Nivel Do Tubulão de Uma Caldeira de Vapor

MODELAGEM E CONTROLE DE NVEL DO TUBULO DE UMA CALDEIRA DE VAPOR AQUATUBULAR DE UMA REFINARIA DE PETRLEO
Francisco de Assis Pinto Marques
TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIA EM ENGENHARIA ELTRICA Aprovada por:
Prof. Liu Hsu, Docteur dEtat
Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc.
Prof. Joo Carlos dos Santos Baslio, Ph.D.
Eng. Mario Cesar Mello Massa de Campos, D.ECP.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
ABRIL DE 2005
MARQUES, PINTO
FRANCISCO
DE
ASSIS
Modelagem e controle de nvel do tubulo de uma caldeira de vapor aquatubular de uma renaria de petrleo [Rio de Janeiro] 2005 XVI, 130p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M.Sc., Engenharia Eltrica, 2005) Tese - Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE 1. Caldeira aquatubular, modelo dinmico no-linear, controle de nvel de lquido, fenmeno de expanso e contrao (shrink and swell), algoritmo gentico. I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)
ii
Agradecimentos
A Deus, em primeiro lugar, por permitir que eu atingisse este degrau. minha amada esposa, Ellen Raquel Neves de Pontes Marques, por suas oraes e seu socorro sempre presente nas horas difceis. minha amada lha, Emilly Rebeka Pontes Marques, por seu precioso carinho sempre presente. minha me, Maria Jos Pinto Marques e ao meu pai Raimundo Marques Filho, pelo incentivo e pela conana. Aos meus orientadores, professores Liu Hsu e Ramon Romankevicius Costa, pela pacincia, orientao e conana em mim depositados. Suframa, pelo projeto inovador do primeiro curso de mestrado em Automao Industrial em Manaus, para enriquecimento tecnolgico da Zona Franca de Manaus. PETROBRAS, por me conar to nobre e distinta tarefa de realizar o mestrado, possibilitando que me dedicasse o tempo necessrio para realizao do curso. Aos demais professores que participaram dos diversos mdulos do curso, pela dedicao e pela pacincia durante o curso. professora Marly, pela coordenao do curso na UFAM. COPPE/UFRJ, nas pessoas dos professores e de seus funcionrios.
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Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincia (M.Sc.)
MODELAGEM E CONTROLE DE NVEL DO TUBULO DE UMA CALDEIRA DE VAPOR AQUATUBULAR DE UMA REFINARIA DE PETRLEO
Francisco de Assis Pinto Marques Abril DE 2005
Orientadores: Prof. Liu Hsu, Docteur dEtat Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc. Programa: Engenharia Eltrica
Um modelo dinmico no linear para uma caldeira aquatubular com circulao natural desenvolvido usando dados reais de projeto de caldeiras a serem instaladas pela Petrobras na Renaria Isaac Sabb (UN-REMAN), em Manaus-Am. A construo do modelo segue uma proposta recente da literatura para obter modelos dinmicos apropriados para o projeto de controle desse tipo de caldeiras. O modelo obtido foi testado por simulao para os dados de projeto e parece descrever bem a dinmica da caldeira, sendo capaz de reproduzir os fenmenos de expanso (swell ) e de contrao (shrink ) tpicos deste tipo de caldeira. Estes fenmenos dicultam o controle de nvel de gua no tubulo. Alguns parmetros do modelo devero ser ajustados quando da entrada em operao das caldeiras com os dados coletados da planta. O modelo desenvolvido poder ser til no projeto do sistema de controle da caldeira, bem como de seu ajuste. Foram feitos por simulao os ajustes dos controladores tradicionais utilizando algoritmos genticos. Os resultados foram comparados aos obtidos por outros mtodos clssicos de ajuste.
iv
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulllment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
MODELING AND CONTROL OF DRUM LEVEL OF A STEAM BOILER OF ONE OIL REFINERY
Francisco de Assis Pinto Marques April/2005
Advisors: Prof. Liu Hsu, Docteur dEtat Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc. Department: Electrical Engineering
A nonlinear dynamic model for a drum-boiler with naatural circulation is developed using boilers project real data that will be installed by Petrobras in the Isaac Sabb Renery (UN-REMAN), in Manaus-Am. The model construction follows a recently proposed method for obtaining dynamic models of low complexity appropriate for the control design of this kind of boilers. The resulting model was tested by simulation performed with the available plant data and appears to describe well the boiler dynamics, being able to reproduce the swell and shrink phenomenas, typical in this kind of boiler. The latter phenomena make the water level control in drum more dicult. Some model parameters shall be adjusted with the data collected from the real plant when the true boiler enters in operation. The developed model can be useful in the boiler control system design, as well as in its tuning. The tuning of several classical controllers were made with simulations and using a Genetic Algorithm. The results have been compared with those obtained with classical tuning methods.
Contedo
Lista de Figuras 1 Introduo e Preliminares 1.1 Caldeiras Aquatubulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.1.6 Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transferncia de Calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circulao de gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Separao Lquido-Vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superaquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x 1 3 3 5 6 8 9 11 12 12 12 12 18 18 26 28 28 31 33 35 35
2 Modelagem 2.1 2.2 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo No Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 2.2.2 Balanos globais de massa e de energia . . . . . . . . . . . . . . Balanos de massa e de energia nos subsistemas . . . . . . . . . 2.2.2.1 2.2.3 2.3 Balano de massa e de energia nos risers e tubulo . .
Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.3.3 Modelo linearizado considerando eij xos . . . . . . . . . . . . . Modelo linear considerando uma aproximao para eij . . . . .
Modelo modicado considerando presso constante . . . . . . .
3 Levantamento de Dados e Anlise dos Modelos 3.1 Levantamento de propriedades termodinmicas . . . . . . . . . . . . . . vi
3.1.1
Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira de STRM & BELL (2000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.2
Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1.3
Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira B402 da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 38
3.2
Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros . . . . . . . . 3.2.1
Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira do strm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2
Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.3
Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira B-402 da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 42 42 44 45 47 49
3.3
Anlise do Modelo Para a Caldeira do Artigo do strm e Bell . . . . . 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 Modelo No Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo No Linear Considerando Presso Constante . . . . . . Modelo Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo Linear Considerando Constantes os Coecientes eij . . . Modelo Linear Considerando Presso Constante . . . . . . . . . Comparao dos modelos para a caldeira do artigo STRM & BELL (2000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50 52 52
3.4
Anlise do Modelo Para a Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN . 3.4.1 3.4.2 Modelo No Linear Para a GV-513101A . . . . . . . . . . . . . Modelo No Linear Considerando Presso Constante Para a caldeira nova (GV-513101A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3 3.4.4 Modelo Linear Para a GV-513101A . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo Linearizado Considerando Constantes os Coecientes eij Para a GV-513101A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.5 Modelo Linear Considerando Presso Constante Para a caldeira nova (GV-513101A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.6 Comparao dos Modelos Para a Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
54 55
57
59
59
3.5
Anlise do Modelo Para a Caldeira B-402 da REMAN . . . . . . . . . . 3.5.1 3.5.2 3.5.3 Modelo No Linear Para a B-402 . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo Linear Para a B-402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo Linearizado Considerando Constantes os Coecientes eij Para a B-402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4 Modelo Linear Considerando Presso Constante Para a B-402 .
60 60 61
63 64 65 67 67 68 68 69 70 71 72
3.6
Discusso dos resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Controladores 4.1 4.2 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle de Nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controle de nvel auto-operado
Controle de nvel a um elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle de nvel a dois elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle de nvel a trs elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controle de nvel a trs elementos com compensao da vazo de gua de alimentao e do nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74 76 76 76 76 78
4.8
Ajuste do Controle de nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1 4.8.2 4.8.3 4.8.4 4.8.5 4.8.6 Mtodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo da oscilao limite de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . Mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon . . . . . . . . . . .
Consideraes sobre os Mtodos Ziegler e Nichols e Cohen e Coon 78 Algoritmos Genticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.6.1 4.8.6.2 4.8.6.3 4.8.6.4 4.8.6.5 4.8.6.6 4.8.6.7 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Denies bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representao gentica . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estrutura dos Algoritmos Genticos . . . . . . . . . . Parmetros de controle de um AG . . . . . . . . . . . Fundamentos matemticos . . . . . . . . . . . . . . . . Vantagens e desvantagens dos Algoritmos Genticos . . viii 79 79 81 81 82 88 89 91
4.8.6.8 4.8.6.9
Representao gentica dos parmetros do PID . . . . Funo objetivo baseada no critrio misto H2 /H . . .
92 93 94 96
4.8.6.10 Auto-sintonia do PID usando Algoritmo Gentico . . . 4.8.6.11 Detalhes importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.7 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da oscilao limite de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.8 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.9 Ajuste do controlador utilizando o mtodo da curva de reao de Cohen e Coon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
97
98
4.8.10 Ajuste do controlador utilizando o mtodo do Algoritmo Gentico 99 4.8.11 Mtodo de ajuste prtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5 Comparao entre os Controladores 5.1 5.2 103
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Comparao dos 3 tipos de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 110 112
6 Concluses Bibliograa
ix
Lista de Figuras
1.1 1.2 1.3 1.4 2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 Modelo esquemtico de caldeira aquatubular . . . . . . . . . . . . . . . Efeito da presso na absoro de calor num gerador de vapor . . . . . . Variao da densidade conforme a presso . . . . . . . . . . . . . . . . Internos do tubulo de vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema simplicado de uma caldeira . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 6 9 11 13 19 23 40 41
Tubo vertical com uxo de calor uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . Tubulo de vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caldeira Nova Em Montagem na REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . Caldeira B-402 em Operao na REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo No Linear: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s)(.... : artigo do strm, : obtido das simulaes). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
3.4
Modelo No Linear: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s)(.... : artigo do strm, -: obtido das simulaes). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5
Modelo No Linear: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga alta (qs = 72kg/s)(.... : artigo do strm, - : obtido das simulaes). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6
Modelo No Linear Considerando Presso Constante: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x 44
3.7
Modelo No Linear Considerando Presso Constante: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8
Modelo linear: Resposta a um degrau de 10kg/s no uxo mssico de vapor (qs ) em carga mdia (qs = 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.9
Modelo linear: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s). . . . . . . . . . . . 46
3.10 Modelo linear: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga alta (qs = 72kg/s). . . . . . . . . . . . . 3.11 Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes eij : Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.12 Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes eij : Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.13 Modelo linear Considerando Presso Constante: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s). 50 3.14 Modelo linear Considerando Presso Constante: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.15 Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s): - - - No linear; Linear e Linear considerando coecientes ei,j constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.16 Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s): - - - No linear; Linear e Linear considerando coecientes ei,j constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.17 Caldeira do strm para um degrau de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s) para presso constante: - - - No linear; Linear . . . . . . . 3.18 Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s) para presso constante: - - - No linear; Linear . . . . . . . 3.19 Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga mdia (qs = 6, 94kg/s). . . xi 53 52 52 51 51 50 48 48 47
3.20 Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga normal (qs = 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.21 Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga baixa (qs = 0, 389kg/s, 20% da carga normal). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.22 Modelo No Linear Considerando Presso Constante para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga normal (qs = 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.23 Modelo No Linear Considerando Presso Constante para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga normal (qs = 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . 3.24 Modelo linear para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1.11kg/s em carga nominal (qs = 6, 9436kg/s). . . 3.25 Modelo linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 1kg/s em carga nominal (qs = 6, 94kg/s). 56 3.26 Modelo linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga baixa (qs = 0, 389kg/s, 20% da carga normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.27 Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes eij para a GV513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1.11kg/s em carga nominal (qs = 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . 3.28 Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes eij para a GV513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga nominal (qs = 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . 3.29 Comparao dos Modelos para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga mdia (qs = 6, 94kg/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.30 Modelo No Linear para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) . . . . . . . 3.31 Modelo No Linear para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) 61 xii 60 60 58 58 57 56 55 54 54 53
3.32 Modelo Linear para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) . . . . . . . . . 3.33 Modelo Linear para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) . . 3.34 Modelo Linear com eij constantes para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) 63 3.35 Modelo Linear com eij constantes para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 62 62
3.36 Modelo Linear com presso constante para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.37 Modelo Linear com presso constante para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 69 70 71 72 73 73 74 65
Controle de nvel termo-hidrulico auto-operado . . . . . . . . . . . . . Controle de nvel a um elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de blocos do controle de nvel a 1 elemento. . . . . . . . . . . Controle de nvel a dois elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de blocos do controle de nvel a dois elementos . . . . . . . . Controle de nvel a trs elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de blocos do controle de nvel a trs elementos. . . . . . . . . Curva de reao para obteno dos parmetros para ajuste do PID por Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
4.9
Diagrama de blocos para aplicao do mtodo da curva de reao para ajuste do controle de nvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 83 86 86 87 87
4.10 Mapeamento linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11 Cromossomos escolhidos para o cruzamento. . . . . . . . . . . . . . . . 4.12 Cromossomos depois do cruzamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13 Cromossomos depois do cruzamento em dois pontos. . . . . . . . . . . . 4.14 Cromossomos depois da operao de mutao. . . . . . . . . . . . . . . xiii
4.15 Modelo linear com presso constante para a GV-513101A: Resposta ao degrau no uxo mssico de gua de alimentao (qf ) para vrios pontos de operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 4.16 Ajuste para carga de 30% da carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 100 4.17 Ajuste para carga de 50% da carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 101 4.18 Ajuste para carga de 100% da carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 101 4.19 Ajuste para carga de 120% da carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.1 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste pela oscilao limite de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 5.2 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste pelo Algoritmo Gentico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 5.3 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste pela curva de reao de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 5.4 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste pela curva de reao de Cohen e Coon . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.5 5.6 Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal . . . . . . 107 Respostas para o ajuste pelo mtodo do Algoritmo Gentico: degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor qs para os trs tipos de controladores: a 1 elemento, a 2elementos e a 3elementos . . . . . . . . . . . . . . . . 108 5.7 Respostas para o ajuste pelo mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols: degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor qs para os trs tipos de controladores: a 1 elemento, a 2elementos e a 3elementos . . . 108 5.8 Controle a 3 elementos para vrios pontos de operao: Resposta ao degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor qs com controlador ajustado pela oscilao limite de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 5.9 Controle a 3 elementos para vrios pontos de operao: Resposta ao degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor qs com controlador ajustado pelo mtodo do Algoritmo Gentico para 100% da carga normal . . . . 109
xiv
Lista de Smbolos
A Adc AG Cp d GcL Gcv Gd Gpqf Gpqs Gpv h hc hf hs hw k L Ldc Lr Lsp mt p Q rea da seco transversal do tubo (m2 ) rea do downcomer (m2 ) algoritmo gentico calor especco do metal (J/(kg o C )) distrbio no uxo mssico de gua de alimentao (kg/s) funo de transferncia do controlador de nvel funo de transferncia do controlador de vazo de gua de alimentao funo de transferncia que representa o distrbio funo de transferncia do nvel e vazo de gua de alimentao em malha aberta funo de transferncia do nvel e vazo de vapor em malha aberta funo de transferncia da vlvula de controle da gua de alimentao entalpia especca da mistura vapor/gua (J/kg ) entalpia especca de condensao (J/kg ) entalpia especca da gua de alimentao (J/kg ) entalpia especca do vapor (J/kg ) entalpia especca da gua (J/kg ) coeciente de frico dimensional nvel de lquido no tubulo de vapor (m) comprimento do downcomer (m) comprimento do riser (m) set point do nvel de lquido no tubulo de vapor (m) massa total do metal (kg ) presso (P a) uxo de calor (W ) xv
qcd qf qqd qr qs qsd t Td tm ts uw us Vdc Vst Vsd Vt Vwd Vwt m r v v s w
uxo mssico de condensao (kg/s) uxo mssico de gua que entra no tubulo (kg/s) uxo mssico total entrando nos risers (kg/s) uxo mssico total saindo dos risers (kg/s) uxo mssico de vapor que sai do tubulo (kg/s) uxo mssico de vapor atravs da superfcie lquida no tubulo (kg/s) tempo (s) tempo de residncia do vapor no tubulo (s) temperatura do metal (o C ) temperatura do vapor (o C ) energia interna especca da gua (J/kg ) energia interna especca do vapor (J/kg ) volume dos downcomers (m3 ) volume total de vapor no sistema (m3 ) volume do vapor abaixo do nvel lquido (m3 ) O volume total do tubulo, risers e downcomers (m3 ) volume de gua debaixo do nvel lquido (m3 ) volume total de gua no sistema (m3 ) frao mssica de vapor no uxo qualidade de vapor frao volumtrica frao volumtrica mdia parmetro emprico massa especca do vapor (kg/m3 ) massa especca da gua (kg/m3 )
xvi
Captulo 1 Introduo e Preliminares

