Poly Ee

- Automatique Analyse et commande des syst` emes lin eaires tat dans lEspace dE
M1/UE CSy
Jean-Jos e ORTEU 2013-2014
Avant-propos
Avant-propos
Le cours dautomatique situ e en M1 a et e structur e en 10 modules : M0 Th eorie des Graphes et mod` eles discrets M1 Mod elisation par fonction de transfert et Analyse des syst` emes lin eaires continus (*) enements Discrets (*) P1 Commande des Syst` emes ` a Ev` P2 Analyse et Commande des Syst` emes Lin eaires Continus (avec TP) P3 Syst` emes Lin eaires Echantillonn es et Commande Num erique (avec TP) P4 Analyse et Commande dans lEspace dEtat des syst` emes lin eaires continus (*) P5 Conf erence sur lIntroduction ` a la Surveillance, Supervision et S uret e de Fonctionnement P7 Commande avanc ee (*) P8 Projet de commande/simulation sous MATLAB (*) Les modules marqu es dune (*) sont des modules dharmonisation ou des modules au choix. Le pr esent support de cours concerne le module P4. Il est incomplet mais il a sembl e ` a lauteur quil avait n eammoins le m erite dexister... Les etudiants sont vivement encourag es ` a emettre toutes les critiques quils jugeront n ecessaires pour en am eliorer le contenu tant sur le plan de la forme que du fond. Enn, ce support de cours ne dispense ni de la pr esence en cours et TD, ni de la lecture des ouvrages de base dont la liste (non exhaustive) est fournie dans lannexe bibliographique.
Ecole des Mines Albi-Carmaux
Version imprim ee le 10 octobre 2013
Jean-Jos e ORTEU
Table des mati` eres

I Repr esentation dEtat des syst` emes 6
7 9
1 D enitions 1.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Matrice de transfert en p du syst` eme 2.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Calcul de linverse [pI A]1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 14 15 16
3 Solution de l equation d etat 3.1 Evaluation de la matrice de transition d etat eAt . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 3.1.2 3.1.3 Transformation de Laplace inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagonalisation de la matrice d evolution A . . . . . . . . . . . Application du th eor` eme de Cayley-Hamilton . . . . . . . . . .
18 19 20 21 23
4 Stabilit e
26
5 Notions dobservabilit e et de commandabilit e 5.1 Position du probl` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
27 27 27
Table des mati` eres 5.3 D enitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 Commandabilit e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observabilit e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commandabilit e (des sorties) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas g en eral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 30 32 35 36 37 38 40 42 44
5.4 Formes canoniques pour les syst` emes monovariables . . . . . . . . . . . 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 Forme canonique de commandabilit e . . . . . . . . . . . . . . . Forme canonique dobservabilit e . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forme canonique de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Exercice
46
II
Commande des syst` emes dans lEspace dEtat
49
50 50 54 56
7 Commande d ecouplante 7.1 Th eorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Exemple1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Exemple2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Commande par retour d etat - Placement des p oles 8.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 D etermination de la matrice de r eaction d etat dans le cas des syst` emes monovariables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 8.2.2
57 57
60 60 63
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas g en eral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Jean-Jos e ORTEU
Table des mati` eres 8.3 D etermination de la matrice de r eaction d etat dans le cas des syst` emes multivariables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Choix des p oles du syst` eme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5 Am elioration de la pr ecision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6 Commande avec retour d etat et action int egrale . . . . . . . . . . . . . 8.6.1 Exemple (suite TD No 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64 64 66 67 68 70 72 73 74
9 Exercice (suite) 10 Commande modale 11 Commande quadratique 12 Reconstructeur d etat
III Etude des syst` emes echantillonn es dans lEspace dEtat 75

13 Repr esentation d etat dun syst` eme echantillonn e 14 Discr etisation dun processus continu 15 Exemple1 : double int egrateur 16 Exemple2 76 77 78 79
Jean-Jos e ORTEU
Premi` ere partie Repr esentation dEtat des syst` emes
Chapitre 1 D enitions
La repr esentation classique dans lanalyse des syst` emes a et e la repr esentation par des equations di erentielles. Elle est la plus naturelle car elle traduit de mani` ere directe le comportement du syst` eme analys e. Comme nous lavons vu, cette repr esentation peut aussi se ramener ` a une repr esentation par fonction de transfert. La repr esentation dans lespace d etat permet de tirer prot de nombreux r esultats disponibles en alg` ebre lin eaire. D enition 1 Soit x(t) un vecteur de dimension n ayant les composantes suivantes :
T
x(t) =
x1 (t) x2 (t) xn (t)
On appelera l etat x(t) du syst` eme, etant donn ee la valeur initiale x(t0 ), lensemble minimal des composantes x1 (t0 ), x2 (t0 ), , xn (t0 ), permettant de d eterminer x(t) pour une certaine entr ee u(t) connue, pour tout t > t0 . En dautres termes, l etat dun syst` eme est un r esum e dinformations sufsantes permettant de d ecrire l evolution de ce syst` eme. Un syst` eme est dit d ecrit dans lespace d etat si son fonctionnement ou son comportement est r egi par l equation di erentielle suivante : x (t) = A(t) x(t) + B (t) u(t) Le vecteur x(t) nest pas forc ement directement accessible ` a la mesure et dans le cas g en eral il nest accessible qu` a travers une observation ou equation mod elisant la mesure : 7
y (t) = C (t) x(t) + D (t) u(t) x(t) Rn est le vecteur d etat u(t) Rm est le vecteur de commande (ou dentr ee) p y (t) R est le vecteur dobservation (ou de sortie)
A est la matrice (n n) d evolution B est la matrice (n m) de commande (ou dentr ee) C est la matrice (p n) dobservation (ou de sortie) D est la matrice (p m) de couplage entr ees-sorties (ou de transmission directe) On suppose connu par ailleurs le vecteur x(t0 ) qui est le vecteur des conditions initiales sur l etat.
D + ?+ y
+ x +6 A

Fig. 1.1 Repr esentation d etat dun syst` eme Dans le cas tr` es fr equent o` u D = 0 le syst` eme est dit propre ; il ny a alors aucune liaison directe entr ee-sortie. Le syst` eme est dit stationnaire si les matrices A, B, C, D ne sont pas fonction du temps. Dans la suite nous nous placerons syst ematiquement dans ce cas de gure et consid ererons la repr esentation d etat suivante : x (t) = A x(t) + B u(t) y (t) = C x(t) + D u(t) (1.1) (1.2)
Lorsque le syst` eme comporte une seule entr ee (u R), le syst` eme est dit mono-entr ee (SI en anglais) et multi-entr ee (MI en anglais) dans le cas contraire (m > 1).
Jean-Jos e ORTEU
1.1. Exemple
Fig. 1.2 Repr esentation d etat dun syst` eme De la m eme fa con, le syst` eme peut comporter une seule sortie (y R), on parle alors dun syst` eme mono-sortie (SO en anglais), ou plusieurs (p > 1), on a dans ce cas un syst` eme multi-sortie (MO en anglais). Un syst` eme ` a une seule entr ee et une seule sortie est dit monovariable (SISO en anglais), et dans la cas contraire, multivariable (MIMO en anglais).
Remarque sur le choix des variables d etat : Les variables d etat doivent apporter une description interne du syst` eme et on choisit celles pour lesquelles on peut d enir l etat initial, cest-` a-dire en premi` ere instance, les param` etres de description des r eservoirs d energie (par exemple la tension au borne dun condensateur, le courant dans une self, . . .).
1.1
Exemple
Consid erons le circuit passif RLC excit e par 2 sources tel quil est repr esent e sur la Figure 1.3.
Fig. 1.3 Circuit RLC

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10
1.1. Exemple
Soit vc la tension aux bornes du condensateur et soient les conditions initiales :
vc (t = 0) i1 (t = 0) i2 (t = 0) di2 (t = 0) dt
= v (0) = i1 (0) = i2 (0) di2 = (0) dt
Nous allons nous int eresser au courant i1 circulant dans la bobine dinductance L. Les relations entre les tensions et courants dans les 2 mailles s ecrivent :
u1 = L u2 = 1 C
di1 + R(i1 + i2 ) dt
t
(1.3) (1.4)
i2 ( ) d + R(i1 + i2 )
En eliminant i1 ` a partir des relations (1.3) et (1.4), il vient : 1 di2 i2 1 du1 1 du2 1 d2 u 2 d2 i2 + + = + + dt2 RC dt LC L dt L dt R dt2 on trouverait, si on avait elimin e i2 , l equation di erentielle suivante : d2 i1 1 di1 i1 1 du1 1 du2 u1 + + = + 2 dt RC dt LC L dt L dt LRC Choisissons pour vecteur d etat : x1 (t) x2 (t) dvc dt i1 vc
x(t) =
En tenant compte du fait que : i2 = C l equation (1.4) peut s ecrire :
u2 = vc + R(i1 + i2 )
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1.1. Exemple ce qui conduit ` a: u1 u2 = L et par ailleurs : dvc vc u2 i1 = + dt RC RC C On obtient alors :

11
di1 vc dt
x (t) =
di1 dt dvc dt
0 1 C
1 L 1 RC
1 1 u1 i1 L L + 1 vc u 2 0 RC
i1 vc
y (t) = i1 =
1 0
Nous avons donc un syst` eme ayant 2 entr ees et une sortie (Cf. Figure 1.4).
u1 u2 -
i1 -
Fig. 1.4 Un syst` eme MISO (2 entr ees/1 sortie) Si nous posons u2 = 0, le syst` eme se r eduit ` a un syst` eme mono-entr ee/mono-sortie (SISO) :

x (t) =
di1 dt dvc dt
0 1 C
1 L 1 RC
1 L u1 + vc 0 i1

La repr esentation d etat permet de mettre en evidence des informations internes au syst` eme, qui napparaissent pas n ecessairement sur la description par fonction (ou matrice) de transfert.
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12 La repr esentation d etat nest pas unique.
1.1. Exemple
Elle peut etre orient ee de fa con ` a faire appara tre explicitement des variables (d etat) choisies par lutilisateur. Consid erons en eet une transformation d enie par une matrice r eguli` ere T permettant de d enir un nouveau vecteur d etat x par x = T x. (les colonnes de T 1 sont form ees par les vecteurs propres de A) La repr esentation d etat associ ee ` a x d enie par : x (t) = A x(t) + B u(t) y (t) = C x(t) + D u(t) conduit ` a la repr esentation d etat associ ee ` a x d enie par : x (t) = A x (t) + B u(t) y (t) = C x (t) + D u(t) avec : A B C D = = = = T A T 1 TB C T 1 D
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Chapitre 2 Matrice de transfert en p du syst` eme

