantes tournent toutes
dans le mme sens.
152
y
vers le
crash !
1
= -- mv 2 +
2
P(r )
1
mC 2 a
= -- mr 2 + ---------- --- = cte.
2
2r 2 r
vc
a er
F
Sur ce cercle, lacclration est : a = ----e r , qui sidentie --- = --- ---- ,
rc
m r2
m
c
o M est la masse de lastre. Nous en dduisons :
La vitesse dun satellite en trajectoire circulaire de rayon rc est :
vc =
a
-------- =
mr c
GM .
--------rc
153
2r c
mr c
rc
T = ---------- = 2 -------- = 2 --------- .
vc
a
GM
Dans le cas des plantes, satellites du Soleil, de masse M , pour la plupart en
trajectoire (quasi) circulaire autour de notre toile, Kepler a ainsi pu vrier :
Dans le systme solaire, les plantes en trajectoire circulaire autour du
4p 2
T2
Soleil ont une priode lie leur rayon de giration par : ----- = ------------- .
2
GM
r
c
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Mercure
Vnus
Terre
Mars
Jupiter
Saturne
Uranus
Neptune
Pluton
0,387
0,723
1,000
1,523
5,202
9,554
19,218
30,109
39,60
0,241
0,615
1,000
1,880
11,85
29,47
84,29
164,78
247,80
0,205
0,006
0,016
0,093
0,048
0,055
0,046
0,008
0,246
3,00
T
log ------------------
1 anne
Pluton
2,50
Neptune
2,0
Uranus
1,50
Saturne
Jupiter
1,00
Mars
0,50
0,00
0,50
1,00
Terre
Vnus
a
log -------------
1 u.a.
Mercure
1,00
0,50
0,00
1,00
1,50
2,00
T
a
Doc. 17. Trac de log ------------------ en fonction de log ---------- :
1 anne
1u.a
T2
cest une droite de pente 3/2, donc ----- = cte.
a2
154
0,50
GM
--------- gR T 7,92 km . s 1
RT
GM -r = --------- 3 .
2
W
T
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1 2 GmM
= -- mv 2 ------------- = 0 soit : v 2 =
2
RT
Application 3
M
155
et
P(r )
a
= --- .
r
P(r )
1
= cte ou -- mr 2 +
2
P eff ( r )
mC 2 a
= ---------- --- .
2r 2 r
L O = mr v = mre r ( r e r + rq e q ) = mr 2 q e z .
En multipliant vectoriellement lquation du mouvement par L O , nous
obtenons :
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er
de r
dv
dt
dt
r
Nous constatons que le rayon r a disparu dans le second membre trs prcisment parce que le champ est newtonien. Dautre part, comme le moment cintique est constant :
de r
d
dv
---- ( L O v ) = L O ------ = a -------- ,
dt
dt
dt
soit :
d v LO
---- ---------------- e r = 0
dt a
156
lnergie :
1 2 mC 2 a
M = -- mr + ---------- --- , et le vecteur de Runge-Lenz :
2
2r 2 r
v LO
A= --------------- e r sont des constantes du mouvement.
a
Application 4
Norme du vecteur de Runge-Lenz
1) Exprimer les composantes du vecteur de RungeLenz dans la base locale des coordonnes polaires.
2) On note e = A . Montrer que cette norme peut
tre relie de faon simple lnergie du point
matriel.
1) Explicitons le vecteur de Runge-Lenz (utilisable
uniquement pour une interaction newtonienne) en
simpliant cette expression laide de la relation
r 2 q = C, il vient :
mC
mC 2
= ---------- 1 e r --------r e q .
ar
a
Nous voyons que le vecteur de Runge-Lenz est parallle au rayon vecteur lorsque la distance r au centre
de force passe par une valeur extrmale (doc. 18).
2) Calculons prsent
e2
en crivant :
mCr 2
mC 2
e 2 = ---------- 1 + -----------
ar
2mC 2 1
mC 2 a
- = ------------- -- mr 2 + ---------- --- + 1.
2
2
a
2r 2 r
+1,
ou encore :
M
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v LO
( r e r + rq e q ) mCe z
A = ---------------- e r = ----------------------------------------------------- e r
a
a
a2
= ------------- ( e 2 1 ) .
2mC 2
a
mC 2
en particulier, nous avons : A . r = ---------- r .
a
157
et de
0):
P eff ( r )
nous voyons que nous pouvons encore classer la nature des trajectoires laide
du signe de lnergie :
la trajectoire est elliptique si lnergie est ngative (cest le cas pour les trajectoires circulaires) ;
la trajectoire est parabolique si lnergie est nulle ;
la trajectoire est hyperbolique si lnergie est positive.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
rmin
0
mC 2 a
= ---------- --2r 2 r
M.
1
Le terme en ---- lemporte en r 0 o cette fonction tend vers +.
r2
S
rmin 0
A
x
158
a .
P eff ( r 0 ) = -----2p
avec :
apoge
q
P eff ( r )
rmin
prige
0 : mouvement hyperbolique
M = 0 : mouvement parabolique
rmax
rmin (hyperbole)
rmin (parabole)
r
---r0
rmax (ellipse)
0
rmin
rmin (ellipse)
1, trajectoire hyperbolique)
Comme dans le cas rpulsif, nous obtenons un tat de diffusion. Attention cependant, car la branche dhyperbole dcrite par le point matriel diffre dans les
deux cas : pour une force rpulsive, nous avons observ une trajectoire o le
point matriel fuyait le centre de force (doc. 20). Ici, il est attir vers O, mais nit
quand mme par schapper (doc. 24).
0
rmin
159
Application 5
Dviation dun mtore
mb 2 v 0
L2
p = ------- = -------------ma
a
et son excentricit est :
e2
= A
mbv 0
= 1 + ------------ .
a
L O = OH ( mv 0 ) = mbv 0 e z
a
b min = R T 1 + 2 --------------- (avec a = GmM T ).
2
R T mv 0
On retrouve bien le mme rsultat que dans lApplication 2, page 149 (avec a = GmM T ).
mbv 0
1
A = ---v 0 L e r ( 0 ) = ------------ e q ( 0 ) e r ( 0 )
a
a
(D )
D/2
(D)
P
Ar
O
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RT
O
er( 0 )
160
er( 0 )
eq ( 0 )
A
eq ( 0 )
(D)
D/2
a
D/2
Aq
v0
M0
v0
M0
CQFR
FORCE CENTRALE CONSERVATIVE
Un champ de force centrale conservative est de la forme F = F ( r )e r avec :
d P(r )
F ( r ) = ---------------- ,
dr
P(r) dsignant lnergie potentielle (dnie une constante prs) associe ce champ de force.
INTERACTION DE GRAVITATION
FM
m1
m2
1
M2
M2
e1 2
M1
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Lobtention dune expression exacte des coordonnes polaires r ( t ) et q ( t ), dans le plan de la trajectoire dun point matriel soumis un champ de force centrale est un problme en gnral complexe, qui
ncessite la rsolution dun systme dquations diffrentielles non linaires couples.
Lutilisation de la loi des aires permet de ramener le problme une seule quation diffrentielle en
r ( t ), dordre deux, et non linaire.
Lutilisation de la conservation de lnergie permet dobtenir une quation diffrentielle non linaire
dordre un en r(t).
Le domaine des valeurs de r accessible la trajectoire est dni par Peff ( r )
M , o la fonction nergie potentielle effective est dnie par :
mC 2
P eff ( r ) = ---------- + P ( r ).
2r 2
Champ newtonien
Un champ de force centrale newtonien est de la forme :
er
F M m = a ---- .
r2
Lnergie potentielle associe est :
a
= --- + cte.
r
Le champ de force newtonien est attractif lorsque la constante dinteraction a est positive, rpulsif le
cas chant.
P(r )
161
CQFR
Lois de conservation
Un mouvement newtonien est un mouvement force centrale, o la force est conservative, et proportionnelle
er
F = a ---- ;
r2
1
---- :
r2
1 mC 2 a
= -- mr 2 + ---------- --- ,
2
2r 2 r
v LO
le vecteur de Runge-Lenz : A = --------------- e r
a
sont des constantes du mouvement.
Satellites
Les satellites correspondent des mobiles en tat li voluant dans le champ de gravitation, attractif, de
lastre autour duquel ils gravitent : leur nergie est ngative.
La vitesse dun satellite en trajectoire circulaire de rayon rc est :
a
GM
v c = -------- = --------- .
mr c
rc
Lnergie associe une trajectoire circulaire de rayon rc est :
a .
M = ------2r c
Dans le systme solaire, les plantes en trajectoire circulaire autour du Soleil de masse M
priode lie leur rayon de giration par :
4 2
T2
----- = ------------ .
3
GM
r
c
ont une
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Remarque : Pour une trajectoire elliptique, il faut remplacer le rayon rc de la trajectoire circulaire par
le demi-grand axe a de lellipse dans ce rsultat.
T2
La gnralisation de ce rsultat est la troisime loi de Kepler : ----- = cte , a tant le demi-grand axe de
a3
lellipse.
Trajectoires
p
Le point matriel dcrit une conique dquation polaire : r ( q ) = ------------------------ .
1 + e cos a
Si M 0 (e 1) : trajectoire elliptique (attraction).
Si M = 0 (e = 1) : trajectoire parabolique (attraction).
Si M 0 (e 1) : trajectoire hyperbolique (attraction ou rpulsion).
162
Contrle rapide
1
a. -- mv 2 +
2
P eff ( r )
= cte
1
2
b. -- m ( r 2 + r 2 q ) +
2
mC 2 1
- c. ---------- + -- mr 2 +
2r 2 2
1
d. -- mvr 2 +
2
P eff ( r )
P(r )
P(r )
= cte
= cte
= cte .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1. Pour un mouvement force centrale conservative, la conservation de lnergie est traduite par :
163
Exercice comment
Satellite trajectoire elliptique
NONC
a) Quelle est lquation permettant dobtenir les valeurs extrmes rmin et rmax de la distance r au centre de force O ?
b) quelles conditions portant sur a et M cette quation permet-elle effectivement dobtenir rmin et rmax ?
Dans lafrmative, exprimer ces distances extrmes laide des donnes.
c) Le cas dun objet de masse m soumis au champ gravitationnel dun astre de masse M
m, immobile au point O ,
est-il compatible avec le cas recherch ici ? Nous ferons cette hypothse par la suite.
2) Trajectoire elliptique
v LO
a) En utilisant le vecteur de Runge-lenz ; A = ---------------- e r , tablir lquation polaire de la trajectoire sous la forme :
a
p
r ( q ) = ----------------------- .
1 + e cos q
Exprimer les constantes p et e (paramtre et excentricit de la conique) laide des donnes.
b) La trajectoire elliptique est reprsente ci-contre.
I
Son demi grand axe est not a, son demi petit axe est not b . La distance entre
M
ses deux foyers est 2c = OO.
r
2c
2b
Que vaut la somme OM + OM ?
q
Exprimer les distances a, b et c laide de p et e .
x
O
O P
A
tablir les relations liant c , e , et a dune part, b , p et a dautre part.
J
c) Exprimer les distances extrmes rmin et rmax laide de p et e , et retrouver par
ces expressions la relation reliant lnergie du satellite lexcentricit de sa tra2a
jectoire elliptique. Exprimer simplement lnergie laide de a et a .
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164
SOLUTION
2 M r 2 + 2ar 2 mC 2 = 0
est lquation de degr 2 qui permet de dterminer les valeurs rmin et rmax .
b) Lquation doit admettre deux solutions relles et positives,
2a
mC 2
donc : ---------- 0 et ---------- 0 ce qui impose : a 0 et M 0.
2 M
2 M
a 0 : le champ de force newtonien est attractif ;
a
r min = ----------
2 M
a
r max = ---------- +
2 M
a 2 mC 2
---------- + --------- 2 M
2 M
a 2 mC 2
---------- + ---------- .
2 M
2 M
2) Trajectoire elliptique
a) Le vecteur de Runge-lenz peut tre exprim :
1
A = --- ( r r + rq e q ) mCe z e r
e
a
ce qui donne :
mCr
mC 2
A = ---------- 1 e r ---------- e q .
ar
a
Notons q = ( A, e r ) , nous pouvons crire :
A . r = A . r . cos q
mC 2
A . r = ---------- r.
a
mC 2
avec p = ---------- et e = A = A .
a
2 pe
ep
2c = OP OP = ------------- , soit c = ------------- ,
1 e2
1 e2
2p
p
2a = OA + OP = ------------- , soit a = ------------- .
1 e2
1 e2
p
Dautre part : 2a = OI + OI = 2 b 2 + c 2 donc b = ----------------- .
1 e2
Nous avons ainsi : c = ea et b 2 = ap .
a
= ------- obtenue
2r c
pour une trajectoire circulaire se gna
ralise en M = ----- pour la trajec2a
toire elliptique.
a
La relation M = ------ ( 1 e 2 ) ne
2p
se rduit pas la seule ellipse, elle est
La relation
a
= ------ ( 1 e 2 ) ,
2p
165
Exercice comment
valable pour les trajectoires hyperbolique ou parabolique.
a
= ----- .
2a
C
a) Laire balaye par unit de temps est : --- , donc :
2
C
ab
--------- = --- .
2
T
En levant au carr, il vient :
4 2 m
4 2 a 2 b 2
4 2 a 3 p
T 2 = ------------------- = ----------------- = ------------ p.
2
2
a
C
C
T2
4 2
Sachant que a = GmM , nous voyons que le rapport ----- = --------- ne fait
2
GM
a
intervenir que la masse de lastre autour duquel gravite le satellite.
b) Les plantes gravitent autour du Soleil, beaucoup plus massif quelle, de
masse M .
4 2
T2
La constante vaut alors : ----- = ------------ , applicable toutes les plantes du sys3
GM
a
tme solaire.
Exercices
Consquences dune erreur de satellisation
On dsire placer un satellite terrestre sur une orbite circulaire de rayon r0. Lors de linjection sur orbite en M0 , la
distance r0 du centre O de la Terre, le satellite est aban-
H
M0
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ez
ex
ey
166
Demi-ellipse de transfert
On dsire transfrer un satellite terrestre dune orbite circulaire basse de rayon r1 sur une orbite circulaire haute de
rayon r2 r1 . Pour cela, en un point P de lorbite basse,
on communique laide de fuses pendant un temps trs
court une vitesse supplmentaire faisant dcrire au satellite une demi-ellipse se raccordant tangentiellement en A
lorbite haute. Arriv en A, on communique nouveau
au satellite le supplment de vitesse lui permettant de
dcrire lorbite circulaire haute. On note g0 lacclration
de la pesanteur la surface du sol et RT le rayon de la
Terre.
1) Calculer la vitesse v1 du satellite circulaire sur son
orbite basse et la nouvelle vitesse v aprs lallumage des
1
fuses, sachant que v 1 et v 1 sont colinaires.
2) quelle vitesse v le satellite atteint-il le point A ?
2
Quelle est la vitesse nale v2 du satellite sur son orbite
haute ?
Diffusion du Rutherford
m
H = --- Cv e q
a
matriel et H un vecteur constant dtermin par les conditions initiales. En dduire que la norme de H est gale
lexcentricit e de la conique trajectoire.
2) Montrer que la norme de H sidentie lexcentricit e
de la trajectoire.
3) Pour un satellite en trajectoire elliptique, reprsenter
les vecteurs de Runge-Lenz A et de Laplace H dans le
plan de trajectoire.
167
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Exercices
3) Un calcul de la dviation D.
v LO
a) Montrer que le vecteur de Runge-Lenz A = ---------------- e r
a
qQ .
est une constante du mouvement, a = -----------4 0
b
O
Corrigs
v0
Les variations de e en fonction de --v0
sont illustres sur le document ci-contre.
Signalons seulement que pour
v0
--- = 0 . La trajectoire est rectiligne et
v0
la notion dexcentricit na plus de sens.
de la Terre : L = OM 0 mv 0 = mr 0 v 0 e z .
1
A = - v 0 L e r ( 0 ) = ------------- 1 e r ( 0 ) .
k
k
mr 0
mr 0 v 0
1
1
A = - v 0 L e r ( 0 ) = ----------- 1 e r ( 0 ) = 0 , do ------- = --- ,
2
k
k
k
v0
do lexpression dfinitive de linvariant de Runge-Lenz :
v0 2
A = --- 1 e r .
v 0
v0
e = --- 1 .
v 0
168
2
1
v0
--v0
L = OM 0 mv 0 = mr 0 v 0 cos a e z .
Le vecteur de Runge-Lenz du
nouveau mouvement est :
1
A = - v 0 L e r ( 0 )
k
2
mr 0 v 0 cos a
= ---------------------- u e r ( 0 ).
k
v 0
En posant u = ----- e z .
v0
2
En remarquant que mr 0 v 0 = k ,
on obtient lexpression dfinitive
y
v
0
a eq ( 0 )
b u
A
a
O
g e (0)
r
r0
r0
F
de A :
A = cos a u e r ( 0 )
v
0
v0
M0 x
b = - +a.
