JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No.

1, (2013) 1-7

Pemodelan dan Analisa Kinerja Antilock Braking System Pada Multiple Purpose Vehichle Studi Kasus Toyota Innova New V A/T
Teguh Arif Pratama Adi Putra, Harus Laksana Guntur Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 E-mail: harus_lg@me.its.ac.id
Abstrak - Dari awal terciptanya hingga saat ini, berbagai macam sistem dalam kendaraan terus menjadi obyek penelitian misalnya keamanan, kenyamanan, kemudahan dalam pemakaian serta keindahan desain interior dan eksterior dari bentuk kendaraan itu sendiri. Salah satu sistem yang sangat berperan penting dalam kendaraan adalah sistem pengereman yang mempunyai fungsi memberhentikan laju kendaraan. Salah satu metode untuk mengetahui performa dari sistem pengereman yaitu dengan melakukan pemodelan dinamis. Berikut ini adalah beberapa pemodelan pengereman yang telah dilakukan seperti, Rishabh dkk(2011) melakukan penelitian dengan pemodelan pengereman ABS berdasarkan sebuah kondisi permukaan kontak antara roda ban dan jalan dengan memprediksi permukaan kontak terlebih dahulu. Otis T. Nyandoro dkk(2011) meneliti tentang pemodelan perumusan linier slip kontrol pada kendaraan yang menggunakan ABS dengan pengaruh gerak suspensi. Wenjuan Li dkk(2008) membuat modeling dan simulasi sistem pengereman dengan dasar konfersi energi kinetik dengan menentukan parameter kondisi kecepatan dan mengahasilkan jarak pengereman.Dalam tugas akhir ini akan dilakukan pemodelan dan analisa kinerja antilock braking system pada kendaraan MPV (Multiple Purpose Vehicle) Toyota Innova new V A/T. Dari hasil analisa ini dapat diketahui pengaruh gaya pengereman pada beberapa tingkat kecepatan terhadap stoping distance, perlambatan, lama waktu pengereman, ratio slip roda pada antilock braking system dan lock braking system dengan variasi kecepatan 40 km/jam, 60 km/jam, 80 km/jam, 100 km/jam pada kondisi jalan kering. Jarak pengereman untuk antilock braking system kecepatan 40 km/jam 7.42 meter, kecepatan 60 km/jam 15.43 meter, kecepatan 80 km/jam 26.18 meter dan kecepatan 100 km/jam 39.51 meter. Kata kunci : antilock brake system, pemodelan, stoping distance, Innova dan Matlab.

didapatkan kinerja kendaraan dengan ditunjukkannya respon kecepatan kendaraan, stoping distance, perlambatan, lama waktu pengereman. I. URAIAN PENELITIAN Pemodelan Matematis Dinamika Kendaraan Pada Jalan Lurus Untuk mencari respon maka dibutuhkan beberapa langkah dari pemodelan dinamika ABS berupa memodelkan secara matematis dari sistem pengereman kendaraan, membuat model komponen dan kemudian membuat block diagram simulasi. Berikut merupakan pemodelan matematis dinamika kendaraan dan dinamika roda kendaraan. A.

Gambar 1. Free body diagram dinamika kendaraan = ..........................................................................(1) = + + = =

1 2

PENDAHULUAN Dari awal terciptanya hingga saat ini, berbagai macam sistem di dalam kendaraan terus menjadi obyek penelitian misalnya keamanan, kenyamanan, kemudahan dalam pemakaian serta keindahan desain interior dan eksterior dari bentuk kendaraan itu sendiri. Salah satu sistem yang sangat berperan penting dalam kendaraan adalah sistem pengereman yang mempunyai fungsi memberhentikan laju kendaraan. Salah satu metode untuk mengetahui performa dari sistem pengereman yaitu dengan melakukan pemodelan dinamis. Dalam tugas akhir ini kendaraan yang disimulasikan adalah kendaraan MPV (Multiple Purpose Vehicle). Kendaraan dengan ABS dimodelkan secara matematis sehingga didapatkan persamaan dinamika dari sistem. Dengan transformasi Laplace didapatkan transfer function dari kendaraan. Dengan bantuan software SIMULINK MATLAB