Appliquons la transformation de Laplace ` a l equation d etat matricielle (1.1) : pX (p) x(0) = A X (p) + B U (p) soit : X (p) = [pI A]1 x(0) + [pI A]1 B U (p) En supposant que les conditions intiales sont nulles, il vient : X (p) = [pI A]1 B U (p) do` u: Y (p) = C [pI A]1 B U (p) + D U (p) La matrice de transfert s ecrit : Y (p ) = C [pI A]1 B + D U (p )
(2.1)
H (p ) =
Cette matrice de transfert g en eralise la fonction de transfert dun syst` eme monovariable au cas des syst` emes multivariables. Les el ements Hij (p) de la matrice de transfert sont 13
14
2.1. Exemple
eme eme les fonctions de transfert entre la j ` composante du vecteur dentr ee et la i ` composante du vecteur de sortie.
Le vecteur dentr ee U (p) est reli e au vecteur de sortie Y (p) par :
Y (p ) = H (p ) U (p )
2.1
Exemple
Soit une repr esentation d etat dun syst` eme continu dordre 3 de la forme :

0 0 1 0 1 x+ 0 x = 0 0 u 1 0 2 3 y= 1 1 0 x
(2.2)
La fonction de transfert H (p) sexprime par :
H (p ) =
Y (p ) = C [pI A]1 B U (p )
soit :
1
H (p ) =
1 1 0
p 1 0 1 0 p 0 2 p+3
0 p+1 0 = p(p + 2)(p + 1) 1
La tentation est grande de simplier par (p + 1). Nous verrons au chapitre 5 qui traite de commandabilit e et dobservabilit e, les probl` emes qui peuvent etre li es ` a ce type de simplication. Apr` es simplication, il vient nalement : 1 p(p + 2)
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H (p ) =
2.2. Calcul de linverse [pI A]1
15
2.2
Calcul de linverse [pI A]1
Lalgorithme dit de Leverrier-Souriau permet le calcul de linverse de la matrice caract eristique [pI A], ainsi que du polyn ome caract eristique de A : D (p) = d et[pI A] = pn + an1 pn1 + + a1 p + a0 On pose : V (p ) D (p )
[pI A]1 =
avec : V (p ) = V n 1 p n 1 + + V 1 p + V 0 o` u les matrices Vi sont des matrices de Rnn .
Les coecients ai et les matrices Vi sont calcul es par les formules de r ecurrence suivantes (donn ees sans autre d emonstration) :
Vn 1 = I an1 = trace [Vn1 A] Vn2 = Vn1 A + an1 I 1 an2 = trace [Vn2 A] 2 Vn3 = Vn2 A + an2 I 1 an3 = trace [Vn3 A] 3 . . . Vni = Vni+1 A + ani+1 I 1 ani = trace [VniA] i
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(= trace [A]) (= A + an1 I )
16 . . . = V1 A + a1 I
2.3. Exemple
V0
1 a0 = trace [V0 A] n 0 = V0 A + a0 I La derni` ere relation peut servir de v erication et permettre dappr ecier le cumul des erreurs lors du calcul des di erents coecients ai .
2.3
Exemple

A=
2 1 0 1 1 1 1 1
1 1 1 1
2 0 1 0
[pI A] =
p2 1 1 2 0 p 1 1 0 1 1 p 1 1 1 1 1 p
V3 = I4
a3 = trace [A] = 4
V2 = A 4I4 =
2 1 1 2 0 3 1 0 1 1 3 1 1 1 1 4
V2 A =
3 4 0 3 1 2 2 1 2 0 2 5 3 3 1 3
1 a2 = trace [V2 A] = 2 2
V1 = V2 A + 2I4 =
1 4 0 3 1 0 2 1 2 0 0 5 3 3 1 5
V1 A =
5 2 0 2 1 0 2 4 1 7 3 4 0 4 2 7
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2.3. Exemple
17
1 a1 = trace [V1 A] = 5 3
V0 = V1 A + 5I4 =
0 2 0 2 1 5 2 4 1 7 2 4 0 4 2 2
V0 A =
2 0 0 0 0 2 0 0 0 0 2 0 0 0 0 2
1 a0 = trace [V0 A] = 2 4 Il vient : D (p ) = p 4 4 p 3 + 2 p 2 + 5 p + 2
p3 2 p2 p p + 1 p2 + 2p 1 p2 3 p
p2 + 4p + 2 p3 3 p2 + 5 p2 7 p2 3 p + 4
p2 p2 2 p 2 p3 3 p2 + 2 p2 p 2
2 p2 3 p 2 p4 p2 5 p + 4 p3 4 p2 + 5 p 2
[pI A]
1 = D (p )
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Chapitre 3 Solution de l equation d etat

Si le syst` eme nest pas excit e, nous aurons l equation homog` ene suivante : x (t) = A x(t) avec la condition initiale x(t0 ). Nous aurons la solution : x(t) = eA(tt0 ) x(t0 ) La solution g en erale, dans le cas dun syst` eme excit e par une entr ee u est donn ee par l equation suivante : x(t) = eA(tt0 ) k (t) Pour obtenir la valeur de k (t), il sut de remplacer cette valeur de x(t) dans l equation (1.1) : + A eA(tt0 ) k = A eA(tt0 ) k + B u x = eA(tt0 ) k Donc : = eA(tt0 ) B u k ou : 18
3.1. Evaluation de la matrice de transition d etat eAt
19
k (t) = k (t0 ) + Donc :
t0
eA( t0 ) B u( ) d
x(t) = eA(tt0 ) k (t0 ) + eA(tt0 ) avec : x(t0 ) = eA(t0 t0 ) k (t0 ) = k (t0 )
t t0
eA( t0 ) B u( ) d
Il vient nalement :
t
x(t) =
eA(tt0 ) x(t0 ) r eponse ` a la condition initiale avec entr ee nulle
t0
eA(t ) B u( ) d
(3.1)
r egime forc e correspondant ` a la condition initiale nulle avec entr ee non nulle
Connaissant x(t) il est facile de d eterminer y (t) par l equation de sortie (1.2).
Pour une entr ee nulle, l evolution du vecteur d etat ` a partir de t0 = 0 quand on ecarte le syst` eme de sa position d equilibre est d ecrite par : x(t) = eAt x(0) La matrice exponentielle eAt , dite matrice de transition, joue un r ole fondamental. Elle peut se calculer de plusieurs mani` eres di erentes qui seront d ecrites ci-apr` es.
3.1
Evaluation de la matrice de transition d etat eAt
Connaissant la matrice A, le calcul de la matrice de transition eAt , peut se faire par de nombreuses m ethodes. Nous en d ecrirons trois qui conduisent ` a des formes analytiques. Lutilisation dun d eveloppement limit e de lexponentielle permet dobtenir une solution num erique.
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20
3.1.1
Transformation de Laplace inverse
En rapprochant (2.1) de (3.1) on en d eduit le r esultat tr` es important : L eAt = [pI A]1 do` u on tire : eAt = L1 [pI A]1 Cette m ethode, qui n ecessite le calcul de linverse dune matrice (Cf. lalgorithme de Leverrier-Souriau au paragraphe 2.2) et le retour ` a loriginal de la transformation de Laplace, convient tant que lordre de A est peu elev e.
Exemple Soit la matrice d etat : 5 1 6 0
A=
On calcule : p+5 1 6 p
[pI A] =
et : 1 d et[pI A] p 1 6 p+5
[pI A]1 =
avec : p+5 1 = p(p + 5) + 6 = p2 + 5p + 6 = (p + 2)(p + 3) 6 p
d et[pI A] = d et
soit :
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21
[pI A]1 =
1 (p + 2)(p + 3)
p 1 6 p+5
Il sut de d ecomposer en el ements simples chaque terme de la matrice et dutiliser une table de transform ees de Laplace pour remonter ` a loriginal. Pour le terme p on trouve : (p + 2)(p + 3) 2 3 p = + (p + 2)(p + 3) p+2 p+3 ce qui conduit ` a loriginal : 2e2t + 3e3t La m eme m ethode appliqu ee aux 4 termes de la matrice conduit ` a:
eAt =
2e2t + 3e3t e2t + e3t 6e2t 6e3t 3e2t 2e3t
3.1.2
Diagonalisation de la matrice d evolution A

1 0 0 On peut ais ement montrer que si la matrice A est diagonale, par exemple A = 0 2 0 , 0 0 3 1 alors la matrice [pI A] est aussi diagonale. On a :
[pI A]1 =
1 p 1