2
Autre solution
Le satellite a lnergie mcanique souhaite :
1 2 k
k
M = - mv 0 -- = ----- , do a = r 0 .
2
2r 0
r0
lapoge ou au prige, les vitesses v sont normales au rayon r . Nous
pouvons exprimer lnergie et le moment cintique pour ces deux points :
GM T m
dv
m ----- = -------------e r amv 2 T ,
dt
r2
T : vecteur unitaire de la tangente oriente dans le sens du mouvement.
La trajectoire est quasi circulaire :
GmM T
mv 2
------- = ------------- ,
r
r2
GM T m
GM T m
dv
m ----- = -------------e r a -------------T .
dt
r
r2
do :
L = mr 0 v 0 cos a = mrv
M
k
1
k
= ----- = --- = - mv 2 .
r
2
2r 0
m
1 1
- = GM T m ---- --- -- ( R T w T ) 2 cos2 l .
R T 2r 2
Cette nergie est dautant plus faible que cos2 l est plus grand, cest--dire que
la base est plus proche de lquateur.
Les meilleures bases de lancement sont les bases quatoriales.
Remarques
On notera que est lnergie fournie au satellite. Elle est beaucoup plus
faible que lnergie fournie par la fuse. Cette dernire emporte non seulement
le satellite, mais aussi une masse importante de carburant et elle doit encore
vaincre la rsistance de lair.
Gnralement les satellites sont lancs vers lest, afin de tirer profit de la vitesse
dentranement de la Terre qui est de lordre de v = 465 m . s1 lquateur. Si
le satellite est lanc louest, pour une orbite de mme altitude, il faudrait lui
fournir une vitesse supplmentaire de 930 m . s1. En lanant le satellite vers le
nord ou le sud, on perdrait le bnfice de la vitesse dentranement. Cependant,
comme la Terre tourne autour de laxe des ples, le satellite sur son orbite
polaire passe au-dessus de toutes les rgions du globe en quelques priodes.
2
GM T m
mv
d ------- ------------- = a GM T mdq .
2
r
soit :
= aG M T m2
or
GM T m
1
P
= - mv 2 = ------------- = ----- ;
2
2r
2
, donc
0.
GM T m
P
= ----- = ------------- ,
2r
2
GM T m
= -------------r ,
2r 2
GM T m
= 2aGM T m = -------------r , do r = 4ar 2 0 .
2r 2
Le freinage rapproche le satellite du sol, tout en augmentant son nergie
cintique.
v0
M0 m
m --- = G -------- ,
2
r0
r
do
v0 =
M0
G ----- .
r0
2
r0
r0
-2
La trajectoire de la comte est une parabole.
Lorsquelle se trouve la distance r du centre du Soleil, sa vitesse v est telle que :
m GM 0 m
= ---- v 2 -------------- = 0 , do v =
2
r
2GM 0
2r
----------- = v 0 -----0 .
r
r
169
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
e = A =
La trajectoire est elliptique.
Corrigs
(D)
vA
HA
v L
mC 2
et A = ------------ e r = A ( calcul pour q = 0 ) = ---------- 1 e x sur le plan
ar min
a
xOy pour observer :
vA
P
F2
vB
HB
car C = r 2 q
H : vecteur constant, sans dimension, est dtermin par les conditions initiales.
La russite du facteur intgrant r 2 q est due au fait que la force est en r2.
2) Prenons la direction q = 0 (axe Ox) correspondant au passage de r par sa
valeur minimale rmin . Nous avons alors v , et H , dirigs paralllement
e q ( q = 0 ) = e y , comme indiqu sur la figure :
v
r
q
rmin
F1 = 0
p
apoge q = , r = r max = ---------
1 e
B
vB
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
prige
p
q = 0, r = r = ----------
min
1 + e
M
v (q = 0)
e q (q = 0)
e r (q = 0)
dv
a
Lquation du mouvement est m ------ = ---e r . Le vecteur A est un
dt
r2
dA
invariant ------- = 0 ; il est dtermin par les conditions initiales.
dt
Choisissons laxe des x tel que (Ox) soit colinaire et de mme sens que A .
Le calcul de A , nous donne :
Lz
-----am
Ar cos q = ------ r , soit r = --------------------- ,
1 + A cos q
am
2
Lz
avec A 0 , ------ 0 (et L z 0 par exemple).
am
r tant positif, nous devons avoir :
1
1 + A cos q 0 , soit 1 cos q -- et A = e 1 .
A
La trajectoire ne peut tre quune hyperbole comme indique sur le schma
( L z 0 sur ce schma).
rq
r
-e
Sachant que A = 1 + L z ----- e r + L z -- q ,
a
a
2
2
2L z
m
k
= -- v 2 + - et que A 1 = --------2 M ;
M
2
r
ma
nous retrouvons les caractristiques nergtiques du moment hyperbolique :
0.
M
2
Lz
mC
Nous pouvons crire : H . e q = ------ rq 1 = -------- 1 , et identifier
a
ar
cos q
mC 2
170
er
1
-A
r
O
g0
k
------ = R T --- . La trajectoire de transfert est une demimr 1
r1
ellipse de prige P et dapoge A .
1) v 1 =
L O = ( mr v ) calcul t = = mbv 0 e z ,
donc C = bv 0 .
Nous obtenons ainsi :
1 2 mC 2 a
1 2
- mr + -------- -- = - mv 0
- 2
2
2r 2 r
a 2 C2
a
r min = ------- + ------- + ---2
2
mv 2
v0
mv 0
0
A
r1
=
r2
a 2 a
b 2 + ------- ------- .
mv 2 mv 2
0
0
3) a) Calculons :
2
a
mr q
dv L O
dA
-e
------ = ----- ---- q e q = ------2 r -----------e z q e q = 0
mr a
dt a
dt
ce qui montre que le vecteur de Runge-Lenz est une constante du mouvement,
2g 0 r 2
2r 2
v 1 = R T ---------------------- = v 1 ------------r1 ( r1 + r2 )
r1 + r2
v1
mbv 0
-e
A = e x --------- y .
a
Nous savons que laxe ( O, A ) est un axe de symtrie pour la trajectoire, ce qui
permet de placer le vecteur de Runge-Lenz sur le schma, pointant dans la
concavit de la branche dhyperbole trajectoire.
y
v 2 .
- mv 0 = - mr 2 + - mr 2 q -- = - mr 2 + - m ---- -- 2
2
2
2
2 r2 r
r
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
v2 =
O
A
171
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Changements
de rfrentiels.
Mcanique
non galilenne
172
C h a n g e m e n t s d e r f re n t i e l
et
et dsignons par ( O 1 ; e x1, e y1, e z1 ) et ( O 2 ; e x2, e y2, e z2 ) deux repres cartsiens lis respectivement 1 et 2 (doc. 1).
e z2
e z1
e y2
O2
O1
e y1
e x1
e x2
Pour dcrire le mouvement relatif de ces deux rfrentiels nous voyons quil
nous faudra en principe six paramtres qui correspondent :
trois paramtres pour dcrire la translation faisant passer du point O1 au point O2 ;
trois paramtres pour dnir la rotation permettant de passer du tridre
( e x1 , e y1 , e z1 ) au tridre ( e x2 , e y2 , e z2 ) .
1.1.2. Rotation relative de deux tridres
Dans 1, les vecteurs unitaires ( e x2 , e y2 , e z2 ) sont mobiles en respectant les
proprits :
2
En drivant dans
de x2
e x2 . ---------
dt /
e . de y2
x2 ---------
dt /
de z
e x . --------2
2
dt /
de x2
e z2 . ---------
dt /
et
e x2 . e y2 = e x2 . e z2 = e y2 . e z2 = 0 .
de y2
= e y2 . ---------
dt /
de x2
+ e y2 . ---------
dt /
1
de y2
+ e z2 . ---------
dt /
1
de y2
+ e x2 . ---------
dt /
1
de z
= e z2 . --------2
dt /
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
e x2 = e y2 = e z2 = 1
= 0
1
= 0
= 0
= 0.
de y2
de z
En posant W x2 = e x2 . --------- , W y2 = e y2 . --------2
dt / 1
dt /
de x2
et W z2 = e z2 . ---------
dt /
173
= W x2 e x2 + W y2 e y2 + W z2 e z2 et
e x2 ;
e y2 ;
e z2 .
de z2
--------
dt /
de y2
---------
dt /
= W
= W
= W
par rapport
et
est la superposition :
dO 1 O 2
dune translation caractrise, par exemple, par v (O 2) / = ---------------- ,
dt / 1
1
o O1 et O2 sont des points xes de 1 et 2 respectivement.
La donne de ces deux entits nous permettra par la suite de relier les vitesses
et acclrations dun point dans ces deux rfrentiels.
1.1.4. Cas particuliers
2 est en translation par rapport
:W
z2
= 0
z1
restent
O2
x2
O1
z2
y1
x1
z1
y2
2
1
1
y2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
O2
O1
x1
Doc. 2.
y1
x2
z1 = z2
2
1.
Notons que la translation de 2 nest pas forcment rectiligne et que la trajectoire du point O2 est, a priori, quelconque (cette trajectoire peut mme tre un
cercle ; 2 est alors en translation circulaire par rapport 1 : cf. doc. 3).
2 est en rotation autour dun axe xe de 1
Choisissons les axes (Oz1) et (Oz2) de manire ce quils concident avec laxe de
rotation. Nous pouvons alors vrier que le vecteur rotation dentranement
scrit : W
= q e , en dsignant par q langle commun :
1
z1
q = ( Ox 1, Ox 2 ) = ( Oy 1, Oy 2 ) (doc. 4).
174
y2
q
O1 = O2
x1
y1
x2
2,
le vecteur volue :
dU
------- dt /
Dans le rfrentiel
1,
dU x2
dU y2
dU z
= ----------- e x2 + ----------- e y2 + ----------2 e z2 .
dt
dt
dt
d ey
+ U y2 ---------2
dt /
1
dU
La premire partie de cette expression est --------
dt
et e z2 dans
. Les volutions de e x2 , e y2
dU
= -------- + U x2 W
dt / 2
1
dU-
------- dt /
1.
e x2 + U y2 W
d e z2
+ U z2 --------- .
dt / 1
1
, et nous avons :
e y2 + U z2 W
o W
dU x2
dU y2
dU z
= ----------- e x2 + ----------- e y2 + ----------2 e z2
dt
dt
dt
d ex
+ U x2 ---------2
dt /
dU
--------
dt /
par rapport
dU
= ------- + W
dt / 2
et
e z2 .
sont
U (t)
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
dU
--------
dt /
par rapport
dU
------- dt /
do :
dU
= --------
dt /
dU
= --------
dt /
dU
------- dt /
dU
= --------
dt /
+W
+W
+ (W
1,
et
en mouve-
U
U
+W
)U .
175
dU
= --------
dt /
+W
U.
Comme les deux dernires relations sont valables pour tout vecteur U ( t ), il
est possible den identier les termes, et :
W
= W
+W
= W
+W
Application
de r , de q
------------ dt /
dt /
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
et de
Donc :
de r
-------
dt /
de r
-------
dt /
eq
de r
= -------
dt /
est
1 , et
= j ez + q ej .
de r
= 0 , soit -------
dt /
= j sin q e j + q e q .
O
j
x
de q
-------
dt /
ej
i
eq
176
= j cos q e j q e r .
de q
-------
dt /
= j sin q e r j cos q e q .
Enn OM = re r ,
Doc. 5.
uti-
+ ( j ez + q ej ) er
Et de mme :
er
= q ej .
de j
et --------
dt /
= j ez .
do :
v ( M )/
de r
= r r + r -------
e
dt /
donc :
v ( M )/
= r r + rq e q + rj sin q e j .
e
dO 1 M
= --------------
dt /
et
v ( M )/
et
par :
dO 2 M
= -------------- .
dt / 2
dO 1 O 2
= ----------------
dt /
dO 2 M
+ --------------
dt /
1
dO 1 O 2
= ----------------
dt /
v ( M )/
dO 2 M
+ --------------
dt /
1
+W
O2 M
soit encore :
v ( M )/
= v ( M )/
+ [ v ( O2 )/
+W
O 2 M ].
: v ( M )/
: v ( M )/
= 0.
+W
O2 M .
2,
simple-
1.3.4. Cas o
1.
1,
autour duquel
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
1.3.3. Cas o
= w ez = q ez .
2,
dcrit dans
OM = w e z HM .
177
r = HM
position de M, et de
son point concident,
linstant t
trajectoire de M
z1 = z2
e y2
e y1
O1 = O2
e x1
e x2
Doc. 6. Rotation autour dun axe xe, trajectoire circulaire du point concident.
Lors dune rotation autour dun axe xe :
v e ( M ) = w HM
o H est la projection de M sur laxe de rotation.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
a ( M )/
dv ( M ) /
d 2 O 2 M
= -----------------------1 = ----------------- + W
2
dt
/ 1 dt / 2
dW 2 1
+ --------------------- O 2 M + W
dt
Remarque
dO 2 M
d 2 O 1 O 2
-------------- + ------------------
2
dt / 2 dt /
dO 2 M
--------------
dt /
+W
2
O2 M .
Il nest pas utile de prciser dans quel rfrentiel est exprime la drive du
vecteur rotation car la loi de drivation compose, applique ce vecteur,
nous donne :
dW 2 1
---------------------
dt /
dW 2 1
= --------------------- .
dt / 1
178
d 2 O2 M
= ----------------- .
2
dt / 2
dW 2 1
+ --------------------- O 2 M + W
dt
1
O2 M .
= a ( M )/
= a ( M )/
+ a e ( M ) + 2W
+ a e ( M ) + 2W
dO 2 M
--------------
dt /
v ( M )/
v ( M )/
est
, de lacclration
= a ( M )/
v ( M )/
+ a e ( M ) + a C ( M ).
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Dans ce cas W
et a e ( M ) = a ( O 2 ) /
2 2
z1
179
Application 2
Translation circulaire
ve = v ( P )/
et
ae = a ( P )/
ex
OP = RI .
Le point concident dcrit dans 1 une trajectoire circulaire, de centre H, projection du point M sur laxe de rotation linstant t. Ce mouvement circulaire
de rayon r = HM dcrit la vitesse angulaire W nous donne accs aux
vitesse et acclration dentranement :
v e ( M ) = W HM = rq e y2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
dW
2
a e ( M ) = -------- HM + W ( W HM ) = rq e y2 rq e x2 .
dt
Remarque : Ces expressions nous rappellent celles de la vitesse et de lacclration dun point en coordonnes cylindriques, quand la distance r laxe (Oz)
est constante, puisque la trajectoire du point concident dans 1 est circulaire.
La distance du point M cet axe est susceptible de varier, ce qui fera intervenir
des termes dans les expressions de ses vitesse et acclration relatives.
Lacclration de Coriolis est ici :
a C ( M ) = 2W
v ( M )/
= 2q e z ( x 2 e x2 + y 2 e y2 + z 2 e z2 ).
Lors dune rotation de 2 autour dun axe xe (D ) de 1 , lacclration dentranement du point M (de projection H sur (D )) est :
2
dW
a e ( M ) = -------- HM W HM .
dt
180
a e = W 2 HM .
1.
Application 3
et :
v ( M )/
= ve x2 + w x 2 e y2 .
de x2
= v ---------
dt /
v ( M )/
et a ( M ) /
de y2
+ w ve y2 + w x 2 --------- .
dt / 1
dans la base ( e x2 , e y2 ).
y1
y2
a ( M )/
x2
x1
= ( w x 2 + 2w v )e y2 w 2 x 2 e x2 .
2 tant
a ( M )/
Doc. 8.
Le point concident de M dcrit un cercle de rayon
x2 la vitesse angulaire w ; donc :
par composition
a e ( M ) = w x 2 e y2 w 2 x 2 e x2 .
La vitesse de M dans
v e ( M ) = w x 2 e y2
M
O
+ w x 2 e y2
1
uniforme :
= 0.
De plus : a C = 2w e z ve x2 = 2wv e y2 .
Finalement :
a ( M )/
= ( w x 2 + 2w v )e y2 w 2 x 2 e x2 .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
laxe (Ox2), li
M c a n i q u e e n r f re n t i e l n o n g a l i l e n
181
g1
= a ( M )/
g2
= 0.
Do :
a e ( M ) + 2W
g2
g1
v ( M )/
g2
= 0.
Cette relation doit tre vrie en toute position et pour toute vitesse, ce qui se
traduit par :
W
= 0:
g2 est
g1 .
Application 4
Chute libre dans un train
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
2
1
182
g
v0
Analyse dans
Le rfrentiel du train 2 est en translation rectiligne et uniforme par rapport au rfrentiel terrestre.
Il est donc galilen : la chute dans 2 est verticale
(laxe AB est vertical dans 2 ).
Analyse dans 1
Par rapport 1 , la bille est lance avec une vitesse
initiale dont la composante horizontale est v0 ; en
labsence de force horizontale, cette vitesse se conserve (doc. 9, courbe bleue).
Le point B, li au train, situ sous le point A, a une
vitesse v0 par rapport 1 . La bille et B restent donc
sur une mme verticale et nissent par se rencontrer.