= .......................................................(3) = +
2

+ +

.....................................................(2)

= 2 ..................................................(4) ..................................................................(5)

Gambar 2. Free body diagram roda kendaraan

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-7 = . = =

. 1 2

2 oleh storage device untuk regeneratif ABS, merupakan solusi memungkinkan dalam meningkatkan ABS hybrid yang dapat dicapai untuk aplikasi kendaraan dengan menggunakan tegangan listrik sebagai sumber penggerak. Dari pemodelan diketahui perbedaan waktu pengereman kecepatan kendaraan dan kecepatan roda pada regenerative ABS dengan hydraulic ABS dimana waktu yang untuk regenerative ABS lebih cepat dari hydraulic ABS. Grafik kecepatan kendaraan dan kecepatan roda pada regenerative ABS[4]. III. DASAR TEORI A. Mekanisme Antilock Braking System Pada pengereman normal, roda akan tetap berputar dan gaya gesek antar roda dan jalan akan menyebabkan kendaraan terlambat berhenti. Sebaliknya bila roda terkunci (lock) tetapi mobil masih mempunyai momentum untuk bergerak ke depan maka ini disebabkan harga koefisien gesek statik (saat roda tidak lock) akan lebih besar harganya dibanding harga koefisien gesek kinetik,saat roda lock akibatnya jarak pengereman akan bertambah panjang dan kendaraan tidak terkendali lagi. Telah disinggung diatas, ketika roda lock koefisien adhesi antara roda dan jalan besarnya akan turun pada harga sliding (koefisien gesekan kinetik) maka kemampuan roda untuk menerima gaya samping turun hampir tak ada. Gambar 2.7 menunjukkan karakteristik umum dari koefisien pengereman dan koefisien gaya samping pada slip angle tertentu yang mana perbandingan gaya samping dan gaya vertikal sebagai fungsi dari prosentase skid pada roda yang menggunakan tekanan udara. Perubahan koefisien gesek terhadap perubahan prosentase skid dari roda[5].

..................................................................(6)

= . ...............................................................(8)

. . ( 2 + 2 ) ...................................................(7)

. = . . ............................................................(10) B. Pemodelan dengan Program Simulink Matlab Untuk mendapatkan hasil yang diinginkan dari pemodelan matematis, dalam tugas akhir ini akan dilakukan simulasi dengan bantuan software Simulink Matlab. Simulasi disini pada dasarnya melakukan penyelesaian persamaan matematis dari pemodelan kendaraan dengan menggunakan metode transfer function. Tahap Analisa Hasil pemodelan kemudian akan dianalisa respon slip roda, tekanan pengereman, torsi pengereman, perlambatan, jarak pengereman, waktu pengereman serta kecepatan angular roda dan kecepatan kendaraan pada variasi kecepatan 40, 60, 80 dan 100 km/jam

= . ................................................................(9)

C.

II. KAJIAN TERDAHULU MENGENAI ANTILOCK BRAKING SYSTEM Rishabh Bhandari dkk pada tahun 2010 melakukan penelitian dengan pemodelan pengereman ABS berdasarkan sebuah kondisi permukaan kontak antara roda, ban dan jalan dengan memprediksi permukaan kontak terlebih dahulu[1]. Otis T. Nyandoro dkk pada tahun 2011 meneliti tentang pemodelan perumusan linier slip kontrol pada kendaraan yang menggunakan ABS dengan pengaruh gerak suspensi, pemodelan seperempat kendaraan dengan obyek kajian kecepatan kendaraan, torsi pengereman, slip roda dan jarak pengereman[2]. Wenjuan Li dkk pada tahun2008 membuat modeling dan simulasi sistem pengereman dengan dasar konfersi energi kinetik dengan menentukan parameter kondisi kecepatan dan mengahasilkan jarak pengereman. Untuk membandingkan kinerja kendaraan yang disimulasikan dengan dasar energi kinetik, maka dibandingkan dengan simulasi menggunakan persamaan Newton, F= m.a, dimana F = Gaya (N) , m = massa (kg),dan a = percepatan ( m/ 2 ). Tabel 2.1. berikut adalah hasil stopping distance dari hasil simulasi pada umumnya menggunakan persamaan hukum Newton dan simulasi dengan persamaan energi kinetik[3]. Okan dkk pada tahun 2007 memodelkan seperempat kendaraan tentang pengereman regeneratif antilock brake system dari pemodelan tersebut didapatkan hasil simulasi yang menunjukkan bahwa respon regeneratif ABS lebih baik untuk mengerem secara mendadak / darurat dari pada menggunakan system hydraulic ABS seperti ditunjukkan pada gambar 2.5. Dengan menganalisa kehandalan, biaya dan ukuran permasalahan kendali elektrik serta energi yang dibutuhkan

