INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LOS RIOS

MODELACION DINAMICA DE SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 2

ING. CARLOS E.E HUAN DE LA CRUZ

2.1Definiciones 2.2 Modelos de procesos qumicos 2.3 Linearizacin de procesos no lineales 2.3 Sistema de primer orden 2.4 Sistema de segundo orden 2.5 Sistema de orden superior

Definicin de control
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten en la forma deseada.

Sistema de control

En el sistema de control nos vamos a encontrar.

In: Variables de entrada: Indican Out: Variables de salida: Son el
efecto producido por el sistema.

que es lo que debe hacer el sistema.

Perturbaciones: Son variables ajenas

al sistema pero que pueden influir en su funcionamiento y no podemos controlar internas del sistema que se emplean para su funcionamiento.

Variables de control: Son variables

OBJETIVOS SISTEMA DE CONTROL

ACTUACIONES

Definiciones

Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada. Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la Perturbacin es externa.

ELEMENTOS EN UN SISTEMA DE CONTROL

VARIABLE A CONTROLAR PLANTA O SISTEMA SENSOR SEAL DE RFERENCIA ACTUADOR CONTROLADOR.

Tipos de sistemas de Control

Los sistemas de control se pueden clasificar bsicamente en 2 tipos.
Lazo abierto: La salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se hace bien o mal, normalmente el tiempo es la variable que controla el sistema.

Lazo Cerrado la salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en todo momento que la salida es la esperada y sino es as el sistema se corrige.

Representacin de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden representar de dos maneras :

Mediante una funcin matemtica, denominada Funcin de transferencia. La funcin de transferencia nos dar las variaciones de salida en funcin de las variables de entrada. La ecuacin matemtica obtenida tendr normalmente como variable el tiempo y ser un a funcin compleja y difcil de resolver. Para su resolucin se cambiar la variable tiempo por una variable S a travs de la transformada de LAPLACE.

fout (t ) S gin(t )

Mediante diagrama de Bloques: Se representarn las operaciones del sistema mediante bloque de operaciones simples y a partir de ah se

simplificar el sistema.

La funcin de transferencia
Podemos calcular la funcin de transferencia en circuitos elctricos En un circuito elctrico la funcin ser: FDT = Vout/Vin

vin

vout

Teniendo en cuenta la impedancia de algunos componentes como la bobina y el condensador podemos calcular la FDT :
Impedancia de la bobina: Impedancia del condensador: Siendo:

XL wLj

Xc

1 Cwj

w 2f

Aplicando Transformada de Laplace queda:

XL Ls

1 Xc Cs

La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene: di vin Ri iLwj vin Ri L dt vout iLwj di vout(t ) L dt Aplicando la transformada de Laplace
la funcin de transferencia, queda:

i (t )
v (t )
L

Vin RI LsI Vout LsI

Vout LsI Ls FDT Vin LsI RI Ls R

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite representar las relaciones de un sistema por medios diagramticos.

Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters.
Consideraciones:

Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales

de un sistema. Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo total del sistema. No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace). El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Variable de entrada Flecha:

G (s)
Funcin de transferencia

Variable de salida

Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin del flujo de seales.

Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

E (s) R( s )
+

C (s) G (s)

punto de suma

B( s ) H (s)

punto de bifurcacin

Funcin de transferencia en lazo abierto

Funcin de transferencia trayectoria directa

B( s) G (s) H (s) E (s)

C (s) G(s) E (s)

Funcin de transferencia lazo cerrado

C (s) G(s) R( s) 1 G ( s) H ( s)

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R( s )
G1 ( s )

D( s)
G2 ( s )

C (s)

R( s )
G1 ( s )G2 ( s )

C (s)

Por elementos en paralelo

R( s )

G1 ( s )
+ +

C (s)

R( s )

G1 ( s ) G2 ( s )

C (s)

G1 ( s )

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R( s )
+ -

E (s) G (s) B( s ) H (s)

C (s) R( s ) C (s) G(s) 1 G (s) H ( s)

La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Reglas del lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A

AG
+ -

AG B
B

A
+ -

B G

AG B G
1 G
B

B G

AG AG

G G

AG AG

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Reglas del lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques equivalente

Diagrama de bloques original

AG

G
1 G

AG

A
+ -

G1 G2

A 1 G2

B
+ -

G2

G1

Estabilidad de sistemas de control

Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a que si el sistema es estable o inestable.
Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una salida acotada. Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene analiza la funcin de transferencia.

N (s) G(s) D( s)
Nos quedarn dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el denominador. La ecuacin de denominador se llamar ecuacin caracterstica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que averiguar las races de la ecuacin caractertica.

Estabilidad de sistemas de control

Anlisis de Estabilidad.

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los polos (races de la ecuacin Caracterstica) en el plano s. Si alguno de los polos de la ecuacin caracterstica se encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable.

j
Regin estable

Plano s
Regin inestable

R
Regin estable Regin inestable

R
j