Doc. 9. Trajectoires de la bille dans les deux
rfrentiels.
= m [ a ( M )/ + ae ( M ) + aC ( M ) ]
= F + F i + F iC
e
et
F iC = m a C ( M )
qui permettent de prendre en compte, lors de lcriture de la relation fondamentale de la dynamique dans le rfrentiel , son caractre ventuellement
non galilen.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Dans un rfrentiel en mouvement acclr par rapport un rfrentiel galilen, il faut introduire des forces dinertie pour traduire correctement la relation fondamentale de la dynamique :
F + F i + F iC = ma r = ma ( M ) / .
e
dentranement.
F iC = 2mW v r est la force dinertie de Coriolis. Cette force nexiste
que si le point matriel est en mouvement par rapport
rotation par rapport g .
et si
par rapport
est en
dans
183
que lorigine O du
F i = m ae .
e
Lorsque le rfrentiel
est en translation par rapport au rfrentiel
galilen g , les forces dinertie se rduisent la seule force dinertie
dentranement : F i = m a e , o lacclration dentranement a e est
e
z
G = Ge z
obit la loi : m a /
= m G = k ( eq 0 )e z + m g , donc :
mg mG .
eq = 0 + ------ + -------k
k
= 0 = k ( eq
T.
0 )e z
+mg ,
m a/
= 0 = k ( eq
0 )e z + m g m G
184
eq
T
m
ez
m (g G )
O1
B
A
la
Application 5
a0
La position dquilibre correspond tan q e = ---- .
g
m q = mg sin q + ma 0 cos q .
q
a0 = a0 e y
ez
ex
ey
T
mg
eq
q
ma 0
d2x
df
------- = f ( x ) = f ( 0 ) + x -----
+,
dt x = 0
dt 2
avec f ( x ) = g sin ( q e + x ) + a 0 cos ( q e + x ) ,
f ( 0 ) = 0 et :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
2
d f-
----= g cos q e a 0 sin q e = g 2 + a 0 .
dx x = 0
g 2 + a0
d2x
------- = -------------------- x .
dt 2
La priode des petites oscillations est donc :
2
-T = 2 ---------------- 4 .
g 2 + a 2
0
A.N. : q e = 45
et T = 1,7 s.
185
vitesse angulaire W
Dans
g
g,
avec la
= W = w ez .
, nous crirons :
m a ( M )/
= F + F i + F iC
e
w
Fi
(doc. 12a.) ! Pour nous, qui lobservons depuis le sol, et le voyons dcrire un
cercle de rayon HM vitesse angulaire w , ce bonhomme a un mouvement acclr dans le rfrentiel galilen li au sol, avec m a ( M ) / g = m w 2 HM :
nous lui conseillerons donc de trouver un moyen dassurer cette acclration.
Ici encore, les points de vue des observateurs placs dans le rfrentiel g li
au sol ou li au plateau se rejoignent
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Supposons maintenant que le bonhomme cherche rejoindre le centre du plateau. Pour cela, il cherchera suivre une trajectoire rectiligne dans le rfrentiel , en suivant un rayon du plateau circulaire en rotation. Quittant son
quilibre prcdent, il peut se dire quil lui suft de se propulser en direction
du point O en sefforant de vaincre la force centrifuge. Funeste intuition
(doc. 12b) !
Pour nous, lis au sol, son erreur est vidente : lorsquil se dirige vers le centre O
du plateau, il oublie que le plateau se drobe sous ses pas, puisquil tourne. Il
aurait donc d avancer un peu en crabe pour compenser cet effet.
Pour lui, qui quitte une position o le plateau lui semblait immobile, la surprise
est logique, mais lerreur bien relle. Alors aidons-le rduquer sont intuition, en lui indiquant que dans le rfrentiel
o il se dplace vitesse
v ( M )/
de Coriolis F iC = 2mW v ( M ) /
= 2mw ve q .
Cette force doit tre compense sil veut aller en ligne droite sur le plateau
186
FiC
w
O
Fi
v/
er
eq
Doc. 12.
Application 6
Quelques ordres de grandeur
F i + F iC = m ( a ( M ) / a ( M ) / g ) = m a ( M ) /
e
= mw 2 HM + 2mvw e q ,
Fi r w 2
e
0
------ ----------- 0,16
mg
g
100 mtres
et v ---------------------------- 10 m . s 1 .
10 secondes
= vw e q + [ vw e q ( r 0 vt )w 2 e r ]
=
w 2 HM
F iC
Nous avons alors : ------ 1,4 . 10 4 .
mg
La force de Coriolis est clairement sans inuence
sur la course du sprinter.
2vw e q .
Les forces dinertie, dont doit tenir compte le bonhomme dans le rfrentiel li au plateau, sont donc :
dL O/
--------------
dt /
non galilen
= mOM v ( M ) /
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
a ( M )/
F iC 2r 0 vw
------ -------------- 0,5 .
mg
g
OM = r ( t )e r ( t ) = ( r 0 vt )e r ( t ).
et
v ( M )/
= mOM v r ,
est :
= OM ma r = OM F + F i + F iC .
Le thorme du moment cintique reste valable en rfrentiel non galilen, en remplaant la force galilenne F par F + F i + F iC .
e
187
Application 7
dL Ox
puis ----------- = mgR sin q + mw 2 R 2 sin q cos q
dt
(moment des forces par rapport laxe (Ox)).
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
g
2
En posant w 0 = -- , lquation se transforme en :
R
g
w 2
188
g
x = q q e et f ( x ) = -- sin ( q e + x )
R
2
w
----- sin ( q e + x ) cos ( q e + x )
w 0
nous obtenons lquation approche :
df
d2x
------- = x -----
.
2
dx x = 0
dt
df
Dans le cas x -----
dx x = 0
0 , la force tangentielle
dq
Nous obtenons donc L Ox = mR 2 ----- ,
dt
soit q 1 = 0 et q 2 =
sin q = 0,
w0 2
w0 2
w0 .
qe
-2
-2
e
abl
nst
q 3 i solution bifurque
q1 stable
q1 instable
w
q4 s
tabl
e
solution bifurque
Doc. 14.
= [ 2mW
vr ( M ) ] . vr ( M ) = 0 .
en introduisant
( F ) + ( F i ).
e
( F iC ) = 0 .
2.2.6.2. Forces dinertie non conservatives
La force dinertie de Coriolis fait intervenir la vitesse, mais elle ne travaille
pas. La recherche dune nergie potentielle associe est absurde et sans intrt.
La force dinertie dentranement travaille, mais il nest gnralement pas possible de lui associer une nergie potentielle. Prenons, par exemple, le cas dune
translation acclre de
par rapport
g,
avec a = a 0 cos ( W t )e x .
, de la force dinertie F i = ma e ( M ) = ma
e
ie
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
= w e z , suppose constante, la
189
ie
de sorte quil est possible, dans ce cas, de dnir une nergie potentielle associe linertie dentranement :
ie
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Pour rechercher les positions dquilibre et discuter de leur stabilit, il suft dtug
2
dier les extrema de lnergie potentielle. En posant w 0 = -- , nous obtenons :
R
P(q)
1 w 2
- = mgR cos q + -- ----- sin2 q .
2 w 0
2
pour w
w0 a
1
-- , cette position dquilibre devient instable, et cest
2
w0
q e = q 3 = arcos ----- (ou bien qe = q4 = q 3) qui est position dquilibre stable.
w 2
190
qe
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
30
60
90
Terminons cette tude par une question. Peut-on appliquer simplement le thorme de lnergie cintique au point matriel dans T ?
Si vous obtenez, en traduisant par exemple la conservation de lnergie mcanique dans T :
1
dq 2
-- mR 2 ------ + w 2 mgR cos ( q ) = cte ,
dt
2
vous vous tes tromps ! Cherchons lerreur
Vous avez tout simplement traduit que la force de contact sur le point matriel
ne travaille pas dans
T,
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
191
CQFR
CHANGEMENTS DE RFRENTIELS
2/
1
1
et
est la superposition :
et
respectivement.
dU
= --------
dt
+W
et
2/
dO 1 O 2
= ----------------
dt
2
2 par rapport
, o O1 et O2 sont des
1
U ( t ).
3/
= W
3/
+W
2/
La vitesse absolue dun point mobile M, dans le rfrentiel 1 , peut se dcomposer en la norme de sa
vitesse relative, vitesse du point M dans le rfrentiel 2 , et de sa vitesse dentranement :
v ( M )/
= v ( M )/
1,
+ v e ( M ).
du point xe de
, de lacclration
2/
v ( M )/
a ( M )/
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Lorsque
= a ( M )/
+ a e ( M ) + a C ( M ).
et a e ( M ) = a e ( O 2 ) /
, et lacclration de
aC ( M ) = 0 .
Lorsque 2 est en rotation autour dun axe xe de
(de projection H sur ()) est :
1,
dw
a e ( M ) = -------- HM w 2 HM.
dt
Si la rotation est uniforme, lacclration dentranement est centripte :
a e ( M ) = w 2 HM.
192
CQFR
= F + F i + F iC .
e
F iC = 2mW v r est la force dinertie de Coriolis qui nexiste que sil y a mouvement relatif dans
, et si est en rotation par rapport g .
Les forces dinertie ne traduisent pas une interaction, mais le caractre non galilen du rfrentiel .
Les effets de ces pseudo-forces sont cependant bien rels dans le rfrentiel non galilen.
Lorsque le rfrentiel
g,
position du point M.
g,
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Pour appliquer le thorme du moment cintique en rfrentiel non galilen, il faut faire intervenir le
moment des forces dinertie.
Le thorme de lnergie cintique sapplique en introduisant le travail de la force dinertie
dentranement :
(F ) +
193
Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
b. n = 2
c. n = 3
d. n = 4
e. n = 5
f. n = 6.
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b. n = 2
c. n = 3
b. en translation uniforme.
c. en translation rectiligne uniforme.
d. en rotation uniforme.
194
g.
d. n = 4.
a.
b. en translation uniforme.
2. Si
tourne autour dun axe xe de g , le
mouvement relatif est dcrit par n variables :
a. n = 1
g.
d. en rotation uniforme.
5. La force dinertie dentranement est conservative lorsque :
a.
g.
g.
Exercice comment
Le champion de tir
NONC
An daccrotre la difcult de lopration, un champion de tir rput a plac sa cible sur le bord dun mange de rayon R .
Il sest install au point diamtralement oppos et la plate-forme tourne vitesse angulaire constante w autour de laxe
vertical du mange. Sachant que la balle sort du fusil avec une vitesse relative v0 connue, sous quel angle a par rapport
au diamtre reliant le tireur et sa cible, celui-ci doit-il viser pour atteindre sont but ?
On ngligera les effets de frottement de lair et on supposera que v0 est trs grand devant Rw .
On ngligera les effets de la pesanteur en prcisant la validit de cette approximation.
Envisager deux mthodes de rsolution, en utilisant soit le rfrentiel du mange, soit le rfrentiel terrestre T .
Proposer une application numrique raisonnable ; v0 est typiquement de lordre de 500 m . s1.
CONSEILS
SOLUTION
Rsolution dans
Soit ( O ; e x , e y , e z ) un repre li au mange.
Le point O est choisi sur laxe de rotation,
hauteur du fusil. Lquation du mouvement
dans est dduite de :
w
v0
ma = mg + mw 2 OM 2mwe z v ,
comme v
Rw , 2mwv
mw 2 OM .
La force dinertie dentranement est ngligeable devant celle de Coriolis.
Le terme de pesanteur est galement ngligeable si : g
wv .
w
O z
cible
B
Doc. 1.
dv
Lquation diffrentielle se simplie en : ------ = 2we z v .
dt
Premire mthode
Nous partons du systme dquations diffrentielles :
dv
dv
-------x = 2wv y et -------y = 2wv x
dt
dt
do, en drivant lune par rapport au temps :
d2vx
---------- = 4w 2 v x
dt 2
et
d2vy
---------- = 4w 2 v y .
dt 2
et
dy
v y = ----- = v 0 sin ( 2wt a ) .
dt
195
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Exercice comment
Le mobile passe en B(+R, 0) la date t , soit :
v0
v0
2R = ------ [ sin a + sin ( 2wt a ) ] et 0 = ------ [ cos a cos ( 2wt a ) ] .
2w
2w
2wR
2wR
Nous en dduisons : sin a = ---------- , soit si wR
v 0 : a = ---------- .
v0
v0
On peut galement conserver
lquation sous forme vectorielle et
dduire directement que la trajectoire est un cercle dont on peut dterminer le rayon. Cette seconde
mthode, plus labore, est plus simple au niveau des calculs. Se souvenir de la liaison entre vitesse et
acclration normale.
Seconde mthode
Si la pesanteur est nglige, la trajectoire est dans le plan z = 0 .
dv
v . ------ = 0 . Lacclration constante est normale la trajectoire et la vitesse
dt
(scalaire) reste constante.
Le mouvement est donc circulaire univ0
forme, de rayon R , avec :
B
v2
---- = a = 2w v .
R
La trajectoire est donc un cercle de rayon :
v
R = ------ .
2w
O
2a
T,
il faut voir
que lhypothse v
wR implique
des angles de rotation trs faibles
pendant la trajectoire.
Quelle approximation cela permet-il ?
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Doc. 2.
2wR
2R = AB = 2R sin a , soit sin a a ---------- .
v
Rsolution dans T
Soit ( O ; e x , e y , e z ) un repre li
Le mouvement dans
La vitesse dans
v ( M )/
x
v1
T
T
: a ( M )/
= 0.
est :
= v0
Y
/
Rw e y .
v0
a v
q
B
X
2q
B0
Rwe y
Doc. 3.
Le temps mis par la balle pour atteindre B , initialement en B0 est :
2R cos q 2R
AB
t = ------- = ------------------ ------ .
v0
v0
v0
Pendant ce temps, la cible a tourn dun angle 2q (doc. 3.), soit : 2q = wt .
2Rw
2R
2q
2a 2R
Nous en dduisons : ------ = ----- = ------ ------ , soit a = ---------- .
v0
v0
w
w v0
2
Avec R = 4m, w = ----- rad . s 1 et v 0 = 500, on a : a 10 2 rad, soit
10
g
environ 0,6. Remarquons que : ------- 0,03
1.
wv
196
Exercices
1) Quelle est lacclration dun point, exprime dans la
base locale des coordonnes cylindriques ?
2) Quel est le vecteur rotation du repre ( O ; e r , e q , e z )
par rapport au repre ( O ; e x , e y , e z ) ?
En dduire une autre mthode de calcul de lacclration
prcdente, utilisant les changements de rfrentiel.
Un tachymtre particulier
A
g
ez
m
O
0)
(k,
M
Le L mtallique OAB tourne vitesse angulaire constante w dans le plan horizontal, autour de laxe vertical
(Oz). Un ressort de raideur k et de longueur naturelle 0 est
x en A au L , et son extrmit est attach un anneau de
masse m , qui coulisse sans frottements sur la partie rectiligne AB . On dsigne par la longueur du ressort.
tudier la loi donnant en fonction de w .
Lappareil peut-il servir de tachymtre ?
Quadvient-il si on veut lutiliser avec un rotor axe
horizontal ?
197
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Exercices
Un point matriel M de masse m est mobile sans frottements dans le plan horizontal (xOy). Il est soumis la force
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
rw 2
On supposera que -------- reste
g
trs infrieur lunit.
Montrer que ce dispositif
constitue un pendule entretenu
dont on donnera lquation du
mouvement.
Quadviendrait-il si on augmentait la vitesse angulaire du
moteur entranant le crochet ?
Nous nous limiterons aux
mouvements de faible amplitude.
w
r
y1
(m) M
F
ez
O1
z
198
x1
wt
O
totale F = kO 1 M, avec k 0, le point O1 tant lextrmit dune tige de longueur qui tourne la vitesse angulaire constante w autour de laxe (Oz) vertical ascendant.
1) Concevoir un dispositif exprimental permettant la
ralisation dune telle situation.
2) On dsigne par 1 le rfrentiel tournant (O1 ; x1 , y1 , z)
li la tige. Dterminer la position dquilibre relatif M0 du
point dans 1 .
k
2
On pourra poser : --- = w 0 et on supposera que w 0 w .
m
3) Soit 2 le rfrentiel li au repre (M0 ; x , y , z) dont
lorigine est en M0 et dont les axes sont respectivement
parallles ceux de (O ; x , y , z). Quelle est, pour des
conditions initiales quelconques, la nature de la trajectoire du point matriel dans un tel rfrentiel ?
et
k2
2
w 2 = ---- .
m
Corrigs
ve = r q eq ,
Lacclration de Coriolis vaut :
a C = 2 W v r = 2r q e q .
