MKM 311 Sistem Dinamiği Ve Kontrol - Durum Denklemleri

08.11.
2012
MKM 311 Sistem Dinamiği ve

Kontrol
Durum Denklemleri Gösterimi

Prof. Dr. Recep Kozan
Yrd.Doç.Dr. Aysun Eğrisöğüt Tiryaki
Sakarya Üniversitesi
Mühendislik Fakültesi
Makine Mühendisliği Bölümü
DURUM DENKLEMLERİ
𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡
+ 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡
n‘inci mertebeden bir diferansiyel denklem n adet birinci mertebeden
diferansiyel denkleme ayrıştırılabilir.
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡)
𝑥1 𝑡 = 𝑦(𝑡) 𝑥2 𝑡 = 𝑑𝑡
…………. 𝑥𝑛 𝑡 = 𝑑𝑡 𝑛−1
ise,
𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑥2 𝑡 Kontrol sistemlerinde, 1. mertebeden
𝑑𝑡
dif. denk. takımına durum denklemleri,
𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑥3 𝑡 ve x1, x2, ….,xn değişkenlerine durum
𝑑𝑡
⋮ değişkenleri denir.
𝑑𝑥𝑛 (𝑡) 𝑑 𝑛 𝑦(𝑡)
= 𝑥𝑛+1 𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛
𝑑𝑥𝑛 (𝑡)
= −𝑎0 𝑥1 𝑡 − 𝑎1 𝑥2 𝑡 − ⋯ − 𝑎𝑛−2 𝑥𝑛−1 𝑡 − 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 𝑡 + 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡
1
08.11.2012
DURUM DENKLEMLERİ
Birinci mertebeden diferansiyel denklemler daha kolay
çözüldüğünden, kontrol sistemlerinin analitik
incelenmesinde de genellikle bunlar tercih edilir.
Seri bağlı RLC devresinin diferansiyel denklemi;
𝑑𝑖 1
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 + 𝑖 𝑑𝑡 burada,
𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑥1
𝑥1 (𝑡) = 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 𝑥2 𝑡 = 𝑖 𝑡 = tanımlanırsa
𝑑𝑡
𝑑𝑥1
= 𝑥2 𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑥2 1 𝑅 1
=− 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 + 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝐿 𝐿
şeklinde iki adet birinci dereceden dif. denk. ayrışır.
DURUM DENKLEMLERİ
Bir sistemin durumu sistemin geçmişteki, şimdiki ve
gelecekteki konumunu belirtir. Durum denklemleri
aşağıdaki koşulları sağlamalıdır:
• Herhangi bir t=t0 başlangıç zamanı için x1(t0),
x2(t0),….,xn(t0) durum değişkenleri sistemin
başlangıç durumlarını ifade eder.
• Bir kez t≥t0 için sisteme ilişkin girişler ve başlangıç
durumları belirlendikten sonra durum değişkenleri
sistemin gelecekteki davranışını tamamen
belirlemelidir.
2
08.11.2012
DURUM DENKLEMLERİ
Sistemin herhangi bir t0 anındaki durumu ve sisteme
t>t0’da uygulanacak giriş bilgileri biliniyorsa sistemin t
anındaki davranışı belirlenebilir.
Durum değişkeninin basit bir örneği aç-kapa ışık
anahtarının durumudur. Anahtar açık yada kapalı
konumda olabilir. t0 anında anahtarın mevcut
durumunu (yani konumunu) bilirsek ve bir giriş
uygularsak bu elemanın durumunun gelecekteki
değerini tanımlayabiliriz.
DURUM DENKLEMLERİ
Durum değişkenleri yaklaşımının temel özelliği,
• Doğrusal ve doğrusal olmayan
• Zamanla değişmeyen ve değişen
• Tek ve çok değişkenli sistemlere uygulanabilmesidir.
Buna karşın transfer fonksiyonları,
• Sadece doğrusal ve zamanla değişmeyen sistemler
için geçerlidir.
3
08.11.2012
DURUM DENKLEMLERİNİN VEKTÖR-

MATRİS GÖSTERİMİ
Mertebesi n olan bir dinamik sisteme ait n adet durum
denklemi, i=1,2,…..,n için,
𝑑𝑥𝑖
= 𝑓𝑖 [𝑥1 𝑡 , 𝑥2 𝑡 , … , 𝑥𝑛 𝑡 , 𝑢1 𝑡 , 𝑢2 𝑡 , … , 𝑢𝑝 𝑡 ]
𝑑𝑡
Burada x durum değişkenlerini, u girişleri simgeler.
Sistemin q çıkış değişkeni y1(t), y2(t),…, yq(t) olsun. Çıkış
denklemi j=1,2,…..,q için,
𝑦𝑗 (𝑡) = 𝑔𝑖 [𝑥1 𝑡 , 𝑥2 𝑡 , … , 𝑥𝑛 𝑡 , 𝑢1 𝑡 , 𝑢2 𝑡 , … , 𝑢𝑝 𝑡 ]
n adet durum ve q adet çıkış denklem takımı birlikte
sistemin dinamik denklemlerini oluşturur.

