Controles Elctricos y Automatizacin

Introduccin al Control Elctrico, Electrnico y Automatizacin Neumtica Electroneumtica Introduccin a los Controladores Lgicos Programables (PLC)

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Neumtica
La palabra neumtica proviene del griego pnuma que significa soplo, actualmente se conoce con una parte de la mecnica que estudia el comportamiento de los gases sometidos a presin. La Neumtica es la tcnica que utiliza el aire comprimido como vehculo para transmitir energa. Sectores de utilizacin: Alimentacin Ensamblaje y manipulacin Sistemas robotizados Industrias de proceso continuo

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APLICACIONES:
Accionamiento de vlvulas para aire, agua o productos qumicos. Accionamiento de puertas pesadas o calientes. Descarga de depsitos en la construccin, fabricacin de acero, minera e industrias qumicas. Apisonamiento en la colocacin de hormign. Pintura por pulverizacin. Sujecin y movimiento en la industria maderera. Sujecin para encolar, pegar en caliente o soldar plsticos. Mquinas de soldadura elctrica por puntos. Ribeteado. Mquinas de embotellado y envasado. Manipuladores neumticos. Tornos de dentista.
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VENTAJAS: Disponibilidad: El aire se encuentra en cualquier sitio. Transporte: Las tuberas facilitan el transporte del aire a largas distancias. Almacenamiento: El aire comprimido se puede almacenar en tanques de forma fcil en contenedores y tanques. Seguridad: El aire comprimido no posee peligro de explosin. Limpieza: El aire comprimido no lubricado no contamina el medio ambiente. Velocidad: Los elementos neumticos son rpidos y poseen elevadas velocidades de conmutacin.

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DESVENTAJAS: Acondicionamiento: El aire comprimido debe ser acondicionado para evitar daos en el sistema. Compresin: El aire comprimido no permite obtener bajas velocidades con movimiento continuo. Fuerza: Los sistemas de aire comprimido oscilan entre una presin de trabajo de 6 y 7 bar. Escape de aire: El reutilizar el aire es costoso por la necesidad de instalar nueva tubera, por lo que es comn la existencia de escapes de aire en la mayor parte de las vlvulas. El ruido provocado por dicho escape es una de las caractersticas clsicas de la neumtica.

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La generacin de aire comprimido se hace utilizando compresores. Los tipos de compresores ms comunes de acuerdo a su estructura son: Embolo Rotativo Turbo Compresor

Pistn

Diafragma

Tornillo Roots helicoidal

Multicelular

Radial

Axial

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Sistema Neumtico Bsico

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SISTEMA DE PRODUCCIN DE AIRE Compresor. El aire aspirado a presin atmosfrica se comprime y entrega a presin ms elevada al sistema neumtico. Energa mecnica -> energa neumtica Motor elctrico. Suministra la energa mecnica al compresor. Energa elctrica -> energa mecnica Preostato. Controla el motor elctrico detectando la presin en el depsito. Se regula la presin mxima a la que desconecta el motor y la mnima a la que vuelve a arrancar. Vlvula anti-retorno. Deja pasar el aire comprimido del compresor al depsito e impide su retorno. Depsito. Almacena el aire comprimido. Manmetro. Indica la presin en el depsito. Purga automtica. Purga el agua que se condensa en el depsito. Vlvula de seguridad. Expulsa el aire comprimido si la presin en el depsito sube por encima de la permitida.
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Secador de aire refrigerado. Enfra el aire comprimido y condensa la mayor parte de la humedad del aire, lo que evita tener agua en el resto del sistema. Filtro de lnea. Mantiene la lnea libre de polvo, agua y aceite. SISTEMA DE UTILIZACIN Purga de aire. Para el consumo, el aire se toma de la parte superior de la tubera principal para permitir que la condensacin ocasional permanezca en la tubera principal. Purga automtica. Cada tubo descendente debe tener una purga en su extremo inferior. Unidad de acondicionamiento del aire. Acondiciona el aire para suministrar aire limpio a una presin ptima y ocasionalmente aade lubricante para alargar la duracin de los componentes que lo necesiten.
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Vlvula direccional. Proporciona presin y pone a escape alternativamente las dos salidas para controlar la direccin del movimiento. Actuador. Transforma la energa del aire comprimido en trabajo mecnico (cilindros lineales, actuadores de giro, etc.). Controladores de velocidad. Permiten una regulacin fcil y continua de la velocidad de movimiento del actuador.