Existem muitas aplicaes de modelos matemticos para representar o comportamento dinmico de caldeiras aquatubulares em termoeltricas (CHEN & SHAMMA, 2004). Os modelos so utilizados para minimizar o problema de regulao decorrente das mudanas acentuadas na gerao de energia eltrica. Uma conseqncia disso que as mudanas rpidas na demanda tm seu efeito aumentado. Isto leva a requisitos mais restritivos nos sistemas de controle para os processos (CHRISTIAAN & HAAF, 2000). Algumas variveis do processo devem se manter em uma determinada faixa para grandes mudanas nas condies operacionais. Uma maneira de conseguir isto incorporar mais conhecimento do processo nos sistemas de controle. Entretanto a falta de bons modelos de processo no-linear um gargalo na aplicao de controladores baseados em modelo. Para muitos processos industriais existem bons modelos estticos usados no projeto do processo na condio de operao no estado estacionrio. Usando tcnicas de identicao possvel obter modelos de caixa preta de complexidade razovel que descreve bem o sistema em condies operacionais especcas. Entretanto, nenhum dos modelos estticos nem modelos de caixa preta so satisfatrios para o controle baseado em modelo, uma vez que os modelos de projeto esttico so bastante complexos e no capturam a dinmica e os modelos de caixa preta so s vlidos para condies operacionais especcas. Portanto, se faz necessrio para o projeto do controle, a utilizao de modelos matemticos com uma complexidade relativa e que consiga representar a dinmica do processo em diversos pontos de operao. Na indstria de petrleo, a caldeira um dos principais equipamentos, sendo res1
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES
ponsvel pela gerao de vapor para acionar turbinas, aquecer produtos, fazer purga de segurana em diversos equipamentos, auxiliar o processo de destilao de petrleo, limpar sees de conveco de fornos de aquecimento de produtos, alm de outras aplicaes. Devido complexidade e importncia da utilizao de vapor em seus processos, uma renaria de petrleo requer que a gerao de vapor seja extremamente convel. Como est sendo instalado um novo sistema de gerao de vapor na Renaria Isaac Sabb - UN-REMAN, optou-se por construir um modelo matemtico dinmico com complexidade reduzida e capaz de representar o comportamento linear e no-linear da caldeira de maneira sucientemente el para permitir o projeto de seu sistema de controle automtico de nvel. Tal malha de controle crtica e, deste modo, requer um cuidado especial para garantir um funcionamento seguro da caldeira. O modelo proposto baseado no modelo no linear de STRM & BELL (2000) e poder servir como um modelo de testes para possveis controladores. O modelo linearizado dever permitir a obteno de um pr-ajuste dos possveis controladores em pontos de operao de interesse. Esse pr ajuste poder ser testado no modelo completo no linear e posteriormente ser utilizado como um ajuste inicial na planta real. Testes de campo poderiam renar o ajuste. O sistema de controle de nvel da caldeira aquatubular apresenta diculdades de controle bem conhecidas. Trata-se de um sistema de fase no-mnima (fenmenos de contrao e de expanso (KWANTNY & BERG, 1993)) com forte no linearidade responsvel pelas mudanas acentuadas de suas caractersticas conforme o ponto de operao da caldeira, principalmente em relao ao nvel de lquido no tubulo. Organizao Esta dissertao est organizada em seis captulos. Ainda no Captulo 1 so apresentados os componentes e funcionamento das caldeiras aquatubulares. No Captulo 2 abordada a modelagem da caldeira aquatubular baseado em STRM & BELL (2000). No Captulo 3 so apresentados os levantamentos de dados e anlise dos modelos para os diversos pontos de operao das caldeiras de STRM & BELL (2000), uma das caldeiras atualmente em operao na Renaria Isaac Sabb - UN-REMAN e das novas caldeiras que esto em fase avanada de montagem.
No Captulo 4 feita uma abordagem sobre os controladores de nvel auto-operado, a 1, 2 e a 3 elementos. Neste captulo so abordados quatro mtodos de ajustes do controlador de nvel: Mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols, Mtodo da curva de reao de Ziegler e Nichols, Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon e Mtodo do Algoritmo Gentico. No Captulo 5 so apresentadas as comparaes entre os trs tipos de controladores (a 1, 2 e a 3 elementos) em diversos pontos de operao, utilizando os quatro tipos de ajustes obtidos no Captulo 4. No Captulo 6 so apresentadas as concluses e as perspectivas para a continuao do estudo do modelo e controle de nvel de caldeiras aquatubulares.
1.1
Caldeiras Aquatubulares
As caldeira aquatubulares tm como principal caracterstica, e bvia, a formao do vapor no interior dos tubos, por onde tambm circula a gua. O funcionamento deste tipo de caldeira est descrito em FRYLING (1966), BABCOCK (1960), PEREIRA et al., e SILVA & PERREIRA (1993).
1.1.1
Componentes
Os principais elementos que compem o corpo de uma caldeira aquatubular a combusto tpica so os seguintes (ver gura (1.1)): tubulo superior; tubos de circulao ascendentes (risers ); tubos de circulao descendentes (downcomers ); tubulo inferior; fornalha (onde ocorre a queima dos combustveis); Podem existir tambm: superaquecedor;
CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES preaquecedor de ar; economizador e; bomba de circulao forada.
Os cinco primeiros componentes so fundamentais para o funcionamento de qualquer caldeira aquatubular, gerando somente vapor saturado, no entanto so raros os casos de equipamentos contando apenas com eles. Normalmente, devido ao porte, utilizao do vapor e economicidade do sistema, vrios dos outros itens citados esto presentes. As funes destes componentes so as seguintes: Tubulo superior: separar, coletar, acumular o vapor gerado e receber a gua de alimentao; Tubos ascendentes (risers ): gerar e conduzir o vapor ao tubulo superior; Tubos descendentes (downcomers ): conduzir a gua lquida ao tubulo inferior; Tubulo inferior: acumular gua lquida e coletar depsitos, de onde podem ser drenados; Fornalha: gerar e fornecer a energia necessria ao processo de vaporizao da gua e superaquecimento do vapor; Superaquecedor: elevar a temperatura do vapor, secando-o; Pr-aquecedor de ar: aquecer o ar da combusto, normalmente aproveitando o calor dos gases de combusto; Economizador: aquecer a gua de alimentao da caldeira, tambm utilizando os gases de combusto; Bomba de circulao forada: manter a circulao de gua e vapor no interior dos tubos da caldeira, necessrio conforme a presso da caldeira e projeto da congurao das tubulaes.
1.1.2
Funcionamento
Ser descrito inicialmente o funcionamento bsico do sistema gua-vapor numa caldeira aquatubular de circulao natural, o tipo mais comum encontrado na indstria. Pode ser visto na gura (1.1) que este modelo bsico composto dos tubules superior e inferior e dos tubos ascendentes e descendentes somente, alm da fornalha. O tubulo superior opera com gua at seu nvel mdio (50%) e o tubulo inferior, afogado. Os tubos ascendentes encontram-se voltados para o lado da fonte de energia enquanto os tudos descendentes esto na posio oposta, ou seja, no recebem parcela signicativa da energia. Observando a gura (1.1), pode-se concluir que a transferncia de calor e formao de vapor se dar apenas nos tubos ascendentes, na face exposta fonte de energia. Como consequncia imediata, a massa especca do uido presente nestes tubos ir diminuir devido presena do vapor, o que provocar a existncia de um diferencial de presso hidrosttica entre estes e os tubos descendentes, gerando um uxo do lado descendente para o ascendente. Este fenmeno fsico gera a circulao de gua, que permite o uxo mssico de vapor gerado para cima em direo ao tubulo superior e da gua dos tubos opostos para baixo.
Figura 1.1: Modelo esquemtico de caldeira aquatubular Ao chegar no tubulo superior e encontrar a superfcie livre, o vapor sair do seio
do lquido, separando-se e sendo acumulado. Enquanto isso, toda gua lquida obrigatoriamente passa pelo tubulo inferior. Consequentemente todos os depsitos, que porventura possam se formar no interior da caldeira, se acumularo neste vaso.
1.1.3
Transferncia de Calor
A troca trmica numa caldeira ocorre pelas trs formas conhecidas: radiao, conduo e conveco. Numa caldeira necessria a transferncia de calor para fornecer energia gua para esta se aquecer, vaporizar e eventualmente superaquecer o vapor gerado. Como consequncia, devem existir reas de trocas especcas para cada uma destas fases da gerao de vapor. Na gura (1.2), pode-se ver as parcelas de energia necessrias a estas fases conforme a presso.
Figura 1.2: Efeito da presso na absoro de calor num gerador de vapor Pode-se constatar que a entalpia de vaporizao diminui com o aumento da presso, determinando que em caldeiras de alta presso a superfcie de troca para a vaporizao seja menor que numa caldeira de baixa presso. A vaporicao ocorre na regio dos tubos ascendentes, que por motivos de maior aproveitamento do calor da fornalha so unidos uns aos outros, sendo esta regio conhecida ento como parede dgua da caldeira, e recebe calor diretamente da fornalha por radiao e por conveco dos gases
de combusto. nesta regio que ocorrem as maiores taxas de absoro de calor, da ordem de 150000 kcal/hm2 . Por outro lado, a rea de troca para aquecimento da gua at a saturao maior nas caldeiras de alta presso. A partir de certos valores de presso, o uso de sistemas de preaquecimento da gua crucial para a viabilidade econmica e operacional da caldeira. Estes sistemas englobam os trocadores de calor externos caldeira e os economizadores que recebem calor dos gases de combusto por conveco. Normalmente nestes sistemas as taxas de troca de calor so da ordem de 15000 kcal/hm2 . O superaquecimento, que obviamente ocorre no superaquecedor, no muito inuenciado pela variao de presso, e as taxas de transferncias de calor so de cerca de 2000 kcal/hm2 . Os superaquecedores podem receber calor por conveco ou radiao. As formas de absoro de calor, o meio absorvedor e a temperatura de absoro so fatores importantes no projeto e especicao dos materiais dos tubos usados nas regies. No caso da parede dgua, a temperatura do tubo tender para a da mistura gua-vapor interna, devido taxa de absoro ser muito grande (coeciente de pelcula interno muito maior que o externo). Isto s ser obtido, claro, com uma taxa de circulao de gua que permita esta absoro e garanta condies de resfriamento dos tubos. O processo de vaporizao pode ocorrer de duas formas: ebulio nucleada: onde bolhas de vapor aparecem na superfcie interna do tubo, sempre h gua lquida em contato com os tubos, permitindo melhores condies de resfriamento. Ocorre para baixas presses; ebulio em lme: onde ocorre a formao de um lme de vapor entre a gua e a superfcie interna dos tubos, sendo a condio de resfriamento pior que no caso anterior. Ocorre em presses mais altas. Para se evitar a ocorrncia de ebulio em lme, os cuidados de projeto tm de ser maiores sempre tentando manter-se a parede do tubo "molhada". Como critrio de projeto, limita-se a percentagem de vapor nas partes superiores dos tubos ascendentes em valores de 5 a 15 % em massa. Isto permite a manuteno da ebulio nucleada, estabelecendo taxas de absoro elevadas, e temperaturas de superfcie metlica dos tubos compatveis com o ao-carbono, material recomendado para a regio da parede dgua.
J no caso dos superaquecedores, a transferncia de calor menos favorecida, porque em ambos os lados do tubo h gases (gs de combusto externamente e vapor internamente - coeciente de pelcula externo equivalente ao interno), o que reete numa temperatura de parede mais elevada. Este fato exige a aplicao de materiais mais resistentes em sua construo, sendo comum o uso de aos-liga.
1.1.4
Circulao de gua
A circulao de gua fundamental para a operao e funcionamento contnuo da caldeira aquatubular. ela que permite o uxo mssico do vapor para o tubulo superior, e sua consequente separao e acmulo, bem como a renovao da massa de gua aquecida que ir se vaporizar. Alm disto, como foi visto no item anterior, a circulao de gua deve ser mantida a uma velocidade apropriada para promover o resfriamento dos tubos da parede dgua. As foras que esto envolvidas neste fenmeno fsico so: o peso da massa de gua lquida nos tubos descendentes; o peso da massa da mistura vapor-gua lquida nos tubos ascendentes; as foras de atrito resistindo ao uxo pelos tubos. Enquanto a diferena entre os pesos da gua lquida e da mistura vapor-gua puder superar o atrito ao uxo nos tubos, a circulao poder se manter sozinha, sendo chamada circulao natural, isto , ocorre naturalmente quando da operao. A presso de operao ir afetar grandemente a circulao natural e sua viabilidade. Quando a presso baixa, a rea requerida para que se estabelea o uxo de gua maior do que em presses mais elevadas, isto , so necessrios mais tubos para estabelecer um mesmo uxo mssico numa caldeira de baixa presso do que numa caldeira de alta presso. As perdas por atrito se reduzem com o aumento da presso. Em contrapartida, com o aumento da presso, a densidade da gua lquida e do vapor tendem a se tornar muito prximas conforme mostra a gura (1.3). Logo, a diferena de peso das colunas de gua e da mistura vapor-gua diminui, e no consegue superar o atrito nos tubos. Isto inviabiliza a circulao natural para caldeiras de presso maior que 140 kgf /cm2 . Portanto, em caldeiras com presso
Figura 1.3: Variao da densidade conforme a presso de operao maiores que 180 kgf /cm2 , a circulao obrigatoriamente forada, sendo usada uma bomba para prover a circulao necessria. Alm do caso de presso elevada, a circulao tambm pode ser forada em conguraes de tubulaes particulares, de modo a facilitar o projeto. No intervalo entre 140 e 180 kgf /cm2 , conforme o projeto, poder ser natural, forada ou raramente mista. Os geradores de vapor que usam a circulao forada podem ser do tipo de recirculao, onde necessria a presena de um tubulo para separao e acmulo do vapor, e de tubos ascendentes e descendentes, ligados descarga e suco da bomba de circulao, respectivamente. Tambm existem geradores de vapor do tipo uma s passagem (once-through ), nos quais a gua lquida succionada pela bomba e descarregada nos circuitos de troca trmica, onde ir sofrer a vaporizao e eventual superaquecimento. Este tipo dispensa a existncia de tubulo para a separao lquido-vapor, sendo usado para altas presses.
1.1.5
Separao Lquido-Vapor
Aps a gerao nos tubos, a mistura gua-vapor conduzida ao tubulo superior para ser separada. Esta separao inuenciar diretamente na umidade residual presente no vapor que ir deixar o tubulo e seguir para o processo. Assim, no ser obtido
10
um superaquecimento muito eciente de vapor com grande presena de gua lquida no seio do vapor, obtendo-se temperatura nal do vapor menor que a desejada. Como nas unidades industriais de grande porte, este vapor ter vrios usos, inclusive acionamento de turbinas, a temperatura e presso do vapor so fatores fundamentais na operao adequada das mesmas. Alm disto, a presena de umidade no vapor de admisso indesejvel e at danosa para estes equipamentos. Para garantir que os aspectos anteriores sejam contemplados quando da gerao de vapor, a separao vapor-gua no tubulo superior dever ser realizada da maneira mais eciente possvel. Com este objetivo, o tubulo dotado de dispositivos especialmente projetodos para reduzir a presena de umidade no vapor. Estes acessrios so conhecidos como internos do tubulo e atuam sobre o uxo vapor-gua das seguintes formas: fora da gravidade; fora inercial (momento); fora centrfuga; ltrao; lavagem. Os internos cujo funcionamento se baseia nas trs primeiras formas so chamados de dispositivos primrios de separao de vapor sendo prprios para uso em presses de gerao baixas e mdias. Enquandram-se neste caso, os ciclones, as "chicanas", os labirintos entre outros (ver rura (1.4)). Os dispositivos de funcionamento baseados em ltrao e lavagem so os dispositivos secundrios de separao de vapor e tornam-se imprescindveis quando da gerao de vapor em altas presses. A chamada ltrao ocorre num conjunto de placas corrugadas ou grelhas (telas) num processo como uma peneirao. A ecincia deste processo depende, fundamentalmente da rea e percurso do uxo no acessrio, do tempo de contato, e da velocidade do vapor nos elementos, que deve ser baixa. A lavagem do vapor indicada para reduo da slica voltio no vapor, sendo feito pela injeo de gua ou condensado num spray antes da sada do vapor de um dos ltimos dispositivos primrios e antes deste abandonar o tubulo. Ao entrar em contato com a gua com baixo teor de impurezas, cerca de 90% da slica condensada.
11
Figura 1.4: Internos do tubulo de vapor
1.1.6
Superaquecimento
Como j foi visto anteriormente, o vapor gerado saturado, em equilbrio com a gua lquida. Assim, ao abandonar o tubulo, apesar da presena dos dispositivos de separao vapor-lquido, ainda h gua lquida dispersa pelo vapor. Normalmente, em caldeiras bem projetadas e com internos de tubulo em bom estado, o vapor apresenta at 5% de gua lquida. Este vapor mido no apropriado para uso em mquinas como vapor-motriz, porque a quantidade de energia presente no sucientemente alta, o que obrigaria a um consumo elevado de vapor, e a presena da gua pode vir a provocar a eroso destas mquinas. A elevao do nvel energtico e secagem do vapor so obtidos num processo chamado superaquecimento, no qual o vapor tem sua temperatura elevada alm do ponto de ebulio.
Captulo 2 Modelagem
2.1 Introduo
Existem vrios modelos propostos nas literaturas, conforme pode ser visto em STRM & BELL (2000), BELL & STRM (1996) e KWANTNY & BERG (1993). Alguns pontos que no estavam claros nos referidos artigos, como por exemplo a utilizao da tabela de vapor saturado e as aproximaes quadrticas, foram detalhados. Tambm foram detalhados o procedimento para obteno dos modelos, bem como, os mtodos de clculos que esto abordados supercialmente em STRM & BELL (2000).
2.2
Modelo No Linear
Devido complexidade do sistema de gerao de vapor de uma caldeira aquatubular, vrios balanos de massa, de energia e de quantidade de movimento sero necessrios para representar matematicamente o seu comportamento dinmico. Alm disso, algumas consideraes e aproximaes tambm so fundamentais para a obteno de um modelo apropriado. O modelo utilizado neste estudo baseado no proposto por STRM & BELL (2000).
2.2.1
Balanos globais de massa e de energia
No esquema simplicado de uma caldeira, conforme mostrado na gura (2.1), o uxo de calor, Q, fornecido aos tubos ascendentes causa a vaporizao. A fora devido dife12
CAPTULO 2. MODELAGEM
13
rena de massa especca do vapor proveniente dos tubos ascendentes responsvel pela circulao no sistema formado pelos tubos ascendentes, tubulo e tubos descendentes. Nesta gura, ainda est representado a gua de alimentao, qf , que entra no tubulo superior e saindo do tubulo, o uxo mssico de vapor saturado, qs . Geralmente, este vapor enviado para o superaquecedor e depois para acionamento de turbinas. A presena de vapor abaixo do nvel de gua no tubulo superior, responsvel pelo fenmeno de expanso e de contrao. O balano global de massa dado por d s Vst + w Vwt , dt
qf qs = onde:
(2.1)
qf : uxo mssico de gua que entra no tubulo (kg/s), qs : uxo mssico de vapor que sai do tubulo (kg/s), s : massa especca do vapor (kg/m3 ), w : massa especca da gua (kg/m3 ), Vwt : volume total de gua no sistema (m3 ), Vst : volume total de vapor no sistema (m3 ).
Figura 2.1: Esquema simplicado de uma caldeira O balano global de energia dado por d (s us Vst + w uw Vwt + mt Cp tm ) , dt
Q + qf h f qs h s = onde: Q : uxo de calor(W ),
(2.2)
CAPTULO 2. MODELAGEM hf : entalpia especca da gua de alimentao (J/kg ), hs : entalpia especca do vapor (J/kg ), uw = h w us = h s
p w p s
14
: energia interna especca da gua (J/kg ), : energia interna especca do vapor (J/kg ),
mt : massa total do metal (kg ), Cp : calor especco do metal (J/(kg o C )), tm : temperatura do metal (o C ).
O volume total do tubulo, tubos descendentes e tubos ascendentes, Vt , calculado pela somatria do vapor e gua lquida no sistema, isto :
Vt = Vst + Vwt . A energia interna especca dada por p ,
(2.3)
u=h
onde p denota a presso ou, equivalentemente,
u = h p . Substituindo a equao acima na equao (2.2), vem d (s hs p)Vst + (w hw p)Vwt + mt Cp tm , dt
Q + qf hf qs hs =
Q + qf hf qs hs = Como
d s hs Vst + w hw Vwt p(Vst + Vwt ) + mt Cp tm . dt
(2.4)
Vst + Vwt representa o volume total de gua no sistema, Vt , a equao (2.4) resulta em d s hs Vst + w hw Vwt pVt + mt Cp tm dt
Q + qf h f qs h s =
(2.5)
15
Para um melhor entendimento do comportamento dinmico do processo, necessrio representar as equaes (2.1) e (2.5) como um sistema de segunda ordem. Para variveis de estado, sero adotados a presso, p, e o volume total de gua, Vwt . Desenvolvendo a equao (2.1): d s Vst + w Vwt , dt
qf qs =
qf qs = s
dVst ds dVwt dw + Vst + w + Vwt , dt dt dt dt dVst d = Vt Vwt , dt dt dVst dVwt = , dt dt
qf qs = s
dVwt s dp dVwt w dp + Vst + w + Vwt , dt p dt dt p dt
(s + w ) Fazendo e11 = w s ,
dVwt s w dp + Vst + Vwt = qf qs . dt p p dt
e12 = Vst s + Vwt + Vwt w , p p obtida a seguinte equao: dVwt dp + e12 = qf qs , dt dt
e11
(2.6)
Para representar a equao (2.5), balano global de energia, na forma de equaes de estado, necessrio desenvolver cada um dos termos do lado direito da referida equao, conforme a seguir: d (s hs Vst + w hw Vwt pVt + mt Cp tm ) , dt
Q + qf h f qs h s =
16
1o . termo: d d dVst (s hs Vst ) = (s hs )Vst + s hs , dt dt dt d d ds dhs + s hs (Vt Vwt ) , (s hs Vst ) = Vst hs + s dt dt dt dt d dVt dVwt s dp hs dp (s hs Vst ) = Vst hs + s + s hs . dt p dt p dt dt dt Como Vt constante, resulta que dVt = 0. dt Logo, d s hs dp dVwt (s hs Vst ) = Vst hs + s s hs . dt p p dt dt 2o . termo: d d dVwt (w hw Vwt ) = (w hw )Vwt + w hw , dt dt dt d dw dhw dVwt (w hw Vwt ) = Vwt hw + w + w hw , dt dt dt dt d w dp hw dp dVwt (w hw Vwt ) = Vwt hw + w + w hw . dt p dt p dt dt Portanto, d w hw dp dVwt (w hw Vwt ) = Vwt hw + w + w hw . dt p p dt dt 3o . termo: dp d (pVt ) = Vt . dt dt
(2.7)
(2.8)
(2.9)
17
4o . termo: d tm dp (mt Cp tm ) = mt Cp . dt p dt A temperatura do metal, tm , pode ser aproximada pela temperatura de saturao do vapor, ts , pois nos tubos ascendentes h altas taxas de absoro de calor entre gases de combusto externa aos tubos ascendentes e a mistura gua-vapor internamente aos tubos ascendentes. Portanto, fazendo a substituio na equao anterior, vem
tm = ts e d ts dp (mt Cp tm ) = mt Cp . dt p dt (2.10)
Substituindo as equaes (2.7), (2.8), (2.9) e (2.10) na equao do balano de energia, resulta que
s hs + w hw
dVwt hs s + Vst hs + s dt p p Vt + mt Cp
+ Vwt hw
hw w + w p p (2.11)
ts dp = Q + qf hf qs hs . p dt
Fazendo
e21 = s hs + w hw , e22 = Vst hs s hs w hw + s + Vwt hw + w p p p p Vt + mt Cp ts p .
substituindo na equao (2.11) e incluindo a equao (2.6), obtido o seguinte sistema de segunda ordem: e11 dVwt + e12 dp dt dt e21 dVwt + e22 dp dt dt = qf qs , = Q + qf hf qs hs .
(2.12)
18
onde e11 e12 e21 e22 = w s ,