Gambar 3. Perubahan koefisien gesek terhadap perubahan prosentase skid dari roda (sumber:Teknologi Otomotif Edisi Kedua. I.N. Sutantra dan Bambang Sampurno. 2010.Guna Widya, Surabaya) Gaya Pedal Rem Gaya pedal adalah gaya yang diberikan pedal untuk menekan master silinder. Gaya yang diberikan manusia dapat diubah menjadi gaya pedal dengan menggunakan perbandingan jarak tuas. B.

Gambar 4.Brake Booster

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-7

= 0

3 =

. = ( + ) . . Gaya pegas =
. .

+ .........................................................(11)

C.

Fps = Aps x

= . .........................................................................(12) C.

Pemodelan Matematis Disk Brake Disk brake merupakan komponen yang terpasang pada roda berfungsi untuk menerima gaya yang dihasilkan dari master caliper yang akan diteruskan pada disk brake dan akan menghasilkan pengereman.

.................................................................(14)

Pemodelan Matematis Brake booster Booster merupakan salah satu komponen pada sistem yang dipasangkan menjadi satu dengan master silinder dan setelah pedal rem, yang berfungsi untuk menguatkan tekanan yang diberikan manusia, sehingga dengan hanya sedikit sentuhan sudah didapat hasil pengereman yang maksimal

Torsi disk

Gambar 7. Disc brake model Gaya gesek pad pada disk = x ...................................................................(15) Pemodelan Matematis Disk Brake Pada rem model tromol, kekuatan tenaga pengereman diperlukan dari sepatu rem yang diam menekan permukaan tromol bagian dalam yang berputar bersama-sama roda.

Gambar 5.Brake Booster

D. Master silinder model Master silinder berfungsi meneruskan tekanan dari pedal menjadi tekanan hidrolik minyak rem untuk menggerakkan sepatu rem (pada model rem tromol) atau menekan pada rem (pada model rem piringan).

= x

= x ....................................................................(16) C.

..............................................................(13)

= E.

Kaliper Model Kaliper merupakan sebuah piston yang akan bergerak jika mendapatkan tekanan dari fluida, kaliper inilah yang nantinya akan mendorong pad dan akan bergesekan dengan disk brake.

0,25 . . d 2 ms

F ob

Gambar 6. Master Silinder Model

Gambar 8. Drum brake model Gaya yang menekan pad rem = . 0,25 . . 2 ......................................................(17) Gaya pegas = . ..................................................................(18)

...................................................................(4)

Gaya gesek rem tromol/gaya tangensial = ( ) . ................................................(19) Torsi Rem Tromol = . ............................................................(20) IV. ANALISA HASIL PEMODELAN Gambar 6. Kaliper Model Tekanan Kaliper =

Dari hasil pemodelan program MATLAB untuk sistem pengereman Lock Braking System (LBS) dan Anti-lock Braking System (ABS) di dapatkan beberapa karakteristik pengereman. Pada tugas akhir ini dilakukan simulasi untuk

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-7 beberapa variasi kecepatan kendaraan, yaitu kecepatan 40 km/jam, 60 km/jam, 80 km/jam dan 100 km/jam. Gambar 13. Grafik kecepatan angular roda dan kendaraan pada lock braking system kecepatan 40km/jam
7000

Torsi dan Tekanan ABS

6000

5000

Torsi (Nm) Tekanan (Pa)

4000

3000

Torsi Tekanan

2000

1000

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Time (s)

Gambar 14. Grafik torsi dan tekanan pengereman pada Gambar 9. Blok Simulink MATLAB Anti-Lock Braking System
Torsi (Nm) Tekanan (Pa)
2.5 x 10
5

Torsi danTekanan LBS

A.

