Diagrama de Nyquist y Ziegler Nichols

DIAGRAMA DE NYQUIST Y ZIEGLER NICHOLS Juan David Ospina 701424 jdospina24@ucatolica.edu.co DIAGRAMA DE NYQUIST Es una representacin paramtrica de una funcin de transferencia, se utiliza en control automtico y procesamiento de seales. El uso ms comn de los diagramas de Nyquist es para la evaluacin de la estabilidad de un sistema con realimentacin. La representacin en los ejes cardinales es, la parte real de la funcin de transferencia se representa en el eje X, la parte imaginaria se traza en el eje Y. La frecuencia se recorre como un parmetro, por lo que a cada frecuencia le corresponde un punto de la grfica. Alternativamente, en coordenadas polares, la ganancia de la funcin de transferencia se representa en la coordenada radial, mientras que la fase de la funcin de transferencia se representa en la coordenada angular. El diagrama de Nyquist se debe a Harry Nyquist, un exingeniero de los Laboratorios Bell. Este tipo de representacin se realiza colocando la parte real de la funcin de transferencia en el eje de abscisas y su parte imaginaria en el eje de ordenadas. Este diagrama es muy til a la hora de calcular el margen de ganancia y el margen de fase, as como para analizar la estabilidad del sistema. Criterios de Desempeo en Frecuencia La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia, su salida seguir siendo senoidal de la misma frecuencia pero probablemente con otra magnitud C y fase

Criterios de Estabilidad Analizaremos la estabilidad de sistemas de fase mnima; estos sistemas cumplen lo siguiente: 1. Una funcin de transferencia de fase mnima no tiene polos o ceros en el semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, incluyendo al origen. 2. Para una funcin de transferencia de fase mnima L(s) con Hemos visto ya la relacin general entre el pico de resonancia de la respuesta en frecuencia y el sobrepeso mximo de la respuesta en el tiempo. En general, se est interesado no slo en la estabilidad absoluta de un sistema, sino tambin en su estabilidad relativa. En el dominio del tiempo, la estabilidad relativa se mide por parmetros tales como el sobrepeso mximo y el factor de amortiguamiento relativo. En el dominio de la frecuencia el pico de resonancia se puede emplear para indicar la estabilidad relativa. Otra forma de medir la estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia es observando cmo de cerca se encuentra la traza de Nyquist de L (jw) del punto (-1, j0). 1. La ganancia de lazo K es baja. La respuesta al escaln est bien amortiguada y el valor de de la respuesta en frecuencia es bajo. 2. K se incrementa: el sistema es an estable pero es grande. 3. K se incrementa ms: la traza pasa ahora por el punto crtico, el sistema es marginalmente estable y se vuelve infinita.

Diagrama de Nyquist y Ziegler Nichols

4. K es relativamente muy grande: la traza de Nyquist encierra ahora al punto (-1, j0) y por tanto el sistema es inestable. La curva de magnitud del mdulo de H(jw) en funcin de w deja de tener significado; de hecho el sistema es inestable siendo todava finito. La pendiente negativa de la curva de fase se incrementa conforme la estabilidad relativa se decrementa. Cuando el sistema es inestable, la pendiente ms all de la frecuencia de resonancia se vuelve positiva.

DIAGRAMA DE NICHOLS El Diagrama de Nichols es usado en procesamiento de seales y diseo de control Dada una funcin de transferencia,

Con la funcin de transferencia de lazo cerrado definida como,

El diagrama de Nichols muestra

constante y

versus

. Lugares geomtricos de

son superpuestos para permitir al diseador obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado directamente de la funcin de transferencia de lazo abierto. As, la frecuencia es el parmetro a lo largo de la curva. Este diagrama puede ser comparado al Diagrama de Bode donde las dos grficas relacionadas
versus y versus - son mostradas. Tenga en no es nica; otra convencin usada cuenta que la convencin de decibelios mostrada arriba, en ocasiones es .