0 1 p 2 0
0 0 1 p 3
0 0
qui conduit ` a loriginal : e1 t 0 0 2 t 0 = 0 e 0 0 e3 t

eAt
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22
do` u une expression tr` es simple de la matrice exponentielle ` a partir de la connaissance des el ements diagonaux de la matrice A.
Si la matrice A nest pas diagonale, mais est diagonalisable, il existe alors une matrice de changement de base T telle que : T 1 AT = A est une matrice diagonale constitu o` uA ee des valeurs propres de A.
. a partir de A En appliquant le r esultat etabli pr ec edemment, on calcule ais ement eAt `
Par ailleurs, on d emontre que : eAt = T eAt T 1 La matrice diagonalisante T a ses colonnes form ees par les composantes des vecteurs propres de A. Le probl` eme se ram` ene donc au calcul des valeurs propres et vecteurs propres de la matrice A.
A=
Calculons ses vecteurs propres et ses valeurs propres : p+5 1 = p(p + 5) + 6 = p2 + 5p + 6 = (p + 2)(p + 3) 6 p
d et[pI A] = d et
Les 2 valeurs propres sont : 1 = 2 et 2 = 3. Les vecteurs propres sobtiennent en r esolvant les equations : A vi = i vi
pour
i 1, 2
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3.1. Evaluation de la matrice de transition d etat eAt Il vient : 1 3 1 2
23
v1 =
v2 =
On en d eduit T =
1 1 3 2
et son inverse T 1 =
2 1 3 1
Donc la matrice de transition d etat est donn ee par :

eAt = T
e2t 0 e
0
3t
1 T
2e2t + 3e3t e2t + e3t 6e

2t
6e
3t
3e
2t
2e
3t
3.1.3
Application du th eor` eme de Cayley-Hamilton
Le th eor` eme de Cayley-Hamilton indique que toute matrice satisfait ` a son equation caract eristique. Par exemple, pour A = d et 1 4 2 3 1 4 2 3 dont l equation caract eristique est
= 0, soit 2 4 5 = 0, on peut ecrire A2 4A 5I = 0.
Lapplication de ce th eor` eme permet d ecrire que eAt peut etre d evelopp e en un nombre ni de termes, egal ` a lordre de la matrice A, de la forme :
eAt = 0 (t)I + 1 (t)A + 2 (t)A2 + + n1 (t)An1
Supposons que la matrice A poss` ede n valeurs propres distinctes 1 , 2 , , n et d e signons par A la matrice diagonale form ee des valeurs propres. Appelons T la matrice dont les colonnes sont form ees par les composantes des vecteurs propres de A. On sait que :
= T 1 AT A
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et
k = T 1 Ak T A
24 donc :
eAt = T 1 eAt T + 2 (t)A 2 + + n1 (t)A n1 = 0 (t)I + 1 (t)A
Le calcul de la matrice de transition eAt se ram` ene donc au calcul des valeurs propres (suppos ees distinctes1 ) de la matrice A puis au calcul des coecients k (t) solutions de :

n1 0 (t) + 1 (t)1 + 2 (t)2 = e1 t 1 + + n1 (t)1 n1 0 (t) + 1 (t)2 + 2 (t)2 = e2 t 2 + + n1 (t)2
. . .
n1 = en t 0 (t) + 1 (t)n + 2 (t)2 n + + n1 (t)n
A=
d et[pI A] = d et
p+5 1 = p(p + 5) + 6 = p2 + 5p + 6 = (p + 2)(p + 3) 6 p
Les 2 valeurs propres sont : 1 = 2 et 2 = 3.

Si la matrice A admet une valeur propre multiple (par exemple 1 et 2 distinctes, 3 = 4 avec n = 4), alors 0 (t), 1 (t), 2 (t), et 3 (t) sont solutions de : 3 1 t 0 (t) + 1 (t)1 + 2 (t)2 1 + 3 (t)1 = e 3 2 t 0 (t) + 1 (t)2 + 2 (t)2 2 + 3 (t)2 = e
1
La derni` ere equation est obtenue par d erivation de la pr ec edente par rapport ` a 3 . Si lordre de multiplicit e est plus elev e, on augmente lordre de la d erivation.
3 t 3 0 (t) + 1 (t)3 + 2 (t)2 3 + 3 (t)3 = e 3 t 1 (t) + 22 (t)3 + 33 (t)2 3 = te
Jean-Jos e ORTEU
3.1. Evaluation de la matrice de transition d etat eAt Calculons les coecients 0 (t) et 1 (t) en r esolvant le syst` eme d equations :

25
0 (t) 21 (t) = e2t 0 (t) 31 (t) = e3t
do` u: 0 (t) = 3e2t 2e3t 1 (t) = e2t e3t
Donc :

eAt = (3e2t 2e3t )I + (e2t e3t )A =
2e2t + 3e3t e2t + e3t 6e

2t
6e
3t
3e
2t
2e
3t
Jean-Jos e ORTEU
Chapitre 4 Stabilit e
Un syst` eme est dit stable si ` a toute entr ee born ee correspond une sortie born ee. Un syst` eme lin eaire invariant est stable si pour des entr ees nulles et quelle que soit la condition initiale x(0), on a :
t+
lim x(t) = 0
On montre que le syst` eme est stable, si les racines du polyn ome caract eristique (ou les valeurs propres de la matrice d etat A) ont leurs parties r eelles strictement n egatives. etude de la stabilit e dun syst` eme lin eaire invariant d ecrit par une En conclusion, l repr esentation d etat, se ram` ene ` a l etude du signe des parties r eelles des valeurs propres de la matrice d etat A. Il existe un moyen d eviter le calcul des valeurs propres de A, et d etudier le signe des parties r eelles de ces valeurs propres : cest le crit` ere de Routh d ej` a pr esent e dans le cours Analyse des syst` emes lin eaires continus.
26
Chapitre 5 Notions dobservabilit e et de commandabilit e

5.1 Position du probl` eme
Etant donn e un syst` eme repr esent e par equations d etat : 1. Est-il possible de g en erer une commande qui permette de faire passer le syst` eme dun etat quelconque x(t1 ) (` a linstant t1 ) ` a un autre etat quelconque x(t2 ) (` a linstant t2 ) ? 2. En supposant que lentr ee du syst` eme est connue, peut-on, par la seule observation des sorties sur un intervalle de temps [t1 , t2 ], d eduire l etat initial x(t1 ) du syst` eme ?
5.2
Exemple
Consid erons le syst` eme de la Figure 5.1. La repr esentation par fonction de transfert conduit ` a: Y (p ) 3p(p + 2) 3 = = U (p ) p(p + 1)(p 1)(p + 2) (p 1)(p + 1) Remarque : Nous avons simpli e par les termes p et (p + 2). Nous verrons plus loin dans ce chapitre, les probl` emes qui peuvent etre li es ` a ce type 27
(5.1)
28
5.2. Exemple
2 p
x1
? + 6
1 p1
x3
? y + 6
u-
1 p+1
x2
2 p+2
x4
Fig. 5.1 de simplication.
En choisissant comme variables d etat, les variables xi (i 1, , 4) correspondant aux sorties de chaque bloc (Cf. Figure 5.1), on obtient l equation d etat suivante :
x 1 x 2 x 3 x 4
0 0 0 1 1 1 2 2
0 0 0 0 1 0 0 2
x1 x2 x3 x4
2 1 0 0
y=
0 0 1 1
x1 x2 x3 x4
Le changement de base d eni par :
T =
1 2 1 0 1 0.5 0 2
0 1 0 0 1 0 0 0
x = T x
permet dobtenir une nouvelle repr esentation d etat du syst` eme :

Jean-Jos e ORTEU
5.2. Exemple
29
x 1 x 2 x 3 x 4
2 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1
x1 x2 x3 x4
0 2 1.5 2
y=
1 0 1 0.75
x1 x2 x3 x4
Cette equation correspond au sch ema de la Figure 5.2.
1 p+2
x1
2 p
x2-
1.5 p1
x3
-+
?
+ 6
y -
2 p+1
x4 -

0.75
Fig. 5.2 On constate, sur ce sch ema, que x1 nest pas inuenc e par lentr ee u, et correspond ainsi ` a un p ole (ou mode) non commandable. De m eme, x2 ninuence pas la sortie, et correspond ` a un p ole non observable. On notera que la repr esentation par fonction de transfert (Cf. equation (5.1)) ne retient que les p oles observables et commandables, et ne rend pas compte de lensemble
Jean-Jos e ORTEU
30
5.3. D enitions
du syst` eme repr esent e Figure 5.1 ou Figure 5.2. Dailleurs la fonction de transfert est un syst` eme du second ordre, alors que la repr esentation d etat du syst` eme est dordre 4. Il appara t donc que la fonction de transfert, ` a elle seule, est quelquefois insusante pour d ecrire un syst` eme. Par contre, la repr esentation d etat permet de rendre compte des probl` emes eventuels de non commandabilit e ou non observabilit e : ceci pourra etre fait directement sur toute repr esentation d etat, ou bien ` a partir de formes canoniques sp eciques.
5.3
5.3.1
D enitions
Commandabilit e (de l etat)
D enition 2 Le syst` eme : x (t) = A x(t) + B u(t) y (t) = C x(t) + D u(t) est dit commandable ou gouvernable si on peut, sur une dur ee nie, modier toutes les composantes du vecteur d etat x(t) par un signal de commande u(t) en vue dobtenir un etat nal x(tf ) ` a partir dun etat inital x(ti ).
La commandabilit e est une propri et e importante en automatique pour la conduite de proc ed es ou pour le guidage.
Th eor` eme 1 Un syst` eme lin eaire invariant dordre n est commandable si et seulement si la matrice Gc : B AB A2 B An1 B
Gc = est de rang n.
Remarque :
Jean-Jos e ORTEU
5.3. D enitions Soit : x (t) = A x(t) + B u(t) y (t) = C x(t) + D u(t) un repr esentation d etat dun syst` eme lin eaire invariant et soit : x (t) = A x (t) + B u(t) y (t) = C x (t) + D u(t)
31
(5.2)
(5.3)
la repr esentation du m eme syst` eme obtenue par la transformation d enie par la matrice r eguli` ere T , soit x = T x. En notant respectivement Gc et Gc les matrices de commandabilit e associ ees aux repr esentations correspondant aux equations (5.2) et (5.3), il vient :
Gc =
B AB A2 B An1 B
Gc = =
B A B A 2 B A n1 B T B T AT 1 T B (T AT 1 )n1 T B
= T B AB A2 B An1 B = T Gc
Donc si Gc est de rang n, alors Gc est aussi de rang n.
Exemple Consid erons le circuit electrique de la Figure 5.3. Intuitivement, dans le cas o` u il y a coupure, on con coit que si l etat du circuit est repr esent e par x1 et x2 , respectivement tension aux bornes du condensateur et courant dans la self, x1 ne sera pas aect e (command e) par le g en erateur G de tension u. Pour le syst` eme sans coupure, les equations d etat s ecrivent : 1 x 1 RC = 1 x 2 L
Jean-Jos e ORTEU
1 x1 C
x2
1 u L
32
5.3. D enitions
Fig. 5.3 La matrice de commandabilit e associ ee ` a ce syst` eme vaut :