w s + Vwt , = Vst p p
= w hw s hs ,
s w s = Vst hs + s h + Vwt hw p p p s w Vt + mt Cp t . +w h p p
(2.13)
Este modelo reproduz o comportamento da presso e da quantidade total de gua no sistema, porm no mostra como a variao do nvel dentro do tubulo. Portanto neste modelo de segunda ordem, os efeitos de expanso e de contrao no so resgatados.
2.2.2
Balanos de massa e de energia nos subsistemas
Para resgatar a dinmica do nvel no tubulo, balanos de massa, de energia e de momento em subsistemas internos (risers, downcomers e tubulo) sero necessrios. Tambm sero utilizadas algumas aproximaes para obter um modelo que no seja to complexo, porm representativo. 2.2.2.1 Balano de massa e de energia nos risers e tubulo
Para obter um modelo que pode descrever o comportamento do nvel do tubulo, deve ser considerada a distribuio de vapor e gua no sistema. A redistribuio de vapor e gua no sistema causa os efeitos de expanso e contrao que so consequncias do comportamento de fase no mnima da dinmica do nvel conforme pode ser visto em KWANTNY & BERG (1993).Uma das evidncias que o nvel aumentar quando a vlvula de vapor de um dos consumidores aberta porque a presso no tubulo cai, causando uma expanso das bolhas de vapor abaixo do nvel do tubulo. O comportamento do uxo em duas fases (lquido e vapor) muito complicado e tipicamente modelado
19
por equaes diferenciais parciais (HEUSSER, 1996). Em STRM & BELL (2000) apresentado uma modelagem relativamente simples, baseada em alguns parmetros e que se ajusta bem com dados experimentais. Para analisar a dinmica nos risers, consideraremos inicialmente um tubo vertical com uxo de calor uniforme (ver gura (2.2)) e fazendo as seguintes denies: q : uxo mssico (kg/s) : massa especca da mistura vapor/gua (kg/m3 ) A : rea da seco transversal do tubo (m2 ) V : volume (m3 ) h : entalpia especca da mistura vapor/gua (J/kg ) Q : uxo de calor fornecido ao tubo (W ) Considerando que todas as quantidades esto distribudas no tempo t e no espao z e, por simplicidade, todas as quantidades so as mesmas numa seco transversal do tubo, so obtidas as equaes que representam os balanos de massa e de energia.
Figura 2.2: Tubo vertical com uxo de calor uniforme O balano de massa e de energia de uma seo z de um dos tubos ascendentes dado pelas seguinte equaes: Balano de massa: q + =0 t z
(2.14)
CAPTULO 2. MODELAGEM Balano de energia: (h) 1 (qh) Q + = t A z V A energia interna especca da mistura vapor/gua, h, dada por:
20
(2.15)
h = m hs + (1 m )hw = hw + hc , onde hc a entalpia especca de condensao e m a frao mssica de vapor no uxo.
(2.16)
O estado estacionrio dado por: q = 0. z (2.17)
Substituindo as equaes (2.17) e (2.16) nas equaes (2.14) e (2.15), resulta na seguinte expresso: qh m QA = qhc = . z z V
(2.18)
Considerando que o comprimento normalizado ao longo dos risers e r como sendo a qualidade de vapor na sada dos risers, tem-se que a frao mssica de vapor ao longo do tubo
m ( ) = r , onde 0 1.
(2.19)
O volume e a frao mssica de vapor so relacionados por v = f (m ), onde
f (m ) =
w m . s + (w s )m
(2.20)
Para modelar o tubulo de vapor essencial descrever o acmulo total de vapor nos risers. Isto regido pela frao volumtrica mdia nos risers. Supondo que a frao mssica linear ao longo dos risers, a frao volumtrica mdia, v , dada por
21
v =
v ( )d
(2.21)
v =
1 r
f ( )d
(2.22)
v =
w w s w 1 ln(1 + r ) w s (w s )r s
(2.23)
A transferncia de massa e energia entre vapor e gua por condensao e evaporao um elemento chave na modelagem. Quando as fases so modeladas separadamente a transferncia deve ser considerada explicitamente. Isto pode ser evitado articulando-se as equaes de balano para a gua e para o vapor. O balano global de massa para a seo do riser dado por d s v Vr + w (1 v )Vr = qqd qr , dt
(2.24)
onde qr : uxo mssico total saindo dos risers, qqd : uxo mssico total entrando nos risers.
O balano global de energia para uma seo do riser dado por
d (s hs v Vr + w hw (1 v )Vr pVr + mr Cp ts ) = Q + qdc hw (r hc + hw )qr . (2.25) dt
Para uma caldeira com circulao forada do uxo mssico do downcomer, qdc uma varivel controlvel. Para caldeira com circulao natural o uxo mssico regido pelos gradientes de massa especca nos risers e downcomers. O balano de quantidade de movimento no sistema formado pelos tubos descendentes e tubos ascendentes dado
CAPTULO 2. MODELAGEM por:
22
(Lr + Ldc ) onde
2 dqdc k qdc = (w s ) v Vr g , dt 2 w Adc
k o coeciente de frico dimensional; Lr o comprimento do riser; Ldc o comprimento do downcomer; Adc a rea do downcomer.
Para valores numricos tpicos das novas caldeiras da REMAN, o tempo para atingir o estado estacionrio est em torno de 0, 3s. Como este valor bem menor que o tempo de amostragem para os casos estudados, pode ser utilizada a relao para o estado estacionrio, ou seja, dqdc = 0, dt o que resulta em: 1 2 kq = w Adc (w s )g v Vr . 2 dc
(2.26)
Os fenmenos fsicos no tubulo so complicados: o vapor entra por muitos tubos do riser, a gua de alimentao entra atravs de um arranjo complexo, a gua sai atravs dos tubos do downcomer e o vapor atravs das vlvulas de vapor dos consumidores. Os modelos de geometria e uxo so complexos e os mecanismos bsicos so separao da gua e vapor e condensao. Fazendo as seguinte denies: Vsd : volume do vapor abaixo do nvel lquido (m3 ), Vwd : volume de gua debaixo do nvel lquido (m3 ), qsd : uxo mssico de vapor atravs da superfcie lquida no tubulo (kg/s).
Essas variveis esto representadas na gura (2.3).
23
Figura 2.3: Tubulo de vapor O balano de massa para o vapor abaixo do nvel lquido dado por
d (s Vsd ) = r qr qsd qcd , dt mssico de condensao dado por:
(2.27)
onde qsd o uxo mssico de vapor atravs da fase lquida no tubulo e qcd o uxo
qcd =
hw hf 1 dhs dhw dp dts qf + s Vsd + w Vwd (Vsd + Vwd ) + md Cp . (2.28) hc hc dt dt dt dt
O uxo mssico, qsd , regido pela diferena de massa especca da gua e vapor, e o movimento do uxo mssico entrando no tubulo. Vrios modelos de diferentes complexidades tm sido testados. Um bom ajuste para os dados experimentais tem sido obtido com o seguinte modelo emprico: s 0 ) + r qdc + r (qdc qr ) . (Vsd Vsd Td
qsd =
(2.29)
0 onde, Vsd o volume de vapor no tubulo na situao hipottica quando no h con-
CAPTULO 2. MODELAGEM densao de vapor no tubulo e Td o tempo de residncia do vapor no tubulo.
24
O volume de gua no tubulo dado por:
Vwd = Vwt Vdc (1 v )Vr .
(2.30)
Como o tubulo apresenta uma geometria complicada, o comportamento linearizado pode ser obtido pela rea supercial do lquido Ad no nvel de operao. A variao do nvel do tubulo l medido do seu nvel normal de operao : Vwd + Vsd = lw + ls , Ad
l=
(2.31)
onde, lw representa a variao do nvel causada por mudana no acmulo de gua no tubulo e ls representa a variao do nvel causada por mudana no acmulo de vapor no tubulo.
O modelo formado pelas equaes diferenciais (2.1), (2.5), (2.24), (2.25) e (2.27). Tambm so adicionadas ao modelo as seguintes equaes algbricas: a) A equao (2.26) - uxo mssico de circulao, qdc ; b) A equao (2.29) - uxo mssico de vapor atravs da superfcie lquida do tubulo, qsd ; c) A equao (2.31) - nvel do tubulo, l. Os volumes so representados pelas equaes (2.3) e (2.30).
A dinmica do riser representada pelas equaes (2.24) e (2.25). Eliminando o uxo mssico de sada dos risers, qr , multiplicando a equao (2.24) por (hw + r hc ) e adicionando equao (2.25), resulta que:
d d d (s hs v Vr ) (hw + r hc ) (s v Vr ) + w hw (1 v )Vr (hw + r hc ) dt dt dt d dp dts . w (1 v )Vr Vr + mr Cp = Q r hc qdc . (2.32) dt dt dt
CAPTULO 2. MODELAGEM Simplicando, a seguinte equao obtida:
25
hc (1 r )
d dhs d dhs (s v Vr ) + w (1 v )Vr r hc w (1 v )Vr + s v Vr dt dt dt dt dp dts V r + mr Cp = Q r hc qdc . dt dt (2.33)
Se as variveis p e r so conhecidas, pode-se obter o uxo mssico qr atravs da equao (2.24). Isto dado por: d d (s v Vr ) w (1 v )Vr , dt dt d (1 v )w + v s , dt d w v (w s ) , dt (2.34)
qr = qdc
qr = qdc Vr
qr = qdc Vr
qr = qdc Vr
dp v dr (1 v )w + v s + Vr (w s ) . p dt r dt
Inserindo as equaes (2.34), (2.28) e (2.29) na equao (2.27), resulta que:
ds dhs dhw dVsd 1 + Vsd + Vsd + w Vwd dt dt hc s dt dt d dts (Vsd + Vwd ) + md Cp dt dt d +r (1 + )Vr (1 v )w + v s dt hf hw s 0 Vsd ) + qf . = (Vsd Td hc
(2.35)
26
2.2.3
Sumrio
O sistema compostos pelas seguintes variveis de estado:
Vwt : volume total de gua, p : presso no tubulo, r : qualidade do vapor, Vsd : volume de vapor abaixo do nvel de lquido do tubulo.
Equaes de estado:
dVwt dp + e12 dt dt dVwt dp e21 + e22 dt dt dp dr e32 + e33 dt dt dp dr dVsd e42 + e43 + e44 dt dt dt e11
= qf qs , = Q + qf hf qs hs , = Q r hc qdc , = s 0 hf hw (Vsd Vsd ) qf , Td hc (2.36)
onde
hc = hs hw , e11 = w s , e21 = Vst s w + Vwt , p p
e21 = w hw s hs , e22 = Vst (hs s hs ) + s + p p w hw ts + Vwt (hw + w ) Vt + mt Cp , p p p
27
e32 = (w
e33 e42
e43
hw w r hc )(1 v )Vr + p p s hs + (1 r )hc + s v Vr + p p v + s + (w s )r hc Vr p ts Vr + mr Cp , p v , = (1 r )s + r w hc Vr r s 1 hs hw = Vsd + s Vsd + w Vwd Vsd p hc p p ts Vwd + md Cp + r (1 + )Vr p s w v v + (1 v ) + (s w ) , p p p v = r (1 + )(s w )Vr , r
e44 = s , onde: v : frao volumtrica mdia, qdc : uxo mssico de circulao, Td : tempo de residncia do vapor no tubulo, ts : temperatura do vapor, Vr : volume dos risers, mr : massa dos risers, : parmetro emprico, Vwd : volume de gua abaixo do nvel do tubulo. Portanto, o sistema resultante do tipo E (x)x = f (x, u) , y = l(x) , . . (2.37)
CAPTULO 2. MODELAGEM onde:
28
x = [Vwt p r Vsd ]T , u = [qf qs Q]T , qf qs Q qf h f qs h s . f (x, y ) = Q r hc qdc hf hw Vsd0 Vsd s Td + hc qf
(2.38) (2.39)
(2.40)
2.3
2.3.1
Modelo linearizado
Modelo linearizado considerando eij xos
Para obter um modelo linearizado, so calculados os coecientes eij no ponto de operao e utilizado o Jacobiano no lado direito das equaes para encontrar os termos lineares. Fazendo E 0 como matriz dos coecientes eij no ponto de operao, obtido um sistema do tipo:
E 0x = f (x, u) , y = l ( x) , sendo Vwd + Vsd , Ad
(2.41) (2.42)
l=
(2.43)
onde l uma representao do nvel que considera a rea do tubulo no nvel normal de operao, Ad , e Vwd o volume de gua no tubulo, ou seja, Vwd = Vwt Vdc (1 v )Vr , y representa o nvel l, x o vetor de estados e u o vetor das entradas: (2.44)
29
x = [Vwt p r Vsd ]T , u = [qf qs Q]T , qf qs Q qf h f qs h s . f (x, y ) = Q r hc qdc hf hw Vsd0 Vsd s Td + hc qf O modelo linearizado tem a seguinte forma
(2.45) (2.46)
(2.47)
= J1 x E 0x + J2 u , y = J3 x , ou, equivalentemente,
(2.48) (2.49)
= Ja x x + Jb u , y = Jc x , onde
(2.50) (2.51)
Ja = (E 0 )1 J1 , Jb = (E 0 )1 J2 , Jc = J3 ,
f x f J2 = u l J3 = x J1 = .
x=x0 ,u=u0
, ,
x=x0 ,u=u0
x=x0
CAPTULO 2. MODELAGEM A matriz Jacobiana J1 dada por
30
f2 Vwt J1 = f3 V wt
f4 Vwt
f1 Vwt
f1 p
f2 p
f3 p
f4 p
f1 r
f2 r
f3 r
f4 r
f3 Vsd
f4 Vsd
f2 Vsd
f1 Vsd
Calculando, resulta que: 0 0 0 J1 = dc 0 0 hc qdc + r hc q r 0 0 0 0 0 0 0

0 . 0 s Td
onde:
qdc =
qdc r
v
v r
2w Adc (w s )g v Vr , k 1 2w Adc (w s )g v Vr 0.5 = 2 k 2 v w Adc (w s )gVr , k r w s w s = 1 ln 1 + r , w s (w s )r s w 1 1 = ln(1 + ) , s 1+ w s = r . s
Analogamente ao clculo da matriz J1 , as matrizes J2 e J3 so dadas por:
31
f2 q f J2 = f3 q f
f4 qf
f1 qf
f1 qs f2 qs f3 qs f4 qs
f1 Q f2 Q f3 Q f4 Q
1 , 1 0
l Vsd T
hf = 0 J3 =
l Vwt
1 hs 0 0
l p l r
hf hw hc
l Vwt l p Vwd r l r l r l Vsd
1 , Ad
= 0, Vwd 1 Vwd ( )= , r Ad Ad r v = Vr , r w 1 1 = Vr ln(1 + ) w 1+ 1 = , Ad =

1 Ad
J3 =
1 Vwd Ad r
1 Ad
2.3.2
Modelo linear considerando uma aproximao para eij
Uma forma alternativa de se fazer a linearizao considerar que os coecientes eij variem segundo uma aproximao. Ser desenvolvida uma linearizao baseada na aproximao quadrtica dos coecientes eij . Como esses coecientes dependem das entalpias especcas (h), massas especcas(), temperatura de saturao (ts ), massas
32
de metal (m), dentre outras variveis, sero utilizadas as seguites equaes na equao (2.37):
hs = a01 + (a11 + a21 (p p1 ))(p p1 ) ,
hs = a11 + 2a21 (p p1 ) , p
s = a02 + (a12 + a22 (p p1 ))(p p1 ) ,
s = a12 + 2a22 (p p1 ) , p
hw = a03 + (a13 + a23 (p p1 ))(p p1 ) ,
hw = a13 + 2a23 (p p1 ) , p
w = a04 + (a14 + a24 (p p1 ))(p p1 ) ,
w = a14 + 2a24 (p p1 ) , p
ts = a05 + (a15 + a25 (p p1 ))(p p1 ) ,
ts = a15 + 2a25 (p p1 ) , p e p . w
hf = Cf w tf 1 +
33
2.3.3
Modelo modicado considerando presso constante
Para efeito de estudo apenas de variaes no nvel, independente da presso, o modelo ser modicado considerando presso constante, ou seja, controlada por outro controlador independente no SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo). Este modelo poder servir para o projeto do controlador do nvel no tubulo, pois na prtica os parmetros do controlador so obtidos com os dados coletados da planta em operao e controle de presso ativado. Para efetivar esta modicao, necessrio eliminar o uxo de calor Q que a varivel manipulada responsvel pelo controle da presso no tubulo. Portanto, o uxo de calor Q representado em funo das outras variveis, conforme detalhado a seguir: Fazendo
dp =0 dt
e substituindo na equao (2.12), resulta que
(2.52)
dVwt = qf qs , dt dVwt e21 = Q + qf h f qs h s . dt e11