Kecepatan Kendaraan 40 km/jam

1.2 1 0.8
Relative Slip
X: 1.179 Y: 1 X: 1.566 Y: 1

1.5

Torsi Tekanan
1

0.5

0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

Time (s)

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

ABS LBS

Time (s)

Gambar 15. Grafik torsi dan tekanan pengereman pada lock braking system kecepatan 40km/jam .
1.6

1.2

1.4

Perlambatan Kendaraan
2 0

Perlambatan (m/s2)

Gambar 10. Grafik perbandingan respon slip LBS dan ABS pada kecepatan 40km/jam
Jarak Pengereman
10 9
X: 1.566 Y: 9.393 X: 1.18 Y: 7.42

-2 -4 -6 -8 -10 -12 0

Jarak Pengereman (m)

8 7 6 5 4 3 2 1 0

0.2

0.4

0.6

0.8 Time (s)

1.2

1.4

1.6

ABS LBS

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

Time (s)

Gambar 16. Grafik perbandingan perlambatan kendaraan LBS dan ABS kecepatan 40km/jam B. Kecepatan Kendaraan 60 km/jam
1.2 1 0.8
Relative Sleep
X: 1.693 Y: 1 X: 2.266 Y: 1

Gambar 11. Grafik perbandingn jarak pengereman pada kecepatan 40 km/jam

55 50 45 40

K ecepatan Roda dan K endaraan AB S

0.6 0.4 0.2 LBS ABS

Speed (rad/sec)

35 30 Kecepatan roda Kecepatan kendaraan

25 20

0 -0.2 0 0.5 1 Time (s) 1.5 2

15 10 5 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Gambar 17. Grafik perbandingan respon Slip LBS dan ABS pada kecepatan 60 Km/jam
Jarak Pengereman
20 18
X: 2.264 Y: 19.92 X: 1.682 Y: 15.43

Ti m e (s)

Jarak Pemberhentian (m)

Gambar 12. Grafik kecepatan angular roda dan kendaraan pada antilock braking system kecepatan 40km/jam
K ecepatan Roda dan K endaraan LB S
60 50

16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 0.5 1 Time (s) 1.5

ABS LBS

40

Speed (rad/sec)

30

20 Kecepatan Roda Kecepatan Kendaraan

10

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Gambar 18. Grafik perbandingan jarak pengereman pada kecepatan 60 km/jam

Time (s)

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-7

80 70 60
Relative Slip
1.2

5 C. Kecepatan Kendaraan 80 km/jam

Kecepatan angular roda dan kendaraan

Speed(rad/s)

50 40 30 20 10 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 Time (s) 1 1.2

Kecepatn roda Kecepatan Kendaraan

Relative Slip

1
X: 2.198 Y: 1 X: 2.945 Y: 1

0.8

0.6

0.4

ABS LBS

0.2

1.4

1.6

1.8

Gambar 19. Grafik kecepatan angular roda dan kendaraan pada antilock braking system kecepatan 60km/jam
80 70 60
Speed (rad/sec)

-0.2

0.5

1.5

2.5

Time(s)

Kecepatan Roda dan Kendaraan LBS

Gambar 24. Grafik perbandingan respon Slip LBS dan ABS pada kecepatan 80 Km/jam
Jarak Pengereman
35
X: 2.945 Y: 34.1

30
X: 2.195 Y: 26.18

Jarak Pengereman(m)

50 40 30 20 10 0 0 0.5 1 Time (s) 1.5 2 Kecepatan Roda Kecepatan Kendaraan

25

20 ABS LBS 15

10

0.5

1.5

2.5

Time (s)