En diseo de control retroalimentado, el diagrama es til para evaluar la estabilidad y robustes de un sistema lineal. Esta aplicacin del diagrama de Nichols es central para la teora de la retroalimentacin cuantitativa (QFT) de Horowitz y Sidi, donde es un mtodo usado para el diseo de sistemas de control robusto. En la mayora de los casos, se refiere a la fase de la respuesta del sistema. Aunque similar a un diagrama de Nyquist, un diagrama de Nichols es graficado en un sistema de coordenadas cartesianas mientras un diagrama de Nyquist es graficado en un sistema de coordenadas polares.

Diagrama de Nyquist y Ziegler Nichols

CRITERIOS DE ESTABILIDAD La traza de magnitud- fase es otra forma de grfica en el dominio de la frecuencia, que tiene ciertas ventajas de anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia. La traza de magnitud-fase de una funcin de transferencia L(jw) se hace en el valor absoluto de |L(jw)| (dB) contra El punto crtico es la interseccin del eje o dB y el eje -180.

Diagrama de Nyquist y Ziegler Nichols

El cruce de fase es donde el lugar geomtrico intercepta al eje -180. El cruce de ganancia es donde el lugar geomtrico intercepta al eje 0 dB. El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al punto crtico. El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de ganancia al punto crtico. Otra ventaja de emplear la traza de magnitud fase es que para sistemas con realimentacin unitaria, con la ayuda del lugar geomtrico de M constante. Estos parmetros de desempeo en lazo cerrado no estn representados en las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria. Lugar geomtrico de M constante en el plano G(jw) El pico de resonancia Mr y el ancho de banda BW son difciles de obtener para sistemas de orden superior, y las trazas de Bode proveen informacin sobre el sistema en lazo cerrado slo en la forma de margen de ganancia y margen de fase. Es necesario desarrollar un mtodo grfico para la determinacin de estos parmetros empleando la funcin de transferencia de la trayectoria directa de G(jw). Como veremos a continuacin, el mtodo es en directo aplicable slo a sistemas con realimentacin unitaria, aun cuando con algunas modificaciones tambin se puede aplicar a sistemas con realimentacin no unitaria. Consideremos que G(s) es la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria. La funcin de transferencia de lazo es:

Para un estado senoidal permanente hacemos s=jw tenemos:

As el mdulo de M ser:

Si consideramos M(jw)=M (por simplificar) tenemos:

Diagrama de Nyquist y Ziegler Nichols

Y al operar nos queda:

Para un valor dado de M, esta ecuacin representa un crculo de centro

radio

Cuando M toma diferentes valores la ecuacin anterior describe en el plano G(jw), una familia de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos de M constante; stos son simtricos con respecto a la lnea M =1 y al eje real. Grficamente, la interseccin de la curva G(jw) y el crculo M constante da el valor de M en la frecuencia correspondiente sobre la curva de G(jw). Si se quiere mantenerle valor de Mr menor que cierto valor, la curva G(jw) no debe interceptar al crculo correspondiente de M en cualquier punto, y al mismo tiempo no debe encerrar al punto (-1,j0). El crculo M constante con el menor radio que es tangente a la curva G(jw) da el valor de Mr, y la frecuencia de resonancia se lee del punto tangente sobre la curva G(jw). El BW se encuentra en la interseccin de la curva G(jw) y el lugar geomtrico M =0.707. Lugar geomtrico de fase constante en el plano G(jw) El lugar geomtrico de fase constante de un sistema en lazo cerrado se puede graficar en el plano G(jw9 a travs de un mtodo similar al usado para graficar el lugar geomtrico de M constante. En general, la informacin de fase del sistema en lazo cerrado rara vez se utiliza en el anlisis y diseo, ya que la informacin sobre Mr, , y BW se obtiene de la curva de magnitud.

Los lugares geomtricos de fase constante se llaman crculos de