Multiplicando a primeira equao por e21 e a segunda por e11 e subtraindo uma da outra, vem
e21 (qf qs ) e11 (Q + qf hf qs hs ) = 0 ,
Q=
e21 (qf qs ) qf hf + qs hs . e11
(2.53)
Substituindo as equaes (2.52) e (2.53) na equao (2.36), resulta no seguinte sistema de terceira ordem:
CAPTULO 2. MODELAGEM wt e21 dV dt r e33 d dt e dr + e dVsd 43 dt 44 dt
34
=
=
=
e21 (q e11 f
e21 (q e11 f
s 0 (Vsd Td
qs ) ,
qs ) qf hf + qs hs r hc qdc ,
Vsd )
hf hw qf hc
(2.54)
Captulo 3 Levantamento de Dados e Anlise dos Modelos

Como foi observado no Captulo 2, o modelo tem uma grande quantidade de informaes, tais como: dados da geometria da caldeira, propriedades da gua e do vapor, parmetros de projeto, consideraes e aproximaes adotadas. Para analisar os modelos, foram seguidas algumas recomendaes de MARLIN (1995), como a organizao das informaes disponveis (modelagens, propriedades da gua e do vapor, dados geomtricos, observao e dados de projeto) e a interpretao dos resultados das simulaes.
3.1
Levantamento de propriedades termodinmicas
Para obteno das propriedades termodinmicas (massa especca, entalpia especca e temperatura de saturao) da gua e do vapor, foram utilizadas as tabelas de vapor saturado (PERRY, 1973, WYLEN et al., 1994).
3.1.1
Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira de STRM & BELL (2000)
Na tabela (3.1), esto listadas as propriedades termodinmicas da gua/vapor no ponto normal de operao, P0 = 8500000P a (valor inicial obtido do grco de STRM & BELL (2000)), alm de outros valores para as aproximaes quadrticas. 35
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS
36
Tabela 3.1: Tabela de vapor/gua na condio de saturao para a caldeira de STRM & BELL (2000). p(105 P a) 80 80 84 84 85 85 80 80 87 87 t(o C ) 294,96 294,96 298,38 298,38 299,22 299,22 303,3 303,3 300,87 300,87 % Vaporizao 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 h(J/kg ) 1317100 2759900 1336100 2754000 1340700 2752400 1363700 2744600 1350000 2749300 (kg/m3 ) 722,439 42,517 715,563 44,996 713,827 45,624 705,318 48,816 710,429 46,891
3.1.2
Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN
Na tabela (3.2), esto listados as propriedades termodinmicas da gua/vapor no ponto normal de operao, P0 = 2111688P a (presso absoluta que igual a 20, 5Kgf /cm2 manomtrico ), alm de outros valores para as aproximaes quadrticas. As massas especcas (s , w ) e entalpias especcas (hs , hw , hc ), bem como as suas derivadas parciais em relao a presso, foram obtidas por aproximaes quadrticas utilizando dados da tabela de gua/vapor saturado. Para calcular, por exemplo,
s e s p necessrio encontrar os coecientes a02 , a12 e a22 das seguintes equaes:
s = a02 + (a12 + a22 (p p1 ))(p p1 )
37
Tabela 3.2: Tabela de vapor/gua na condio de saturao para a caldeira nova da REMAN. p(P a) 2111688 2111688 1704798 1704798 2128963 2128963 2630626 2630626 2000000 2000000 2200000 2200000 t(o C ) 215,13 215,13 204,43 204,43 215,55 215,55 226,66 226,66 212,36 212,36 217,23 217,23 % Vaporizao 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 h(J/kg ) (kg/m3 ) 921260 2798300 872470 2793500 923180 2798500 974660 2801500 908590 2797200 930950 2799100 846,525 10,596 859,476 8,598 846,024 10,681 831,739 13,164 849,907 10,047 843,882 11,032
s = a12 + 2a22 (p p1 ) p Fazendo p1 = 2000000P a e p = p1 , resulta que a02 = 2797200J/kg . Fazendo p1 = 2000000P a, p = 2200000P a e p = 1704798P a, obtido um sistema de equaes (2x2) e pode-se calcular a12 e a22 . Para calcular os coecientes das demais aproximaes quadrticas foi feito o mesmo procedimento de clculo. Poderia ser utilizado o mtodo dos mnimos quadrados, que menos suscetvel a erros.
3.1.3
Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira B-402 da REMAN
Na tabela (3.3), esto listados as propriedades termodinmicas da gua/vapor no ponto normal de operao, P0 = 1572320P a (presso absoluta que igual a 15Kgf /cm2 manomtrico ), alm de outros valores para as aproximaes quadrticas.
38
Tabela 3.3: Tabela de vapor/gua na condio de saturao para a caldeira B-402 da REMAN. p(P a) 1500000 1500000 1572320 1572320 1600000 1600000 1704798 1704798 2000000 2000000 t(o C ) 198,28 198,28 200,52 200,52 201,36 201,36 204,43 204,43 212,36 212,36 % Vaporizao 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 h(J/kg ) (kg/m3 ) 844660 2789900 854780 2791300 858560 2791700 872470 2793500 908590 2797200 866,7 7,596 864,08 7,9497 863,11 8,085 859,47 8,598 849,91 10,047
3.2
Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros
3.2.1
Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira do strm
Os dados geomtricos e demais parmetros fornecidos por STRM BELL (2000),so os seguintes: Vt = 85m3 Vd = 41m3 Vr = 37m3 Vdc = 11m3 Ad = 20m2 mt = 300000kg mr = 160000kg md = 100000kg k = 25 = 0, 3
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS Td = 12s Vsd0 = 4, 8m3 (valor inicial de Vsd )
0 Vsd = 10, 9m3 (valor calculado para obter o mesmo valor para Vsd0 = 4, 8m3 )
39
O calor especco do metal (Cp ) e a rea dos downcomers (Adc ), foram obtidas de EBORN (2001), pois os valores desses dois parmetros no so informados em STRM & BELL (2000). Cp = 550(J/(kg o C )) Adc = 0, 355m2 .
3.2.2
Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN
Os dados geomtricos foram obtidos dos desenhos de fabricao e informaes de projeto fornecidos pela Empresa CBC Indstria Pesada. Os valores obtidos esto listados a seguir: Vt = 17, 53m3 Vd = 8, 31m3 Vr = 5, 31m3 Vdc = 1, 027m3 Ad = 8, 67m2 Adc = 0, 2919m2 mt = 74184kg mr = 33417, 3kg md = 21656kg Os valores do coeciente de frico do loop downcomer-riser, k , e o coeciente emprico, , so os mesmos de STRM & BELL (2000). Entretanto, estes valores devem ser ajustados com informaes da planta. k = 25 = 0, 3 O tempo de residncia do vapor no tubulo, Td , de 5s.
0 Vsd = 4 m3
40
O calor especco do metal (Cp ) foi obtido de EBORN (2001), pois esse valor no foi informado em STRM & BELL (2000). Cp = 550(J/(kg o C )).
Na gura (3.1) apresentado um foto da caldeira nova em fase de montagem na REMAN.
Figura 3.1: Caldeira Nova Em Montagem na REMAN
3.2.3
Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira B-402 da REMAN
Os dados geomtricos foram obtidos dos desenhos de fabricao e informaes de projeto existentes na REMAN. A caldeira B-402 um equipamento muito antigo (dcada de 50), por esse motivo algumas informaes estavam ilegveis nos documentos, dicultando a obteno dos dados. Os valores obtidos esto listados a seguir: Vt = 16, 23m3 Vd = 4, 82m3 Vr = 7, 08m3 Vdc = 0, 983m3 Ad = 6, 7m2 Adc = 0, 3227m2
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS mt = 24353, 67kg mr = 12308kg
41
Os valores do coeciente de frico do loop downcomer-riser, k , e o coeciente emprico, , no foram ajustados pois faltaram alguns dados da planta, como por exemplo, o uxo mssico de gua de alimentao, qf . k = 25 e = 0, 3 O tempo de residncia do vapor no tubulo, Td , de 3s. Vsd0 = 1, 05m3 (valor inicial de Vsd )
0 = 1, 8m3 (valor calculado para obter o mesmo valor para Vsd0 = 1, 05m3 ) Vsd
O calor especco do metal (Cp ) o mesmo utilizado em STRM & BELL (2000), ou seja, Cp = 550(J/(kg o C )) Na gura (3.2) apresentada uma foto recente da caldeira B-402 em operao na REMAN.
Figura 3.2: Caldeira B-402 em Operao na REMAN
42
3.3
Anlise do Modelo Para a Caldeira do Artigo do strm e Bell
3.3.1
Modelo No Linear
Nos grcos das guras (3.3) e (3.4), esto as respostas para um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s) para o modelo no linear. Pode ser observado que o modelo obtido das simulaes representa bem o modelo apresentado nos grcos de STRM & BELL (2000). A diferena observada entre as curvas obtidas das simulaes e as curva do referido artigo, devido aos dados de uxo mssico de gua e calor especco que no estavam disponveis e foram estimados.
8.8 x 10
6
Presso (p) 58 57.5
Volume Total de gua (V ) wt
8.6 57 Pa m 8.4
3
56.5 56
8.2 55.5 8 0 50 100 150 200 55 0 50 100 150 200
Qualidade do vapor ( )
r
Volume de vapor no tubulo (V )

sd
0.055 0.054
5.5 0.053 0.052 5 0.051 0.05 4.5 m 0

3
50
100 s
150
200
50
100 s
150
200
Figura 3.3: Modelo No Linear: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s)(.... : artigo do strm, - : obtido das simulaes). Na gura (3.3) so apresentadas as respostas de presso (p), volume total de gua (Vwt ), qualidade do vapor (r ) e o volume de vapor abaixo do nvel de lquido do tubulo (Vsd ). Por ser um sistema integrador, a presso e o volume total caem linearmente quando da aplicao do degrau no uxo mssico de vapor (qs ). Devido a dinmica do processo e a reduo da presso, uma quantidade maior de bolhas de vapor so formadas abaixo do nvel de lquido no tubulo, fazendo com que a qualidade do vapor (r ) e o volume de vapor (Vsd ) apresentem uma rpida elevao e depois comecem a
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS cair linearmente.

Variao do nvel (L) 0.05
43
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.4: Modelo No Linear: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s)(.... : artigo do strm, -: obtido das simulaes).
Pode-se observar na gura (3.4) a resposta inversa do nvel (l) para um degrau no uxo mssico de vapor (qs ). Esta resposta inversa causada pela rpida elevao do volume de vapor abaixo do nvel de lquido do tubulo (Vsd ), enquanto que, a reduo do nvel devida a ao integradora do sistema, ou seja, reduo no volume de gua no sistema. No grco da gura (3.5), so mostradas as respostas para um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga alta (qs = 72kg/s) para o modelo no linear. Da mesma forma que as guras (3.3) e (3.4), observado na gura (3.5) que o modelo obtido das simulaes tambm representa bem o modelo apresentado nos grcos de STRM & BELL (2000).

44
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.5: Modelo No Linear: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga alta (qs = 72kg/s)(.... : artigo do strm, - : obtido das simulaes).
3.3.2
Modelo No Linear Considerando Presso Constante
Os grcos das guras (3.6) e (3.7) mostram a resposta para um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s) para o modelo no linear considerando presso constante.
8.8 x 10
6
Presso (p) 58 57.5
8.6 57 8.4 m3 0 50 100 150 200 Pa 56.5 56 8.2 55.5 8 55 0 50 100 150 200
Qualidade do vapor (r) 6 0.058 5.5 0.056 0.054 5 0.052 0.05 4.5 m
3
Volume de vapor no tubulo (Vsd)
50
100 s
150
200
50
100 s
150
200
Figura 3.6: Modelo No Linear Considerando Presso Constante: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s).

45
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.7: Modelo No Linear Considerando Presso Constante: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s)
Pode-se observar nas guras (3.6) e (3.7) que, para presso constante, o efeito da resposta inversa mais rpido que as respostas das guras (3.3) e (3.4). Isto se deve dinmica do processo que, no caso da presso constante, as bolhas de vapor so reduzidas mais rapidamente, fazendo com que o nvel tambm caia.
3.3.3
Modelo Linear
Para a condio normal de operao (p = 8500000 Pa; qs = 36kg/s), foram obtidos os seguintes resultados para o modelo linear:
0 2.2351 1010 0 0
0 0.00018568 0 0 , Ja = 10 0 6.8074 10 0.14413 0 7 0 1.0886 10 18.951 0.083333 10 0.0020402 0.0012045 3.605 10 451.64 242.6 0.00029948 , Jb = 5 5 11 4.6953 10 2.5221 10 3.4647 10 0.014188 0.0064526 7.587 1010
CAPTULO 3. LEVANTAMENTO DE DADOS E ANLISE DOS MODELOS Jc = 0.05 5.4229 108 6.7442 0.05 .
46
Como a matriz Ja apresenta a primeira coluna nula, o sistema integrador. Nas guras (3.8), (3.9) e (3.10) so apresentadas as respostas para um degrau de 10kg/s no uxo mssico de vapor (qs ). Pode-se observar que a resposta inversa para carga mdia maior que a resposta inversa para carga alta.
8.8 x 10
6
Presso (p) 58 57.5
8.6 57 Pa m 8.4
3
56.5 56
8.2 55.5 8 0 50 100 150 200 55 0 50 100 150 200
r

sd
0.055 0.054
5.5 0.053 0.052 5 0.051 0.05 4.5 m 0

3
50
100 s
150
200
50
100 s
150
200
Figura 3.8: Modelo linear: Resposta a um degrau de 10kg/s no uxo mssico de vapor (qs ) em carga mdia (qs = 36kg/s).
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.9: Modelo linear: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s).

47
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.10: Modelo linear: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga alta (qs = 72kg/s).
3.3.4
Modelo Linear Considerando Constantes os Coecientes eij
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; qs = 6., 94kg/s), foram obtidos os seguintes resultados para o modelo linear:
10
0 2.2351 10 0 0 0 0.00018568 0 0 , Ja = 0 6.8074 1010 0.14413 0 7 0 1.0886 10 18.951 0.083333 0.0020402 0.0012045 3.605 1010 451.64 242.6 0.00029948 , Jb = 4.6953 105 2.5221 105 3.4647 1011 10 0.014188 0.0064526 7.587 10 Jc = 0.05 5.4229 108 6.7442 0.05 .
Pode-se observar que essas matrizes so iguais as matrizes obtidas para o modelo
48
linear na seo anterior. Portanto, para o clculo do modelo linear, os coecientes eij so constantes. Nas guras (3.11) e (3.12) esto as respostas a um degrau de 10kg/s no uxo mssico de vapor (qs ) em carga mdia (qs = 36kg/s).
8.8 x 10
6
Presso (p) 58 57.5
8.6 57 Pa m 8.4
3
56.5 56
8.2 55.5 8 0 50 100 150 200 55 0 50 100 150 200
r

sd
0.055 0.054
5.5 0.053 0.052 5 0.051 0.05 4.5 m 0

3
50
100 s
150
200
50
100 s
150
200
Figura 3.11: Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes eij : Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s).
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.12: Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes eij : Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s). Pode-se observar que as guras (3.11) e (3.12) so iguais as guras (3.8) e (3.9) apresentadas na seo anterior, o que era de se esperar pois os modelos so iguais.
49
3.3.5
Modelo Linear Considerando Presso Constante
Para a condio normal de operao (p = 8500000 Pa; qs = 36kg/s), foram obtidos os seguintes resultados para o modelo linear: 668.23 0.00080438 0 0 8 8 . 3153 10 2338 . 1 0 0 , E0 = 10 0 1580.4 1.5202 10 0 0 0.00080959 5998.9 45.624 0 0 0 0 0 0 0 0 , Ja = 10 0 6.5926 10 0.14413 0 0 1.0933 107 18.951 0.083333 0.0014965 0.0014965 0 0 , Jb = 5 5 9.9203 10 5.3288 10 0.013044 0.0070672 Jc = 0.05 5.4229 108 6.7442 0.05 . Nos grcos das guras (3.13) e (3.14) esto as respostas para um degrau de 10kg/s no uxo mssico de vapor (qs ) para carga mdia (qs = 36kg/s). Pode-se observar que o volume total de gua cae linearmente, enquanto que o volume de vapor abaixo do nvel de lquido no tubulo e o nvel apresentam resposta inversa, ou seja, inicialmente sobem e depois comeam a cair. A resposta inversa do nvel est relacionada a resposta inversa no uxo mssico de vapor abaixo do nvel de lquido no tubulo, uma vez que o nvel dado pela equao (2.43). .

x 10
6
50
Presso (p) 58 57.5
8.8
8.6 57 8.4 m3 0 50 100 150 200 Pa 56.5 56 8.2 55.5 8 55 0 50 100 150 200
Qualidade do vapor (r) 6 0.058 5.5 0.056 0.054 5 0.052 0.05 4.5 m
3
50
100 s
150
200
50
100 s
150
200
Figura 3.13: Modelo linear Considerando Presso Constante: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s).
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.14: Modelo linear Considerando Presso Constante: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s).
3.3.6
Comparao dos modelos para a caldeira do artigo STRM & BELL (2000)
Nas guras (3.15) e (3.16), so mostradas as comparaes dos modelos no linear, linear e linear considerando constantes os coecientes ei,j da matriz E . Os dois modelos linearizados conseguem representar bem o comportamento do sitema no linear.

x 10
6
51
Presso (p) 58 57.5
8.8
8.6 57 Pa m 8.4
3
56.5 56
8.2 55.5 8 0 50 100 150 200 55 0 50 100 150 200
r

sd
0.055 0.054
5.5 0.053 0.052 5 0.051 0.05 4.5 m 0

3
50
100 s
150
200
50
100 s
150
200
Figura 3.15: Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s): - - - No linear; Linear e Linear considerando coecientes ei,j constantes
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.16: Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s): - - - No linear; Linear e Linear considerando coecientes ei,j constantes
Pode ser observado nas guras (3.15) e (3.16) que as respostas para os modelos linear e linear considerando os coecientes ei,j constantes so iguais, pois os modelos so iguais. Nas guras (3.17) e (3.18), esto as comparaes dos modelos no linear e linear considerando presso constante. Pode-se observar nas guras (3.17) e (3.18) que o modelo linear apresenta uma boa aproximao do modelo no linear.

x 10
6
52
Presso (p) 58 57.5
8.8
8.6 57 Pa m 8.4
3
56.5 56
8.2 55.5 8 0 50 100 150 200 55 0 50 100 150 200
r

sd
6 0.058 5.5 0.056 0.054 5 0.052 0.05 4.5 m 0

3
50
100 s
150
200
50
100 s
150
200
Figura 3.17: Caldeira do strm para um degrau de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s) para presso constante: - - - No linear; Linear
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 3.18: Caldeira do strm para degrau de 10kg/s em carga mdia (qs = 36kg/s) para presso constante: - - - No linear; Linear
3.4
Anlise do Modelo Para a Caldeira Nova (GV513101A) da REMAN
3.4.1
Modelo No Linear Para a GV-513101A
Nas guras (3.19) e (3.20), so mostradas as respostas do modelo no linear para um degrau de 1, 11kg/s no uxo mssico de vapor, qs , na condio normal de operao (qs = 6, 94kg/s). .

x 10
6
53
Presso (p) 8
7.5 2.5 Pa
3
2 6.5
1.5
200
400
600
200
400
600
r

sd
0.02 0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 m

3
3.5 3.4 3.3 3.2 3.1 3
200 s
400
600
200 s
400
600
Figura 3.19: Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga mdia (qs = 6, 94kg/s).
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
100
200
300 s
400
500
600
Figura 3.20: Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga normal (qs = 6, 94kg/s).
Na gura (3.21), mostrada a resposta do modelo no linear para um degrau de 1, 11kg/s no uxo mssico de vapor, qs , na condio de carga baixa (20% da carga normal de operao, qs = 6, 94kg/s). Pode-se observar que a resposta inversa do nvel maior que a da gura (3.20), caso normal de operao.