Gambar 20. Grafik kecepatan angular roda dan kendaraan pada lock braking system kecepatan 60km/jam
7000

Gambar 25. Grafik perbandingan jarak pengereman pada kecepatan 80 km/jam

Kecepatan Angular Roda dan Kendaraan
120 100

Torsi dan Tekanan ABS

6000

Torsi (Nm) Tekanan (Pa)

4000

Speed(rad/sec)

5000

80

60 Kecepatan Roda Kecepatan Kendaraan 40

3000

Torsi Tekanan

2000

20
1000

0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

0.5

1.5

2.5

Time (s)

Time (s)

Gambar 21. Grafik torsi dan tekanan pengereman pada antilock braking system kecepatan 60km/jam .
3.5 x 10
5

Gambar 26. Grafik kecepatan angular roda dan kendaraan pada antilock braking system kecepatan 80km/jam
120

Kecepatan Roda dan Kendaraan LBS

Torsi dan Tekanan Pengereman LBS

100

80

2.5

Speed (rad/sec)

60

Torsi (Nm) Tekanan (Pa)

Kecepatan Roda Kecepatan Kendaraan

1.5

Torsi Tekanan

40

20
1

0.5

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0.5

1.5

2.5

Time (s)

Time (s)

Gambar 22. Grafik torsi dan tekanan pengereman pada lock braking system kecepatan 60km/jam
Perlam batan Kendaraan
2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -12 ABS LBS

Gambar 27. Grafik kecepatan angular roda dan kendaraan

7000

Torsi dan tekanan Pengereman ABS

6000

5000

Torsi (Nm) Tekanan(Pa)

4000

Perlambatan (m/s2)

3000

Torsi Tekanan

2000

1000

0.5

1.5

2.5

Times (s)

0.5

1 Time (s)

1.5

Gambar 28. Grafik torsi dan tekanan pengereman pada antilock braking system kecepatan 80km/jam

Gambar 23. Grafik perbandingan perlambatan kendaraan LBS dan ABS kecepatan 60km/jam

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-7

5 4.5 4 3.5 x 10
5

6
140

Torsi dan Tekanan LBS

Kecepatan Roda dan Kendaraan ABS

120

100

Torsi (Nm) Tekanan (Pa)

3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

Speed (rad/sec)

80 Kecepatan Roda Kecepatan kendaraan

Torsi Tekanan

60

40

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0.5

1.5

2.5

Time (s)

Time (s)

Gambar 29. Grafik torsi dan tekanan pengereman pada lock braking system kecepatan 80km/jam
Perlambatan Kendaraan
2 0

Gambar 34. Grafik kecepatan angular roda dan kendaraan pada antilock braking system kecepatan 100km/jam
140

Kecepatan Angular Roda dan Kendaraan LBS

120

100

Perlambatan (m/s2)

-2

Speed (rad/sec)

80 Kecepatan Roda Kecepatan Kendaraan

-4 ABS LBS -6

60

40
-8

20
-10

0
-12 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (s)

Time (s)

Gambar 30. Grafik perbandingan perlambatan kendaraan LBS dan ABS kecepatan 80km/jam D. Kecepatan Kendaraan 100 km/jam
Relative Slip
1.2

Gambar 35. Grafik kecepatan angular roda dan kendaraan pada antilock braking system kecepatan 100km/jam
8000

Tekanan dan Torsi Pengereman ABS

7000

6000

Tekanan (Pa) Torsi (Nm)

5000

4000

Torsi Tekanan

0.8

3000

Relative Slip

0.6 ABS LBS 0.4

2000

1000

0.2

0.5

1.5

2.5

Time (s)

-0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (s)

Gambar 31. Grafik perbandingan respon Slip LBS dan ABS pada kecepatan 100 Km/jam
Jarak Pengereman
60

Gambar 36 Grafik torsi dan tekanan pengereman pada antilock braking system kecepatan 100km/jam
6 x 10
5

Torsi dan Tekanan Pengereman LBS

Torsi (Nm) Tekanan (Pa)