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Compresor de mbolo de una etapa

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Compresor de mbolo de dos etapas

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Compresor rotativo de paletas deslizantes

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Compresor de tornillo

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Post-enfriadores
Tras la compresin final, el aire est caliente y al enfriarse el agua se deposita en cantidades considerables. La manera ms efectiva de eliminar la mayor parte del agua de condensacin es someter el aire, tras la compresin, a una posterior refrigeracin

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Proceso de Secado

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Principios

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A temperatura cte., los volmenes ocupados por una masa gaseosa son inversamente proporcionales a las presiones que se les somete, es decir: P . V = Cte. (Ley de Boyle Mariotte)

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A presin cte., el volumen ocupado por una masa dada de gas, es directamente proporcional a su temperatura absoluta. V1 / T 1 = V2 / T 2 = Cte. (Ley de Gay Lussac) A volumen cte., la presin absoluta de una masa de gas determinada, es directamente proporcional a su temperatura absoluta. P1 / T 1 = P2 / T 2 = Cte (Ley de Charles) Las relaciones anteriores, se combinan para proporcionar la ecuacin general de los gases perfectos. P1 . V1 / T 1 = P2 . V2 / T 2 = Cte

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Presin y caudal
Si no existe circulacin de aire, la presin en todos los puntos del sistema ser la misma. sta depende: De la presin inicial Del caudal de aire que circula De la resistencia al flujo existente entre ambas zonas Si existe circulacin desde un punto hasta otro, querr decir que la presin en el primer punto es mayor que en el segundo, es decir, existe una diferencia de presin. La seccin de orificio equivalente S se expresa en mm2 y representa el rea de un orificio sobre pared delgada que crea la misma relacin entre presin y caudal que el elemento definido por l.
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ESTRUCTURA DE LOS SITEMAS NEUMATICOS

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Elementos de Regulacin y Control

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CLASIFICACIN DE LAS VLVULAS SEGN SU FUNCIN se subdividen en 5 grupos:

1. Vlvulas de vas o distribuidoras 2. Vlvulas de bloqueo 3. Vlvulas de presin 4. Vlvulas de caudal 5. Vlvulas de cierre

VLVULAS DISTRIBUIDORAS
Estas vlvulas son los componentes que determinan el camino que ha de tomar la corriente de aire, a saber, principalmente puesta en marcha y paro (Start-Stop).

Representacin esquemtica de las vlvulas

Las posiciones de las vlvulas distribuidoras se representan por medio de cuadrados. La cantidad de cuadrados yuxtapuestos indica la cantidad de. posiciones de la vlvula distribuidora
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Las conexiones (entradas y salidas) se representan por medio de trazos unidos a la casilla que esquematiza la posicin de reposo o inicial. La otra posicin se obtiene desplazando lateralmente los cuadrados, hasta que las conexiones coincidan.

Las posiciones pueden distinguirse por medio de letras minsculas a, b, c ... y 0.

Vlvula de 3 posiciones. Posicin intermedia = Posicin de reposo.

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Conductos de escape sin empalme de tubo (aire evacuado a la atmsfera). Tringulo directamente junto al smbolo.

Conductos de escape con empalme de tubo (aire evacuado a un punto de reunin). Tringulo ligeramente separado del smbolo.

Para evitar errores durante el montaje, los empalmes se identifican por medio de letras maysculas: Rige lo siguiente: Tuberas o conductos de trabajo A, B, C .......... Empalme de energa P .......... Salida de escape R, S, T .......................... . Tuberas o conductos de pilotaje Z, Y, X ...........................
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TIPO DE ACCIONAMIENTO Los smbolos que a continuacin se presentan, representan los tipos de accionamientos de las vlvulas, los cuales van unidos a ellas, cuando la vlvula tiene varias posiciones se debe identificar su respectivo accionamiento para cada posicin

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Caractersticas constructivas
Asiento Cierre y apertura por medio de bola o disco. Fuerza de accionamiento elevada. Desgaste mnimo. Paso de caudal elevado con desplazamiento mnimo. Tiempo de respuesta corto. Cierre estanco. Corredera La apertura o cierre de la vlvula se realiza mediante una corredera de mbolo. La fuerza necesaria para accionar la vlvula es pequea. El desplazamiento que se requiere es grande. Estanqueidad difcil.