54
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
100
200
300 s
400
500
600
Figura 3.21: Modelo No Linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga baixa (qs = 0, 389kg/s, 20% da carga normal).
3.4.2
Modelo No Linear Considerando Presso Constante Para a caldeira nova (GV-513101A)
Nas guras (3.22) e (3.23), so mostradas as respostas do modelo no linear com presso constante para um degrau de 1, 11kg/s em qs , na condio nominal (qs = 6, 94kg/s).
3 x 10
6
Presso (p) 8
7.5 2.5 Pa
3
2 6.5
1.5
200
400
600
200
400
600
x 10
Qualidade do vapor (r) 4
3.95
m3 0 200 s 400 600
3.9
3.85
3.8
200 s
400
600
Figura 3.22: Modelo No Linear Considerando Presso Constante para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga normal (qs = 6, 94kg/s).

55
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
100
200
300 s
400
500
600
Figura 3.23: Modelo No Linear Considerando Presso Constante para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga normal (qs = 6, 94kg/s).
O tempo de resposta inversa menor quando a presso constante, conforme pode ser observado na comparao das guras (3.23) e (3.20).
3.4.3
Modelo Linear Para a GV-513101A
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; qs = 6.94kg/s), os seguintes resultados so obtidos para o modelo linear da caldeira GV-513101A: 0 6.0319 1012 0 0
5 0 3.1517 10 0 0 , Ja = 0 1.2774 109 0.43197 0 7 0 1.7719 10 48.562 0.2 10 0.0014049 0.001145 1.0953 10 1087.9 270.43 0.00057233 , Jb = 0.00026944 6.6978 105 1.8062 1010 9 0.061608 0.0095992 3.8289 10 Jc = 0.11534 6.3216 108 7.9847 0.11534 .
56
Nas guras (3.24) e (3.25), esto as respostas do modelo linear para um degrau de 1, 11kg/s no uxo mssico de vapor, qs , na condio normal de operao ( qs = 6, 94kg/s). Enquanto que na gura (3.26), mostrada a resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga baixa (qs = 0, 389kg/s, 20% da carga). Pode-se 0observar que a resposta inversa inicial do nvel maior para carga baixa.
x 10
6
Presso (p) 8
7.5 2.5 Pa
3
2 6.5
1.5
200
400
600
200
400
600
Qualidade do vapor (r) 0.02 0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 m

3
Volume de vapor no tubulo (Vsd) 3.5 3.4 3.3 3.2 3.1 3
200 s
400
600
200 s
400
600
Figura 3.24: Modelo linear para a GV-513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1.11kg/s em carga nominal (qs = 6, 9436kg/s).
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
100
200
300 s
400
500
600
Figura 3.25: Modelo linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 1kg/s em carga nominal (qs = 6, 94kg/s).

57
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
100
200
300 s
400
500
600
Figura 3.26: Modelo linear para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga baixa (qs = 0, 389kg/s, 20% da carga normal
3.4.4
Modelo Linearizado Considerando Constantes os Coecientes eij Para a GV-513101A
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; qs = 6.94kg/s), foram obtidos os seguintes resultados para o modelo linear considerando constantes os coecientes eij da matriz E : 0 6.0319 1012 0 0 5 0 3.1517 10 0 0 , Ja = 9 0 1.2774 10 0.43197 0 7 0 1.7719 10 48.562 0.2 0.0014049 0.001145 1.0953 1010 1087.9 270.43 0.00057233 , Jb = 5 10 0.00026944 6.6978 10 1.8062 10 9 0.061608 0.0095992 3.8289 10 Jc = 0.11534 6.3216 108 7.9847 0.11534 . Nas guras (3.27) e (3.28), esto as respostas do modelo linear considerando constantes os coecientes eij para um degrau de 1, 11kg/s no uxo mssico de vapor, qs , na condio normal de operao ( qs = 6, 94kg/s).

x 10
6
58
Presso (p) 58 57.5
8.8
8.6 57 8.4 m3 0 50 100 150 200 Pa 56.5 56 8.2 55.5 8 55 0 50 100 150 200
Qualidade do vapor (r) 0.055 0.054 5.5 0.053 0.052 5 0.051 0.05 4.5 m
3
Volume de vapor no tubulo (Vsd) 6
50
100 s
150
200
50
100 s
150
200
Figura 3.27: Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes eij para a GV513101A: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1.11kg/s em carga nominal (qs = 6, 94kg/s).
0.04
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
100
200
300 s
400
500
600
Figura 3.28: Modelo linear Considerando Constantes os Coecientes eij para a GV513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga nominal (qs = 6, 94kg/s).
59
3.4.5
Modelo Linear Considerando Presso Constante Para a caldeira nova (GV-513101A)
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; qs = 6.94kg/s), foram obtidos os seguintes resultados para o modelo linear:
0 0 0 0 0 0 0 0 , Ja = 0 1.2874 109 0.43197 0 7 0 1.774 10 48.562 0.2 0.0011967 0.0011967 0 0 , Jb = 0.00061276 0.00015232 0.068887 0.0077899 Jc = 0.11534 6.3216 108 7.9847 0.11534 .
3.4.6
Comparao dos Modelos Para a Caldeira Nova (GV513101A) da REMAN
Na gura (3.29) apresentada a resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga nominal (qs = 6, 94kg/s). Pode-se observar que o modelo linear representa bem o comportamento dinmico sistema. A curva linear representa tanto o modelo linear completo, como o modelo linear considerando constante os coecientes eij da matriz E e, portanto, no h vantagem em se utilizar o modelo linear completo considerando a variao dos referidos coecientes.

60
0.04 ....... No linear Linear 0.02 Linear com presso constante 0.01
0.03
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
100
200
300 s
400
500
600
Figura 3.29: Comparao dos Modelos para a GV-513101A: Resposta do nvel (l) a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 1, 11kg/s em carga mdia (qs = 6, 94kg/s).
3.5
Anlise do Modelo Para a Caldeira B-402 da REMAN
3.5.1
Modelo No Linear Para a B-402
Nos grcos das guras (3.30) e (3.31), esto as respostas para um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) para o modelo no linear da caldeira B-402.
2 1.8 1.6 m3 Pa 9.5 9 1.2 1 8.5 0 200 400 600 800 1000 8 0 200 400 600 800 1000 1.4 x 10
6
Presso (p) 11 10.5 10
10 9 8 7 6 5
x 10
Qualidade do vapor (r) 2 1.8 1.6 m3 1.4 1.2 1
200
400 s
600
800
1000
200
400 s
600
800
1000
Figura 3.30: Modelo No Linear para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s)

61
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
100
200
300
400
500 s
600
700
800
900
1000
Figura 3.31: Modelo No Linear para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s)
3.5.2
Modelo Linear Para a B-402
Para a condio normal de operao (p = 1572322 Pa; qs = 3, 83kg/s), foram obtidos os seguintes resultados para o modelo linear: 11 0 1.2875 10 0 0 5 0 3.3814 10 0 0 , Ja = 0 5.4672 1010 0.31454 0 7 0 1.1897 10 55.042 0.33333 10 0.0016231 0.001072 2.3285 10 1195.2 252.3 0.00061153 , Jb = 0.00020374 4.3008 105 1.029 1010 9 0.079431 0.011201 4.3937 10 Jc = 0.14925 1.2196 107 26.716 0.14925 . Nos grcos das guras (3.32) e (3.33), esto as respostas para um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) para o modelo linear da caldeira B-402.
62
Figura 3.32: Modelo Linear para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s)
0.04
Variaodonvel(L)
0.03
0.02
0.01
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
100
200
300
400
500 s
600
700
800
900
1000
Figura 3.33: Modelo Linear para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s)
63
3.5.3
Modelo Linearizado Considerando Constantes os Coecientes eij Para a B-402
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; qs = 6.94kg/s), foram obtidos os seguintes resultados para o modelo linear considerando constantes os coecientes eij :
11
0 1.2875 10 0 0 0 3.3814 105 0 0 , Ja = 10 0 5.4672 10 0.31454 0 0 1.1897 107 55.042 0.33333 0.0016231 0.001072 2.3285 1010 1195.2 252.3 0.00061153 , Jb = 5 10 0.00020374 4.3008 10 1.029 10 0.079431 0.011201 4.3937 109 Jc = 0.14925 1.2196 107 26.716 0.14925 . Nos grcos das guras (3.34) e (3.35), esto as respostas para um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) para o modelo linearizado considerando constantes os coecientes eij para a caldeira B-402.
x 10
6
Presso (p) 11 10.5 10
2 1.8 1.6
m3 1.4 1.2 1 0 200 400 600 800 1000
Pa
9.5 9 8.5 8 0 200 400 600 800 1000
10 9 8 7 6 5
x 10
200
400 s
600
800
1000
200
400 s
600
800
1000
Figura 3.34: Modelo Linear com eij constantes para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s)

64
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
100
200
300
400
500 s
600
700
800
900
1000
Figura 3.35: Modelo Linear com eij constantes para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s)
3.5.4
Modelo Linear Considerando Presso Constante Para a B-402
Para a condio normal de operao (p = 2111688 Pa; qs = 6.94kg/s), foram obtidos os seguintes resultados para o modelo linear: 0 0 0 0 0 0 0 0 , Ja = 0 5.5241 1010 0.31454 0 7 0 1.1872 10 55.042 0.33333 0.001168 0.001168 0 0 , Jb = 0.00040484 8.5461 105 0.070844 0.013014 Jc = 0.14925 1.2196 107 26.716 0.14925 .
Nos grcos das guras (3.36) e (3.37) esto as respostas para um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s) para o modelo linearizado considerando constantes os coecientes eij para a caldeira B-402.

x 10
6
65
Presso (p) 11 10.5 10
Volume Total de gua (V )

wt
2 1.8 1.6
m3 1.4 1.2 1 0 200 400 600 800 1000
Pa
9.5 9 8.5 8 0 200 400 600 800 1000
10 9 8 7 6 5
x 10
200
400 s
600
800
1000
200
400 s
600
800
1000
Figura 3.36: Modelo Linear com presso constante para a B-402: Resposta a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s)
0.03
0.02
0.01
0.01
0.02
0.03
0.04
100
200
300
400
500 s
600
700
800
900
1000
Figura 3.37: Modelo Linear com presso constante para a B-402: Resposta do nvel (l)a um degrau no uxo mssico de vapor (qs ) de 0, 5kg/s em carga normal (qs = 3, 83kg/s)
3.6
Discusso dos resultados
Apesar de no estarem disponveis todos os dados de entrada para simulao no artigo de STRM & BELL (2000), os resultados obtidos das simulaes da caldeira de se aproximaram das curvas apresentadas no referido artigo (ver guras (3.3), (3.4) e (3.5)). Para fazer essas simulaes, foram estimados os seguintes parmetros: a) carga nominal da caldeira, qs = 36kg/s, e b) volume do vapor no tubulo na situao
0 hipottica quando no h condensao de vapor no tubulo, Vsd = 10, 9m3 .
66
As caractersticas dinmicas observadas diferem segundo o ponto de operao. Isto pode ser observado pela mudana da resposta inversa do nvel conforme o ponto de operao quando aplicado um degrau no uxo mssico de vapor (qs ), ou seja, para carga baixa a resposta inversa mais acentuada (ver conjunto de guras (3.9), (3.10) e (3.20), (3.21)). Para ajuste do modelo das novas caldeiras da REMAN ser necessrio coletar os dados da planta em operao e fazer o ajuste dos seguintes parmetros: a) coeciente de frico do loop downcomer-riser, k ; b) coeciente emprico, e c) volume do vapor no tubulo na situao hipottica quando no h condensao de vapor no tubulo,
0 Vsd .
Captulo 4 Controladores
4.1 Introduo
As caldeiras exigem por motivo de segurana e economia, que algumas de suas variveis operacionais permaneam dentro de certos parmetros denidos pelo projetista. Alm disso, o vapor produzido dever estar sendo enviado para o processo com determinada qualidade (presso, temperatura, teor de impurezas), por exigncias do prprio processo (BEGA, 2003). H casos em que o processo permite utuaes razoveis na qualidade do vapor durante um tempo considervel sem ser afetado sensivelmente. Em outros, no se permite desvios dos parmetros de controle sob pena de afetar a produo. Atualmente, todas as caldeiras possuem algum tipo de controle, que dependendo das exigncias acima so mais ou menos sosticados. Em funo do tempo de resposta, do tipo construtivo, capacidade, do combustvel usado, da economia e exibilidade operacional escolhido o sistema de controle. Assim, por exemplo, numa caldeira de tiragem balanceada h necessidade de controle da presso da fornalha, de modo a mant-la abaixo da presso atmosfrica; num outro caso de uma pequena caldeira, no h necessidade de controle da temperatura do vapor, podendo variar livremente com a carga. Os principais controles de um gerador de vapor so: Controle de nvel do tubulo; Controle de combusto e presso do vapor; 67
CAPTULO 4. CONTROLADORES Controle da temperatura do vapor. Ser abordado apenas o estudo do controle de nvel do tubulo.
68
4.2
4.2.1
Controle de Nvel
Introduo
As malhas de controle de nvel devem manter o nvel do tubulo de vapor dentro dos limites desejados, variando a vazo de gua de alimentao adicionada ao tubulo superior, atuando na vlvula de controle de nvel. Estas malhas tambm devero procurar eliminar a interao existente entre o sistema de controle de nvel e o de combusto. A interao entre o controle de nvel e o de combusto evidenciada pela vazo irregular da gua de alimentao. Neste caso, as pulsaes no uxo mssico da gua de alimentao podem causar perturbaes na presso de vapor, ocasionando variaes na taxa de aquecimento, sem que tenha ocorrido variaes na demanda de vapor. As variaes na taxa de aquecimento provocam expanso ou contrao, que por sua vez, acentuam e do continuidade ao problema. O controle de nvel do tubulo superior se faz necessrio tendo em conta os seguintes fatores: a elevao do nvel ir provocar inundao dos equipamentos de separao de umidade, causando arraste excessivo. a queda do nvel poder provocar perda de circulao em alguns tubos, causando seu superaquecimento. durante um aumento brusco na demanda de vapor de uma caldeira, ocorre a chamada expanso que a sbita elevao do nvel do tubulo causada pela intensa formao de vapor na massa lquida, devida queda instantnea de presso no tubulo, ocorrendo o oposto, a chamada contrao, durante uma queda brusca na demanda de vapor. Devido dinmica do processo, com presso constante tambm ocorrem os fenmenos de expanso e contrao, porm com menor intensidade.
CAPTULO 4. CONTROLADORES
69
O controle conseguido fazendo-se variar a vazo de gua de alimentao, e pode ser feito atravs de vrios tipos de malhas de controle.
4.3
Controle de nvel auto-operado
O controle de nvel auto-operado normalmente empregado em caldeiras de pequeno porte e de baixa presso de operao. Na gura (4.1) apresentado um desenho esquemtico da caldeira com controle auto-operado. O controle composto basicamente de um sistema termo-hidrulico e de um sistema hidrulico fechado. O sistema hidrulico consiste no espao anular existente entre o tubo interno e o tubo externo do gerador, o tubo de conexo, o fole da vlvula reguladora e a gua necessria para encher todo o sistema.
Figura 4.1: Controle de nvel termo-hidrulico auto-operado O tubo interno do gerador conectado ao tubulo de vapor da caldeira; a extremidade inferior do tubo interno conectada com a regio contendo gua e extremidade superior com a regio contendo vapor. O nvel de gua no tubo interno do gerador acompanha o nvel do tubulo. Quando o nvel do tubulo diminui, o vapor passa a ocupar uma parte maior do tubo interno, o calor adicional fornecido pelo aumento da quantidade de vapor no tubo interno do gerador faz com que a gua do tubo externo asheie, o asheamento da gua faz com
70
que aumente a presso do sistema hidrulico e o fole da vlvula reguladora se expanda; a expanso do fole aumenta a abertura da vlvula reguladora e se admite mais gua no tubulo. Se o nvel subir, ocorrer o inverso, pois a gua ocupar uma parte maior do tubo interno do gerador.
4.4
Controle de nvel a um elemento
No controle de nvel a um elemento, utiliza-se malha comum com realimentao negativa, que opera com um transmissor (LT) e um controlador de nvel (LC). Na malha de controle de nvel mostrada na gura (4.2), o transmissor envia o sinal de nvel ao controlador (LRC), o controlador compara este sinal com o ponto de ajuste e envia um sinal de correo para a vlvula de controle que aumenta ou diminui a vazo de gua adicionada ao tubulo. Como neste caso est se utilizando uma malha comum com realimentao negativa, o controlador de nvel s corrigir a vazo de gua de alimentao depois que o nvel tiver variado. Esta malha com realimentao negativa ser fortemente inuenciada pelas ocorrncias de expanso ou contrao que venham a acontecer no lado de gua da caldeira.
Figura 4.2: Controle de nvel a um elemento Como normalmente a faixa de variao do nvel deve ser muito estreita, em funo de suas decincias, este sistema de controle ter sua utilizao limitada aos casos de
CAPTULO 4. CONTROLADORES caldeiras pequenas, onde o nvel no uma varivel muito crtica.
71
Na gura (4.3) apresentado o diagrama de blocos do controle de nvel a um elemento. Para este diagrama, foram feitas as seguintes denies: Lsp : set point do nvel de lquido no tubulo de vapor, L : nvel de lquido no tubulo de vapor, d : distrbio no uxo mssico de gua de alimentao, Gpqs : funo de transferncia do nvel e vazo de vapor em malha aberta, Gpqf : funo de transferncia do nvel e vazo de gua de alimentao em malha aberta, Gpv : funo de transferncia da vlvula de controle da gua de alimentao, GcL : funo de transferncia do controlador de nvel, Gd : funo de transferncia que representa o distrbio,
Figura 4.3: Diagrama de blocos do controle de nvel a 1 elemento.
4.5
Controle de nvel a dois elementos
No controle de nvel a 2 elementos (gura (4.4)), o sinal de correo antecipada fornecido pelo transmissor de vazo de vapor, ope-se s inuncias que as ocorrncias de expanso ou contrao no sistema de vapor-gua causam na malha de realimentao
72
da caldeira, minimizando as perturbaes que estas ocorrncias geram s malhas de controle de nvel.
Figura 4.4: Controle de nvel a dois elementos Neste tipo de malha, a gua de alimentao deve ter presso constante, pois caso ocorram variaes nesta presso, a vazo atravs da vlvula se alterar, obrigando o sistema de controle a fazer correes continuamente. Assim, no recomendvel a utilizao desta malha de controle, quando uma mesma bomba alimenta diversas caldeiras ao mesmo tempo. Na gura (4.5) apresentado o diagrama de blocos do controle de nvel a dois elementos.
4.6
Controle de nvel a trs elementos
O controle de nvel a trs elementos foi desenvolvido visando eliminar os problemas de controle, causados pelas variaes na presso de gua de alimentao. Existem diversas verses desta malha de nvel; em todas as verses o terceiro elemento a vazo de gua de alimentao. Neste tipo de malha, normalmente o medidor de vazo de gua colocado aps a vlvula. A vantagem desta posio a de se evitar que as oscilaes de presso que venham a ocorrer na gua de alimentao inuenciem no controle, uma vez que, neste ponto, a presso constante e igual presso do tubulo, que mantida
73
Figura 4.5: Diagrama de blocos do controle de nvel a dois elementos pelo controlador de presso de vapor. Na gura (4.6) apresentado o esquema da malha de controle de nvel a trs elementos.
Figura 4.6: Controle de nvel a trs elementos Na gura (4.7) apresentado o diagrama de blocos do controle de nvel a trs elementos. Alm das funes de transferncias mostradas nas guras (4.3) e (4.5), a gura (4.7) apresenta a seguinte funo de transferncia: Gcv : funo de transferncia do controlador de vazo de gua de alimen-
CAPTULO 4. CONTROLADORES tao.
74
Figura 4.7: Diagrama de blocos do controle de nvel a trs elementos.
4.7
Controle de nvel a trs elementos com compensao da vazo de gua de alimentao e do nvel
O controle de nvel do tubulo das novas caldeiras que esto sendo montadas na Renaria Isaac Sabb - UN-REMAN, so do tipo a trs elementos com compensao da vazo da gua de alimentao e compensao do nvel do tubulo de vapor. A compensao da vazo da gua de alimentao feita pela medio da presso e temperatura, enquanto que a compensao do nvel realizada pela presso. Como os elementos de medio do nvel utilizados medem as variaes de presso entre tomadas de alta e de baixa localizadas no tubulo de vapor, dependendo do valor da presso no tubulo pode-se ter uma leitura falsa do nvel, pois a massa especca varia com a presso. Portanto, deve ser inserido uma compensao do nvel em funo do valor da presso. O controle de nvel do tubulo das novas caldeiras que esto sendo montadas na Renaria Isaac Sabb - UN-REMAN, do tipo a 3 elementos com os medidores de nvel do tubulo (LIT-5131101/LIT-5131103), vazo de gua de alimentao (FIT-
75
5131101) e vapor principal (FIT-5131104), alm disso, o nvel do tubulo corrigido com a compensao de presso de vapor e a vazo de vapor principal corrigida com a compensao de temperatura TY1-5131105B e presso do vapor PY11-5131003.
Para a compensao da vazo de vapor principal que superaquecido, so necessrias as informaes de temperatura e de presso do uxo de vapor na sada do superaquecedor.
Tambm, considerando a segurana da planta, esto instalados 2 (dois) transmissores de nvel do tubulo (LIT-5131101A/ LIT-5131102), que esto sendo utilizados no intertravamento da caldeira. Quando qualquer um dos transmissores estiver indicando nvel muito baixo do Tubulo de Vapor (LSLL) ir gerar um sinal de TRIP na caldeira.
No controle de nvel do tubulo, os sinais dos 2 (dois) transmissores de nvel (LIT5131101 / LIT-5131103) so somados e divididos por dois obtendo-se a mdia entre o nvel da parte frontal (LIT-5131101) e do nvel da parte traseira (LIT-5131103) do tubulo de vapor, quando houver uma diferena muito grande de leitura entre os dois transmissores ou ocorrer pane entre um dos transmissores, ir gerar um alarme e o controlador LIC-5131101 passar automaticamente para o modo manual cando a cargo do operador escolher atravs da chave HS-5131101 qual dos transmissores dever permanecer no controle. Uma melhoria nesse tipo de controle, seria a incluso de uma lgica para que a seleo do transmissor fosse feita automaticamente, evitando a interferncia do operador.
Como j foi visto, essa malha de controle apresenta as vantagens de sua caracterstica antecipatria, pois quando h variao no consumo de vapor, o sinal de vazo de vapor (FIT-5131104) envia o sinal para o controlador de vazo de gua de alimentao (PIC-5131101) que ir atuar na vlvula FV-51131101; deste modo antecipando o sinal do nvel do tubulo, dos transmissores LIT-5131101 e LIT-5131103, que atuar no FIC-5131101 posteriormente.
76
Tabela 4.1: Tabela para ajuste do PID pelo Mtodo da oscilao limite de ZieglerNichols. TIPO P PI PID Kp 0, 50Kc 0, 45Kc 0, 60Kc Tr Pc 1,2
Td Pc 8
0, 5Pc
4.8
4.8.1
Ajuste do Controle de nvel