0 1 L
Gc 1 =
1 LC 0

Cest une matrice carr ee de rang 2 : le syst` eme est commandable.
Pour le syst` eme avec coupure, les equations d etat s ecrivent :

x 1 x 2
0 R L

x1 x2
1 u L
La matrice de commandabilit e associ ee ` a ce syst` eme vaut : 0 1 L 0

Le d eterminant de Gc2 est nul et la matrice Gc2 nest plus de rang 2 car la deuxi` eme R colonne se d eduit de la premi` ere par le facteur multiplicatif : le syst` eme est non L commandable. On v erie ainsi math ematiquement notre intuition, ` a savoir que dans ce cas, l etat x1 , tension aux bornes du condensateur, ne peut etre modi e par la commande u.
Gc 2 =
R L2
5.3.2
Observabilit e
D enition 3 Le syst` eme : x (t) = A x(t) + B u(t) y (t) = C x(t) + D u(t)

Jean-Jos e ORTEU
5.3. D enitions
33
est dit observable sil est possible de retrouver son etat initial x(ti ) ` a partir de lobservation de son entr ee u(t) et de sa sortie y (t), sur un intervalle de temps ni.
Lobservabilit e caract erise la possibilit e de retrouver l etat dun syst` eme en observant son entr ee et sa sortie. Ce probl` eme dobservabilit e a une importance pratique car certaines variables internes sont quelquefois inaccessibles ` a la mesure ou co uteuses ` a mesurer.
Theor` eme 2 Un syst` eme lin eaire invariant dordre n est observable si et seulement si la matrice Ob :
Ob =
est de rang n.
C CA CA2 . . . CAn1
Remarque : En raisonnant par analogie avec le paragraphe 5.3.1 relatif ` a la commandabilit e, on montre quun changement de base naecte pas la propri et e dobservabilit e dun syst` eme ; autrement dit, il y a invariance de lobservabilit e (de la commandabilit e) par rapport ` a une transformation lin eaire.
Exemple Consid erons le syst` eme repr esent e Figure 5.4 constitu e dun moteur ` a courant continu command e par linduit - champ inducteur constant - entra nant une charge. On supposera que linductance de linduit est n egligeable et on d esignera par J le coecient dinertie de lensemble rotor du moteur plus arbre de transmission plus charge, f le coecient de frottement visqueux, Ke le coecient de proportionnalit e entre la force contre- electromotrice d evelopp ee par le moteur et la vitesse de rotation e entre le couple Cm d evelopp e par le moteur et et Kc le coecient de proportionnalit le courant dinduit.
Jean-Jos e ORTEU
34
5.3. D enitions
Fig. 5.4 Choisissons comme variables d etat : x1 = , la position de larbre du moteur, , la vitesse de rotation. x2 = L equation d etat de ce syst` eme s ecrit :

x = avec :
1 + Km u 0 Tm Tm
Km = Tm =
Kc Rf + Kc Ke RJ Rf + Kc Ke
On notera que la fonction de transfert du moteur s ecrit : Km (p) = U (p ) p(1 + Tm p) , cest-` Supposons que la sortie mesur ee (observ ee) soit la vitesse de rotation a-dire la variable d etat x2 . L equation de sortie s ecrit alors : y= 0 1 x
Est-il possible de remonter ` a l etat initial (position et vitesse de d epart) ` a partir de la connaissance de la sortie, cest-` a-dire de la vitesse, et du signal de commande u qui la fait evoluer ? Formons la matrice dobservabilit e Ob1 du syst` eme :
Jean-Jos e ORTEU
5.3. D enitions
35
Le d eterminant de Ob1 est nul : ce syst` eme nest donc pas observable. La connaissance de la vitesse (et de lentr ee u) ne sut pas pour en d eduire la position.
1 1 Ob1 = 0 Tm
Supposons cette fois que lon observe l evolution de la position . L equation de sortie s ecrit alors : y= 1 0 x
Formons la matrice dobservabilit e Ob2 du syst` eme : Ob2 = 1 0 0 1
Cette matrice est r eguli` ere : donc le syst` eme est observable. De la connaissance de l evolution de la position (et de lentr ee u), on peut remonter ` a la valeur initiale de la vitesse, il sut de d eriver.
5.3.3
Commandabilit e (des sorties)
La commandabilit e est la possibilit e de transf erer un syst` eme dun etat initial ` a un etat de consigne. Cependant, le facteur d eterminant dun syst` eme reste souvent son comportement en termes de sorties : on devra alors caract eriser la possibilit e de transf erer la sortie du syst` eme dune valeur initiale ` a une valeur de consigne, ce qui conduit ` a la d enition suivante : D enition 4 Un syst` eme est commandable vis-` a-vis des sorties sil existe une commande u(t) permettant damener en temps ni le vecteur de sortie dune valeur initiale y (ti) quelconque donn ee ` a une valeur nale y (tf ) quelconque choisie.
Th eor` eme 3 Un syst` eme lin eaire invariant sans transfert direct (D = 0) est commandable vis-` a-vis des sorties si et seulement si : rang CB CAB CA2 B CAn1 B =p
(o` u p est la dimension de y = C x).

Jean-Jos e ORTEU
36
5.3. D enitions
Les propri et es de commandabilit e (par rapport ` a l etat) et de commandabilit e vis-` a-vis des sorties sont distinctes comme le prouve lexemple de la Figure 5.5.
-
y1 y2
u-
1 p+1
x -
- 2
Fig. 5.5 Syst` eme non commandable vis-` a-vis des sorties
Dans cet exemple, le syst` eme est commandable sans l etre vis-` a-vis de ses sorties. 1 2
A = 1,
B = 1,
C=
rang (CB ) = rang (C ) = 1 < 2
En pratique, si les sorties mesur ees sont choisies ind ependantes (ce qui impose rang (C ) = p), la commandabilit e vis-` a-vis de l etat implique celle vis-` a-vis des sorties.
5.3.4
Cas g en eral
Dans le cas le plus g en eral un syst` eme peut etre d ecompos e en quatre sous-syst` emes (Cf. Figure 5.6) : SCO : partie commandable et observable ; SCO : partie commandable et non observable ; SCO : partie non commandable et observable ; SCO : partie non commandable et non observable ; La Figure 5.6 montre que la fonction de transfert, qui lie la sortie y ` a lentr ee u dun syst` eme monovariable ne d ecrit que la partie SCO , cest-` a-dire la partie commandable et observable de ce syst` eme.
Pour un syst` eme monovariable, la propri et e de non commandabilit e (non observabilit e) correspond ` a une d eg en erescence de lordre de la fonction de transfert due ` a lexistence dau moins un p ole et un z ero communs dans la fonction de transfert du syst` eme (Cf. lexemple de la Figure 5.1 dans le pr esent chapitre ou lexemple de la page 14).
En pratique, il ny a pas de moyen daction sur les parties non commandables et/ou non observables, dans le premier cas par d enition de la notion de commandabilit e et
Jean-Jos e ORTEU
5.4. Formes canoniques pour les syst` emes monovariables
37
SCO
SCO
SCO
SCO
Fig. 5.6 D ecomposition dun syst` eme dans le deuxi` eme cas par suite de labsence dinformations permettant de d ecider de la commande ` a appliquer. Si les parties non commandables ou non observables sont stables, les variables qui les caract erisent tendent vers z ero, chacune avec sa dynamique propre, et ne sont donc pas susceptibles de perturber le fonctionnement entr ee-sortie du syst` eme. Par contre en cas dinstabilit e incontr olable, il appara t un risque de d et erioration du mat eriel. De fa con ` a sassurer que la r egulation dun syst` eme se r ealise sans surprise, il est n ecessaire de v erier au pr ealable que les modes instables du syst` eme sont commandables et observables.
5.4
Formes canoniques pour les syst` emes monovariables
Nous avons vu quun syst` eme lin eaire poss` ede une innit e de repr esentations d etat. Bien que ces repr esentations soient toutes equivalentes, certaines dentre elles sont plus appropri ees que dautres dun certain point de vue.
Jean-Jos e ORTEU
38
Dans ce paragraphe, nous allons introduire 3 repr esentations appel ees respectivement forme canonique de commandabilit e, forme canonique dobservabilit e et forme canonique de Jordan.
5.4.1
Forme canonique de commandabilit e
On consid` ere le syst` eme : x (t) = A x(t) + B u(t) y (t) = C x(t) + D u(t) On appelle Gc la matrice de commandabilit e associ ee au syst` eme : Gc = B AB A2 B An1 B
On d enit egalement la matrice carr ee suivante :

M =
a1 . . .
an1 1 0 . . . 0 0
an1 1
o` u les ai sont les coecients du polyn ome caract eristique du syst` eme, cest-` a-dire : det[pI A] = pn + an1 pn1 + + a1 p + a0
On a alors le r esultat suivant : Si la matrice de commandabilit e Gc est r eguli` ere alors le changement de base d eni par : Q = (Gc M )1
z =Qx
o` u
donne lieu ` a la repr esentation suivante : z (t) = Ac z (t) + Bc u(t) y (t) = Cc z (t) + D u(t)
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5.4. Formes canoniques pour les syst` emes monovariables o` u:
39
Ac = Q A Q1 =
0 1 0 0 . . . . . . . . . 0 0 0 1 a0 an1
Bc = Q B =
0 . . . 0 1
Cc = C Q1 =
b0 bn1
Cette repr esentation est appel ee forme canonique de commandabilit e (ou forme compagne de commande). Quand elle existe, la forme canonique de commandabilit e dun syst` eme peut sobtenir assez simplement ` a partir de sa fonction de transfert. En eet, consid erons le syst` eme d eni par sa fonction de transfert : b2 p2 + b1 p + b0 Y (p ) = 3 U (p ) p + a2 p2 + a1 p + a0 L equation di erentielle associ ee est : d2 y dy d2 u du d3 y + a + a + a y = b + b + b0 u 2 1 0 2 1 dt3 dt2 dt dt2 dt L equation (5.4) peut se mettre sous la forme : Y (p ) Z (p ) Y (p ) = U (p ) Z (p ) U (p ) avec :
Jean-Jos e ORTEU
(5.4)
40
Z (p ) 1 = 3 2 U (p ) p + a2 p + a1 p + a0
et
Y (p ) = b2 p2 + b1 p + b0 Z (p )
De ces deux fonctions de transfert on tire les deux equations di erentielles o` u la variable z est un interm ediaire de calcul : d2 z dz d3 z = a a1 a0 z + u 2 3 2 dt dt dt d2 z dz + b1 + b0 z 2 dt dt
(5.5)
y = b2
(5.6)
En prenant comme composantes du vecteur d etat : x1 = z x2 = x3 = dz dt d2 z dt2 = dx1 dt dx2 dt
les equations (5.5) et (5.6) s ecrivent : dx3 = a0 x1 a1 x2 a2 x3 + u dt
y = b0 x1 + b1 x2 + b2 x3 Ces equations conduisent ` a la repr esentation : 0 1 0 0 1 A= 0 a0 a1 a2