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Vlvulas de Caudal
Regulan la cantidad de fluido que las atraviesa por unidad de tiempo (caudal). Su funcin dentro del circuito neumtico ser influir sobre la velocidad final del elemento de trabajo o provocar retardos en los circuitos de mando (temporizadores). Entre las vlvulas de caudal tenemos:

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Vlvulas neumticas

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Elementos Actuadores

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Cilindro o Pistn
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Diseo de Circuitos Neumticos

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APLICACIONES

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VAL VULA DE DISTRIBUCION 2/2 Accionada por pulsador y retorno por resorte Esta vlvula posee dos vas (conexiones) P conexin de presin A conexin de trabajo Y dos posiciones posibles de trabajo , cerrado y abierto Segn la figura podemos ver que la posicin de reposo la vlvula esta cerrada, es decir, no hay comunicacin entre las conexiones P y A esta posicin esta fijada por el resorte b Al accionar el pulsador a la vlvula cambia de posicin, en este caso, la vlvula estara abierta, es decir, hay comunicacin entre P y A . La direccin del flujo esta fijado por el sentido de la flecha. ( hay vlvulas que permiten el flujo en ambas direcciones ) . Las posiciones de abierto o cerrada son fijadas por el diseador del circuito
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APLICACIONES DE VALVULA DISTRIBUCION 2/2 Como elemento de control casi no tiene aplicacin en circuitos neumticos ya que no tiene va de descarga. Se usa en circuitos de descarga, pistolas de limpieza, o para bloquear o dar paso de fluidos en instalaciones automticas Un par de vlvulas 2/2 pueden controlar un CSE La posicin de reposo de estas vlvulas est forzada por el muelle La posicin de trabajo se establece al pulsar el pulsador Una vlvula admite aire y la otra est a escape
Cdad 1 4 1 2 2 1 2 Nombre del componente Esc ape Lnea de pres in Cilindro de simple efecto entrada por muelle Pulsador Vlvula modific ada Alimentac in neumtic a Muelle de recuperacin

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EN EL SISTEMA ANTERIOR : Para controlar la entrada y salida del cilindro Se pueden intercalar reguladores de caudal a las vas de entrada y salida del aire
CSE
Cdad 1 6 1 2 2 2 1 2 Nombre del componente Esc ape Lnea de pres in Cilindro de simple efecto entrada por muelle Pulsador Regulador de c audal bidirec cional Vlvula modific ada Alimentac in neumtic a Muelle de recuperacin

OUT

INPUT

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VALVULA DE DISTRIBUCION 3/2 Esta vlvula tiene tres vas A cohesin de trabajo P Conexin de presin R conexin de descarga Y dos posiciones de trabajo En la posicin de reposo la conexin de presin P esta bloqueado y la conexin de trabajo A se descarga al estar comunicado por la conexin de descarga R; al accionar la vlvula se comunica P con A dando paso al aire para su uso.

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APLICACIONES DE LA VALVULA 3/2

Control de cilindros de simple efecto ( CSE) Control de cilindro de Doble Efecto ( CDE) Como elemento de mando de otras vlvulas a) Aplicacin como elemento de trabajo de la vlvula 3/2 Una vlvula de 3 vas es la ideal para controlar la entrada y salida de un CSE La posicin de reposo la fuerza el muelle La posicin de trabajo se establece por medio del pulsador Pulsaremos hasta que el cilindro efecte la carrera que deseemos

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CONTROL VELOCIDAD EFECTO VALVULA 3/2

DEL

CILINDRO

SIMPLE

Si ponemos dos reguladores de caudal con anti retorno en sentido contrario podremos regular tanto la entrada como la salida
Cdad 1 4 1 1 2 1 1 1 Nombre del componente Esc ape Lnea de pres in Cilindro de simple efecto entrada por muelle Pulsador Vlvula de estrangulac in ajustable con antirretorno Vlvula modific ada Alimentac in neumtic a Muelle de recuperacin