Mtodos
Existem vrios mtodos para ajuste do controlador de nvel. Foram analisados os seguintes mtodos para o ajuste do controlador: 1 - Mtodo da oscilao limite de Ziegler-Nichols; 2 - Mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols; 3 - Mtodo da curva de reao de Cohen Coon e 4 - Algoritmo Gentico.
4.8.2
Mtodo da oscilao limite de Ziegler-Nichols
Para ajuste do controlador utilizando o mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols, os seguintes passos devem ser seguidos: a) Fechar a malha com um ganho proporcional pequeno, eliminando as aes integral e derivativa; b) Aumentar o ganho at que a malha comece a oscilar. Note que a oscilao deve ser linear (i.e. senoidal) e requer-se que seja detectada na sada do controlador; c) Registre o valor do ganho Kp = Kc e o perodo de oscilao (Pc ) da sada do controlador; d) Ajuste os parmetros do controlador de acordo com a tabela (4.1).
4.8.3
Mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols
Uma verso quantitativa de uma planta simples pode ser obtida com um experimento de malha aberta, usando o seguinte procedimento: - Com a planta em malha aberta,
77
levar a planta manualmente at o ponto de operao normal. Supondo que a planta se estabiliza em y (t) = y0 para uma entrada constante u(t) = u0 . - No instante inicial, t0 , aplique um degrau de mudana da entrada da planta, de u0 a u . - Registre a sada da planta at que ela estabilize no novo ponto de operao. Suponha que a curva obtida seja como a mostrada na gura (4.8). Esta curva conhecida como a curva de reao do processo. Na gura (4.8), m.s.t. signica maximum slope tangent. Da tabela (4.2) so obtidos
Figura 4.8: Curva de reao para obteno dos parmetros para ajuste do PID por Ziegler e Nichols os ganhos do controlar P, PI e PID. - Compute os parmetros do modelo conforme K0 = y y0 . u u0
(4.1)
- Utilize a tabela (4.2) 4.8.3 para obter os ganhos do controlador. 0 = t1 t0 . (4.2)
0 = t2 t1 .
(4.3)
78
Tabela 4.2: Tabela para ajuste do PID pelo Mtodo da curva de reao de ZieglerNichols. TIPO P PI PID Kp
0 k0 0 0,90 k0 0 1,20 k0 0
Tr 30 20
Td 0, 50
Tabela 4.3: Tabela para ajuste do PID pelo Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon. TIPO P PI PID Kp
0 (1 k0 0
Tr
0 ) 30 0 ) 120 0 ) 4
Td 40 0 110 +20
+ + +
0 (300 +30 ) 30 +200 0 (320 +60 ) 130 +80
0 (0, 9 k0 0 0 4 ( k0 0 3
4.8.4
Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon
O mtodo da curva de reao de Cohen e Coon utiliza os mesmos parmetros K0 , 0 e 0 do mtodo da curva de reao de Ziegler e Nichols. Da tabela (4.3), so obtidos os ganhos do controlar P, PI e PID.
4.8.5
Consideraes sobre os Mtodos Ziegler e Nichols e Cohen e Coon
Estes mtodos no podem ser aplicados diretamente no sistema para controle de nvel do tubulo da caldeira, uma vez que este processo tem dinmica integradora, ou seja, as curvas de resposta em malha aberta no vo para um valor de equilbrio que a condio necessria para aplicao dos mtodos que se baseiam na curva de reao do processo em malha aberta. Para contornar este problema, necessrio modicar o modelo inserindo um controle proporcional. Entretanto, somente isto no suciente, pois no caso de controle de nvel a varivel manipulada (qf ) no mudar para um novo valor de estado estacionrio quando aplicado um degrau na entrada de nvel. Ento, para se conseguir um ajuste para o controlador, se faz necessrio vericar o comportamento do sistema para resposta a distrbios no uxo mssico de vapor qs , pois quando aplicado
79
um degrau nessa vazo, a vazo de gua de alimentao qf atingir um novo valor de equilbrio. Portanto, para ajustar o controlador PI utilizando os mtodos de Ziegler e Nichos e Cohen Coon, deve-se analisar as resposta a distrbios no uxo mssico de vapor qs considerando o sistema em malha fechada com controlador proporcional como se zesse parte do processo. Na gura (4.9) apresentado um diagrama de blocos com o controlador proporcional de ganho Kpaux .
Figura 4.9: Diagrama de blocos para aplicao do mtodo da curva de reao para ajuste do controle de nvel
4.8.6
4.8.6.1
Algoritmos Genticos
Introduo
O mtodo de ajuste utilizando algoritmo gentico est baseado na tese de mestrado de MARIN (1997). Os Algoritmos Genticos so algoritmos de busca baseados no mecanismo de seleo natural e gentica natural, conforme GOLDBERG (1989). Tais algoritmos modicam repetidamente uma populao de estruturas articiais chamados cromossomos aplicando operadores genticos, inspirados nos mecanismos naturais de seleo, reproduo, cruzamento e mutao.
80
Os cromossomos geralmente so representados por cadeias de bits que contm a informao codicada das variveis do problema que se deseja resolver. A etapa de Seleo escolhe os melhores cromossomos na populao para, em seguida, reproduz-los. Na operao de Cruzamento, os indivduos selecionados se combinam por pares para trocar as suas caractersticas genticas. O operador de Mutao aplica-se eventualmente a alguns indivduos para mudar aleatoriamente uma parte do seu material gentico e introduzir diversidade na populao. A crescente popularidade dos AGs se deve principalmente a dois fatos (CANT & OLIVEIRA): So robustos e aplicveis a uma grande variedade de problemas. So ecazes e ecientes, j que acham solues boas e inclusive timas para o problema, em um tempo razovel. Os AGs diferenciam-se dos algoritmos tradicionais de otimizao em quatro aspectos importantes (GOLDBERG, 1989): 1. Trabalham usando uma codicao das variveis a serem otimizadas e no as variveis em si. 2. Ao invs de passar de uma soluo individual para uma outra, passam de uma populao de solues para uma nova populao. 3. Necessitam somente de informaes sobre as funes objetivo do problema, no necessitando de derivadas dessas funes ou de outro conhecimento auxiliar. 4. Usam regras de transio probabilsticas, no determinsticas. Mtodos clssicos de otimizao baseiam a sua estratgia de soluo em alguma caracterstica prpria do problema, reduzindo assim a sua exibilidade e restringindo a sua aplicabilidade a outros problemas que apresentem caractersticas diferentes. Os AGs requerem muito pouca informao do problema e podem otimizar funes com muitas variveis, descontnuas ou com rudo. A nica parte do AG que dependente do problema especco que se pretende resolver a funo objetivo que se deseja otimizar. Esta utilizada unicamente durante a etapa de seleo.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 4.8.6.2 Denies bsicas
81
Cromossomo Cadeia de caracteres representando alguma informao relativa s variveis do problema que caracterizam uma soluo. Gen A unidade bsica do cromossomo. Populao Conjunto de cromossomos. Gerao O nmero da iterao que o Algoritmo Gentico executa. Operaes Genticas Operaes que o AG realiza sobre cada um dos cromossomos. Funo Objetivo a funo que se quer otimizar. Esta funo contm a informao numrica do desempenho de cada cromossomo na populao. Aqui esto representadas todas as caractersticas do problema que o AG necessita para realizar o seu objetivo. De uma forma geral a funo objetivo J expressa como:
J = f (x1 , x2 , ..., xn )
(4.4)
onde x1 , ..., xn so as variveis que o algoritmo procura determinar para otimizar J . A funo objetivo , em princpio, calculada para cada cromossomo da populao. 4.8.6.3 Representao gentica
A forma mais comum de representao ou codicao das variveis a serem otimizadas a representao binria, mas podem tambm ser utilizadas outras codicaes (SHAFFER). A maior parte dos trabalhos usando AG foi, at hoje, feita usando-se codicao binria. Nesta codicao, cada cromossomo um vetor contendo uns e zeros, onde cada bit representa um gen. Em problemas de otimizao onde as variveis a otimizar so nmeros reais, a codicao binria implementada convertendo-se o valor numrico da varivel para uma expresso binria. Para o clculo da funo objetivo de cada cromossomo da populao, preciso realizar o processo inverso, ou seja, converter a cadeia de bits ao seu equivalente nmero
82
real. A preciso da soluo depende da quantidade de bits utilizada para representar estes nmeros reais. 4.8.6.4 Estrutura dos Algoritmos Genticos
O algoritmo bsico do AG segue os seguintes principais passos: 1. Iniciar o nmero da gerao, i = 1. 2. Gerar uma populao aleatria de cromossomos Pi . 3. Calcular a Funo Objetivo de cada cromossomo e a sua probabilidade de sobrevivncia. 4. Se for alcanado o objetivo nal ou nmero mximo de geraes, terminar o processo. 5. Baseado na probabilidade de sobrevivncia, realizar a seleo e reproduo dos melhores indivduos gerando a populao Pi1 . 6. Aplicar o operador de Cruzamento populao Pi1 gerando a populao Pi2 . 7. Aplicar o operador de Mutao populao Pi2 gerando a populao Pi+1 . 8. Incrementar i e voltar ao passo 3. Avaliao da populao A avaliao da populao baseia-se no princpio da sobrevivncia dos melhores indivduos . O procedimento comum de denir a probabilidade de sobrevivncia pi de um cromossomo , segundo GOLDBERG (1989), dado por: fi f
pi =
(4.5)
para o caso em que a funo objetivo deve ser maximizada. Na equao (4.5), fi a funo objetivo do cromossomo i e f=
N i=1
fi , sendo N o tamanho da populao.
Dado que todas as transies no AG so probabilsticas, a probabilidade de sobrevivncia pi deveria ser sempre positiva, portanto f deveria tambm ser sempre positiva.
83
Se a funo objetivo f em algum problema especco negativa, como pode acontecer normalmente, preciso fazer um mapeamento f f de modo que a nova funo f seja sempre positiva. A funo f comumente chamada na literatura de tness function. A variao e a escala de f so tambm importantes. Se isto no for controlado, ca possvel a existncia de superindivduos no comeo da busca, cujas probabilidades de sobrevivncia so signicativamente maiores que a mdia da populao. Estes superindivduos passariam a dominar o processo de seleo e reproduo. Esta situao geralmente indesejvel dado que a populao inteira poderia alcanar apenas uma soluo local logo no inicio. Esta situao recebe o nome de Convergncia Prematura (GOLDBERG, 1989). Vrias formas de se evitar este problema tm sido estudadas. A mais simples e mais usada na pratica o mapeamento linear. Dado que em nosso trabalho o objetivo ser minimizar f , a probabilidade de sobrevivncia deve ter uma relao oposta a f . Neste sentido, o mapeamento linear mostrado na gura 4.10.
Figura 4.10: Mapeamento linear. onde f mapeada mediante uma equao da forma:
f = af + b.
(4.6)
Considerando como fmax e fmin os limites mximo e mnimo de f e como fm a mdia ponderada de f , ou seja fm =
N
i fi
, pode-se apresentar as condies de mapeamento
recomendadas por diferentes autores (GOLDBERG, 1988, SHAFFER).Os coecientes a e b devem ser calculados em cada gerao de modo que:
CAPTULO 4. CONTROLADORES O valor mdio, fm , de f seja igual ao valor mdio, fm , de f .
84
O maior valor de f seja no mximo um mltiplo usualmente o dobro da mdia . O mapeamento de f muito dependente da aplicao. Por exemplo pode existir o caso em que fm seja negativo. Neste caso ter que ser considerado o valor absoluto de fm para realizar o mapeamento. Nos processos de otimizao com AG, a etapa de avaliao dos indivduos o passo mais crtico. Esta etapa geralmente a que leva mais tempo para ser executada j que a probabilidade de sobrevivncia tem que ser calculada para cada indivduo da populao. Quanto maior o nmero de indivduos, mais tempo levar o processo de seleo. Assim, a velocidade de convergncia do AG est relacionada diretamente com o tamanho da populao. O custo computacional do algoritmo est concentrado na fase de avaliao da populao. Seleo e reproduo Nesta etapa os cromossomos com mais alta probabilidade de sobrevivncia so copiados de uma forma semi-randmica uma ou mais vezes para um novo conjunto que gerar a futura populao, que denominaremos populao temporria. Por outro lado os cromossomos com desempenho muito baixo tero uma maior probabilidade de serem removidos da populao. Existem muitos mtodos para executar esta operao. O mtodo empregado neste trabalho foi o chamado stochastic remainder selection without replacement o qual parece realizar melhor o processo de seleo e reproduo (GOLDBERG, 1988) Neste mtodo calcula-se diretamente o nmero esperado de cpias para cada cromossomo:
Ei = N pi
(4.7)
onde N o tamanho da populao. A parte inteira de Ei ser o nmero esperado de cpias:
Ii = in(Ei )
(4.8)
85
onde in(Ei ) representa a parte inteira de Ei . Ento, o cromossomo i copiado Ii vezes na populao temporria. O resduo:
Ri = Ei Ii
(4.9)
representa a probabilidade do cromossomo ser copiado novamente. Por exemplo, um cromossomo para o qual Ei = 2.8 ser obrigatoriamente copiado duas vez, e poder ser copiado novamente com uma probabilidade de 0.8. Cruzamento O processo de seleo obviamente no introduz novos indivduos na populao temporria. O objetivo dos cromossomos sobreviventes servir como progenitores de novos cromossomos. Na etapa de cruzamento, o algoritmo tenta criar novas e melhores solues (indivduos melhores). A forma mais simples de cruzamento a chamada cruzamento em um ponto , descrito a seguir. Primeiro toda a populao agrupada aleatoriamente por pares para gerar um conjunto de N/2 progenitores potenciais. Estes pares so escolhidos para o cruzamento. O cruzamento aprovado por um processo de deciso similar ao de um lanamento de moeda. Primeiramente, escolhe-se uma probabilidade de cruzamento Px , igual para cada par. Um lanamento de moeda corresponde aqui a gerar, para cada par, um valor aleatrio entre 0 e 1. Compara-se, ento, o valor gerado de cada par com a probabilidade Px . Caso o valor gerado pelo lanamento da moeda seja inferior a Px , o cruzamento permitido; caso contrrio, os progenitores so mantidos inalterados. Ao cruzar um par, duas novas solues so criadas intercambiando-se a informao gentica dos progenitores em um ponto que tambm selecionado aleatoriamente. A gura (4.11) mostra dois cromossomos escolhidos para um provvel cruzamento. Se o ponto de cruzamento acontece aleatoriamente na posio 5, depois do cruzamento, os dois cromossomos tero intercambiado seu material gentico formando duas novas solues como mostrado na gura (4.12). Estas novas solues substituiro
86
Figura 4.11: Cromossomos escolhidos para o cruzamento. os progenitores na nova populao.
Figura 4.12: Cromossomos depois do cruzamento. Um operador um pouco mais complexo proposto por CAVICCHIO (1970) o cruzamento dos cromossomos em dois pontos. O procedimento similar ao anterior. Dado os cromossomos da gura (4.11) e os pontos de cruzamento escolhidos aleatoriamente nos pontos 2 e 6, ento, os novos cromossomos tero a forma mostrada na gura (4.13). Para muitas aplicaes foram desenvolvidas representaes genticas especcas assim com tambm formas de cruzamento especcas. Esta exibilidade uma das atraes dos AGs, sendo muito fcil introduzir operadores heursticos que podem melhorar substancialmente o desempenho do algoritmo. Mutao No processo de mutao o valor de um bit particular de um cromossomo invertido. De forma similar etapa anterior, o processo aprovado tomando em conta a
87
Figura 4.13: Cromossomos depois do cruzamento em dois pontos. probabilidade de mutao Pm que geralmente de um valor baixo. Considere o cromossomo A mostrado na gura (4.11). Se o gen escolhido aleatoriamente para a mutao for o nmero 5, o novo cromossomo ter a forma mostrada na gura (4.14).
Figura 4.14: Cromossomos depois da operao de mutao. O propsito deste operador manter a diversidade na populao. Desta forma evitase que a populao que saturada com todos os cromossomos parecidos (convergncia prematura). O objetivo da mutao tambm dar ao AG a possibilidade de gerar ou recuperar informao que possa ser valiosa. Este operador deve ser usado com cuidado. Uma taxa de mutao alta incrementa a probabilidade de que um bom indivduo seja destrudo. A melhor taxa de Mutao depende da aplicao especca, mas sempre mantida em um valor baixo; do contrario o AG no passaria de um simples mtodo de busca aleatria (SHAFFER).
CAPTULO 4. CONTROLADORES 4.8.6.5 Parmetros de controle de um AG
88
Um dos aspectos mais importantes dos AGs a escolha da congurao inicial do seus parmetros. No existe muita literatura sobre este tema, mas a intuio e experincia passada nesta rea indicam que este passo de muita importncia para um bom desempenho do mecanismo de busca (GOLDBERG, 1989)A ecincia de um AG altamente dependente do seus parmetros de controle sendo os bsicos: O Tamanho da populao N. A Probabilidade de Cruzamento Px . A Probabilidade de Mutao Pm . CAVICCHIO (1975)faz algumas recomendaes baseadas na observao do desempenho dos AGs testados em 5 exemplos os quais incluem caractersticas difceis como descontinuidades, alta dimenso e rudo. Seu trabalho sugere que, escolhendo os parmetros com os valores:
(N, Px , Pm ) = (50, 0.6, 0.001) pode-se ter um desempenho satisfatrio para uma ampla gama de problemas. GREFENSTETTE (1986) fez simulaes similares e concluiu que
(N, Px , Pm ) = (30, 0.95, 0.01) leva a um melhor desempenho quando a mdia da funo objetivo de cada gerao usada como o ndice a otimizar, enquanto que
(N, Px , Pm ) = (80, 0.45, 0.01) resulta em melhor desempenho quando o ndice a otimizar a funo objetivo do melhor cromossomo na populao. Este ltimo comumente o indicador mais usado para rotinas de otimizao. Em geral, o tamanho da populao no deve ser menor do que 25 ou 30 indivduos, a probabilidade de cruzamento deve car entre 0.5 e 0.95 e a probabilidade de mutao, menor do que 0.01.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 4.8.6.6 Fundamentos matemticos
89
Para analisar a convergncia do AG, preciso denir algumas notaes importantes com respeito cadeia de caracteres que formam um dado cromossomo. Nesta seo apresenta-se o teorema fundamental do Algoritmo Gentico. A convergncia do Algoritmo ser analisada do ponto de vista do schema ou similarity template (GOLDBERG, 1989). Sem perda de generalidade, considerar que cada gen no cromossomo denido unicamente no alfabeto binrio: {1,0}. Dado que o AG procura um conjunto de solues a partir de outro conjunto, preciso denir uma representao que englobe tambm um conjunto de solues. Esta representao ser chamada schema. Seja o schema um subconjuto de strings denido no alfabeto ternrio: {1,0,*}, o qual ter a capacidade de representar um conjunto de cromossomos. Um exemplo pode explicar melhor o signicado do schema: Considere-se um schema H de comprimento 7: H = 110. Este schema poder representar tanto ao cromossomo A = 0111000 quanto ao cromossomo B = 1111001 dado que cada valor xo (1 ou 0) de H coincide com o valor respectivo em A e B , ou seja, os bits 2, 3 e 5 de A e B coincidem com os valores xos de H nessas posies; as posies de H onde aparece o smbolo , pode representar tanto um 0 quanto um 1. Portanto todos os cromossomos da populao que tenham esta caracterstica, sero ditos pertencentes ao schema H . Considerando, agora, o efeito que a operao de reproduo pode fazer em um dado schema. Efeito da operao de reproduo: Analisaremos o efeito da operao de reproduo no nmero esperado de cromossomos pertencentes a um schema em uma populao. Suponha que numa determinada gerao t existam m indivduos pertencentes a um schema particular H na populao A(t) de tamanho N . Denotaremos isto por: m = m(H, t). (4.10)
Durante a reproduo, um cromossomo copiado N pi vezes. Lembrando que pi =