Sommons les trois acclrations, relative, dentranement et de Coriolis, nous
retrouvons :
1) En coordonnes cylindriques :
z
a r + a e + a C = ( r q )e r + ( 2r q + r q )e q + e z .
r
OM = re r + ze z ; v = r e r + rq e q + z e z
2
z
a = ( r q )e r + ( 2r q + r q )e q + e z .
r
2) W = q e z .
vr = r er + z ez
et
2
ae = r q eq r q er .
a r = e r + e z .
r
z
t 1 = --- .
v1
2
199
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Corrigs
1) Dans
v1
v1
v0
v0
ma ( M ) /
X
0
q
y
mg
d 1
dq
2
--- - mR 2 q + mgR cos q = ma 0 . v = ma 0 R cos q ---- .
dt 2
dt
x ( t ) = r 0 [ cos w t + w t sin w t ]
ma 0
y ( t ) = r 0 [ sin w t + w t cos w t ].
Ou encore r = r 0 1 +
x
(1)
(3)
q( 10 )
q0 = 48,2
w2t2
et q = w t + arc tan ( w t ) .
Les lois horaires dans et
cohrentes entre elles.
R
A
O
y
0 ; tan q 2
m w 2 HM
mg
q1
mg
x
-r0
z w
g
2
(avec w 0 = -- ).
R
Il existe donc deux positions dquilibre :
q 1 ( sin q 1 0 ; tan q 1 0 ) et q 2 ( sin q 2
sont
q1 = 16,9
q4 = 4,8 a 0
--g
0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
2
2
q3 = 6,3
y
-r0
u = r 0 ( 1 + i w t )e iw t soit :
2
mR q = ma 0 sin q mg cos q + N .
(2)
Le thorme de la puissance cintique appliqu dans ce mme rfrentiel donne :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
M0
= 0 ma e ( M ) ma C ( M )
mR q = ma 0 cos q + mg sin q ,
200
u (t = 0) = 0
m
q2 = 9,3
v ( M0 )
wt
+ 2i w u w 2 u = 0 avec u = x + iy .
ma = mg + N ma 0 ,
4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0
a0 = a0 ex :
= + m w 2 OM 2m w v ( M ) / .
v = v v 0 .
av
donc : X = r0 , Y = r0 W t .
cas b.
Dans le rfrentiel
(O ; x, y, z) non galilen, le
principe fondamental nous donne :
en labsence de
v ( 0 ) = r0 W eY ,
cas a.
0,
M m w 2 HM
q2
0) .
q1 est stable et q2 est instable. En effet, lnergie potentielle (dont drive la force
de pesanteur et dinertie dentranement) est telle que :
1 w2
= mgR cos q + - ---- ( 1 + sin q ) 2 .
2 w2
en remarquant que OM . e AB =
mw 2
= k(
0)
):
k
2
En posant -- = w 0 nous obtenons :
m
0
= ------------- .
w2
1 ---2
w0
0,8 0,4 0
0,2
0,4
0,8
1,2
p=1
O
0,6
q ( 10 2 )
2,4
q1
q2
p = 2,5
0,8
1,2
2,0
p = 0,5
0,4
1,0
1,6
q1 = 63 stable
1 w2
p = - ---2 w2
q2 = 208 instable
w0
w0 .
d
Cet appareil peut servir de tachymtre et sera dautant plus prcis que -----
d w
est grand, donc que w est voisin de w 0 .
La valeur de trouve prcdemment peut tre aussi trouve en cherchant le
minimum de lnergie potentielle dont drivent les diverses forces :
1
2 1
2 2
P = - k ( 0 ) - m w r ( P dont drive la force dinertie dentranement
2
2
et lasticit du ressort).
Si laxe est horizontal, lquation devient :
m = mg cos ( w t + q ) + m w 2 k (
0)
w2
w0
df
1 ) et en utilisant f ( q ) = f ( q 1 ) + a ----
d q q = q1
1 + sin3 q 1
2
on obtient : a + w 0 ----------------------------------- a = 0 .
cos q 1 ( 1 + sin q 1 )
En posant q = q 1 + a ( a
A.N. : T = 0,45 s .
(k, 0 )
0
w 2 = ----- ; a G = w 2 AG = 0 e x .
r
Dans le rfrentiel (G ; x, y, z), la
relation fondamentale de la dynamique
A
astre
= mxe x = k ( x
0 )e x
ex
ez
ey
m
+ GM A ----------------e x ma e ma C + R
( r x )2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
avec a e = w 2 AM = w 2 AG w 2 GM = a G w 2 xe x
et
A
Si w
wt
F ie
M
1
2p
T = ---------------------- = T 0 ----------------------- .
1
2
2
3w2 w0 3 w
1 ------- 2
2
w
0
w0
----- , alors
3
0 = Mg + R + m w 2 OM k (
Soit, en simplifiant, + ( w 0 3 w 2 )x = w 0
x
a C = +2 w e z x e x ( a C ( Gx ) ).
10
0
w 2 = ----- ---------------------r 6 370 . 10 3
3 w2
2
w 0 , soit T = T 0 1 + - ---- .
2 w2
0
201
Corrigs
Le rfrentiel
( A ; x, y, z )
= mg + T ma ( A )
j = wt
q
ez
avec :
O1
eq
m
mg
Avec q
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
wt
T
F
m
mg M
= kO 1 M + F i + F iC ,
e
avec F i = m w 2 OM et F iC = 2m w e z v ( M ) /
e
= 0 lquilibre.
w2
Do : O 1 M 0 = --------------- e x1 .
2
w0 w 2
3) Le rfrentiel 2 non galilen est en translation. Le principe fondamental de
la dynamique appliqu M dans 2 donne :
soit :
a/
d2
= ------ ( M 0 M ) /
dt 2
202
= 2kOM 2m w v ( M ) / + m w 2 OM
= w0 M0 M .
et
+ ( w 2 w 2 )y + 2 w x = 0 .
y
0
x0
x = ------- [ ( w + w ) cos ( w w )t + ( w w ) cos ( w + w )t ]
0
0
0
2 w0 0
soit :
x0
w
x = x 0 cos w 0 t cos w t + ---- sin w 0 t sin w t
w0
ou encore
w
y = x 0 cos w 0 t sin w t + ---- sin w 0 t cos w t .
w0
w
w
x 0 1 + ---- , x 0 1 + ---- , la solution est donc stable.
w0
w0
= kO 1 M + m w 2 OM 0 = kM 0 M ,
2
= k ( x 2 + y 2 ) . Do :
F = 2kOM .
+ ( w 2 w 2 )x 2 w y = 0
x
0
O1
O
soit :
wt
2
2 2
P = - k [ ( x P x ) + ( y P y ) ] L .
2
Le dveloppement limit lordre deux en x, y est donn par :
1k
2
P = - --- ( xx P + yy P ) .
2 L4
ma ( M ) /
2) Le principe fondamental de la
dynamique appliqu M dans le
rfrentiel 1 non galilen donne :
ma/
= 0
wt
r
1
g
2
q = -- w 2 --------------- sin w t , avec w 0 = -- .
2
2
w0 w
rw2
r
g
1 , lquation devient q + -- q = -- w 2 sin w t dont la solution
Si -----g
permanente est :
1) La modlisation cor-
x2
M0
en P(xP , yP) :
r
g r
q + -- + -- w 2 cos w t q = -- w 2 sin w t .
-
ma/
O
( )
ma ( A )
1 , nous obtenons :
er
a ( A ) = r [ j ej j 2 er ] = r w 2 er .
r
g
Do q + -- sin q = -- w 2 sin ( w t q ).
y2
ej
1
1
2
= k ( x2 + y2 ) - m w 2 ( x2 + y2 ) = - m ( w0 w 2 ) ( x2 + y2 ) .
2
2
Lorsque w 0 w , P prsente un maximum en x = y = 0 . La stabilit du
mouvement deux dimensions est assure par la force de Coriolis.
4)
w 2 )x 2 w y = 0
et
+
y
w 2 )y + 2 w x = 0 .
2
( w2
( w 2 w1 ) ( w 2 w2 )
1) (O ; x, y, z) reprsente le
0,9
0,6
0,3
ma ( M )
w = 2,1
condition
de dpart
0,6
0
3,2
instable
stable
w2
p4
2
( w1
et y =
2
w2
2 w 2 )p 2
2
( w1
2
w 2 ) ( w2
w2 )
= 0
et que les solutions aient leur partie relle ngative ou nulle. Or le discriminant
de lquation en p 2 est positif.
Y
23
5m
fixe donne : X = 0 ; Y = 0 ;
= g soit :
z
Pour que x =
wt
5,4
2
w2
Ye pt
x ( t ) = r 0 [ cos w t + w t sin w t ]
y ( t ) = r 0 [ w t cos w t sin w t ]
1
z ( t ) = h - gt 2 .
2
w = 1,95
2
w1
Xe pt
wt
2m w v ( M ) .
v0
1,8
stable
M0
H0
= w 2 y 2 w x , = g .
z
y
Pour rsoudre les quations couples en x et y, posons u = x + iy , soit :
+ 2i w u w 2 u = 0 , dont la solution, compte tenu des conditions
w 1 = 1,5
w2 = 2
r0
= w 2 x + 2 w y ,
x
0,9
1,6
= mg + m w 2 HM
0,9 1,2
0,6
3,2
0.
10 cm
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
+
x
2
( w1
1
X = r0 ; Y = r0w t ; z = h - gt 2 .
2
2,05 m
x
A.N. : X = 5 m ; Y = 2,05 m .
point de chute
X
Nous pouvons alors vrifier quau
moment du contact avec le plateau, ces
rsultats sont bien cohrents en ralisant la figure ci-dessus.
203
Caractre galilen
approch des
rfrentiels utiliss
en mcanique
terrestre
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
204
N c e s s i t d e c o r re c t i o n s :
l e p e n d u l e d e Fo u c a u l t
oscillant dans le
z (verticale)
L e s r f re n t i e l s d e C o p e r n i c
e t Ke p l e r
C,
xC
zC
e xC
C
systme solaire
e yC
ezC
yC
205
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
a. Le pendule simple
b. Rotation du plan doscillation
Doc. 1. Le plan doscillation du pendule de Foucault tourne.
xK
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Soleil S
ey
yK
nord
e x
wT
Terre O
sud
le rfrentiel et ( S ; e x , e y , e z K ) un repre
206
Ce
y
ez
C
systme solaire
yK
yC
zC
= W
+ W
e y
xK
ey
zK
ez
Soleil
ex
ex
e xK
2.2.1. Dnition
Application
xC
T orb
T orb
-------- = --------------- + 1.
T sid
T solmoy
Une rvolution de la Terre autour du Soleil correspond donc 366,25 jours sidraux et par suite :
Tsid = 86 164 s = 23 h 56 mn 4 s.
Le vecteur rotation W
= w T e z a pour norme
la vitesse de rotation w T :
2
2
w T = -------- = --------------- 7,3 . 10 5 rad . s 1 .
86 164
T sid
zK
plan de lcliptique
yK
S
plan de lcliptique
Soleil
xK
T
Terre
Terre
L e r f re n t i e l g o c e n t r i q u e
3.1. Dnition
Un repre spatial li au rfrentiel gocentrique O a son origine au
centre dinertie O = T de la Terre, et ses axes (OxO ) , (OyO ) et (OzO ) sont
respectivement parallles ceux du rfrentiel de Copernic (doc. 5).
O
zC
est en translation) F i = ma ( O ) /
e
O.
dans la rela-
plan de lcliptique
zO
S
plan de lcliptique Nord
Soleil
xC
T
Terre
xO Sud
yC
Terre yO
O=T
les forces gravitationnelles exerces par la Terre, la Lune, le Soleil, les autres
plantes, traduites par lexistence dun champ de gravitation :
+ vecteurs champs de gravitation des
1
autres astres. En raison de la dcroissance en ---- de linteraction gravitationr2
nelle, le terme T ( M ) est prpondrant au voisinage de la Terre ;
(M) =
T( M )
L( M )
S( M )
= Fa + m[
T( M )
L( M )
a pour expression :
S( M )
+ ] ma ( O ) /
207
Application 2
2
w = ----- , avec T = 1 an . 10 7 s .
T
La valeur de a ( O ) / C est donc environ :
a ( O ) / C = w 2 ST 6 . 10 3 m . s 2 .
La force dinertie associe, bien que faible, nest
pas ngligeable.
= M T[
L(O)
S(O)
+ ].
Fa + m T( M )
=
+m [ ( ( M )
L
L(O))
+(
S( M )
S(O))
+ ]
autres astres ( M )
autres astres ( O ) ]
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
A( M )
A( M )
A(O)
g (M)
O
en domaine terrestre
208
g (M2)
Terre
M2
g (M1)
M 1 direction de
la Lune
ou du Soleil
Pour le Soleil :
S( M 1)
RT
M S RT 3
- ( O ) = 2GM S -------- = 2g 0 ------- ----- = 5,1 . 10 8 g 0 .
S
M T TS
T S3
Soleil : MS = 2 . 10 30 kg.
Terre : MT = 6 . 10 24 kg.
Lune : ML = MT / 81.
T = 1 u.a. = 1,5 . 1011 m.
TL = 384 000 km 60 RT .
Ces termes sont faibles et ninterviennent que dans des situations exceptionnelles (mares). Notons encore que leur rapport est 0,45 ; linuence lunaire
est donc lgrement prpondrante.
Ces rsultats montrent que dans le domaine terrestre, on peut frquemment
ngliger ce terme diffrentiel et considrer que O se comporte comme un
rfrentiel remarquablement galilen, la condition expresse de ne tenir
compte que du champ gravitationnel terrestre dans la relation fondamentale de
la dynamique qui devient :
ma ( O ) /
Fa + m
T( M )
Dans le domaine terrestre, le rfrentiel gocentrique O est remarquablement galilen, si on nglige le terme diffrentiel de mare ; le
seul champ gravitationnel considrer est alors celui cr par la Terre.
= Fa + m
T( M )
gv ( A )
A
a (C ) =
ez
T(C )
= F a + gv ( M ) .
A
(z = 0)
B
gv ( B )
T( A)
T(C )
= a (C )
T(B)
Terre
En premire approximation le champ T peut tre considr comme uniforme dans la cabine du vaisseau. Le terme diffrentiel y est alors nul.
Si par exemple F a = 0 , le point matriel nest soumis aucune force dans
v : il y dcrit un mouvement relatif rectiligne et uniforme (tat dimpesanteur, ne pas confondre avec un cas de gravitation nulle !).
En ralit
209
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
T(C )
0 ez ,
nous voyons
z
, avec r = OC et z = 0 en C.
r
Ainsi le terme diffrentiel agit comme prcis sur le document 7 : un point
matriel plus loign de O que ne lest C est repouss vers le haut tandis
quun objet plus proche est attir vers le bas de la cabine.
ez . gv ( M ) = ez . [
T( M )
T(C )]
0-
L( M )
L ( O ),
que nous
N1
L(O)
g (M)
g (M2)
O
L( M )
g (M1)
L
L(O)
g (M1)
g (N 2)
L( N 2)
N2
L(O)
g (M)
g (M2)
g (N 2)
g (N 1)
N2
Doc. 9. Analyse graphique du terme diffrentiel. Disposition plus raliste des termes diffrentiels.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
b)
N1
N1
ez
M2
g2
Terre
ex
M1
M2
N2
Terre
ez
O
N2
210
g1
ex
N2
M1
Lune
Terre
PL
(pleine
lune)
Terre
NL
(nouvelle lune)
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Lune
vers le Soleil
Lune
PQ
(premier quartier)
DQ
(dernier quartier)
211
L e r f re n t i e l t e r re s t re
yC
wT
y0
4.1. Dnition
zC
x0
xC
= Fa + m[
T( M )
L( M )
S( M )
+ ]
m ae ( M )
m aC ( M )
H
C
wT
avec :
ae ( M )
= a ( O )/
2
w T HM,
T , et qui
Terre
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
aC ( M )
= 2w T v ( M ) /
il vient :
m a ( M )/
= Fa + m
T( M )
+ m w T HM + m ( 2 w T v ( M ) /
m[(
L( M )
L(O))
+(
S( M )
)+
S(O))
+ ]
T.
212
= 0 et a ( M ) /
= 0 ) dans
a)
T( M )
+ mw T HM
+ m[(
L( M )
L(O))
+(
S( M )
S(O))
T( M )
m
mg
mg
+ mw T HM + m [ terme de mare ].
+ ]
T( M )
b)
2
w T HM
mg
Le rfrentiel terrestre est en rotation par rapport au rfrentiel gocentrique O : la force dinertie dentranement associe, axifuge, est
incluse dans le poids.
La relation fondamentale de la dynamique du point matriel M de
masse m en rfrentiel terrestre se formule avec le poids :
ma ( M ) /
= F a + m g ( M ) + [ 2mw T v ( M ) /
].
= F a + mg ( M )
z0
M w 2 HM
H
wT
213
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Application 3
Angle de la verticale locale avec le champ
de gravitation terrestre
w T R T sin ( 2l )
sin a = --------------------------------- .
2g
La valeur maximale de langle a est obtenue pour
l = 45 , soit a = 1,73 . 10 3 rad 6.
z0
H
wT
l
x0
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
vr
vr
2w T ---- = -------------------- ( v r en m . s1).
g0
6,7 . 10 4
Il faut donc atteindre des vitesses trs leves pour que les deux termes soient
du mme ordre de grandeur.
Retenons qu vr = 700 m . s1 2 500 km . h1 , la force de Coriolis nexcde
pas 1 % du poids.