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b) APLICACIN COMO ELEMENTO DE TRABAJO VALVULA 3/2 CILINDRO DE DOBLE EFECTO VALVULA DISTRIBUIDORA 3/2 VALVULA DISTRIBUIDORA 3/2

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c) APLICACIN COMO ELEMENTO DE MANDO VALVULA 3/2 Cilindro de doble efecto Vlvula de distribucin 4/2 Vlvula de distribucin de 3/2 Vlvula de distribucin 3/2

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VALVULA DE DISTRIBUCION 4/2 Esta vlvula tiene 4 vas A y B como conexiones de trabajo P conexin de presin R conexin de descarga Y dos posibles conexiones de trabajo En la posicin de reposo esta comunicada la conexin P con la conexin A y la conexin de trabajo B con la de descarga R

R
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APLICACIONES DE LA VALVULA 4/2 Cilindros de doble efecto Motores con dos sentidos de giro Vlvula de distribucin 4/2 como elemento de mando. Conmutador

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VALVULA DE DISTRIBUCION DE 5/2 Esta vlvula tiene 5 vas A y B conexin de trabajo P conexin de presin R y S conexin de descarga Dos posiciones de trabajo Posicin 1 : P comunicado con B y A con R , S bloqueado Posicin 2 : P comunicado con A y B con S , R bloqueado

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APLICACIONES DE LA VALVULA DE 5/2

Son bsicamente las mismas que las de la vlvula 4/2. La ventaja radica que en las conexiones de descarga R y S se pueden enroscar estrangulamientos (posteriormente) para controlar la velocidad en los cilindros. Esto es mas econmico que en las vlvulas 4/2 , ya que se hace sin modificar para nada la instalacin. a) Control de cilindro b) Control con descarga estrangulamiento regulable

(a)

(b)

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Control manual de un CDE MEDIANTE LA VALVULA 5/2 Control remoto manual de un CDE La vlvula marcada con + hace que el cilindro salga La vlvula 5/2 pilotada por presin es biestable, es decir hasta que se pulse el pulsador correspondiente mantendr su posicin

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Control semiautomtico de un CDE

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Control completamente automtico de un CDE

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VALVULA DE DISTRIBUCION 5/3 Esta vlvula tiene 5 vas A y B conexiones de trabajo P conexin de presin R y S conexiones de descarga Tres posibles posiciones de trabajo P comunicado con A y B con S , R bloqueado P comunicado con B y A con R , s bloqueado Todas las conexiones bloqueadas ( cerradas) ( como alternativa puede ser P bloqueado y descargando las conexiones de trabajo)
A B

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Aplicaciones: Motores neumticos con dos sentidos de giro Motores oscilantes Cilindros de doble efecto
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A) CONTROL DE CILINDRO CDE La vlvula tiene en la posicin central todas las vas bloqueadas Cuando se selecciona la posicin intermedia con el cilindro en presin, se bloquear su posicin. Puede ser usado para bloquear el cilindro en una posicin determinada
Cdad 2 6 1 1 2 1 1 1 Nombre del componente Esc ape Lnea de pres in Palanca Palanca con enc lavamiento (2 pos) Vlvula de estrangulac in ajustable con antirretorno Vlvula modific ada Alimentac in neumtic a Cilindro de doble efecto

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B) CONTROL DE MOTOR NEUMTICO CON DOS DIRECCIONES DE GIRO

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VALVULAS DE DISTRIBUCION 5/4 Estas vlvulas son parecidas a las vlvulas 5/3 , la diferencia radica en que tienen una posicin adicional de trabajo

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ELECTROVLVULAS (VLVULAS ELECTROMAGNTICAS) Estas vlvulas se utilizan cuando la seal proviene de un temporizador elctrico, un final de carrera elctrico, presostatos o mandos electrnicos. En general, se elige el accionamiento elctrico para mandos con distancias extremamente largas y cortos tiempos de conexin. Las electro vlvulas o vlvulas electromagnticas se dividen en vlvulas de mando directo o indirecto. Las de mando directo solamente se utilizan para un dimetro luz pequeo, puesto que para dimetros mayores los electroimanes necesarios resultaran demasiado grandes.