0 B= 0 1
C=
b0 b1 b2
D=0
5.4.2
Forme canonique dobservabilit e
On consid` ere le syst` eme : x (t) = A x(t) + B u(t) y (t) = C x(t) + D u(t)
Jean-Jos e ORTEU
5.4. Formes canoniques pour les syst` emes monovariables On appelle Ob la matrice dobservabilit e associ ee au syst` eme :
41
Ob =
C CA CA2 . . . CAn1
On d enit egalement la matrice carr ee suivante :

M =
a1 . . .
an1 1 0 . . . 0 0
an1 1
o` u les ai sont les coecients du polyn ome caract eristique du syst` eme, cest-` a-dire : det[pI A] = pn + an1 pn1 + + a1 p + a0
On a alors le r esultat suivant : Si la matrice dobservabilit e Ob est r eguli` ere alors le changement de base d eni par :
z =Qx donne lieu ` a la repr esentation suivante :
o` u
Q = M Ob
z (t) = Ao z (t) + Bo u(t) y (t) = Co z (t) + D u(t) o` u:
Ao = Q A Q1 =
0 0 . . 1 . . . 0 . . . . 0 0 0
a0 . . . . . . . . .
1 an1
Jean-Jos e ORTEU
42
b0 . Bo = Q B = . . bn1 Co = C Q1 = 0 0 1
Cette repr esentation est appel ee forme canonique dobservabilit e. Comme pour la forme canonique de commandabilit e, celle dobservabilit e peut sobtenir imm ediatement ` a partir de la fonction de transfert du syst` eme.
5.4.3
Forme canonique de Jordan
On consid` ere le syst` eme : x (t) = A x(t) + B u(t) y (t) = C x(t) + D u(t) On suppose que la matrice A a des valeurs propres toutes r eelles. Il existe alors une matrice r eguli` ere Q telle que la matrice : = Q A Q1 A soit sous forme diagonale ou de Jordan suivant que les valeurs propres de A sont simples ou multiples. Dans le cas de valeurs propres simples, les colonnes de la matrice Q1 sont constitu ees par les vecteurs propres de A. Dans le cas de valeurs propres multiples, il existe une m ethode de construction de la matrice Q1 qui ne sera pas d etaill ee dans ce cours (Voir cours de Math). En outre, le changement de base : z =Qx conduit ` a la repr esentation d etat : z (t) = Aj z (t) + Bj u(t) y (t) = Cj z (t) + D u(t)
Jean-Jos e ORTEU
5.4. Formes canoniques pour les syst` emes monovariables o` u: Aj = Q A Q1 = A Bj = Q B Cj = C Q1
43
La forme canonique dun syst` eme peut egalement etre d etermin ee ` a partir dune d ecomposition en el ements simples de sa fonction de transfert.
Cas dune matrice A ` a valeurs propres simples Consid erons un syst` eme poss edant 3 p oles distincts p1 , p2 , p3 dont la fonction de transfert a et e d ecompos ee en el ements simples sous la forme : 1 2 3 Y (p ) = + + U (p ) p p1 p p2 p p3 On montre que ces equations conduisent ` a la repr esentation : p1 0 0 Aj = 0 p2 0 0 0 p3 avec : wi i = i

w1 Bj = w2 w3 pour i [1, 2, 3]
Cj =
1 2 3
Dj = 0
On montre que le syst` eme est commandable si et seulement si Bj na aucune ligne nulle. On montre que le syst` eme est observable si et seulement si Cj na aucune colonne nulle.
Cas dune matrice A ` a valeurs propres multiples Consid erons un syst` eme poss edant 1 p ole double p1 et un p ole simple p2 . Sa d ecomposition en el ements simples s ecrit : Y (p ) 2 11 12 + = + 2 U (p ) (p p 1 ) p p1 p p2 On montre que ces equations conduisent ` a la repr esentation :
Jean-Jos e ORTEU
44
p1 1 0 Aj = 0 p1 0 0 0 p2 avec : Le bloc w1 11 = 11 p1 1 0 p1
0 Bj = w1 w2 w1 12 = 12
Cj =
11 12 2
Dj = 0
w2 2 = 2
est appel e bloc de Jordan dordre 2.
On montre que le syst` eme est commandable si et seulement si les composantes de Bj qui correspondent ` a la derni` ere ligne de chaque bloc de Jordan sont toutes non nulles.
5.4.4
Exemples
Exemple No 1 Soit une repr esentation d etat dun syst` eme continu dordre 2 de la forme :

x =
1 1 0 1 1 1 x
x+
1 1
y=

x =
0 1 1 2 1 0 x
x+
0 1
y=

x =
0 1 1 2 0 1 x
x+
1 0
y=
Jean-Jos e ORTEU
5.4. Formes canoniques pour les syst` emes monovariables Forme canonique de Jordan (voir cours)
45
Exemple No 2 On consid` ere le syst` eme de fonction de transfert : p+3 Y (p ) = 2 U (p ) p + 3p + 2

x 1 x 2
2 3
x1 x2 x1 x2
0 1
y=
3 1

x 1 x 2
0 2 1 3
x1 x2
3 1
y=
0 1
x1 x2
Forme canonique de Jordan

x 1 x 2
1 0
0 2
x1 x2
1 1
y=
2 1
x1 x2
Jean-Jos e ORTEU
Chapitre 6 Exercice
Cet exercice est extrait du livre dexercices cit e en r ef erence [6]. La mod elisation simpli ee en vue de lasservissement en position dun actionneur electrom ecanique et de sa charge a conduit au sch ema de la Figure 6.1.
Fig. 6.1 Un actionneur electrom ecanique Lensemble chariot de masse M , ressort de raideur k , coecient de frottement visqueux f mod elise la partie m ecanique. Lensemble r esistance R, inductance L, force contre- electromotrice introduite par lendy roulement e(t) = , force appliqu ee ` a la charge f (t) = i(t), caract erise la partie dt electrique. Les variables u, i, y d enotent respectivement la tension ` a lentr ee, le courant dans lenroulement et la position de la charge ` a partir dun etat d equilibre. On adopte les valeurs num eriques suivantes : M = 30 kg , k = 15 N/m , f = 15 N.s/m , R = 10 L = 10 H , = 0, 2 V.s/m , = 6 N/A 46
47 Premi` ere partie : Mod elisation par fonction de transfert et Analyse
1) Etablir les equations electriques et m ecaniques du syst` eme.
2) Calculer Y (p) = L[y (t)] en fonction de U (p) = L[u(t)] et des conditions initiales.
3) Donner lordre, la classe et le gain du syst` eme.
4) Etudier la stabilit e du syst` eme.
5) Calculer la r eponse y (t) pour une entr ee nulle lorsque l etat initial est : y (0) = 1 m , y (0) = 1 m/s , i(0) = 0. (On donnera lexpression analytique de cette r eponse). Tracer cette r eponse.
6) Calculer la r eponse y (t) lorsquon applique un echelon de tension u = 100 V avec des conditions initiales nulles. (On donnera lexpression analytique de cette r eponse). Tracer cette r eponse.
7) Donner la valeur du temps de r eponse ` a 5%.
8) Calculer la fr equence de coupure ` a -3 dB du syst` eme.
Deuxi` eme partie : Mod elisation par repr esentation d etat et Analyse
9) Donner une mod elisation d etat du syst` eme (entr ee u, sortie y ), en utilisant comme vecteur d etat :

y dy dt i
x=
Jean-Jos e ORTEU
48 10) D eterminer le polyn ome caract eristique de la matrice d etat A obtenue et etudier la stabilit e du syst` eme.
11) Apr` es avoir calcul e la matrice de transition d etat de 3 fa cons di erentes calculer la r eponse x(t) pour une entr ee nulle lorsque l etat initial est : 1 x(0) = 1 0

12) Calculer la r eponse x(t) lorsquon applique un echelon de tension u = 100 V avec des conditions initiales nulles.
13) Etudier lobservabilit e et la gouvernabilit e du syst` eme.
Cet exercice sera poursuivi au chapitre 9 pour la partie commande du syst` eme.
Jean-Jos e ORTEU
Deuxi` eme partie Commande des syst` emes dans lEspace dEtat
49
Chapitre 7 Commande d ecouplante

7.1 Th eorie
En boucle ouverte (Cf. Figure 7.1) : u1 G11 G21 y1 + +
G12 + G22 +
u2
y2
Fig. 7.1 Syst` eme coupl e en boucle ouverte On a : y = Gp u avec : Gp = G11 G12 G21 G22 y1 y2 (matrice de transfert du process) (7.1)
y=
(vecteur des sorties) 50
7.1. Th eorie
51
u=
u1 u2
(vecteur des entr ees)
En boucle ferm ee (Cf. Figure 7.2) : Gm1 v1 + y1 G11 + + G21
Gc11
+ +
Gv 1
u1
Gc12
Gc21 v2 + Gm2 Fig. 7.2 Syst` eme en boucle ferm ee Gc22 2 + + Gv 2 u2
G12 + G22 + y2
u1 = Gv1 Gc11 1 + Gv1 Gc12 2 u2 = Gv2 Gc21 1 + Gv2 Gc22 2 soit sous forme matricielle : u = Gv Gc avec : Gv 1 0 0 Gv 2 (7.2)
Gv =
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(matrice des actionneurs)

52
7.1. Th eorie
Gc =
Gc11 Gc12 Gc21 Gc22
(matrice des correcteurs)
1 2
(vecteur des ecarts)
Par ailleurs : 1 = v1 Gm1 y1 2 = v2 Gm2 y2 soit sous forme matricielle : = v Gm y avec : Gm1 0 0 Gm2 (7.3)
Gm =
(matrice des capteurs)
v=
v1 v2
(vecteur des consignes)
En combinant les equations (7.1) et (7.2), il vient : y = Gp Gv Gc En posant G0 = Gp Gv Gc et en combinant les equations (7.3) et (7.4), il vient : y = G0 v G0 Gm y soit nalement : y = [I + G0 Gm ]1 G0 v On trouve ainsi la matrice de transfert du syst` eme en boucle ferm ee : H = [I + G0 Gm ]1 G0 (7.4)
Le syst` eme en boucle ferm ee sera d ecoupl e si la matrice H est diagonale.