Les effets de cette force seront mis en vidence dans des cas particuliers : masses importantes, grandes dures dune exprience ou encore grande prcision
de mesure.
214
tel que
w T HM
g
---------------- = ---------- .
sin l
sin a
w T HM
y (nord)
z (vertical)
dans le
wT
ma ( M ) /
= mg + T .
x
mg
T x T -- ------ x ,
mg
T y ------ y .
= g x
-x
et
quateur
mridien
Terre
= g y .
-y
x (est)
g.
--
et
y(t ) = 0 .
mg
b. Le pendule en mouvement.
Doc. 17.
(doc. 18).
Nous voyons que le pendule se trouve dvi, et rate nalement son passage
au point A. En revenant, sa vitesse tant inverse, la dviation nest pas compense, mais sajoute au contraire la prcdente : le plan doscillation du
pendule se met tourner
Nous pouvons maintenant traduire lquation du mouvement :
T
= mg + T 2mw T v ( M ) /
F iC
ey
mx = T x
+ 2mw T sin ly 2mw T cos lz
my = T y
+ 2mw T sin lx
mz = T z mg + 2 mw T cos lx
La vitesse du pendule est de lordre de x 0 W , et lacclration relative au terme
de Coriolis de lordre de 2w T Wx 0 . Pour un cart x0 de lordre du mtre, cette
acclration est de lordre de 10 3 g : le terme de Coriolis est un terme correctif.
ex
w T sin le z
F iC
Rotation
du plan
doscillation
215
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
de Coriolis 2mw T v ( M ) /
x
w 0 x + 2w T sin ly
w 0 y 2w T sin lx .
y
quation qui peut scrire :
d2r
2
-------- = w 0 r 2w T r
2
z
dt
avec r = xe x + ye y
w T = w T sin le z , la projection de w T sur la verticale locale, Az.
z
Notant u = x + iy , il vient :
2
u + iw T sin lu + w 0 u = 0
r 2 + 2iw T sin lr + w 0 = 0
dont les solutions sont :
2
r = iw T sin l i w 0 + ( w T sin l ) 2 .
Sachant que w T
et le mouvement correspond :
u = Ae iw0 t + Be i w0 t e i w T sin lt .
W:
u x 0 cos w 0 t e i w T sin lt .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
216
CQFR
LE RFRENTIEL DE COPERNIC
C,
le centre de masse (ou dinertie) du systme solaire, et les axes ( C x C ) , ( C y C ) et ( Cz C ) lis aux directions de trois toiles considres comme xes.
Pour des points matriels mobiles dans le systme solaire, ce rfrentiel est galilen avec une excellente
prcision.
LE RFRENTIEL DE KEPLER
Le rfrentiel de Kepler K se dduit du rfrentiel de Copernic par translation : lorigine dun repre
kplrien, encore appel repre hliocentrique, est le centre dinertie S du Soleil, et ses axes ( Sx K ),
( Sy K ) et ( Sz K ) peuvent tre choisis parallles ceux dun repre spatial de C .
En gnral,
LE RFRENTIEL GOCENTRIQUE
LE RFRENTIEL TERRESTRE
ma ( M ) /
= F a + mg ( M ) + [ 2mw T v ( M ) /
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Le rfrentiel terrestre T est en rotation par rapport au rfrentiel gocentrique O : la force dinertie
dentranement associe, axifuge, est incluse dans le poids.
La relation fondamentale de la dynamique applique un point matriel M de masse m en rfrentiel
terrestre se formule avec le poids :
].
Le champ de pesanteur terrestre est : g = g T ( M ) + w T HM. On a pris en compte, dans cette expression, le terme axifuge li la rotation de la Terre sur elle-mme, et nglig le terme de mare, trs faible.
La force dinertie de Coriolis :
F iC = 2mw T v r
est responsable de la dviation, gnralement faible pour des vitesses et dures dexpriences usuelles,
du point matriel par rapport la trajectoire prvue en oubliant ce terme.
217
Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
218
c.
b.
T
L
Lunaison
On appelle lunaison (ou priode de rvolution synodique
de la Lune) la dure sparant deux phases identiques de la
Lune pour un observateur terrestre.
Sachant que la Lune tourne sur elle-mme, dans le rfrentiel de Copernic C en 27,32 jours, et quelle effectue
une rvolution autour de la Terre pendant le mme temps,
dterminer la lunaison (on pourra supposer que la Lune
se dplace dans le plan de lcliptique).
Prciser la valeur et la direction de la force latrale exerce par le train sur les rails.
Encore rat !
Disposant dune lunette de vise, un tireur vise une cible
(une mire avec rticules horizontaux et verticaux) place
plein nord un kilomtre de lui. Connaissant la vitesse de
la balle ( v 0 = 800 m . s 1 ) , il corrige langle de hausse
pour tenir compte de linuence de la pesanteur.
Les rglages tant supposs parfaits et la rsistance de
lair ngligeable, quelle distance du centre la balle
atteindra-t-elle la cible ?
Donnes : la latitude du lieu est l = 45.
Z
W
A
Y
x
mange en rotation
219
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Exercices
Exercices
Il observe le mouvement dun point matriel M de masse
m, accroch par lintermdiaire dun l de masse ngligeable de longueur L en B (B tant xe lors de la rotation
du mange) ; M effectue de petits mouvements autour de
sa position dquilibre A.
y
er
M
q
ez
ex
g
2
On pose w 0 = -- .
L
y (nord)
z (vertical)
x (est)
A
wT
quateur
mridien
Terre
220
eq
ey
de la verticale du point de lancement, la dviation se faisant vers lest (en labsence de perturbation et en ngligeant la rsistance de lair).
Montrer quon peut retrouver ce rsultat en utilisant le
rfrentiel gocentrique.
Corrigs
Solution du tac au tac, page 218.
1. Vrai : a, c
Faux : b, d
2. Vrai : a, c
Faux : b, d
3. Vrai : a
Faux : b, c, d
4. Vrai : b
Faux : a, c
5. Vrai : c
Faux : a, b
e x
ex
e y
v2
soit f a + mg + m --- e r 2m w T v = 0 .
r
appliquons une force f a (en plus des forces de pesanteur), nous avons :
ma /bateau = 0 = f a + mg ma e ma C
T2 L 1
(NL)
w Lune/
Si un point matriel est en quilibre par rapport au navire, lorsque nous lui
ey
L2
= w Lune/
+w
v2
Il existe donc une pesanteur apparente g = g + --- 2 w T v e r .
r
g g
A.N. : ----------- 1,7 . 10 4 .
g
2
La lunaison reprsente le passage de L1 L2 , soit T lunaison = -------------- .
w Lune/
Terre
C , soit
M2
2
T rotation = ----------------- = 27,32 jours , do T lunaison = 29,53 jours .
w Lune/ C
gS ( M1 ) =
wT
F i + F iC avec :
e
2
m w T HM
F iC = 2m w T v
2
w T HM
= mg + R 2 w T v
2
= m
T(M)
+ R + m w T HM 2 w T v
= m
ma /
T(M)
+R
= R +m
T(M)
er
(jour)
On cherche annuler
et
M1
RT
(nuit)
La Lune tant lastre prpondrant pour les mares ocaniques, cette priode se
retrouve naturellement dans les donnes des horaires de mare.
Fi =
er
S ( M1 )
S(O)
= ( f ( r ) f ( d ) )e r
MS
avec f (r) = G ----- et r d = R T .
r2
2
Do :
MS
MS RT
g S ( M 1 ) = R T 2G ----- ---- 6G ----- e r
d4
d3 2
2
MS RT MS
en dveloppant lordre deux, et g S ( M 2 ) = R T G ----- ---- 6G ----- e r .
d3 2
d4
( M 1 ) est de mme sens que e r et ( M 2 ) en sens inverse. Nous en
dduisons donc que lcart relatif sur le poids est :
2
RT MS
me r [ g S ( M 2 ) + g S ( M 1 ) ]
p2 p
-------------1 = ------------------------------------------------ = 6 ---- G ----- .
mg
g
p
d4
MS
P2 P
42
Sachant que G ----- = ------ , nous avons --------------1 = 6,6 . 10 12 (avec la
2
3
P
d
T
orb
par dfinition.
221
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
T1
v
N
l
r = HN
(Soleil)
S
ex
L1
(NL)
WT
Corrigs
F iC = 2m w T v r .
vr
wT
l
h
v // = v 0 et x = r ( 1 cos a ), avec sin a - ,
r
F iC
h 2 w T sin l
h2
x ---- = ------------------- .
2r
v0
soit
M
ePM
M2
M1
ePO
= m (
avec a e ( M ) = a ( P ) /
a ( M )/
P(M)
A(P)
P(M)
A(M))
A(M)
A(P)]
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
y cible
(nord)
v //
v //
(verticale)
z
v
x
ma ( M ) /
= m w 0 AM + m W 2 AM 2m W v ( M ) /
soit :
2
d r-
------ dt 2 /
2
dr
2
= ( w 0 W )r 2 W -----
dt /
, avec r = re r .
dr .
dr d q d 2 q
- 2 --- ---- + r ------ = 2 W --dt dt
dt
dt 2
(est) x
222
mg
l
a
T + mg = m w 0 AM.
dv
m ---- = mg 2m w T v .
dt
y(nord)
x
cible
donne :
et
AM
T + mg = mg -----L
soit
ma e ( M ) ,
, do :
+[
ou encore :
dr
d2r
2
2
2
------- = ( w 0 + w Tz ) w T z 2 w T z ----- .
dt
dt 2
la pulsation w 0 =
2
wT
w 0 (car w 0
w T ) et dont le plan
z
doscillation tourne w T .
z
ma = mg = mge z , donc :
x = 0,
dz
--- = gt
dt
y = 0,
2h .
---g
1
z = h - gt 2 .
2
et
wT
A.N. : t = 5,53 s .
y M0
z
v0
M0
F iC = 2m w T v
point de chute
v sol
Msol
x
point Msol au moment de
contact de M avec le sol
F iC = 2m w T cos l z e x
puisque le mouvement principal est vertical.
1
2h x
Il vient alors : = 2 w T cos l gt , soit x = - g w T cos l ---- 3 au point de chute.
g
3
wT
ey
wT
ez
M1
vr
F iC
O
ex
l
wT
vr
M2
F iC
Chute libre et dviation vers lest. F iC est oriente suivant e x (vers lest) pour
les deux points M1 et M2 situe dans le plan de la figure.
w T = w T ( e y cos l + e z sin l ).
T(M)
OM
= GM T -------- .
OM 3
223
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Corrigs
Dveloppons cette acclration en tenant compte de RT
x, y et z :
3
a ( M ) = GM T xe x + ye y + ( R T + z )e z . x 2 + y 2 + ( R T + z ) 2 2
GM T x
y
2z
- a ( M ) --------- ---- e x + ---- e y + 1 ---- e z .
2 R
R T
RT
RT T
--- ( mr 2 q ) = 2 W F rr ,
dt
soit
g0
= ---- x ;
x
RT
g0
= ---- y ;
y
RT
rotation du plan
doscillation
y
0,9
GM T
Nous obtenons, avec g 0 = --------- :
2
RT
2z
= g 0 1 ---- .
z
R T
g0
Les solutions, en posant W 2 = ---- , sont :
RT
0,9
wT
x = ( h + R T ) ----- cos l sin W t
W
y = 0
RT
RT
z = ---- + h ---- ch ( 2 W t ).
2
2
2h
---- (et donc telle que W t =
g0
2h
---RT
r
-r0
1).
1,0
2h .
---g0
w T cos l
-g
x = ---- --------------- 0 .
g0
3
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
0,1
0
3
2h 2
0,4
1,2
0,8
- m ( r 2 + r 2 q ) + - a qr 2 = cte.
2
2
Avec, t = 0 : r = r 0 , r ( 0 ) = 0, q ( 0 ) = 0 et q ( 0 ) = 0, nous
obtenons :
2 2
2
r 2 + r 2 q = w 0 ( r 0 r 2 ) et ( r r 0 ).
224
2,8
2,4
t
--T0
2
2
2
2 ( r0 r )
r 2 + W F ------------------- + w 0 ( r 2 r 0 ) = 0 .
r2
dr
qB
aq
d2r
2
2
------- = w 0 r 2 W F ----- , avec w 0 = ---- et W F = ----- e z .
dt
2m
m
dr 2
2,0
Llimination de q donne :
2
1,6
r2
0 ; r0 r 2
r2
WF 2
r0
----------------- r 0 , soit ------------------2
2
2
w0 + W F
w0
1 + ----2
WF
r0 .
Systme
de deux points
matriels
10
MATHMATIQUES
Coordonnes polaires.
PHYSIQUE
Rfrentiel barycentrique.
Systme de points matriels.
225
Description du systme
Fext 1
M1
F1 2
M2
Fext 2
F2 1
M2
r
M1
et
r2
r1
r 2 = OM 2 .
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
r1
M1
226
m1 r 1 + m2 r 2
m 1 OM 1 + m 2 OM 2
r G = ----------------------------- = OG = -------------------------------------------- .
m1 + m2
m1 + m2
r2
M2
rG
r 1 = GM 1 = r 1 r G
r 2 = GM 2 = r 2 r G
et
-r et r 2 = ------------------ .
-r
r 1 = -----------------m1 + m2
m1 + m2
et
r = r2 r1 = M 1 M 2 ;
leur position barycentrique se dduit de leur position relative par simple homothtie :
m2
r 1 = ------------------- r
m1 + m2
et
m1
r 2 = ------------------- r .
m1 + m2
227
Remarque : Rappelons que comme le calcul du moment dune force par rapport un axe, le moment cintique par rapport laxe est nul lorsque la
vitesse du point matriel est parallle cet axe, ou bien lorsquelle passe
par cet axe.
2.1.4. Composition du moment cintique
Relions, dans le rfrentiel , les valeurs prises par le moment cintique du
point matriel M1 en deux points O et O :
L 1O = m ( OO + OM 1 ) v 1 = OO p 1 + L 1O .
Par sommation, nous obtenons pour le systme L O = OO p + L O et nous
pouvons crire que :
Les moments cintiques en deux points O et O sont lis par la relation :
L O = L O + p OO .
228
et p
= Mv G
= 0 dans
z
( ) O
x
(
rG
vG
G
y
x
y
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
du point Mi dans
Tant que nous travaillerons dans ces deux rfrentiels, nous ne prciserons
plus le rfrentiel de rfrence.
Bien entendu, les vitesses et acclrations diffrent dans et . Les lois de
composition des vitesses et acclrations sont ici trs simples :
Dans
229
(p = 0 ) ,
m1 m2
= L O = r 1 m 1 v 1 + r 2 m 2 v 2 = ( r 2 r 1 ) m 2 v 2 = r ------------ r ,
m1 m2
m1
-r
car : v 2 = ------------------ ;
m1 + m2
2 2
m1
m2 2 2 1
1
1
1
2
2
= -- m 1 v 1 + -- m 2 v 2 = -- m 1 ------------------ r + -- m 1 ------------------ r
2 m 1 + m 2
2
2
2 m 1 + m 2
1 m1 m2 2
-r
= -- ------------------ .
2 m1 + m2
m1 m2
Ces deux expressions font apparatre la masse m = ------------------ appele masse
m1 + m2
rduite du systme deux corps : elle est infrieure m1 et m2 .
Au systme de deux points matriels peut tre associ un mobile M ctif de
m1 m2
masse rduite m = ------------------ , de position barycentrique : GM = r , de
m1 + m2
vitesse barycentrique v = r .
Le moment cintique et lnergie cintique barycentriques du systme
de deux points matriels (de masse m1 et m2) sidentient ceux
quaurait le mobile ctif M en mouvement dans le rfrentiel
barycentrique :
L
= mr r et
m1 m2
1 2
= -- mr avec r = GM et m = ------------------- .
2
m1 + m2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
, au point G, est :
L G = m 1 GM 1 v 1 + m 2 GM 2 v 2 = m 1 r 1 ( v G + v 1 ) + m 2 r 2 ( v G + v 2 )
= 0 vG + L .
Le moment cintique du systme au point G est gal son moment
cintique barycentrique : L G = L .
2.3.2. Premier thorme de Knig
Utilisons la loi de composition du moment cintique pour exprimer le moment
cintique au point O :
L O = L G + OG Mv G .
230
Systme en rotation
M2
v 1 = we z GM 1 et v 2 = we z GM 2 , do :
L G = m 1 wGM 1 ( e z M 2 M 1 )
m2
-M
avec GM 1 = ------------------ 2 M 1 .
m1 + m2
Le calcul du double produit vectoriel donne :
m1 m2
L G = ------------------ 2 we z .
m1 + m2
Second calcul : le rfrentiel dtude
ment le rfrentiel barycentrique .
L
M1 v
1
est gale-
= L O est indpendant de O.
L G = L M 2 = m 1 M 2 M 1 v 1 , do :
Doc. 5.
de lobserva-
L G = m 1 w M 2 M 1 ( e z GM 1 ).