fi , fi
o nmero esperado de cromossomos que pertencem ao schema H na populao,
CAPTULO 4. CONTROLADORES A(t + 1) pode ser expresso por f (H ) fi
90
m(H, t + 1) = m(H, t)N
(4.11)
onde f (H ) a mdia da funo objetivo de cada cromossomo contido no schema H na gerao t. Considerando que a mdia da funo objetivo de toda a populao f= fi /N , podemos expressar (4.11) como m(H, t + 1) = m(H, t) f (H )
f (4.12)
Em outras palavras, o nmero de cromossomos pertencentes ao schema H , incrementa ou reduz proporcionalmente relao entre a mdia da funo objetivo do schema H e a mdia da funo objetivo de toda a populao P , a qual expressa por
f (H ) . f
Se esta relao maior que 1, o nmero de cromossomos contidos em H
aumentar; caso contrrio, este schema tender a ser reduzido nas prximas geraes. Desta forma, o schema H aumentar seus cromossomos quando estes apresentarem um bom desempenho no processo de otimizao, caso contrrio, tendero a desaparecer da populao P . O efeito das operaes de cruzamento e mutao em um particular schema H pode ser analisado de maneira similar. Esta anlise descrita em detalhes por GOLDBERG (1989),que apresenta o teorema fundamental dos AGs, o qual representado essencialmente pela desigualdade: f (H )
f (H ) o(H )pm l1
m(H, t + 1) m(H, t)
1 px
(4.13)
onde: l : Comprimento do cromossomo. px e pm : Probabilidade de cruzamento e mutao respectivamente. o(H ) : Ordem do Schema H . o nmero de posies xas que o schema contm, por exemplo, o schema H1 = 11 0 tem uma ordem o(H1 ) = 3, e o schema
CAPTULO 4. CONTROLADORES H2 = 1 101 1 tem ordem o(H2 ) = 5.
91
(H ) : Comprimento do schema H : a distancia entre a primeira e a ltima posio xa do schema, por exemplo, (H1 ) = 5 2 = 3 , uma vez que a ltima posio xa de H2 5 e a primeira posio xa 2. Do outro schema, (H2 ) = 7 1 = 6. A desigualdade (4.13) representa o nmero esperado de cpias do schema H na gerao seguinte, sob os efeitos dos operadores de reproduo, cruzamento e mutao. Esta equao recebe o nome de Teorema do Schema ou Teorema Fundamental dos Algoritmos Genticos (GOLDBERG, 1989).
4.8.6.7
Vantagens e desvantagens dos Algoritmos Genticos
Em SHAFFER esto expressas as vantagens e desvantagens do AG conforme resumido a seguir: Vantagens No requer conhecimento ou informao do gradiente da superfcie denida pela funo objetivo. Descontinuidades apresentadas na superfcie tm pouco efeito sobre o desempenho da busca. So resistentes a convergir para solues locais. Trabalham muito bem em problemas de otimizao de grande escala. Podem ser aplicados numa grande variedade de problemas de otimizao. Desvantagens Diculdade em achar um mnimo global exato. Requer a avaliao da funo objetivo muitas vezes.
CAPTULO 4. CONTROLADORES 4.8.6.8 Representao gentica dos parmetros do PID
92
Considerando um controlador PID da forma mostrada na equao (4.14), e denindo um valor para N (o limitador do ganho derivativo), os outros parmetros Kp , Ti , Td e b sero determinados com a ajuda do Algoritmo Gentico. Kp Kp Td s E (s) Y (s). d Ti s 1 + sT N
U (s) = Kp (bR(s) Y (s)) +
(4.14)
Cada parmetro ter uma representao gentica em binrio. Primeiro se determinar quantos bits se usaro para representar uma varivel. Este nmero de bits depender da resoluo ri com que se deseja codicar a varivel. Esta relao esta expressa por CHEN et al. (1995). Kmax Kmin . 2Bi 1
ri =
(4.15)
Os valores Kmax e Kmin so os limites mximo e mnimo de cada parmetro, os quais so determinados a partir dos ganhos inicias fornecidos pela pr-sintonia, ou seja, se K0 o ganho fornecido pela pr-sintonia, os limites [Kmax , Kmin ] podero ser denidos como [K0 , K0 ] para uma escolha adequada de e . Nas simulaes fora obtidos resultados satisfatrios usando, na maioria dos casos, = 0.1 e = 2 . Estes valores podero ser modicados dependendo das especicaes de desempenho. Considerando um caso especco. Suponha que os valores limites dos ganhos sejam (CHEN et al.,1995): 0 Kp 3.75 D: 0.2 Ti 0.83 2.5 Td 8.7 0b1 e se a resoluo de cada parmetro especicada por
(r1 , r2 , r3 , r4 ) = (0.25, 0.01, 0.2, 0.06) o nmero de bits para cada varivel ser determinado por (4.15). Assim:
(B1 , B2 , B3 , B4 ) = (4, 6, 5, 4)
93
Tabela 4.4: Tabela de cdigos Kp 0 0.25 . . . 3.75 cdigo 0000 0001 . . . 1111 Ti 0.2 0.21 . . . 0.83 cdigo 000000 000001 . . . 111111 Td 2.5 2.7 . . . 8.7 cdigo 00000 00001 . . . 11111 b 0 0.06 . . . 1 cdigo 0000 0001 . . . 1111
e os parmetros (Kp , Ti , Td , b) podem ser codicados seguindo a Tab. 4.4. A formao do cromossomo completo feita justapondo-se a codicao de cada varivel. Por exemplo, se (Kp , Ti , Td , b) = (0.25, 0.2, 2.7, 1), o cromossomo completo ser representado por 0001000000000011111 com um comprimento L = 19. 4.8.6.9 Funo objetivo baseada no critrio misto H2 /H
A funo objetivo depender do ndice de desempenho transitrio (ISE, IAE,...) e das condies de robustez e/ou rejeio a distrbios as quais so denidas em termos da norma H . Calcular a funo objetivo de cada cromossomo, em nosso caso, analisar o desempenho de cada controlador (conjunto de parmetros) na malha de controle. Para cada cromossomo, testa-se tambm a condio de estabilidade robusta e/ou desempenho robusto. W2 T W1 S <1 Robustez Desempenho
<1
Desta forma, para projetar um controlador que garanta bom desempenho transitrio (denido p. ex. com o ndice IAE) e estabilidade robusta a incertezas no modelo, a funo objetivo de cada cromossomo ser denida por: IAE jmax se ( W2 T < 1) (IAE < jmax ) ,
J=
em outro caso.
O ndice J ter diretamente o valor de IAE se as duas condies seguintes se vericam:
CAPTULO 4. CONTROLADORES - A condio de robustez : W2 T < 1.
94
- O ndice (IAE ) for menor que um limite mximo (pr-denido) jmax . Por outro lado, se as duas condies expressas acima no so satisfeitas, J ter o valor limite de jmax . Desta forma evita-se que o ndice J resulte em valores excessivamente altos para cromossomos de desempenho muito baixo, o qual poderia causar algum erro numrico na etapa de avaliao dos cromossomos. De maneira similar, se queremos projetar um controlador que garanta bom desempenho transitrio e boa rejeio a uma classe de distrbios externos, a funo objetivo para este caso ser expressa por: IAE jmax
J=
se ( W1 S
< 1) (IAE < jmax ) ,
em outro caso.
Naturalmente, s os cromossomos com muito baixo desempenho ou aqueles que no garantem estabilidade robusta e/ou rejeio a distrbios sero os que recebero o valor de jmax , o que implicar que eles sero removidos da populao no prximo processo de seleo. 4.8.6.10 Auto-sintonia do PID usando Algoritmo Gentico
Nesta seo apresentada uma viso de conjunto do mtodo de Auto-sintonia Robusta de Controladores PID Usando Algoritmos Genticos. Caractersticas do mtodo Auto-sintonia por demanda do usurio. Grau de autonomia: em princpio independe do operador para realizar a sintonia, aps fornecidos os dados gerais de tipo de controlador, tipo de ndice a ser otimizado etc. Informao principal necessria: Resposta ao degrau em malha aberta. Aplicao: processos em geral, para os quais seja possvel medir a resposta ao degrau e para os quais seja possvel denir parmetros iniciais do controlador, seja mediante uma pr-sintonia ou algum critrio alternativo.
95
Informaes auxiliares: No caso onde no seja possvel obter diretamente a resposta em malha aberta da planta, esta informao poder ser obtida a partir da resposta em malha fechada ou em ltima instncia, a partir de um modelo matemtico. necessrio tambm conhecer os valores de saturao da varivel de controle (varivel manipulada) e os limites mximos de operao da varivel controlada (variao do processo) Caractersticas do controlador sintonizado Desempenho transitrio timo tanto para mudanas no set-point quanto para distrbios na entrada da planta (sinais determinsticos, p.ex.: degrau). Estabilidade interna robusta a erros de medio da resposta ao degrau. (i.e. erro de medida de ganho e atraso) Rejeio de distrbios externos. Garante bom desempenho mesmo, na presena de distrbios externos. As principais etapas do mtodo de auto-sintonia, so descritos a seguir: Pr-processamento: Depois da aquisio experimental da resposta ao degrau f , usa-se a tcnica de alisamento Mdia Mvel para ltrar o rudo contido em f . Pr-sintonia: Uma vez denida a estrutura do controlador (PI,PD,PID), aplicase o mtodo da curva de reao (Mtodo de Ziegler-Nichols) para sinais f cujo crescimento monotnico e limitado, ou seja, em forma de S. Para processos com integradores, usa-se como mtodo de pr-sintonia o apresentado por STRM & HGGLUND (1995). Domnio dos parmetros Com os dados fornecidos pela pr-sintonia (K0 ) gerase o domnio dos parmetros [Kmax , Kmin ]. Algoritmo gentico Com o domnio dos parmetros denido, comea-se o processo de otimizao, gerando uma populao inicial de maneira aleatria. Em seguida analisado o desempenho de cada indivduo calculando a funo objetivo para cada um deles. As informao necessrias para calcular esta funo so:
CAPTULO 4. CONTROLADORES Resposta ao degrau em malha aberta f . Estrutura do controlador C (z )
96
Funo de ponderao que dene o espectro freqencial das perturbaes W1 (z ) Funo W2 (z ) que dene as incertezas geradas pelo erro de medio de f . ndice de desempenho transitrio (IAE, ISE, ...) Realizam-se as diferentes operaes genticas tais como : Seleo, Reproduo, Cruzamento e Mutao em funo dos parmetros do AG (i.e., N, Px , Pm etc) com o objetivo de gerar novas e melhores solues. Fim da busca Dado que no trivial determinar a priori o valor timo do ndice f , nem sempre possvel terminar a busca em funo desse ndice. A busca nalizada geralmente depois que o algoritmo realiza um nmero determinado de geraes previamente denido. O desempenho do controlador pode, entretanto, ser apresentado ao usurio, seja atravs de ndices de desempenho, seja atravs de grcos da resposta transitria em malha fechada. Em quase todas as simulaes realizadas, o AG. encontrou um bom controlador depois de umas 20 geraes e para um tamanho de populao igual a 20 e, portanto, estes valores foram os mais empregados para se nalizar a busca nesse trabalho. 4.8.6.11 Detalhes importantes
Idealmente, o sistema deve estar completamente relaxado e livre de perturbaes enquanto durar a medio da resposta ao degrau. A amplitude do degrau deve ser denida em funo de uma estimativa a priori do ganho do processo. A amplitude deve ser sucientemente grande para que a sada da planta tenha uma boa relao sinal/rudo. Por outro lado, deve ser sucientemente pequena de forma a garantir que o sistema permanea sempre na sua zona linear ou dentro de limites seguros de operao do processo.
97
O perodo de amostragem h da resposta ao degrau da planta deve ser escolhido em funo do tempo de subida esperado em malha fechada. O nmero mnimo de amostras N deve ser tal que no perodo de tempo N h a sada do sistema em malha fechada esteja completamente estabelecida. A sada f da planta deve ser armazenada no computador na sua forma normalizada com respeito amplitude (A) do degrau aplicado, ou seja, f f /A.
4.8.7
Ajuste do controlador utilizando o mtodo da oscilao limite de Ziegler-Nichols
Para carga de 100% da carga nominal, ou seja, uma vazo de vapor, qs = 6, 94kg/s, foram obtidos os seguintes valores aplicando o mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols:
Kc = 90kg/(s.m) Pc = 150s Kp = 40, 5kg/(s.m) Tr = 125s
4.8.8
Ajuste do controlador utilizando o mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols
Para carga de 100% da carga nominal, ou seja, uma vazo de vapor, qs = 6, 94kg/s, e um Kpaux = 1, foram obtidos os seguintes valores aplicando o mtodo da curva de reao de Ziegler e Nichols: t0 = 0 s t1 = 45s t2 = 1470s y0 = 0 m y = 0, 95m
CAPTULO 4. CONTROLADORES u0 = 0kg/s u = 1kg/s
98
Substituindo esses valores nas equaes (4.1), (4.2) e (4.3), foram obtidos os seguintes valores: K0 = 0, 95 0 = 45 0 = 1425 Portanto, da Tab. 4.2, foi obtido o seguinte ajuste para o controlador PI: Kp = 30kg/(s.m) Tr = 135s
4.8.9
Ajuste do controlador utilizando o mtodo da curva de reao de Cohen e Coon
Para carga de 100% da carga nominal, ou seja, uma vazo de vapor, qs = 6, 94kg/s, e um Kpaux = 1s.m/kg ), foram obtidos os seguintes valores aplicando o mtodo da curva de reao de Ziegler e Nichols: t0 = 0 s t1 = 45s t2 = 1470s y0 = 0 m y = 0, 95m u0 = 0kg/s u = 1kg/s Substituindo esses valores nas equaes (4.1), (4.2) e (4.3), foram obtidos os seguintes valores: K0 = 0, 95 0 = 45 0 = 1425 Portanto, da Tab. 4.3, foi obtido o seguinte ajuste para o controlador PI: Kp = 30kg/(s.m) Tr = 135s
99
4.8.10
Ajuste do controlador utilizando o mtodo do Algoritmo Gentico
Para fazer o ajuste utilizando o mtodo do Algoritmo gentico, so necessrias as resposta ao degrau em malha aberta na varivel manipulada, ou seja, deve ser aplicado um degrau no uxo mssico de gua de alimentao, qf . Na gura (4.15) esto as respostas ao degrau em qf para vrios pontos de operao. Pode-se observar como a resposta varia em funo do ponto de operao. As respostas para 5% e 50% so bastante diferentes, o que inuenciar bastante nos ajustes para estas duas situaes.
0.008
0.006
0.004
0.002
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
20
40
60
80
100 s
120
140
160
180
200
Figura 4.15: Modelo linear com presso constante para a GV-513101A: Resposta ao degrau no uxo mssico de gua de alimentao (qf ) para vrios pontos de operao Os ajustes encontrados para diversos pontos de operao so mostrados nas guras (4.16), (4.17), (4.18) e (4.19). Na tabela (4.5) esto os valores de Kp e Ti obtidos dessas simulaes para os diversos pontos de operao. Como ponto de partida, foram utilizados os seguintes parmetros no programa desenvolvido por MARIN (1997). a) 30%: Kp = 40kg/(s.m); Ti = 1000s e Td = 0; b) 50%: Kp = 30kg/(s.m); Ti = 1000s e Td = 0; c) 100%: Kp = 25kg/(s.m); Ti = 1000s e Td = 0; e d) 120%: Kp = 26kg/(s.m); Ti = 1000s e Td = 0. .
100
Tabela 4.5: Ajuste do PI - Algoritmo Gentico para vrios ponto de operao Ganho Kp (kg/(s.m)) Ti (s) 30% 50% 80 257 56 200 100% 50 228 120% 52 228
Ganhos limites (fator multiplicador dos ganhos iniciais): para Kp : 2 e 0, 2; para Ti : 2 e 0, 2 e para Td : 0; Tamanho da populao: 20 Nmero de geraes: 20 Probabilidade de cruzamento: 0, 9 Probabilidade de mutao: 0, 01 .
Saida malha ab. 0.15 0.02 0.015 0.1 0.01 0.05 0.005 0 0 0.005 0.05 0 500 tempo 1000 0.01
Saida malha fech./Gerao 24 22 20 18 16 14 0 500 time 1000 12 0
ITSE
10 Nro geraoes
20
Saida malha fech. ultima Gerao
0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0 500 time Controle ultima gerao
1 Controlador 0.5 0 0.5 1 b= 1 1.5 2 0 500 time 1000 kp = 60 ti = 200 PI
1000
Figura 4.16: Ajuste para carga de 30% da carga nominal .
Saida malha ab. 0.15 0.02 0.015 0.1 0.01 0.05 0.005 0 0 0.005 0.05 0 500 tempo 1000 0.01 0 500 time 1000 14 12 0 10 Nro geraoes 20 20 18 16 Saida malha fech./Gerao 24 22 ITSE
101
0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0 500 time Controle ultima gerao
1 Controlador 0.5 0 0.5 1 b= 1 1.5 2 0 500 time 1000 kp = 60 ti = 200 PI
1000
Figura 4.17: Ajuste para carga de 50% da carga nominal
Saida malha fech./Gerao 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0.02 0 500 1000 0.01 0.02 0.01 50 0 40 30 0 500 time 1000 20 0 0.03 0.02 80 70 60
ITSE
10 Nro geraoes
20
0.03 0.02 0.01 0 0.01 0.02
tempo Controle ultima gerao
1 Controlador 0.5 0 0.5 1 b= 1 1.5 2 0 500 time 1000 kp = 50 ti = 228.571 PI
500 time
1000
Saida malha ab. 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0.02 0 500 tempo 1000 0.01 0.02 0.01 40 0 35 30 0 500 time 1000 25 0 10 Nro geraoes 20 0.03 0.02 Saida malha fech./Gerao 55 50 45 ITSE
102
0.03 Controle ultima gerao 0.02 0.01 0 0.01 0.02
1 Controlador 0.5 0 0.5 1 b= 1 1.5 2 0 500 time 1000 kp = 48.88 ti = 228.571 PI
500 time
1000
4.8.11
Mtodo de ajuste prtico
O mtodo de ajuste utilizado para clculo dos parmetros do controlador de nvel do tubulo das caldeiras existentes na REMAN baseado em FRIEDMAN (1994). Procedimento prtico adotado: a) Ajustar o controlador de presso do tubulo. Este controlador atua no uxo mssico de combustvel para queima na caldeira; b) Ajustar o controlador de vazo de gua de alimentao; c) Finalmente, ajustar o controlador de nvel do tubulo da caldeira utilizando o mtodo descrito em FRIEDMAN (1994).
Captulo 5 Comparao entre os Controladores