Jean-Jos e ORTEU
7.2. Exemple1
53
1er type de probl` eme : On choisit les correcteurs directs Gc11 et Gc22 (par exemple des correcteurs de type proportionnels) et on cherche les correcteurs crois es Gc12 et Gc21 qui rendent la matrice H diagonale. Puisque les matrices I et Gm sont diagonales, il faut que la matrice G0 soit egalement diagonale. G0 = Soit : G0 = G11 Gv1 Gc11 + G12 Gv2 Gc21 G11 Gv1 Gc12 + G12 Gv2 Gc22 G21 Gv1 Gc11 + G22 Gv2 Gc21 G21 Gv1 Gc12 + G22 Gv2 Gc22 G11 G12 G21 G22 Gv 1 0 0 Gv 2 Gc11 Gc12 Gc21 Gc22
En ecrivant que cette matrice est diagonale, il vient : Gc12 = Gc21 = G12 Gv2 Gc22 G11 Gv1 G21 Gv1 Gc11 G22 Gv2
2i` eme type de probl` eme : On se donne la matrice de transfert du syst` eme boucl e: H (p ) = H11 (p) 0 0 H22 (p)
et on calcule la matrice Gc qui va bien. H = [I + G0 Gm ]1 G0
[I + G0 Gm ] H = G0
G0 [I Gm H ] = H Soit : G0 = H [I Gm H ]1 = Gp Gv Gc On trouve nalement : Gc = [Gp Gv ]1 H [I Gm H ]1

Jean-Jos e ORTEU
54
7.2. Exemple1
q1
q2
h1
h2
R3
?
R1
R2
Fig. 7.3 Un exemple de syst` eme coupl e
7.2
Exemple1
On consid` ere le syst` eme de la Figure 7.3. avec : S1 = 1 m2 , S2 = 0.5 m2 , R1 = 0.5 s/m2 , R2 = 2 s/m2 , R3 = 1 s/m2
S1 S2
dh1 h1 h2 h1 = q1 dt R1 R3 dh2 h1 h2 h2 = q2 + dt R1 R2
En prenant comme vecteur d etat : x= h1 h2
et en posant : q= on obtient la repr esentation d etat : 3 2 4 5 1 0 0 2 q1 q2
x =
x+
q
Jean-Jos e ORTEU
7.2. Exemple1
55
La matrice de transfert Gp reliant les entr ees q1 et q2 aux sorties h1 et h2 sobtient ` a partir de :
Gp = (pI A)1 B =
p+5 (p + 1)(p + 7) 4 (p + 1)(p + 7)
4 (p + 1)(p + 7)
2(p + 3) (p + 1)(p + 7)
Il sagit bien dun syst` eme coupl e.
Nous allons calculer la matrice Gc permettant de d ecoupler les sorties. On choisit des correcteurs directs de type proportionnels, i.e. Gc11 = K1 et Gc22 = K2 . On suppose que les fonctions de transfert des actionneurs sont des gains unit e. On calcule les correcteurs crois es :
Gc12 =
4 (p + 1)(p + 7) 4K2 G12 Gc22 = K2 = G11 (p + 1)(p + 7) p+5 p+5 G21 Gc11 4 (p + 1)(p + 7) 2K1 = K1 = G22 (p + 1)(p + 7) 2(p + 3) p+3
Gc21 =
On peut maintenant calculer la matrice de transfert du syst` eme en boucle ferm ee donn ee par :
H = [I + G0 Gm ]1 G0
avec : G0 = Gp Gv Gc =

K1 p+3 0
0 2 K2 p+5
Il vient nalement :
Jean-Jos e ORTEU
56
7.3. Exemple2
H=
K1 p+3 K1 1+ p+3 0
0 2 K2 p+5 2 K2 1+ p+5
K1 K1 + 3 p 1+ K1 + 3 0
0 2 K2 2 K2 + 5 p 1+ 2 K2 + 5
Les fonctions de transfert
H 1 (p ) H 2 (p ) et ont des gains statiques di erents de 1 ce Q1 (p) Q2 (p)
qui permet de pr evoir un probl` eme de pr ecision statique en r eponse ` a un echelon de d ebit en entr ee. Pour r em edier ` a ce probl` eme, on peut utiliser des correcteurs directs de type PI, i.e. : 1 p 1 p
Gc11 = K1 1 +
Gc22 = K2 1 +
qui conduisent aux correcteurs crois es suivants : 4K2 (p + 1) p(p + 5) 2K1 (p + 1) p(p + 3)
Gc12 =
Gc21 =
7.3
Exemple2
Jean-Jos e ORTEU
Chapitre 8 Commande par retour d etat Placement des p oles

La commande par retour d etat consiste ` a elaborer un signal de commande, ` a partir des grandeurs d etat, suppos ees, dans un premier temps, toutes accessibles ` a la mesure. Si tel nest pas le cas, on devra avoir recours ` a un observateur de l etat (Cf. chapitre 12). Dans tout ce chapitre, on suppose que le syst` eme est commandable.
8.1
Principe
On consid` ere un syst` eme d ecrit dans lespace d etat sous la forme : x = Ax+Bu y = C x+Du x Rn est le vecteur d etat m u R est le vecteur de commande (ou dentr ee) y Rp est le vecteur dobservation (ou de sortie) A est la matrice (n n) d evolution B est la matrice (n m) de commande (ou dentr ee) C est la matrice (p n) dobservation (ou de sortie) D est la matrice (p m) de couplage entr ees-sorties (ou de transmission directe)
Un tel syst` eme, qui est en boucle ouverte, peut etre sch ematis e par les Figures 8.1 et 8.2. 57
58
8.1. Principe
D + ?+ y
+ x +6 A

Fig. 8.1
E PROCED
-
x =Ax+Bu y =C x+Du x ? Fig. 8.2
Le principe dune correction ou compensation par retour d etat consiste ` a d enir une loi de commande de la forme : u=vKx o` u: v K vecteur de dimension m correspond ` a la consigne du syst` eme asservi matrice de dimension (m n) est d enot ee matrice de r eaction d etat.
Cette loi de commande implique la connaissance du vecteur d etat x. Le syst` eme corrig e, qui est en boucle ferm ee, est alors sch ematis e par les Figures 8.3 et 8.4. Dans lhypoth` ese o` u D = 0, le syst` eme corrig e est tel que : x = Ax+Bu u = vKx
Jean-Jos e ORTEU
8.1. Principe
59
D + ?+ y
+ u 6
+ x +6 A

Fig. 8.3
REGULATEUR +
6
E PROCED
-
x =Ax+Bu y =C x+Du
Fig. 8.4
y = Cx
Donc, le syst` eme corrig e admet la repr esentation :
x = (A B K ) x + B v y = Cx
Jean-Jos e ORTEU
60
8.2. D etermination de la matrice de r eaction d etat dans le cas des syst` emes monovariables
8.2
D etermination de la matrice de r eaction d etat dans le cas des syst` emes monovariables
Le comportement dynamique du syst` eme en boucle ouverte est x e par le polyn ome caract eristique Po : Po (p) = det(pI A) = pn + dn1 pn1 + dn2 pn2 + + d0 Le comportement dynamique du syst` eme en boucle ferm ee est x e par le polyn ome caract eristique Pf : Pf (p) = det[pI (A B K )] = pn + n1 pn1 + n2 pn2 + + 0
Les n coecients de la matrice de retour d etat K (de dimension 1 n) se calculent ` a partir de la dynamique souhait ee pour le syst` eme corrig e. Cette dynamique est x ee par le choix des p oles du syst` eme en boucle ferm ee qui xent le polyn ome caract eristique souhait e en boucle ferm ee Pf (Cf. paragraphe 8.4).
Notons que la compensation par retour d etat modie le comportement dynamique du syst` eme boucl e sans toutefois modier lordre du syst` eme command e.
8.2.1
Exemple
Consid erons un oscillateur non amorti de pulsation w0 dont une repr esentation d etat est donn ee par : x 1 x 2 0 1 2 w0 0 x1 x2 0 1
Le polyn ome caract eristique de ce syst` eme est :

2 det(pI A) = p2 + w0
Ce syst` eme pr esente 2 p oles complexes conjugu es egaux ` a: p1 = j w0 p2 = j w 0

Jean-Jos e ORTEU
61
ce qui correspond bien ` a un syst` eme du second ordre non amorti (coecient damortissement = 0). La Figure 8.5 montre la r eponse dun tel syst` eme aux conditions initiales x1 = 0, 3 et x2 = 0, 5 dans le cas o` u w0 = 1.
en boucle ouverte 0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8 0 5 10 15 20 25 30
Fig. 8.5 R eponse ` a des conditions intiales en boucle ouverte Supposons que lon souhaite corriger ce syst` eme de mani` ere ` a ce quil pr esente 1 p ole r eel double p0 = 2 w0 . En faisant cela, on double la pulsation des oscillations non amorties et on fait passer le coecient damortissement de 0 ` a 1. Le choix de ces p oles xe le polyn ome caract eristique du syst` eme en boucle ferm ee :
2 Pf (p) = (p + 2 w0 )2 = p2 + 4 w0 p + 4 w0
(8.1)
Par ailleurs, le polyn ome caract eristique du syst` eme boucl e est egal ` a: det[pI (A B K )] = det p 0 0 p 0 1 2 w0 0 + 0 1 K1 K2 (8.2)
2 = p 2 + K2 p + w 0 + K1
Jean-Jos e ORTEU
62
En comparant les expressions (8.1) et (8.2), on obtient les relations suivantes : K2 = 4 w 0 2 + K1 = 4 w 0
2 w0
qui conduisent aux coecients de la matrice de retour d etat :