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Application
1
1
2
2
= -- m 1 ( v G + v 1 ) + -- m 2 ( v G + v 2 )
2
2
1
2
= -- ( m 1 + m 2 )v G + ( m 1 v 1 + m 2 v 2 ) . v G +
2
231
1
2
masse : K = K + -- Mv G .
2
Lnergie cintique du systme est donc minimale dans le rfrentiel barycentrique.
D y n a m i q u e d e n s e m bl e
Fext M
i
= R ext
( R int = 0 ).
= OM 1 ( Fext 1 + F2 1 ) + OM 2 ( Fext 2 + F1 2 )
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
ext O +
M 1 M 2 F1 2
OM i Fext M
i
ext O
int O
= 0 ).
232
= ( OO + OM ) F = OO F +
+ R OO .
mi OM i g
= MOG g = OG P
i=1
S r ( M )OM g dt
S r ( M )OM dt
g = MOG g
= OG P .
Laction de la pesanteur sur un systme est quivalente une force
gale au poids total et applique au barycentre.
Afrmer que le poids sapplique en G est un abus de langage, car le poids
est une force rpartie.
Cette proprit nest vraie que parce que le champ de pesanteur g est uniforme. Il faut bien se garder dappliquer systmatiquement en G toutes les forces rparties.
d p2
-------- = Fext 2 + F1 2
dt
dp
La somme de ces deux quations nous donne ------- = R ext .
dt
Le mouvement du barycentre est identique celui dun point matriel de
masse M soumis une force gale la rsultante des forces extrieures :
dv G
dp
------- = M ---------- = R ext .
dt
dt
233
Application 2
Poids apparent dun sablier
zG
Soit
le systme constitu par le sablier et les
grains de sable, de masse totale m.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
mz = R mg.
zG
z G 0, do R mg.
Pendant le rgime permanent dcoulement :
= 0, do R = mg.
zG
z
Pendant la phase darrt, G 0, do R mg.
Avec le modle dcoulement adopt, le poids apparent est gal sa valeur lquilibre pendant toute
la dure du rgime permanent.
dL
2O
------------ =
dt
dL O
et la somme nous donne --------- =
dt
dL O
---------- =
dt
234
O ext
O ext 1
O2 1
O ext 2
O1 2
O ext .
O ext
dL O
dL
= --------- = ---------- + v G Mv G + OG R ext .
dt
dt
dL
---------- = Gext .
dt
G ext
O ext
+ R ext OG
dL
Lgalit ---------- =
dt
centrique.
G ext
Remarque : Nous pouvons lire ce rsultat de deux faons qui sont assez
surprenantes :
nous pouvons appliquer le thorme du moment cintique dans le rfrentiel
galilen , comme si le point G tait xe ce qui nest pourtant pas le cas en
gnral !
dans le rfrentiel barycentrique , le thorme du moment cintique
sapplique au point xe G, comme si tait galilen ce qui nest pourtant
pas le cas en gnral !
3.3.3. Thorme scalaire du moment cintique
Par projection sur un axe xe , lquation du thorme du moment cintique
devient immdiatement :
Application 3
Machine dAtwood
Soit la masse dAtwood ci-contre (doc. 7) ; calculer
lacclration de la masse m1 sachant que la poulie
est idale (masse nulle).
Soit le systme constitu de M1 et de M2 et laxe
de la poulie. Lanalyse cinmatique donne :
z 1 + z 2 = 0 et L = ( m 1 z 1 + m 2 z 2 )R.
La poulie tant idale, poulie = 0 , donc :
dL
--------- = poids = ( m 2 + m 1 )Rg .
dt
m2 m1
-g
z
Do le rsultat : 1 = ------------------ .
m2 + m1
Lapplication du thorme du moment cintique au
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
dL D
Lgalit ---------- = Dext traduit le thorme du moment cintique, en
dt
projection sur un axe xe D = ( O, e D ).
z1
z2
M1
M2
Doc. 7. Machine
dAtwood.
235
Application 4
Glissades
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
M 10
v0
M 20
ey
236
-
= 2m -- q e z .
2
v0
v0 t
v0 t
v t
- 0x 2 = -- 1 cos ------ et y 2 = -- ------ sin ------ .
2
2
G
M2
m1 v0 + 0
1
v ( G ) = --------------------- = -- v 0 e y .
2
m1 + m2
v0 t
v0 t
M1
ex
M2 M1
e = ---------------M1 M2
Doc. 8.
t u d e n e rg t i q u e
M2
M1
e 12 = e r
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
dM 1 M 2
sachant que : v 2 v 1 = -----------------dt
nous voyons que :
=
+ F1 2 . ( W
dM 1 M 2
= -----------------dt
M1M2) =
+W
, donc
M1M2
237
Application 5
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Jeux de glace
Une femme A (mA = 55 kg) et un homme B
(mB = 75 kg) se tiennent cte cte et immobiles
sur un lac gel (ngliger les frottements).
B repousse A en appliquant une force constante
F = 150 N. Sachant que son bras a une longueur
= 70 cm, dterminer leurs vitesses.
238
Doc. 10.
Il en rsulte :
mB
2
v A = 2F -------------------------------- ,
m A ( m A + mB )
do vA = 1,5 m . s1 et vB = 1,1 m . s1 .
P int ( r )
0)
2.
P int
P ext
NC
P int
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
239
Application 6
Action du l sur M2 :
F T 2 = T ex ,
avec x 2 = z 1 , do T 2 = T z 1
Action du plan inclin sur M2 :
R = Re y , soit
= Re y . x e x = 0.
M1
M2
Doc. 11.
F T 1 = T ez ,
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
= m 1 gz 1 + m 2 gz 2 .
1
1
2
2
2
= -- ( m 1 z 1 + m 2 x 1 ) = -- ( m 1 + m 2 )z 1 .
2
2
d P d K
--------- + ---------- = 0 ,
dt
dt
z
soit ( m 1 + m 2 )z 1 1 + gz 1 ( m 1 m 2 sin a ) = 0.
1) Action du l sur M1 :
P ext
T1
=
K
o T est la tension du l et
= Tz 1 .
= g m 2 sin a m 1 .
-----------------------------z1
m1 + m2
vo l u t i o n d u s y s t m e d e d e u x p o i n t s
m at r i e l s
d2 r2
m 2 ----------- = F ext 2 + F 1 2
dt 2
Nous savons que la somme de ces quations nous permet dtudier le mouvement du barycentre du systme (thorme de la rsultante cintique) :
dv G
dP
------ = M --------- = R ext .
dt
dt
240
ordre 1
rdq
dq
ordre 2
M
dq
r
O
241
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
d2 r
m --------- = F 1 2 e r .
dt 2
P int
= cte
2
1
1 2 1
2
+ -- Mv G = -- mr + -- Mv G .
2
2
2
1 2
lnergie mcanique du mobile ctif : M = -- mr + Pint , qui est
2
lnergie mcanique barycentrique du systme.
Les techniques dtude des mouvements force centrale sont applicables au
mouvement du mobile ctif.
Rappelons en particulier que le mouvement radial du mobile peut tre discut
en utilisant la fonction nergie potentielle effective, car :
1
= -- mr 2 +
2
P eff ( r )
avec
P eff ( r )
P eff ( r )
mC 2
= --------- +
2r 2
P int ( r )
= 0,
0.
m2
r 1 = --------- r
M
et
m1
r 2 = ----- r .
M
242
Application 7
Observation dun doublet stellaire
et
1
m 2 = ------------ M
1+X
(M2) =
T ).
0
d2 r1
m 1 ----------- = F ext 1 + F 2 1 = m 1
dt 2
d2 r2
m 2 ----------- = F ext 2 + F 1 2 = m 2
dt 2
+ F2 1
+ F1 2
243
0.
TL 3,8 . 108 m.
Lune Terre
M Soleil T L 2
Soleil Lune
----------------------------------- -------------- --------- 2.
M Terre SL 2
Terre Lune
Remarques
La force la plus importante sexerant sur la Terre est celle due au Soleil,
donc la concavit de la trajectoire de la Terre est toujours tourne vers le Soleil.
De mme, la force la plus importante sexerant sur la Lune est encore celle
due au Soleil, donc la concavit de sa trajectoire est aussi toujours tourne
vers le Soleil, bien que la Lune tourne autour de la Terre .
Les rsultats que nous avons tablis nous indiquent que, dune part, le centre
de gravit du systme Terre-Lune volue dans un tat li autour du Soleil ;
dautre part, le systme Terre-Lune tourbillonne sur lui-mme : ce moment
relatif nest pas inuenc par le Soleil dans lapproximation de champ extrieur uniforme.
244
ext ( M 1 )
+ m2
ext ( M 2 )
= M
m 1 ext ( M 1 ) + m 2 ext ( M 2 )
= ---------------------------------------------------------------- .
M
qui est
d2 r1
m 1 ------------- = F 1 2 + m 1 ext ( M 1 ) m 1 0
dt 2
d2 r2
m 1 ------------- = F 1 2 + m 2 ext ( M 2 ) m 2 0
dt 2
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Nous voyons apparatre un terme dacclration diffrentielle dans ces quations dvolution barycentrique, ou terme de mare. Ses effets ont t discuts
qualitativement au chapitre prcdent.
245
CQFR
DFINITIONS
Barycentre
Le barycentre des deux points matriels M1 et M2 , de masse m1 et m2 , est dni par :
m 1 OM 1 + m 2 OM 2
m 1 GM 1 + m 2 GM 2 = 0 , ou encore : OG = -------------------------------------------- .
m1 + m2
Mouvement du systme
Dcrite en termes de position barycentrique r G = OG et position relative r = M 1 M 2 , la cinmatique
du systme fait apparatre :
une translation densemble associe au mouvement du point G ;
une volution de lorientation de la position relative r : le systme tourbillonne autour de son
barycentre ;
une volution de la distance r = r : le systme peut se dilater (ou se contracter).
lments cintiques du systme des deux points matriels
Quantit de mouvement : La quantit de mouvement est : p = Mv G , o M est la masse totale
M = m1 + m2 .
Moment cintique :
Le moment cintique en un point O, est : L O = OM 1 p 1 + OM 2 p 2 .
Le moment cintique par rapport un axe = ( O, e ) est : L = L O . e .
Les moments cintiques en deux points O et O sont lis par la relation : L O = L O + p OO .
nergie cintique : Lnergie cintique du systme est :
1
1
2
2
= -- m 1 v 1 + -- m 2 v 2 .
2
2
Rfrentiel barycentrique
tant le rfrentiel dtude, le rfrentiel barycentrique
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
port
. Le rfrentiel
= p
= 0 : il est en translation
Dans ce rfrentiel * :
le moment cintique du systme au point G est gal son moment cintique barycentrique : L G = L .
Utilisation du mobile ctif
Le moment cintique et lnergie cintique barycentriques du systme sidentient ceux quaurait le
mobile ctif de masse m, plac en M tel que GM = M 1 M 2 en mouvement dans le rfrentiel
barycentrique :
m1 m2
1 2
1
1
1
L = mr r et K = -- mr , avec -- = ----- + ----- , ou encore m = ------------------ .
2
m1 + m2
m
m1 m2
246
CQFR
Thormes de Knig
Le moment cintique en O du systme S est la somme du moment cintique barycentrique et du moment
cintique en O du point G affect de toute la masse :
L O = L + OG Mv G = L + OG p .
Lnergie cintique du systme S est la somme de son nergie cintique barycentrique et de lnergie
cintique du point G affect de toute la masse :
1
2
K =
K + -- Mv G .
2
Fext M
i
= R ext
( R int = 0 ).
Le moment, en un point O, rsultant des actions mcaniques subies par le systme est gal la somme
des moments en O des forces extrieures subies par ses points :
O
OM i Fext M
i
ext O
int O
= 0 ).
Les moments dun ensemble de forces de rsultante R en deux points O et O sont lis par la relation :
O
+ R OO.
dr
= F 1 2 ----- , et ne dpend pas du rfrentiel.
dt
Elle est en gnral non nulle si le systme est dformable. Elle est nulle pour un systme rigide : r = cte.
La puissance des forces intrieures au systme est :
dL O
--------- =
dt
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Dynamique densemble
Le mouvement du barycentre est identique celui dun point matriel de masse M soumis une force
gale la rsultante des forces extrieures :
dv G
dp
------- = M -------- = R ext .
dt
dt
O ext
dL
Lgalit --------- =
dt
dL
Lgalit --------- =
dt
G ext
ext
Dans un rfrentiel non galilen, les rsultats prcdents sont applicables, condition de comptabiliser
les forces dinertie agissant sur les points matriels comme des forces extrieures supplmentaires.
247
CQFR
tude nergtique
d K
Le thorme de la puissance cintique scrit : ---------- = ext + int .
dt
Le thorme de lnergie cintique scrit : K = ext + int et fait intervenir le travail de toutes les
forces entre ltat initial et ltat nal du systme.
Lnergie mcanique du systme est la somme de son nergie cintique et de son nergie potentielle :
M
P int
P ext
Gnralits
La rsultante et le moment des actions extrieures sont nuls.
La quantit de mouvement totale p = Mv G et le moment cintique barycentrique L
tantes du mouvement.
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
m1 m2
d2r
m -------- = F 1 2 e r , avec m = ------------------ .
m1 + m2
dt 2
Le moment cintique du mobile ctif L = mr r , est conserv. Le mouvement du mobile ctif est
plan, et satisfait la loi des aires.
La conservation de lnergie mcanique du systme isol, lorsque la force intrieure est conservative,
1 2
est traduite par la conservation de lnergie mcanique du mobile ctif : M = -- mr + Pint , qui est
2
lnergie mcanique barycentrique du systme.
248
Contrle rapide
Avez-vous retenu lessentiel ?
Dnir le barycentre de deux points matriels, et les positions barycentriques des deux points.
Dnir le rfrentiel barycentrique du systme.
Dnir le mobile ctif associ au systme. Que reprsentent les nergie et moment cintiques dans R ?
Quest-ce que la composition des moments de force ? des moments cintiques ?
noncer les thormes de Knig.
Quest-ce que le thorme du moment cintique barycentrique ?
noncer le thorme du moment cintique.
Dnir, lorsque cest possible, lnergie mcanique du systme. Quelle est la valeur de sa variation entre deux
tats du systme ?
Dans quelle mesure peut-on ramener ltude de lvolution du systme binaire celle de son mobile ctif ?
Quelles sont les lois de conservations associes au mouvement de celui-ci ?
Par quel type de perturbation peut se manifester linuence du champ de gravitation dun troisime corps sur le
comportement du systme binaire ?
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
249
Exercices
Composition des barycentres
constitu de A et B ;
2)
constitu de A, B et C ;
3)
constitu de A, B, C et D.
A
w
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
-2
O
-2
250
M2
M1
w
O
M1
On nglige linertie ainsi que la longueur au repos du ressort. OM1 est gale -- .
2
Deux points matriels M1 et M2 de mme masse m glissent sans frottements sur un plan horizontal (un lac gel,
par exemple). Ils sont relis par un l idal de longueur
2 , et un oprateur extrieur tire M1 en lui appliquant une
Donnes ( t = 0) :
Les vitesses sont nulles,
M1(0) : x 1 ( 0 ) = cos q 0
et y 1 ( 0 ) =
sin q 0 ;
M1
q
q0
M2
Seuil nergtique
Par collision avec un projectile A de masse mA , on cherche
casser un objet B, de masse mB , en deux morceaux. Le travail des forces de collision est, en valeur absolue, gal W0 .
1) Justier que la rupture nest envisageable que si lner
gie cintique barycentrique K du systme est suprieure
un certain seuil.
2) Premire mthode : A est lanc sur la cible B immobile
dans le rfrentiel du laboratoire. Quelle doit tre lnergie
cintique initiale du systme pour raliser la rupture ?
3) Deuxime mthode : cest maintenant A qui sert de
cible B qui joue le rle de projectile. Est-ce nergtiquement plus conomique ?
4) En fait, comment faudrait-il sy prendre pour avoir un
minimum dnergie initiale communiquer au systme ?
M2
Glissades
q0
M1
251
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Exercices
Pour tenir compte dune ventuelle dissipation dnergie,
on introduit de plus un frottement uide de coefcient l.
A
vA
x
l
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
252
trajectoire du centre
de gravit du systme
1970
Sirius B
1960
Sirius A
1980
1950
1940
E.
1930
1920
N.
1910
10
1900
c) Application numrique : Pour une toile double diffrente de Sirius, on a trouv T = 26 jours, v1 = 48 km . s1,
v2 = 80 km . s1 . Sachant que G = 6,67 1011 S.I., calculer m1 et m2 . Les deux toiles de ces systmes peuventelles tre du mme type que le Soleil (Ms = 2 . 1030 kg) ?
ex
ey
q
r
M2
y
ez
M1
Corrigs
1:
2)
2:
1
2G 2 G 1 + GC = 0 . G2 est donc au - de la mdiane G1C.
3
3)
3:
3G 3 G 2 + GD = 0 .
1
G3 est donc au - du segment G2 D et il est commun aux droites joignant un
4
sommet au barycentre du triangle oppos.
D
OA + OB
mOA + mOB
OG 1 = -------------------------- = ------------------- .