Torsi Tekanan

50

X: 3.594 Y: 51.64 X: 2.677 Y: 39.51

Jarak Pengereman (m)

40
1

30

ABS LBS

0.5

1.5

2.5

3.5

20

Time (s)

10

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (s)

Gambar 32. Grafik perbandingan jarak pengereman pada kecepatan 100 km/jam
Perlambatan Kendaraan
2 0

Gambar 37 Grafik torsi dan tekanan pengereman pada lock braking system kecepatan 100km/jam Dari perolehan grafik simulali di atas maka dapat di buat tabel seperti di bawah ini : Tabel 5.1. Respon Parameter Antilock Braking System
Parameter 40 km/h 7.42 1.18 5245 6641 10.63 60 km/h 15.43 1.682 5383 6809 10.7 80 km/h 26.18 2.195 5528 6993 10.8 100 km/h 39.51 2.677 5688 7200 10.93

Perlambatan (m/s2)

-2

-4 ABS LBS -6

-8

-10

-12

0.5

1.5

2.5

3.5

Time(s)

Jarak pengereman (m) Waktu pengereman (sec) Torsi pengereman (Nm) Tekanan Pengereman(Pa) Perlambatan (m/s2)

Gambar 33. Grafik perbandingan perlambatan kendaraan LBS dan ABS kecepatan 100km/jam

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2013) 1-7 Tabel 5.2. Respon Parameter Lock Braking System
Parameter Jarak pengereman (m) Waktu pengereman (sec) Torsi pengereman (Nm) Tekanan Pengereman(Pa) Perlambatan (m/s2) 40 km/h 9.393 1.566 1.853e +005 2.346e +005 7.708 60 km/h 19.92 2.264 2.746e +005 3.485e +005 7.779 80 km/h 26.18 2.945 3.623e +005 4.585e +005 7.878 100 km/h 39.51 3.954 5.638e +005 5.638e +005 8.005

V. KESIMPULAN/RINGKASAN Respon slip roda, tekanan pengereman, torsi pengereman, perlambatan, jarak pengereman, waktu pengereman serta kecepatan angular roda dan kecepatan kendaraan pada variasi kecepatan 40, 60, 80 dan 100 km/jam mengalami kenaikan trend pada setiap kenaikan kecepatan. UCAPAN TERIMA KASIH Penulis mengucapkan terima kasih Bapak Dr. Eng. Harus Laksana Guntur, ST., M.Eng. yang telah membimbing dan memberikan sumbangsih ilmu pengetahuan sehingga penelitian yang dilakukan dapat terselesaikan dengan baik, juga terima kasih kepada keluarga dan teman-teman yang selalu memberikan dukungan moril maupun materi selama pelaksanaan penelitian. DAFTAR PUSTAKA Bhandari. Rishabh., Sangram Patil, Ramesh K. Singh., Surface prediction and control algorithms for anti-lock brake system, Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology Bombay, Mumbai, India. [2] Otis T. Nyandoro ,Jimoh O. Pedro,Olurotimi A. Dahunsi , Barry. Dwolatzky. Linear Slip Control Formulation for Vehicular Anti-Lock Braking System with Suspension Effects, Preprints of the 18th IFAC World Congress Milano (Italy) August 28 - September 2, 2011. [3] Wenjuan Li, Xudong Wang, Xue Leng, and Meng Wang.Modeling and Simulation of Automobile Braking System Based on Kinetic Energy Conversion College of Electrical & Electronic Engineering, Harbin University of Science & Technology, Harbin, China.IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (VPPC), September 3-5, 2008, Harbin, China [4] TUR. Okan., Ozgur USTUN, Member IEEE, and R. Nejat TUNCAY, Member, IEEE. 2007 An Introduction to Regenerative Braking of Electric Vehicles as AntiLock Braking System Intelligent Vehicles Symposium Istanbul, Turkey. [5] Sutantra, I.N. dan Sampurno, Bambang. 2010. Teknologi Otomotif Edisi Kedua. Surabaya : Guna Widya.
[1]