2 K1 = 3 w 0 K2 = 4 w 0
soit de mani` ere plus condens ee : K=

2 3 w0 4 w0
La Figure 8.6 montre la r eponse du syst` eme corrig e aux conditions initiales x1 = 0, 3 et x2 = 0, 5 dans le cas o` u w0 = 1. On peut constater un tr` es bon amortissement, comme on pouvait sy attendre du fait du p ole double p0 = 2.
avec retour detat 0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Fig. 8.6 R eponse ` a des conditions intiales en boucle ferm ee

Jean-Jos e ORTEU
63
8.2.2
Cas g en eral
La d etermination des coecients de la matrice de retour d etat est grandement simpli ee si le syst` eme consid er e est repr esent e sous la forme canonique de commandabilit e. Cette forme existe si et seulement si le syst` eme est commandable. Soit le syst` eme : x = Ac x + Bc u y = Cc x o` u:
Ac =
0 1 0 0 . . . . . . . . . 0 0 0 1 a0 an1
Bc =
0 . . . 0 1
Cc =
b0 bn1
La matrice d etat du syst` eme en boucle ferm ee est donn ee par :
A1 = Ac Bc K =
0 1 0 0 . . . . . . . . . 0 0 0 1 a0 an1
0 . . . 0 1
K0 K1 Kn 1
soit :
A1 =
0 1 0 0 . . . . . . . . . 0 0 0 1 a0 K0 an1 Kn1
Cette matrice d etat correspond au polyn ome caract eristique : Pf (p) = pn + (an1 + Kn1 ) pn1 + + (a1 + K1 ) p + (a0 + K0 )
Jean-Jos e ORTEU
64
8.3. D etermination de la matrice de r eaction d etat dans le cas des syst` emes multivariables
La comparaison de ce polyn ome avec le polyn ome caract eristique d esir e d eni par : Pf (p) = pn + n1 pn1 + n2 pn2 + + 0 conduit ` a choisir les coecients Ki de la matrice de r eaction tels que : Ki = i ai
8.3
D etermination de la matrice de r eaction d etat dans le cas des syst` emes multivariables
Dans le cas des syst` emes monovariables, la matrice de retour d etat est une matrice ligne de dimension n egale au degr e du polyn ome caract eristique du syst` eme (qui est egal ` a la dimension du vecteur d etat). Il existe donc un seul choix possible des n coecients Ki de la matrice de r eaction d etat. Dans le cas de syst` emes multivariables, l equation caract eristique est toujours dun ordre n egal ` a la dimension du vecteur d etat mais la matrice de retour d etat est d enie par m n coecients Kij reli es entre eux par n relations non lin eaires obtenues par exemple en identiant termes ` a termes les coecients du polyn ome caract eristique d esir e: Pf (p) = pn + n1 pn1 + n2 pn2 + + 0 et ceux de det(pI A + B K ). Il existe donc une innit e de choix possibles des m n coecients Kij de la matrice K de retour d etat et donc une innit e de structures de commandes possibles. Lunicit e du choix sobtient par lintroduction de relations suppl ementaires r esultant de techniques de commande particuli` eres qui sortent du cadre de ce cours.
8.4
Choix des p oles du syst` eme asservi
Nous avons etudi e, dans le cours ASLC, les caract eristiques dynamiques dun syst` eme du second ordre en fonction de la localisation de ses p oles dans le plan complexe. Nous avons vu, par exemple, que lamortissement est dautant plus rapide que les p oles sont plus ` a gauche de laxe complexe et que la fr equence doscillation cro t avec l eloignement de laxe r eel. Par extrapolation, ces caract eristiques sont utilis ees pour un syst` eme dordre quelconque, les propri et es etant dautant plus proches de celles dun second ordre r eel que le syst` eme admet deux p oles dominants.
Jean-Jos e ORTEU
8.4. Choix des p oles du syst` eme asservi
65
Pour guider la synth` ese dun r egulateur par placement de p oles, nous enoncerons un certain nombre de r` egles de base permettant dassurer la robustesse de la r egulation r ealis ee : ne d eplacer les p oles du syst` eme que si les conditions de stabilit e, de dynamique, ou plus g en eralement de comportement lexigent. limiter la valeur sup erieure des parties r eelles des p oles au niveau n ecessit e par la rapidit e ou la marge de stabilit e requises. limiter la valeur inf erieure des parties r eelles de fa con ` a ne pas solliciter exag er ement et inutilement les actionneurs. assurer un amortissement susant des oscillations correspondant aux p oles complexes. Cet ensemble de conditions conduit ` a une localisation des p oles correspondant au sch ema de la Figure 8.7.
Amortissement Im
Limitation due aux actionneurs
111111111111 000000000000 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111 00 11 0 1 00 11 0 1 000000000000 111111111111
Fig. 8.7 Localisation des p oles
Marge de stabilit
Re
De fa con pratique, le choix des p oles du syst` eme corrig e peut seectuer simplement ` a partir dun examen des p oles du syst` eme initial. Dans le cas des p oles instables par exemple un bon positionnement apr` es correction consiste ` a les remplacer par leurs sym etriques par rapport ` a laxe imaginaire.
Jean-Jos e ORTEU
66
8.5. Am elioration de la pr ecision
8.5
Am elioration de la pr ecision
Pour am eliorer la pr ecision statique, on choisit une loi de commande de la forme (Cf. Figure 8.8) : u=vK x
REGULATEUR +
6
E PROCED
-
x =Ax+Bu y=Cx
Fig. 8.8 Commande par retour d etat avec gain pour la pr ecision statique Il faut alors calculer le gain qui permet de satisfaire ` a la contrainte de comportement statique. Si lon a d ej` a calcul e le gain statique du syst` eme en boucle ferm ee (sans ), il sut de prendre : 1 = gain statique Sinon, on peut le calculer directement ` a partir de la repr esentation d etat, en ecrivant quen r egime permanent : 0 = (A BK ) x + B v y = Cx Soit : y = C (A BK )1 B v Le gain statique vaut donc C (A BK )1 B et on prend alors : =
1 C (A BK )1 B
Jean-Jos e ORTEU
8.6. Commande avec retour d etat et action int egrale
67
8.6
Commande avec retour d etat et action int egrale
Consid erons le syst` eme en boucle ouverte suivant : x = A x + B u + B1 w y = Cx
o` u u repr esente lentr ee du syst` eme et w repr esente une perturbation agissant sur le syst` eme. Nous supposons que le syst` eme est de type 1 entr ee/1 sortie (u et y sont des scalaires) et quil est commandable. Dans le cas o` u le syst` eme est de classe 0 (pas dint egration), nous allons g en erer une commande en boucle ferm ee qui utilise ` a la fois un retour d etat et un terme correspondant ` a lint egration de lerreur1 = y v :
t
u = K x KI xI
avec
xI =
( ) d
Notons que : x I = = y v = C x v
w
?
+6
xI
KI
+6
+ u
E PROCED x = A x + B u + B1 w y=Cx
x K
Fig. 8.9 Commande par retour d etat avec action int egrale
Attention au sens du comparateur qui, par commodit e d ecriture, a et e choisi pour que le gain int egral s ecrive KI au lieu de KI . Jean-Jos e ORTEU
68
8.6. Commande avec retour d etat et action int egrale
En d enissant un nouvel etat (on parle d etat augment e) : x xI l equation d etat du nouveau syst` eme s ecrit : x x I A 0 C 0 x xI B 0 B1 0 0 1
u+
(8.3)
et la loi de commande s ecrit : x xI
u = K KI Les equations (8.3) et (8.4) sont de la forme : x x I x xI
(8.4)
= A
+ B u +
B1 0
0 1
u = K
x xI
Les techniques de placement de p oles vues au paragraphe 8.2 permettent de calculer le vecteur de retour d etat K qui conduit ` a un syst` eme en boucle ferm ee pr esentant une bonne pr ecision statique, i.e. une erreur nulle en r egime permanent aussi bien vis-` a-vis dune variation de consigne du type echelon que vis-` a-vis dune perturbation constante agissant sur le syst` eme.
8.6.1
Exemple (suite TD No 1)
1 1 1 2 0 100
A=
B=
C=
1 0
A =
A 0 C 0
1 1 0 = 1 2 0 1 0 0
B =
B 0
0 = 100 0
Jean-Jos e ORTEU
8.6. Commande avec retour d etat et action int egrale On souhaite que le syst` eme en boucle ferm ee pr esente 3 p oles (-3), (-4) et (-4).
69
En appliquant les techniques de placement de p oles vues au paragraphe 8.2, on trouve : K = K KI = 0.31 0.08 0.48
1) Tracer la r eponse h1 (t) du syst` eme en boucle ferm ee en r eponse ` a un echelon de d ebit en entr ee (w = 0). 2) Que devient le niveau h1 (t) en pr esence dune perturbation constante (q = 0) ?
Jean-Jos e ORTEU
Chapitre 9 Exercice (suite)

On reprend lexercice du chapitre 6 en vue dam eliorer le comportement dynamique du syst` eme.
Troisi` eme partie : Commande par retour d etat du syst` eme
On eectue une commande par retour d etat en choisissant un signal de commande de la forme u = v K x o` u v repr esente lentr ee du syst` eme boucl e. On d esire que les valeurs propres du syst` eme corrig e aient les valeurs suivantes :
p1 = 0, 5 + 0, 6 j p2 = 0, 5 0, 6 j p3 = 2 14) Discuter le choix de ces valeurs propres.
15) Calculer la r eaction d etat K pour obtenir les valeurs propres d esir ees.
16) Calculer le comportement du syst` eme boucl e en r eponse ` a un echelon de consigne. Y (p ) Donner le gain statique du transfert . V (p )
17) On d esire que la position y en m` etres soit identique en r egime statique au signal de consigne v en volts tout en conservant le m eme comportement dynamique. 70
71 En adoptant une loi de commande de la forme : u = qv Kx trouver le gain q qui permettra de satisfaire ` a la contrainte de comportement statique.
Jean-Jos e ORTEU
Chapitre 10 Commande modale