2
2m
G3
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
G2
A
G1
253
Corrigs
Les trajectoires de M1 et M2 sen dduisent dans la mesure o :
1) Calcul direct :
Pour A : p = 0, L A = 0 ,
= 0.
2e
Pour B : p = mw e z AB , L A = mw
Pour C : p = mw e z AC , L C = 2mw
et
2e
et
1
= - m 2w 2 .
2
= m 2w 2 .
K
L A = 4mw
et
m2
OM 1 ( t ) = r G ( 0 ) + v G . t r 0 ---------------- ( cos w t e x + sin w te y )
m1 + m2
m1
OM 2 ( t ) = r G ( 0 ) + v G . t + r 0 ---------------- ( cos w t e x + sin w te y ).
m1 + m2
d P
1) f ( r ) = -------- = 2aD ( 1 e a ( r r0 ) )e a ( r r0 ) .
dr
1
= - we z AC, donc p = 2mwBD ( BD =
2
2 ).
2) f = 2a 2 Dx
et
Dans
L A = 2m 2 w e z + L ,
do
m1
GM 2 = + ---------------- GM
m1 + m2
et
= 2m 2 w 2 .
2) Thorme de Knig :
vG
m2
GM 1 = ---------------- GM
m1 + m2
= m 2w2 +
a 2D
w
v = ----- = ----- ----2 m
2
we q .
a2 = w 2 eq .
et
est galilen, et
v2
G(t)
z
M(t)
(m : masse rduite).
v1
eq
M2
M1
ez
er
m -- w 2 = T 1 + T 2
2
m w 2 = T
2
3
soit :
T 2 = m w 2 et T 1 = - m w 2 .
2
2) Le systme a un mouvement densemble rectiligne et uniforme de vitesse
3
v G = - w e q ( 0 ) o e q ( 0 ) est le vecteur unitaire orthogonal au fil
2
t = 0. Dans le rfrentiel barycentrique, les deux particules ont un
mouvement circulaire de rayon -- autour de G , milieu de M1M2 .
4
La conservation du moment cintique barycentrique nous indique que cette
rotation seffectue la vitesse angulaire w .
O
vG
rG ( 0 )
x
254
G(0)
M(0)
1
T = - m w 2 , nouvelle tension du fil.
4
r ( 0 ) = -- e r ( 0 ) et r ( 0 ) = v ( 0 ) = -- we q ( 0 ).
2
2
Remarque
Rappelons que le rfrentiel est en translation par rapport au rfrentiel
dtude, de sorte quau dpart, il ny a pas de mouvement radial de la particule fictive, mais il y a, en revanche, une rotation vitesse angulaire initiale w .
La vitesse de rotation du mobile fictif nest pas non plus constante, puis le rayon
r varie : le mouvement du mobile fictif satisfait la loi des aires.
Finalement, le mobile fictif dcrit autour de G une ellipse dquation horaire :
1
r ( t ) = -- e r ( 0 ) cos ( 2w t ) + - e q ( 0 ) sin ( 2w t ) .
2
2
Les mouvements barycentriques de M1 et M2 sen dduisent par des homothties
1
1
de centre G et de rapport respectifs - et + - .
2
2
Le mouvement des points M1 et M2 se dcompose en un mouvement
de translation du point G dans le plan (xOy), chaque point ayant, de plus, un
mouvement de rotation circulaire de rayon autour de G dans le rfrentiel
barycentrique.
Pour obtenir le mouvement de G, appliquons le thorme de la rsultante cintique
lensemble, ce qui limine linteraction entre M1 et M2 vhicule par le fil :
F
2m a G = F e x , soit G = ----- et G = 0.
x
y
2m
Compte tenu des conditions initiales, il vient :
1F
x G ( t ) = - -- t 2 et y G ( t ) = 0.
4m
Le mouvement de rotation peut tre tudi en utilisant le thorme du moment
cintique barycentrique :
dL
-------- =
dt
G ext ,
m ( 2 ) 2 q = 2m 2 q = F sin q .
soit :
q = w 2 sin q ,
avec
Le mouvement de M2 correspond :
x 1 = x G cos q et
y 2 = y G sin q
KA
1
2
= - mA vA .
2
mA vA
La vitesse du centre dinertie est : v G = ----------------- .
mA + mB
Le thorme de Knig nous donne donc :
1
1 mA mB 2
2
K =
K - ( m A + m B )v G = - -----------------v A .
2
2 mA + mB
La condition
W 0 devient donc :
K
3) Cette fois,
1 2
= - mv B et
2
mA
W 0 1 + ---- .
m B
1 mA mB 2
= - -----------------v B .
2 mA + mB
mB
W 0 1 + ---- .
m A
255
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
soit :
Corrigs
P
= m 2 g cos q ,
do
v ( M 2 ) = ( x + cos qq )e x + sin qq e z
1
2
2
2
= - [ m 1 x + m 2 ( x + 2 q + 2 x cos qq ) ]
2
P + K = cte.
-
En liminant les termes dordre suprieur deux : x = ---------------- q et :
m1 + m2
q2 1
2
m 2 g ---- + - [ ( m 1 + m 2 )x 2 + m 2 ( 2 q + 2 x q ) ] = cte.
2 2
m1
2 m1 -gq 2 + q ---------------- = cte, do = w 2 q , avec w 2 = ---------------- -- .
q
m1 + m2
m1 + m2 g
m2 , M1 est
Le mouvement est oscillatoire, avec une pulsation w . Si m1
pratiquement immobile, et nous retrouvons lexpression de w 2 pour le pendule
simple.
1) Lnergie potentielle du systme :
P(r)
q1 q2
k
= --, avec k = ---------- .
4e 0
r
vA
vA + vB
1) Le barycentre G se dplace vitesse constante v G = -------------- = --- .
2
2
m
2) Le mobile fictif, de masse rduite -- , satisfait lquation du mouvement :
2
m
-- X = k ( X ) lX
2
soit encore :
2
0
w-
X + ----- X + w 0 ( X ) = 0
Q
mw 0
2k
o on pose : w 0 = ---- et Q = --------- .
2l
m
1
Le rgime est suppos pseudo-priodique, donc : - Q .
2
3) La collision dure tant que le ressort est en compression, soit X ( t )
La solution de lquation dvolution est de la forme :
X(t) =
w0 t
+ [ A cos ( Wt ) + B sin ( Wt ) ] exp ------
2Q
1
en notant W = w 0 1 ------- .
4Q 2
Les conditions initiales, t = 0 o le choc commence, sont : X ( 0 ) =
0
v A -------e
--- 2Q sin ( Wt ).
W
X(t) =
L , do :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
2km 2
1 1
- v 1 = -------------------------- -- -
m1 ( m1 + m2 ) r0 r
v2 =
2km 1
1 1
-------------------------- -- - .
- m2 ( m1 + m2 ) r0 r
Les vitesses limites atteintes quand les particules sont infiniment loignes :
2km 2
1
-v 1 = -------------------------- -m1 ( m1 + m2 ) r0
et
v 2 =
2km 1
1
-------------------------- -- .
-m2 ( m1 + m2 ) r0
v =
2k 1 1
---- -- - ,
m r0 r
et
v =
2k 1 .
---- -m r0
256
2km 2
1
-------------------------- --m1 ( m1 + m2 ) r0
+ m1
v 2 = ---------------- v =
m1 + m2
Do :
m2
= ---------------- v =
m1 + m2
2km 1
1
-------------------------- -- .
-m2 ( m1 + m2 ) r0
v 1
et
m1 v1 + m2 v2 = 0 ;
et
w0 t
-------2Q sin ( Wt )
W
= ------- .
vA
vA
w0 t
------- v A = v G 1 X ( t ) = --- 1 e 2Q W cos Wt -------- sin Wt
-
2
2
2Q
w0 t
vA
w0 t
-------1
2
2
2Q
mv A
1 2 1 2
= - mv A + - mv B = ------- .
2
2
2
Avant le choc :
Aprs le choc :
X (t)
+ ----------
vA
1
1
- .
2
2
K = - mv A + - mv B = ------- ---------------------------
2
2
2
2
2 1
mv A
M1
M2
Aprs le choc : v A = 0 et v B = v A .
1
5) La dure de collision doit ici devenir infinie, ce qui est ralis si Q - car
2
on a alors W 0 : loscillation ne ramne X ( t ) la valeur quau bout dun
temps t extrmement long.
vA
GM 1
m2
4) Nous pouvons utiliser : -------- = ---- diffrentes dates ce qui donne :
GM 2
m1
m2
---- 2 , de faon trs approximative.
m1
5) La distance peut tre mesure par la mthode de la parallaxe (chapitre 1,
exercice 3).
6) Il nest pas certain que le plan de figure (plan de projection des positions)
concide avec le plan des ellipses : le grand axe de la trajectoire nest pas
dtermin.
4 2 m
T2
7) ---- = -----------, avec a demi-grand axe de lellipse dcrite par le mobile
a
a3
m1 m2
4 2
T2
fictif, de masse rduite m = ---------------- , nous donne : ---- = ------------------------- ,
m1 + m2
G ( m1 + m2 )
a3
m1 + m2
m1 + m2
avec a = a 1 ---------------- = a 2 ---------------- puisque les trajectoires de M1 , M2 et
m2
m1
du mobile fictif sont homothtiques dans
Nous en dduisons :
4 2
4 2
m 1 = ------- a 2 ( a 1 + a 2 ) 2 et m 2 = -------- a 1 ( a 1 + a 2 ) 2 .
2
GT 2
GT
8) a) Par dcalage Doppler des raies observables dans son spectre (une toile
prsente un spectre dionisation continu, dans lequel apparaissent des raies
sombres du fait de labsorption de radiations prcises par certains lments
prsents dans sa couronne).
b) crivons pour M 1 :
2
v1
Gm 1 m 2
2a 1
m 1 --- = --------------------- , avec T = --------- , et de mme pour M2 , il vient :
a1
v1
( a1 + a2 ) 2
T
T
m 1 = ---------v 2 ( v 1 + v 2 ) 2 et m 2 = ---------v 1 ( v 1 + v 2 ) 2 .
2G
2G
c) A.N. : m 2 4,2 . 10 30 kg et m 1 = 7,0 . 10 30 kg.
Ces toiles sont un peu plus massives que le Soleil, et de natures assez voisines.
1) Si le point M1 est immobile, la tension du fil est gale son poids :
T = m1 g .
vc
Pour le mouvement circulaire uniforme de M2 , nous avons : m 2 --- = T , donc :
r0
m1
v c = ---- gr 0 .
m2
257
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Corrigs
2) Lnergie mcanique du systme est une constante du mouvement (pas de
frottement), qui scrit :
M
1
1
2
= - m 1 z 2 + - m 2 ( r 2 + r 2 q ) m 1 gz
2
2
o nous avons : = r + z et z + r = 0, avec r 2 q = C = r 0 v 0 car le
point M2 est soumis la traction du fil qui est une force centrale.
Nous obtenons ainsi :
M
avec
= - ( m 1 + m 2 )r 2 +
2
P eff ( r ),
Ce qui laisse prvoir un tat li pour lequel la distance OM1 = r varie entre les
valeurs extrmes rmin et rmax .
3) Les conditions initiales fixent la valeur de lnergie :
1 2
M = - m2 v0 + m1 g ( r0 )
2
et lintgrale premire de lnergie scrit :
2
1
1 2 r0
- ( m 1 + m 2 )r 2 + - m 2 v 0 --- 1 + m 1 g ( r r 0 ) = 0 .
r2
2
2
1
2 2 1
P eff ( r ) = - ( m 2 r 0 v 0 ) --- + m 1 g ( r )
2
r2
1 2 r0
2 r
- m 2 v 0 --- 1 + m 2 v c -- 1 = 0 .
r2
r0
2
r
En notant x = -- , il vient :
r0
P eff ( r )
( x 1 ) 2v c 2
-------------- ----- x 1 = 0
- 2-x
x 2 v0
rmin
rmax
r
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
v0
8v
Les valeurs rmin et r max correspondant r0 et r 0 -----2 1 + 1 + -----c .
2
4v c
v0
On a r0 = rmin si v 0
258
v0
8v
x = 1 et x = -----2 1 + 1 + -----c .
2
4v c
v0
v c et r 0 = r max si v 0
vc .
Annexe
Rsolution numrique dune quation
dvolution : mthode dEuler
quation dvolution
La physique sintresse ltude de lvolution dun systme. En mcanique, nous tudierons des mouvements de
systme. Le modle propose en gnral des formes pour
les interactions mises en jeu, et dbouche sur une quation dvolution du systme.
Pour confronter le modle lexprience, il faut au pralable rsoudre ces quations dvolution. Les techniques
de calcul diffrentiel peuvent nous permettre de rsoudre
ces quations. Assez souvent, nous ne serons pas en
mesure de proposer une solution explicite du modle tudi. Si la solution est connue, mais dexpression complexe (srie de termes calculer), nous pourrons lvaluer
numriquement. Si la solution nest pas accessible, nous
tenterons de rsoudre numriquement les quations diffrentielles du modle.
Nous aborderons ici une technique de rsolution numrique lmentaire dune quation dvolution.
chien
matre
Doc. 1.
Si nous notons M(xm , ym ) la position du matre et C(xc , yc)
celle du chien, la vitesse du chien linstant t est :
xm xc
CM
-e
v c = v c -------- = v c ---------------------------------------------------------- x
CM
( xm xc ) 2 + ( ym yc ) 2
ym yc
-e
+ ---------------------------------------------------------- y .
( xm xc ) 2 + ( ym yc ) 2
quation dvolution, conditions aux limites
Supposons la vitesse du matre non nulle, mais constante,
et plaons laxe (Ox) sur la trajectoire rectiligne du matre :
vm = vm e x .
Le problme rsoudre est donc rgi par les quations
diffrentielles :
dx m
dy m
--------- = v m ; --------- = 0
dt
dt
dx
xm xc
dy
ym yc
c
-------- = v ----------------------------------------------------- ; -------c = v ----------------------------------------------------- c
c
dt
( x m x c ) 2 + ( y m y c ) 2 dt
( xm xc ) 2 + ( ym yc ) 2
Mthode dEuler
quation dvolution
Le problme est rgi par une quation diffrentielle
dordre un de la forme :
dF
------- = G ( F , t )
dt
259
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Modle physique
Annexe
la fonction vectorielle F correspondant ici au vecteur
Simulation numrique
dF
la drive ------- a sa valeur G ( F ( t ), t ) prise linstant t,
dt
dans ces conditions, nous crivons :
F ( t + t ) F ( t ) + G ( F ( t ), t ) t .
conditions initiales
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
pas ditration t
instant t
positions du matre
et du chien
260
Pour un pas ditration t = 0,1 s, le trac des positions successivement calcules nous donne le graphe suivant :
12
10
8
y 6
4
2
0
0
2
10
x
le matre
le chien
15
20
Doc. 3.
rsultats numriques, nous pourrions voir que ce phnomne persiste encore un peu (les bonds du chien tant le
long de laxe (Ox), nous ne les voyons pas sur le rsultat
graphique). Avec t = 0,01 s (doc. 5), ce phnomne
sattnue encore. Avec un pas plus n, nous ne constaterons plus de diffrence notable.
Nous pouvons aussi ajuster le pas t en choisissant
demble une valeur adapte au problme physique
envisag : si la distance entre le matre et le chien est initialement gale L, nous pouvons proposer un temps
L
caractristique pour le problme t = ------------------- , donnant
vm vc
un ordre de grandeur du temps au bout duquel le chien
doit avoir rattrap son matre. En choisissant t raisonnablement petit par rapport t, nous pouvons esprer obtenir une rsolution numrique satisfaisante.
Attention toutefois, car nous pouvons aussi dnir les
L
L
temps caractristiques t m = ----- et t c = --- affects aux
vm
vc
dplacements du matre et du chien. Si, par exemple, vc et
vm sont voisines, nous voyons quil faudra longtemps au
t
chien pour rattraper son matre : le choix t = ----- peut
10
sembler convenable, alors quil est peut-tre trop grand
pour calculer avec prcision les mouvements du chien et
du matre, nettement plus rapides que le mouvement relatif. Lorsque plusieurs temps caractristiques se prsentent, il faudra donc prendre t raisonnablement petit par
rapport au plus petit dentre eux.
Dans le cas numrique envisag : L 14 m, vm 1 m . sl
et vc 2 m . sl, soit t 14 s, tm = 14 s et tc = 7 s. Ces
temps sont du mme ordre de grandeur, et le choix
t = 0,01 s est raisonnable, pour une prcision recherche
de lordre de l %.
Les progrs en termes de rapidit de calcul peuvent enn
amener la conclusion suivante : puisque nous disposons
de machines (de plus en plus) puissantes, il nest pas utile
de se casser la tte chercher un bon pas de calcul :
prenons de suite un pas minuscule, puisque cest la
machine qui travaille, et quelle travaille vite. Noublions
pas cependant que la machine, aussi rapide soit-elle, a
aussi ses limites : elle fait des calculs approchs, avec un
nombre de dcimales ni. Donc, si nous prenons un pas
de calcul ridiculement faible, la machine risque dadditionner beaucoup de petites erreurs ( la limite, le dplacement calcul pourrait tre plus petit que lerreur
commise par la machine !) dont laccumulation conduit
une erreur nale non ngligeable.
