Universidad Nacional de San Agustin Escuela Profecional de Ingenieria Electronica Teoria de Control Automatico II-Practicas

Experiencia #5 Analisis de lugar de !aices "#-Consult$e la a$uda del %AT&A' $ determine (ue funci)n reali*a la instrucci)n p*map $ cual es su sintaxis El comando p*map+,- o p*map+num.den- di/u0a un mapa de los polos $ ceros del sistema , los plos se representan por una 1x2 $ los ceros por 1o2

3#-Para el sistema definido por la ecuaci)n caracter4stica

s 3 + 2 s 2 + 2 s + K ( s 2 1)( s + 2) = 0

Escri/a un programa (ue permita encontrar el lugar de raices 55 a678 9 -8:; 55 /678 ":; 55 c6conv+a./c6 8 " -8 -"

55 d678 " " 9:; 55 rlocus+c.d55 grid

<#-Para el sistema de control siguiente . escri/a un programa en %AT&A' (ue -,rafi(ue sus polos $ ceros -,rafi(ue en un plano distinto. pero en la misma ventana el lugar de ra4ces# -=erifi(ue $ comente so/re si los polos $ ceros graficados representan los puntos de inicio $ final del diagrama de lugar de ra4ces 55 num678 8#5>>" 9#"<<<:; 55 den678 9 8 9:; 55 ,6tf+num.denTransfer function s?" @ 8#5>> s @ 9#"<<< ---------------------s?> @ s 55 p*map+,55 axis+7-8#3 9#" -8#" 8#":-

55 su/plot+".8.855 p*map+,55 axis+7-8#3 9#" -8#" 8#":55 su/plot+".8."55 rlocus+,55 grid

Cuestionario 8 "#-Como podr4a generarse una grafica de lugar de ra4ces en %AT&A' a partir de la respuesta numArica de la funci)n rlocus Colocando el comando plot a las ra4ces +plot+r.2x2--

> 3#-Expli(ue cuBl es la utilidad prBctica de los diagramas de lugar de ra4ces

MATLAB proporciona su propio conjunto de valores de ganancia que se usan para calcular una grfica del lugar geo !trico de las ra"ces# Lo consigue ediante una rutina interna de adaptaci$n de paso# %in e &argo' en ciertos siste as' los ca &ios u( peque)os en la ganancia producen odificaciones drsticas en las u&icaciones de las ra"ces dentro de ciertos rangos de ganancias# *or lo tanto' MATLAB da un salto &astante grande en los valores de ganancia al calcular las ra"ces' ( las u&icaciones de las ra"ces ca &ian en una cantidad relativa ente grande# Al o ento de graficar' MATLAB conecta estos puntos ( produce una grfica de aspecto e+tra)o en la u&icaci$n de las ganancias sensi&les# Tales grficas err$neas del lugar geo !trico de las ra"ces son co unes cuando los lugares geo !tricos se apro+i an a un polo do&le (o triple o superior)' dado que el lugar geo !trico es u( sensi&le a los ca &ios de ganancia peque)os