La commande modale constitue une forme particuli` ere de compensation par r eaction d etat. La matrice K est calcul ee de mani` ere ` a permettre le remplacement dun ou plusieurs modes du syst` eme initial par un nombre equivalent de modes impos es, an dassurer au syst` eme corrig e la dynamique choisie par le concepteur.
72
Chapitre 11 Commande quadratique

Le principe de la commande quadratique consiste ` a d enir une loi de commande de la forme : u=vKx o` u: v K vecteur de dimension m correspond ` a la consigne du syst` eme asservi matrice de dimension (m n) permettant de minimiser un crit` ere quadratique J (x, u).
Le crit` ere ` a minimiser est d eni par : J (x, u) =

+ 0
(xT Qx + uT Ru) dt
o` u Q et R sont des matrices carr ees de dimensions respectives n n et m m.
73
Chapitre 12 Reconstructeur d etat

Dans les chapitres pr ec edents, nous avons suppos e tous les etats du processus accessibles pour elaborer la commande. La plupart du temps, soit par impossibilit e physique dintroduire un capteur, soit parce que linformation d elivr ee par un capteur est trop bruit ee pour pouvoir etre exploit ee, soit pour des questions de co ut, . . . on ne peut pas mesurer tous les etats. Nous allons voir dans ce chapitre comment on peut, ` a partir de mesures faites sur lentr ee et la sortie du processus, reconstruire (on dit aussi estimer) le vecteur d etat x, not e alors x . Le sous-syst` eme qui r ealise cette reconstruction est appel e un reconstructeur d etat (ou observateur).
6
REGULATEUR +
E PROCED
-
x =Ax+Bu y =C x+Du
observateur d etat
Fig. 12.1
74
Troisi` eme partie Etude des syst` emes echantillonn es dans lEspace dEtat
75
Chapitre 13 Repr esentation d etat dun syst` eme echantillonn e
76
Chapitre 14 Discr etisation dun processus continu
77
Chapitre 15 Exemple1 : double int egrateur
78
Chapitre 16 Exemple2
On consid` ere le processus continu de la gure 16.1 avec G(p) = 2 . p(p + 1)
u(t)
G (p )
y (t)
Fig. 16.1 Processus continu On d ecide d echantillonner ce processus suivant le sch ema de la gure 16.2. T T
u(kT )
BOZ
G (p )
y (kT )
Fig. 16.2 Processus echantillonn e 1) Calculer sa fonction de transfert en z . On se propose de retrouver le r esultat de la question 1) ` a partir de la repr esentation d etat du processus continu. 2) Ecrire la repr esentation d etat du processus continu de la gure 16.1 en prenant y comme vecteur d etat x = . y 79
80 3) En d eduire la repr esentation d etat du processus echantillonn e de la gure 16.2. ` partir du r 4) A esultat de la question 3), calculer la fonction de transfert en z du processus echantillonn e.
Solution : On traite le cas g en eral : G (p ) = 1) H (z ) = (1z 1 )Z b b = p2 (p + a) a T 1 eaT z 1 a(z eaT ) (cf. table) b p(p + a)
2) x= y y 0 b
x =
0 1 0 a 1 0 x
x+
y=
3) 1 p 1

eAt = L1 [pI A]1 = L
1 p(p + a) 1 p+a

F = eAT
1 (1 eaT ) 1 a =
T 0
aT
G=
eAx dx.B =
1 (1 eax ) 1 a dx 0 eax
0 b
Jean-Jos e ORTEU
81
G=
b (1 eax ) a dx = ax be
b aT ) 2 (aT 1 + e a b (1 eaT ) a

4) H (z ) = P (zI F )1 G

(zI F )1 =
1 z1 0 b a
1 1 eaT a (z 1)(z eaT ) 1 z eaT

H (z ) =
T 1 eaT z 1 a(z eaT )
Jean-Jos e ORTEU
Bibliographie
[1] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Mod elisation et Identication des Processus - Tome 1. Collection : M ethodes et Pratiques de lIng enieur. Editions TECHNIP. [2] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Mod elisation et Identication des Processus - Tome 2. Collection : M ethodes et Pratiques de lIng enieur. Editions TECHNIP. [3] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Analyse et R egulation des Processus Industriels - Tome 1 : R egulation continue. Collection : M ethodes et Pratiques de lIng enieur. Editions TECHNIP. [4] D.R. Coughanowr. Process Systems Analysis and Control. McGRAW-HILL INTERNATIONAL EDITIONS. Chemical Engineering Series. [5] G. F. Franklin, J. D. Powell and Abbas Emami-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems. ADDISON WESLEY. [6] D. Jaume, S. Thelliez et M. Verg e. Applications du Formalisme dEtat ` a la Commande des Syst` emes Continus. Edition EYROLLES. [7] The Control Handbook. EDITOR William S. Levine. IEEE Press. [8] W.L. Luyben. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers. McGRAW-HILL INTERNATIONAL EDITIONS. Chemical Engineering Series. [9] M. Najim. Mod elisation et Identication en Traitement du Signal. MASSON [10] K. Ogata. Modern Control Engineering. Second Edition, Prentice Hall. [11] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours dAutomatique - Tome 1 - Signaux et Syst` emes. Edition EYROLLES. [12] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours dAutomatique - Tome 3 - Commande par calculateur, Identication. Edition EYROLLES. [13] M. Rivoire, J.-L. Ferrier et J. Groleau. Exercices dAutomatique - Tome 1 - Signaux et Syst` emes. Edition EYROLLES. [14] M. Rivoire, J.-L. Ferrier et J. Groleau. Exercices dAutomatique - Tome 3 - Commande par calculateur, Identication. Edition EYROLLES. [15] M. Zelazny, F. Giri et T. Bennani. Syst` emes asservis : commande et r egulation Tome 1 : Repr esentations, Analyse, Performances. Collection EYROLLES MENTOR SCIENCES. 82
Bibliographie
83
[16] M. Zelazny, F. Giri et T. Bennani. Syst` emes asservis : commande et r egulation Tome 2 : Synth` ese, Applications, Instrumentation. Collection EYROLLES MENTOR SCIENCES.
Jean-Jos e ORTEU

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- Automatique Analyse et commande des syst` emes lin eaires tat dans lEspace dE

Jean-Jos e ORTEU 2013-2014

Ecole des Mines Albi-Carmaux

Version imprim ee le 10 octobre 2013

Table des mati` eres

1 D enitions 1.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Notions dobservabilit e et de commandabilit e 5.1 Position du probl` eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Commande des syst` emes dans lEspace dEtat

7 Commande d ecouplante 7.1 Th eorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Exemple1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Exemple2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas g en eral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Exercice (suite) 10 Commande modale 11 Commande quadratique 12 Reconstructeur d etat

III Etude des syst` emes echantillonn es dans lEspace dEtat 75

Version imprim ee le 10 octobre 2013

Ecole des Mines Albi-Carmaux

Premi` ere partie Repr esentation dEtat des syst` emes

x1 (t) x2 (t) xn (t)

Fig. 1.3 Circuit RLC

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Soit vc la tension aux bornes du condensateur et soient les conditions initiales :

= v (0) = i1 (0) = i2 (0) di2 = (0) dt

En tenant compte du fait que : i2 = C l equation (1.4) peut s ecrire :

1.1. Exemple ce qui conduit ` a: u1 u2 = L et par ailleurs : dvc vc u2 i1 = + dt RC RC C On obtient alors :

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12 La repr esentation d etat nest pas unique.

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Chapitre 2 Matrice de transfert en p du syst` eme

Le vecteur dentr ee U (p) est reli e au vecteur de sortie Y (p) par :

La fonction de transfert H (p) sexprime par :

0 p+1 0 = p(p + 2)(p + 1) 1

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2.2. Calcul de linverse [pI A]1

Calcul de linverse [pI A]1

avec : V (p ) = V n 1 p n 1 + + V 1 p + V 0 o` u les matrices Vi sont des matrices de Rnn .

(= trace [A]) (= A + an1 I )

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1 a0 = trace [V0 A] = 2 4 Il vient : D (p ) = p 4 4 p 3 + 2 p 2 + 5 p + 2

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Chapitre 3 Solution de l equation d etat

3.1. Evaluation de la matrice de transition d etat eAt

k (t) = k (t0 ) + Donc :

x(t) = eA(tt0 ) k (t0 ) + eA(tt0 ) avec : x(t0 ) = eA(t0 t0 ) k (t0 ) = k (t0 )

eA(tt0 ) x(t0 ) r eponse ` a la condition initiale avec entr ee nulle

Evaluation de la matrice de transition d etat eAt

Ecole des Mines Albi-Carmaux

3.1. Evaluation de la matrice de transition d etat eAt

Transformation de Laplace inverse

Exemple Soit la matrice d etat : 5 1 6 0

avec : p+5 1 = p(p + 5) + 6 = p2 + 5p + 6 = (p + 2)(p + 3) 6 p

3.1. Evaluation de la matrice de transition d etat eAt

2e2t + 3e3t e2t + e3t 6e2t 6e3t 3e2t 2e3t

Diagonalisation de la matrice d evolution A

qui conduit ` a loriginal : e1 t 0 0 2 t 0 = 0 e 0 0 e3 t

Ecole des Mines Albi-Carmaux

3.1. Evaluation de la matrice de transition d etat eAt

Exemple Soit la matrice d etat : 5 1 6 0

Version imprim ee le 10 octobre 2013

3.1. Evaluation de la matrice de transition d etat eAt Il vient : 1 3 1 2

Donc la matrice de transition d etat est donn ee par :

2e2t + 3e3t e2t + e3t 6e

Application du th eor` eme de Cayley-Hamilton

= 0, soit 2 4 5 = 0, on peut ecrire A2 4A 5I = 0.