261
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Rsultat de simulation
Annexe
effet ! la limite, le cas de simulation fausse t = 1 s
pourrait sembler convenir, le chien sautant autour de son
matre. La confrontation de la simulation avec lexprience doit tre reporte des cas ultrieurs.
12
10
8
6
y
4
2
0
0
2
10
15
20
x
le matre
le chien
Doc. 4. t = 1 s
8
6
y 4
2
2
vc
----vm
d
chien rejoint son matre au bout de t = ----- ---------------------- .
vm vc 2
----- 1
v m
Lapplication numrique, pour d = 10 m , donne t 6,66 s.
12
10
10
15
x
le matre
le chien
20
2
0
Doc. 5. t = 0,1 s
2
y
12
10
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
20
25
10
12
y 4
2
0
10
15
x
le matre
le chien
x
le matre
le chien
Doc. 7.
20
Remarque :
Doc. 6. t = 0,01 s
262
15
5 10
Les solutions dune quation diffrentielle sont trs sensibles la valeur du pas dintgration lors de lutilisation
de lalgorithme dEuler : cette mthode dintgration
nest donc que trs rarement utilise. On lui prfre des
algorithmes plus performants tels que la mthode
Runge-Kutta dordre quatre .
Problme
Mouvement trois corps
NONC
Lobjet du problme est dtudier certains aspects du mouvement de trois corps en interaction gravitationnelle. On dsignera par G la constante de gravitation universelle.
A. Deux masses ponctuelles m1 et m2 en interaction gravitationnelle forment un systme isol. linstant t, elles sont
situes respectivement aux points A1 et A2 reprs dans un rfrentiel galilen par R 1 = O A 1 et R 2 = O A 2 , avec les
vitesses v 1 et v 2 ; on pose r = A 1A 2 et r = r .
1) Donner lexpression de lnergie potentielle dinteraction des deux masses.
2) Dterminer la position de leur centre dinertie C. Quelle est la trajectoire de C ? Dterminer sa vitesse.
3) Calculer lnergie cintique des deux masses dans le rfrentiel barycentrique ; montrer quelle est gale celle
dune masse ponctuelle de vitesse v = r et de masse m que lon dterminera en fonction de m1 et m2.
4) Montrer que le mouvement relatif de m2 par rapport m1, caractris par r ( t ), est quivalent celui de cette masse
ponctuelle soumise une force que lon explicitera et dont on prcisera les caractristiques.
5) quelle condition portant sur r et v = v les deux masses restent-elles distance nie lune de lautre ?
6) a) quelle condition portant sur r et v les deux masses restent-elles distance xe r0 lune de lautre ?
b) Dterminer dans ce cas la priode T de leur mouvement, ainsi que la vitesse angulaire en fonction des masses, de r0 et G.
B. On tudie un cas particulier du problme trois corps restreint , savoir :
Deux masses m1 et m2 sont beaucoup plus grandes que la troisime m , soit m 1
m et m 2
m . La masse m est
suppose ponctuelle comme m1 et m2 .
Les deux masses m1 et m2 , distance constante lune de lautre, effectuent un mouvement de rotation la vitesse angulaire
W autour de leur centre dinertie C. Ce mouvement, dcrit au A.6) nest pas affect par la prsence de la troisime masse m.
On ne considre dans cette partie que les situations o les trois masses restent alignes au cours du temps. La masse m
C A 2 = r 2 e x = r 2* CA = xe x et e x vecteur unitaire.
1) Exprimer, en fonction de x laide des paramtres du systme, la composante selon xCx de la force totale qui
sexerce sur la masse m dans le rfrentiel tournant la vitesse angulaire W .
2) Montrer que, dans ce rfrentiel tournant, cette composante drive dune fonction U ( x ) qui joue le rle dune
nergie potentielle . Expliciter U ( x ).
3) Effectuer une tude qualitative de U ( x ) en fonction de x ; par une analyse graphique, montrer quil a trois positions
dquilibre possibles pour la masse m et les situer qualitativement par rapport aux masses m1 et m2 .
4) Discuter de la stabilit de ces positions dquilibre dans le rfrentiel tournant, vis--vis des dplacements selon
laxe ( xCx ).
C. 1) Trois masses, a priori diffrentes, m1, m2 et m3 sont situes respectivement aux trois sommets A1, A2 et A3 dun
triangle quilatral de ct d ; soit C leur centre dinertie.
F 1 tant la rsultante des forces de gravitation sexerant sur la masse m1, montrer que :
( m1 + m2 + m3 )
F 1 = Gm 1 ------------------------------------ CA 1 .
d3
263
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
est situe au point A. On prendra la direction A 1 A 2 comme axe ( xCx ) dorigine C, avec C A 1 = r 1 e x = r 1* et
Problme
2) En dduire que, si les masses tournent dans leur plan avec une certaine vitesse angulaire commune W que lon dterminera, elles sont en quilibre relatif.
On limite, dans toute la suite de cette partie, ltude au cas o, comme en B. lune des masses, m 3 = m est beaucoup
plus petite que les deux autres m1 et m2 , dont le mouvement circulaire nest pas modi par m. On prend la direction
A 1 A 2 comme axe ( XCX ). La masse m , place en A , est repre par R ( t ) = CA de coordonnes (X, Y). On sintresse la stabilit de la masse m au voisinage du sommet A3 du triangle quilatral de base A1A2, en limitant dabord
ltude aux mouvements dans ce plan. On oriente laxe ( YCY ) de telle sorte que lordonne de A3 soit positive.
3) crire, dans le rfrentiel tournant, lnergie potentielle U ( X , Y ) dont drive la somme des forces gravitationnelles et dinertie dentranement agissant sur la masse m ; on posera :
AA 1 = d 1 ( X , Y ) et AA 2 = d 2 ( X , Y ).
4) On note par la suite :
U ( X, Y )
2 u ( X, Y )
u ( X , Y )
u ( X , Y ) = ------------------- , u X ( X , Y ) = --------------------- et u XY = ------------------------ , etc.
m
X Y
X
crire les quations du mouvement liant X, Y, leurs drives, en faisant intervenir la vitesse de rotation et les termes
u X ( X , Y ) et u Y ( X , Y ).
5) En vue dtudier la stabilit de m au voisinage du point A3 , on pose X = X 0 + x , Y = Y 0 + y, o ( X 0 , Y 0 ) sont
les coordonnes du point dquilibre A3 de la masse m , dont on ne demande pas le calcul explicite.
crire les quations du mouvement, en se limitant aux termes du premier ordre en x et y. Pour allger lcriture, on
notera : u XX = u XX ( X 0 , Y 0 ), u XY = u XY ( X 0 , Y 0 ), etc.
6) On cherche des solutions du type : x = a exp ( lt ), y = b exp ( lt ), o a et b sont des constantes.
Monter que l doit vrier lquation caractristique :
2
l 4 + l 2 ( 4W 2 + u XX + u YY ) + ( u XX u YY u XY ) = 0.
7) On admet que si lon pose :
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
et
l = lW
m1 = a ( m1 + m2 )
m2 = ( 1 a ) ( m1 + m2 )
et que lon value les drives partielles gurant dans lquation caractristique de la question C.6), la variable l 2
vrie lquation du second degr suivante :
27
l 4 + l 2 + ----- a ( 1 a ) = 0.
4
Soit le discriminant de cette quation.
a) Que conclure sur la stabilit de la position dquilibre si
b) Mme question si
0?
0.
264
SOLUTION
m1 R1 + m2 R2
R = ------------------------------- .
m1 + m2
Le systme tant isol, le centre dinertie a une trajectoire
rectiligne parcourue vitesse uniforme dans le rfrentiel
galilen dtude.
3) Dans le rfrentiel barycentrique :
m2
-r
r 1 = C A 1 = -----------------m1 + m2
m1
-r
r 2 = ------------------ ,
m1 + m2
et
donc :
2 1
1 m1 m2 2 1 2
1
= -- m 1 ( r 1 ) + -- m 2 ( r 2 ) = -- ------------------ ( r ) = -- m ( r ) ,
2
2
2 m1 + m2
2
m1 m2
m = ------------------ est la masse rduite du mobile ctif.
m1 + m2
d2r1
m 1 ------------- = F1 2
dt 2
revient crire :
d2r2
et m 2 ------------- = F1 2 ,
dt 2
ce qui
d2r
m -------- = F1 2
dt 2
r
mr = Gm 1 m 2 ---- .
r3
soit :
soit :
systme
doit
former
un
tat
li,
donc
1 2 Gm 1 m 2
-- mv ----------------- =
2
r
x + r1 3
x r 2 3
est la force dorigine gravitationnelle.
W
A1
r1
r2
Dans le rfrentiel tournant, il faut faire intervenir les forces dinertie dentranement et de Coriolis :
F ie = mW 2 xe x
et
F iC = 2mW x e x .
x + r1
x r2 3
doit tre nulle.
2) cette expression peut tre associe lnergie potentielle (prise nulle linni) :
Gm 1
Gm 2 1
- U ( x ) = m ---------------- --------------- -- W 2 x 2 .
x + r1
x r2 2
3) Le graphe de U(x) :
x1 r1
0.
A2
x0
U(x)
r2
x2
265
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
Problme
(hors du segment A1A2) pour lesquelles lquilibre est
ralis.
4) Ces trois positions correspondent des maxima
dnergie potentielle : elles sont instables, tout au moins
vis--vis dun dplacement suivant laxe (Cx), mais il
faudrait tenir compte de la force de Coriolis pour tudier
compltement le mouvement, et discuter la stabilit.
C. 1) La force gravitationnelle agissant sur A1 scrit :
A1 A2
A 1 A 3
F 1 = Gm 1 m 2 ------------ + m 3 ------------
3
3
A1 A2
A 1 A 3
m1
= G ----- ( m 2 A 1 A 2 + m 3 A 1 A 3 ).
d3
Sachant que, par dnition du centre dinertie :
m 1 C A 1 + m 2 C A 2 + m 3 C A 3 = 0 , il vient :
m1 + m2 + m3
F 1 = Gm 1 --------------------------------C A 1 .
d3
A1
F3 1
A3
u X ( X 0 + x, Y 0 + y ) = u X ( X 0, Y 0 ) + u XX x + u XY y
u Y ( X 0 + x, Y 0 + y ) = u Y ( X 0, Y 0 ) + u XY x + u YY y
Les termes dordre 0 devant se simplier pour la position
dquilibre, il reste :
= u XX x u XY y + 2Wy
2
( l + u XX )a + ( u XY 2lW )b = 0
( u XY + 2lW )a + ( l 2 + u YY )b = 0
A2
G ( m1 + m2 + m3 )
W 2C A 1 = ----------------------------------------- C A 1 , et donc :
d3
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
G ( m1 + m2 + m3 )
----------------------------------------- .
d3
266
U
U
ma =
( X , Y )e X
( X , Y )e Y + F iC ,
X
Y
ce qui donne :
X = u + 2WY et Y = u 2WX
= u XY x u YY y 2Wx
y
F2 1
W =
u
m X
, il faut ajouter la force dinertie de
composantes
m u
2mWY
Coriolis F iC = 2mW v , de composantes
,
2mWX
pour crire la relation fondamentale de la dynamique :
l 4 + l 2 ( 4W 2 + u XX + u YY ) + ( u XX u YY u XY ) = 0.
27
7) a) Lquation l 4 + l 2 + ----- a ( 1 a ) = 0 est une
4
quation du deuxime degr en l 2 .
Ces racines ont une somme ngative (gale 1) et un
produit positif (car a ( 1 a ) 0 puisque 0 a 1 ).
Dans le cas 0, cette quation admet deux racines
relles et ngatives, nous pouvons en dduire quatre racines l imaginaires pures : les solutions x(t) et y(t) sont
bornes, et le systme est stable.
b) Dans le cas 0, lquation du deuxime degr
donne deux racines complexes conjugues scrivant :
1
1
-- j A = -- 1 + 4 A 2 e jj (avec 0 j -- ).
2
2
2
1
La rsolution de l 2 = -- 1 + 4 A 2 e jj donne :
2
1 + 4 A2
l = ---------------------2
1/2
j cos j sin j ,
-- +
-
2
2
1
23
a 2 = -- 1 + ----- 0,96.
2
27
a(1 a)
1
-4
1
----27
0 a1
a 1 , ce qui assure la
stabilit de lquilibre relatif (encore faudrait-il considrer les termes dacclration diffrentielle dans le rfrentiel barycentrique Terre-Lune, ds aux autres plantes,
et surtout au Soleil). Pour le systme Soleil-Jupiter,
a a 1 aussi, donc stabilit encore (et corrections
supplmentaires venir aussi).
9) Ajoutons un dplacement z selon laxe (Cz) .
Les forces de gravitation ne sont modies, dans (CXY),
qu lordre z 2, et, dautre part, ramnent la masse m vers
le plan (CXY). Le mouvement selon (Cz) est donc stable
(si le mouvement est dj stable dans (CXY)).
Dans le plan (CXY), les forces de gravitation ne sont donc
pratiquement pas modies, les composantes de la force
1
-2
a2 1
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ou bien :
267
ndex
A-B
Acclration 17
absolue 178
de Coriolis 179
diffrentielle 209
dentranement 179
relative 178
Additivit des rponses 97
Amortissement critique 85
Amplitude complexe 101
Analogie lectromcanique 108
Analyse
de Fourier dun signal 106
harmonique 106
Barycentre G 226
Base vectorielle 9
F
Champ
de forces conservatives 56
de gravitation 143
newtonien 145
Changement de rfrentiel 173
Composition
des acclrations 178
de vitesse 16
Conservation du moment cintique 128
Constante de Planck 9
Coordonnes
cartsiennes 10
cylindriques 10
polaires 11
sphriques 11
Dcrment logarithmique 87
Drivation
dune fonction vectorielle 13
dun vecteur 175
Dterminisme mcanique 41
Deuxime loi de newton 37
Deuxime vitesse cosmique 155
Dviation vers lEst 219
Dynamique en rfrentiel non galilen 183
Facteur damortissement 80
Facteur de qualit 81
Fil idal 36
Force
de Coriolis 183
dentranement 183
dinertie
non conservative 189
de liaison 35
de pesanteur 34
de rappel lastique 36
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C-D
H-I-J-K
Hodographe 19
Impdance mcanique 110
Impulsion 33
Inertie mcanique 33
Interaction
coulombienne 144
gravitationnelle 143
Isochronisme des oscillations 75
Jour
sidral 206
solaire moyen 206
269
L
Loi
Lois
de Kepler 152, 154
de Newton 37
Premire loi de Newton 33
Lunaison 219
M-N
Hachette Livre H Prpa / Mcanique, 1re anne, MPSI-PCSI-PTSI La photocopie non autorise est un dlit.
O
Oscillateur
amorti 80
excit 96
harmonique 74, 75
harmonique spatial 78
libre 80
P-Q
Pendule
de Foucault 205, 215
simple 76
sphrique 79
270
R
Raideur du ressort 36
Rfrentiel
barycentrique 229
de Copernic 205
galilen 33, 181
non galilen 181, 236
gocentrique 207
de Kepler 206
dobservation 7
terrestre 34, 212
Rgime
apriodique 84
critique 83
dvolution 81
forc 97, 100
libre 97
permanent 99
permanent sinusodal 101
pseudo-priodique 81
transitoire 97, 99, 100
Relation de de Broglie 9
Relativit 8
Reprage dun point 9
Repre 10
Rponse
un chelon 97
harmonique en longation 102
harmonique en vitesse 105
Reprsentation complexe dune grandeur sinusodale 101
Rsultante cintique 228
Rotation 174
T
Temps de relaxation de lnergie 80
Terme
axifuge 213
de Coriolis 214
diffrentiel 208, 209
de mare 208
Thorme
de lnergie cintique 55, 189
de Knig 230
du moment cintique 125, 234
barycentrique 235
dans non galilen 187
de la puissance cintique 54
de la quantit de mouvement 37
scalaire du moment cintique 235
Trajectoire 19
de phase 19
dun rfrentiel 7
Translation 174
Travail dune force 53
V
Vecteur
de Runge-Lenz 156
position 10
Vitesse
absolue 177
relative 177
Vitesse dun point 14
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271
La collection de rfrence
des classes prparatoires scientifiques
PHYSIQUE
Optique MPSI PCSI PTSI
Mcanique MPSI PCSI PTSI
lectromagntisme MPSI PCSI PTSI
lectronique-lectrocintique MPSI PCSI PTSI
Thermodynamique MPSI PCSI PTSI
EXERCICES
&
PROBLMES
corrig
et pour pr
TOUT LE PROGRAMME
EN UN SEUL VOLUME
ISBN : 978-2-0118-1754-9
CHIMIE
Chimie 1 PCSI 1re priode
Chimie 2 PCSI 2e priode
(option PC)
Chimie MPSI PTSI
(+ PCSI option SI 2e priode)