Durum Vektörü Giriş Vektörü Çıkış Vektörü
x1 (t) 𝑢(t) y1 (t)
x2 (t) u2 (t) y2 (t)
(n×1) (p×1) (q×1)
⋮ ⋮ ⋮
xn (t) up (t) yq (t)
Bu vektörlerden yararlanarak, n adet durum denklemi ve q

adet çıkış denklemi,
𝑑𝑥
= 𝑓[𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 ]
𝑑𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑔 [𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 ]
4
08.11.2012

Doğrusal ve zamanla değişmeyen bir sistemde dinamik
denklemler aşağıdaki gibi vektör-matris biçiminde ifade edilebilir.
Durum Denklemleri
x1 = 𝑎11 𝑥1 + 𝑎12 𝑥2 + ⋯ + 𝑎1𝑛 𝑥𝑛 + 𝑏11 𝑢1 +…+𝑏1𝑝 𝑢𝑝
x2 = 𝑎21 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2 + ⋯ + 𝑎2𝑛 𝑥𝑛 + 𝑏21 𝑢1 +…+𝑏2𝑝 𝑢𝑝
⋮
xn = 𝑎𝑛1 𝑥1 + 𝑎𝑛2 𝑥2 + ⋯ + 𝑎𝑛𝑛 𝑥𝑛 + 𝑏𝑛1 𝑢1 +…+𝑏𝑛𝑝 𝑢𝑝
x1 𝑎11 ⋯ 𝑎1𝑛 x1 𝑏11 ⋯ 𝑏1𝑝
𝑢1
d x2 𝑎21 ⋯ 𝑎2𝑛 x2 𝑏21 ⋯ 𝑏2𝑝 ⋮
= ⋯ + ⋯
dt ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ 𝑢𝑝
xn 𝑎𝑛1 ⋯ 𝑎𝑛𝑛 xn 𝑏𝑛1 ⋯ 𝑏𝑛𝑝
𝒅𝒙
= 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖 𝒕 𝒙 = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒅𝒕

Çıkış Denklemleri
𝑦1 = 𝑐11 𝑥1 + 𝑐12 𝑥2 + ⋯ + 𝑐1𝑛 𝑥𝑛 + 𝑑11 𝑢1 +…+𝑑1𝑝 𝑢𝑝
𝑦2 = 𝑐21 𝑥1 + 𝑐22 𝑥2 + ⋯ + 𝑐2𝑛 𝑥𝑛 + 𝑑21 𝑢1 +…+𝑑2𝑝 𝑢𝑝
⋮
𝑦q = 𝑐𝑞1 𝑥1 + 𝑐𝑞2 𝑥2 + ⋯ + 𝑐𝑞𝑛 𝑥𝑛 + 𝑑𝑞1 𝑢1 +…+𝑑𝑞𝑝 𝑢𝑝
y1 𝑐11 ⋯ 𝑐1𝑛 x1 𝑑11 ⋯ 𝑑1𝑝

𝑢
y2 𝑐21 ⋯ 𝑐2𝑛 x2 𝑑 ⋯ 𝑑2𝑝 ⋮1
= ⋮ ⋯ ⋮ + 21 ⋯
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ 𝑢𝑝
yq 𝑐𝑞1 ⋯ 𝑐𝑞𝑛 xn 𝑑𝑞1 ⋯ 𝑑𝑞𝑝
𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 𝒕 + 𝑫𝒖 𝒕 𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
5
08.11.2012



MKM 311 Sistem Dinamiği Ve Kontrol - Durum Denklemleri

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MKM 311 Sistem Dinamiği Ve Kontrol - Durum Denklemleri

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

08.11.

MKM 311 Sistem Dinamiği ve

Durum Denklemleri Gösterimi

DURUM DENKLEMLERİNİN VEKTÖR-

DURUM DENKLEMLERİNİN VEKTÖR-

Bu vektörlerden yararlanarak, n adet durum denklemi ve q

DURUM DENKLEMLERİNİN VEKTÖR-

DURUM DENKLEMLERİNİN VEKTÖR-

y1 𝑐11 ⋯ 𝑐1𝑛 x1 𝑑11 ⋯ 𝑑1𝑝

DURUM DENKLEMLERİNİN VEKTÖR-

DURUM DENKLEMLERİNİN VEKTÖR-

You might also like