5.1 Introduo
Neste captulo sero vericados os comportamentos dos controladores de nvel do tubulo de vapor a 1 elemento, a 2 elementos e a 3 elementos para os quatro tipos de ajustes obtidos no captulo anterior para as caldeiras novas da Renaria Isaac Sabb UN-REMAN, que esto em fase avanada de montagem. Apesar de termos somente os dados reais de projeto dessas caldeiras, procuramos conrmar as vantagens do controle de nvel a 3 elementos em relao aos outros dois tipos de controle.
5.2
Comparao dos 3 tipos de controladores
Nos resultados obtidos foi considerado uma perturbao na presso de gua de alimentao para o tubulo de vapor da caldeira. Para efeitos de simulao, foi adotada uma perturbao de 0, 4kg/s a menos no uxo mssico de gua de alimentao causada por uma diminuio na presso do header das bombas. Alm disso, tambm adotamos uma degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor, qs . Consideramos quatro pontos de operao: 30%, 70%, 100% e 120% do uxo mssico normal de operao de vapor, qs = 6, 94kg/s. A perturbao de 0, 4kg/s no uxo mssico de gua de alimentao aparece nos grcos juntamente com o uxo mssico qf . Seguem abaixo os ajustes utilizados para os controladores a 1, a 2 e a 3 elementos: Mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols: 103
CAPTULO 5. COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES Kp = 40, 5 Tr = 125
104
Mtodo do Algoritmo Gentico Kp = 50 Tr = 228
Mtodo da curva de reao de Ziegler e Nichols Kaux = 1 Kp = 30 Tr = 135
Mtodo da curva de reao de Cohen e Coon Kaux = 1 Kp = 30 Tr = 373
Nas guras (5.1), (5.2), (5.3) e (5.4), apresentado os grcos das respostas a um degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor, qs , para o caso controle a 3 elementos. Podemos observar que as respostas para o modelo linear se aproximam bastante do modelo no linear. Para comparar o desempenho dos quatro ajuste obtidos, na gura (5.5) apresentado os grcos das respostas a um degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor, qs , para o caso controle a 3 elementos. Os melhores ajustes obtidos so pelo mtodo do Algoritmo Gentico e pela oscilao limite de Ziegler e Nichols. As resposta para os ajuste da curva de reao de Ziegler e Nichols e Cohen e Coon no foram to bons, sendo que o ajuste de Cohen e Coon menos oscilatrio que o de Ziegler e Nichols. Nas guras (5.6) e (5.7) temos as respostas para o ajuste pelo mtodo do Algoritmo
CAPTULO 5. COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES

Variao do nvel no tubulo (L) 0.03 0.02 0.01 m 0 0.01 0.02 0.03 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
105
Vazo de gua de alimentao (qf) 9 8.5 8 Kg/s 7.5 .... Linear 7 ___ No linear 6.5 6 0 100 200 300 400 500 s 600 700 800 900 1000 1100
Figura 5.1: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste pela oscilao limite de Ziegler e Nichols Gentico e Oscilao Limite de Ziegler e Nichols para os trs tipos de controladores: a 1 elemento, a 2 elementos e a 3 elementos. Podemos observar que o desempenho do controlador a 3 elementos melhor que os demais. Nas guras (5.8) e (5.9), observamos o comportamento do controle a 3 elementos em vrios pontos de operao para os ajustes da Oscilao Limite de Ziegler e Nichols e Algoritmo Gentico. Nos grcos dessas guras, podemos ver que para cargas baixas o nvel tem um pico maior no incio, depois oscila por um longo perodo de tempo para o ajuste da Oscilao Limite de Ziegler e Nichols. Comparando os grcos das guras (5.8) e (5.9), podemos observar que para cargas altas o ajuste pelo mtodo do Algoritmo Gentico apresenta menor oscilao e tempo de assentamento menor que o mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols.
106
Vazo de gua de alimentao (qf) 9 8.5 8 Kg/s 7.5 .... Linear 7 __ No linear 6.5 6 0 100 200 300 400 500 s 600 700 800 900 1000 1100
Figura 5.2: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste pelo Algoritmo Gentico
Vazo de gua de alimentao (qf) 9 8.5 8 Kg/s 7.5 7 6.5 6 0 100 200 300 400 500 s 600 700 800 900 1000 1100 .... Linear __ No linear
Figura 5.3: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste pela curva de reao de Ziegler e Nichols
107
Vazo de gua de alimentao (qf) 9 8.5 8 Kg/s 7.5 .... Linear 7 __ No linear 6.5 6 0 100 200 300 400 500 s 600 700 800 900 1000 1100
Figura 5.4: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal com ajuste pela curva de reao de Cohen e Coon
Variao do nvel no tubulo (L) 0.03 0.02 0.01 m 0 0.01 0.02 0.03 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 OL AG CC ZN
Vazo de gua de alimentao (qf) 9 8.5 8 Kg/s 7.5 7 6.5 6 0 100 200 300 400 OL oscilao limite de Ziegler e Nichols AG algoritmo gentico ZN curva de reao de Ziegler e Nichols CC curva de reao de Cohen e Coon ZN AG OL CC
500 s
600
700
800
900
1000
1100
Figura 5.5: Controle a 3 elementos para uma carga de 100% da nominal
108
Variao do nvel no tubulo (L) 0.04
0.02 3 m 0 2 0.02 1 0.04 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
Vazo de gua de alimentao (qf) 10 9 8 Kg/s 7 6 5 4 3 0 100 200 300 400 500 s 600 700 800 900 1000 1100 2 1 3
Figura 5.6: Respostas para o ajuste pelo mtodo do Algoritmo Gentico: degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor qs para os trs tipos de controladores: a 1 elemento, a 2elementos e a 3elementos
Variao do nvel no tubulo (L) 0.05 1
3 2
0.05
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
Vazo de gua de alimentao (qf) 10 1 9 3 8 Kg/s 7 6 5 4 0 100 200 300 400 500 s 600 700 800 900 1000 1100 2
Figura 5.7: Respostas para o ajuste pelo mtodo da oscilao limite de Ziegler e Nichols: degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor qs para os trs tipos de controladores: a 1 elemento, a 2elementos e a 3elementos
109
Variao do nvel no tubulo (L) 0.05
30% 100% 120% m 0
50% 0.05
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
Vazo de gua de alimentao (qf) 12 10 8 Kg/s 6 50% 4 30% 2 0 0 100 200 300 400 500 s 600 700 800 900 1000 1100 120% 100%
Figura 5.8: Controle a 3 elementos para vrios pontos de operao: Resposta ao degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor qs com controlador ajustado pela oscilao limite de Ziegler e Nichols
Variao do nvel no tubulo (L) 0.04 30% 0.02 50% 100% m 0 120% 0.02
0.04
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
Vazo de gua de alimentao (qf) 12 120% 10 8 Kg/s 6 50% 4 2 0 0 100 200 300 30% 400 500 s 600 700 800 900 1000 1100 100%
Figura 5.9: Controle a 3 elementos para vrios pontos de operao: Resposta ao degrau de 1, 1kg/s no uxo mssico de vapor qs com controlador ajustado pelo mtodo do Algoritmo Gentico para 100% da carga normal
Captulo 6 Concluses
Nesta dissertao desenvolveu-se um modelo matemtico do sistema dinmico correspondente a uma caldeira aquatubular. O modelo apresenta uma complexidade reduzida preservando caractersticas dinmicas lineares e no-lineares bem conhecidas sendo, assim, adequado para o projeto de controladores e a avaliao de seu desempenho e robustez para diferentes pontos de operao de interesse. Os resultados obtidos das simulaes dos modelos da caldeira do artigo de STRM & BELL (2000) foram de fundamental importncia para as simulaes dos modelos das caldeiras da REMAN, tanto a caldeira existente como as novas caldeiras que esto em fase avanada de montagem. Apesar de no estarem disponveis todos os dados das novas caldeiras, foi possvel fazer um ajuste preliminar no modelo apenas com os dados de projeto do fabricante e adotando alguns valores para os parmetros do modelo. Nos resultados das simulaes da nova caldeira (GV-513101A) para os trs tipos de controladores de nvel abordados, a 1 elemento, a 2 elementos e a 3 elementos, cou evidenciada a vantagem do controlador a 3 elementos em relao aos outros dois tipos de controladores abordados. Considerando variaes na carga da caldeira, foi observado que o mtodo de ajuste pelo Algoritmo Gentico apresenta um melhor desempenho em relao aos outros trs tipos de ajuste estudados (mtodos da oscilao limite de Ziegler-Nichols, curva de reao de Ziegler-Nichols e Cohen e Coon) resultando em resposta menos oscilatria e com menor tempo de assentamento. Existem muitas aplicaes de modelos matemticos para representar o comportamento dinmico de caldeiras aquatubulares em termoeltricas. Os modelos so uti110
CAPTULO 6. CONCLUSES
111
lizados para minimizar o problema de regulao decorrente das mudanas acentuadas na gerao de energia eltrica. Uma conseqncia disso que as mudanas rpidas na demanda tm seu efeito aumentado devido dinmica do processo . Isto leva a requisitos mais restritivos nos sistemas de controle. Nas caldeiras da REMAN so utilizados controladores sem modelos matemticos. Devido importncia da gerao de vapor para uma renaria, principalmente na questo de segurana do processo, o sistema de controle deve garantir a mxima conabilidade no fornecimento de vapor nas mais diversas condies de operao de todas as unidades de processamento de petrleo da renaria. Portanto, se faz necessrio o estudo de outros sistemas de controle utilizando a modelagem matemtica das caldeiras da REMAN, fazendo o ajuste dos parmetros do modelo das novas caldeiras obtido nesta dissertao como os dados da planta em operao. Os outros controladores da caldeira (controle de combusto e presso do vapor, controle da temperatura do vapor) podero ser includos juntamente com o controle de nvel no tubulo. O controle do sistema de gerao de vapor utilizando informaes da modelagem amplamente abordado na literatura, conforme: - Controle de nvel do tubulo; - Controle de combusto e presso do vapor; Controle da temperatura do vapor; Controlador robusto multivarivel (TAN et al., 2002). Controlador adaptativo (CHEN, 2001); Controlador preditivo baseado em modelo (CHRISTIAAN & HAAF, 2000) Gain scheduling (CHEN & SHAMMA, 2004).
Bibliograa
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114

Nivel Do Tubulão de Uma Caldeira de Vapor

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MODELAGEM E CONTROLE DE NVEL DO TUBULO DE UMA CALDEIRA DE VAPOR AQUATUBULAR DE UMA REFINARIA DE PETRLEO

Francisco de Assis Pinto Marques

Prof. Liu Hsu, Docteur dEtat

Prof. Ramon Romankevicius Costa, D.Sc.

Prof. Joo Carlos dos Santos Baslio, Ph.D.

Eng. Mario Cesar Mello Massa de Campos, D.ECP.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

Francisco de Assis Pinto Marques Abril DE 2005

Francisco de Assis Pinto Marques April/2005

Modelo modicado considerando presso constante . . . . . . .

3 Levantamento de Dados e Anlise dos Modelos 3.1 Levantamento de propriedades termodinmicas . . . . . . . . . . . . . . vi

Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira de STRM & BELL (2000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Levantamento de propriedades termodinmicas da Caldeira B402 da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 38

Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros . . . . . . . . 3.2.1

Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira do strm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira Nova (GV-513101A) da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Levantamento de dados geomtricos e demais parmetros da Caldeira B-402 da REMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 42 42 44 45 47 49

Discusso dos resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controle de nvel auto-operado

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Comparao dos 3 tipos de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 110 112

qcd qf qqd qr qs qsd t Td tm ts uw us Vdc Vst Vsd Vt Vwd Vwt m r v v s w

Captulo 1 Introduo e Preliminares

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES preaquecedor de ar; economizador e; bomba de circulao forada.

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

CAPTULO 1. INTRODUO E PRELIMINARES

Figura 1.4: Internos do tubulo de vapor

Balanos globais de massa e de energia

Q + qf h f qs h s = onde: Q : uxo de calor(W ),

Vt = Vst + Vwt . A energia interna especca dada por p ,

onde p denota a presso ou, equivalentemente,

u = h p . Substituindo a equao acima na equao (2.2), vem d (s hs p)Vst + (w hw p)Vwt + mt Cp tm , dt

d s hs Vst + w hw Vwt p(Vst + Vwt ) + mt Cp tm . dt

dVst ds dVwt dw + Vst + w + Vwt , dt dt dt dt dVst d = Vt Vwt , dt dt dVst dVwt = , dt dt

dVwt s dp dVwt w dp + Vst + w + Vwt , dt p dt dt p dt

dVwt s w dp + Vst + Vwt = qf qs . dt p p dt

e12 = Vst s + Vwt + Vwt w , p p obtida a seguinte equao: dVwt dp + e12 = qf qs , dt dt

e21 = s hs + w hw , e22 = Vst hs s hs w hw + s + Vwt hw + w p p p p Vt + mt Cp ts p .

onde e11 e12 e21 e22 = w s ,

Balanos de massa e de energia nos subsistemas

h = m hs + (1 m )hw = hw + hc , onde hc a entalpia especca de condensao e m a frao mssica de vapor no uxo.

O estado estacionrio dado por: q = 0. z (2.17)

O volume e a frao mssica de vapor so relacionados por v = f (m ), onde

O balano global de energia para uma seo do riser dado por

d (s hs v Vr + w hw (1 v )Vr pVr + mr Cp ts ) = Q + qdc hw (r hc + hw )qr . (2.25) dt

CAPTULO 2. MODELAGEM por:

(Lr + Ldc ) onde

2 dqdc k qdc = (w s ) v Vr g , dt 2 w Adc

Essas variveis esto representadas na gura (2.3).

d (s Vsd ) = r qr qsd qcd , dt mssico de condensao dado por:

hw hf 1 dhs dhw dp dts qf + s Vsd + w Vwd (Vsd + Vwd ) + md Cp . (2.28) hc hc dt dt dt dt

0 onde, Vsd o volume de vapor no tubulo na situao hipottica quando no h con-

CAPTULO 2. MODELAGEM densao de vapor no tubulo e Td o tempo de residncia do vapor no tubulo.

O volume de gua no tubulo dado por:

Vwd = Vwt Vdc (1 v )Vr .

d d d (s hs v Vr ) (hw + r hc ) (s v Vr ) + w hw (1 v )Vr (hw + r hc ) dt dt dt d dp dts . w (1 v )Vr Vr + mr Cp = Q r hc qdc . (2.32) dt dt dt