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Las vlvulas de control neumtico son sistemas que bloquean, liberan o desvan el flujo de aire de un sistema neumtico por medio de una seal que generalmente es de tipo elctrico, razn por la cual tambin son denominadas electrovlvulas, ver figura. Las vlvulas elctricas se clasifican segn la cantidad de puertos (entradas o salidas de aire) y la cantidad de posiciones de control que poseen. Por ejemplo, una vlvula 3/2 tiene 3 orificios o puertos y permite dos posiciones diferentes. 3 =Nmero de Puertos 2 = Nmero de Posiciones SIMBOLOS

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Rutas del fluido con una vlvula de 5/2 . Observe que este tipo de vlvulas es apta para cilindros de doble efecto

En la figura podemos apreciar la simbologa utilizada para representar los diferentes tipos de vlvulas elctricas. Veamos el significado de las letras utilizadas en los esquemas, figura : P (Presin). Puerto de alimentacin de aire R, S, etc. Puertos para evacuacin del aire A, B, C, etc. Puertos de trabajo Z, X, Y, etc. Puertos de monitoreo y control
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Vlvulas proporcionales. Este tipo de vlvulas regula la presin y el caudal a travs de un conducto por medio de una seal elctrica, que puede ser de corriente o de voltaje, figura 100c . Su principal aplicacin es el control de posicin y de fuerza, ya que los movimientos son proporcionales y de precisin, lo que permite un manejo ms exacto del paso de fluidos, en este caso del aire.

Por medio de una vlvula proporcional podemos realizar un control de posicin de lazo cerrado, donde el actuador podra ser un cilindro, el sensor un sistema ptico que enva pulsos de acuerdo a la posicin de dicho cilindro, y el controlador un procesador que gobierne el dispositivo en general. El nmero de impulsos se incrementa a medida que el pistn se desplaza a la derecha y disminuye cuando se mueve a la izquierda.
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INTRODUCCIN A LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC)

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Qu es un autmata programable? Definicin IEC 61131

Un autmata programable (AP) es una mquina electrnica programable diseada para ser utilizada en un entorno industrial (hostil), que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implantar unas soluciones especficas tales como funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, recuentos y funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas diversos tipos de mquinas o procesos.

AP = PLC Autmata programable = Programmable Logic Controller

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Por Qu Surgen los Autmatas? Justificacin de los AP

Los APs surgen hacia 1969 como respuesta al deseo de la industria del automvil de contar con cadenas de produccin automatizadas que pudieran seguir la evolucin de las tcnicas de produccin y permitieran reducir el tiempo de entrada en produccin de nuevos modelos de vehculos.

Aportaciones de los AP

Concepcin-Instalacin Herramienta de fcil manejo por medio de software de programacin. Facilita el trabajo en el laboratorio (independencia de ubicacin proceso). Posibilidad de depuracin y prueba en el laboratorio. A medio camino entre la informtica y la ingeniera elctrica. No requiere para su uso de personal altamente cualificado. Se puede reciclar fcilmente al personal de la empresa. Mantenimiento Interface Hombre Mquina (HMI) muy potente.

+ Competencia => Nuevos Modelos en - Tiempo, + Baratos y + Calidad

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Concepto grfico de PLC

Automatismo elctrico

Vs.

Autmata programable

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Controladores elctricos y programables

Precio

PLC Micro PLC Mdulo Lgico

Temporizadores Functionalidad

Contactores

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Controladores elctricos y programables: Campo de aplicacin

Retardo a la conexin: conexin Arranque de motores paso a paso con supresin de interferencias Retardo a desconexin: desconexin Funciones de llave Estrella-Tringulo: Estrella-Tringulo Arranque retardado de Rels motores con intervalos de conexin de 50ms Adaptacin de Multi-funcin: Multi-funcin Flexible para nivel y aislamiento toda aplicacin, hasta 8 elctrico desde / funciones integradas para SIMATIC Contactores de accin Conexin de pequeas positiva:para circuitos positiva cargas monofsicas seguros de categora 2. Contactores dorados: dorados Mltiples contactos Enclavable Lgica funcional nica

Contactores Auxiliares

Temporizadores

Programador lgico Edificios: Edificios Control de Iluminacin Ventiladores Control de Acceso Equipos de seguridad Industria: Industria Bombas/Compresores Armarios Control puertas Sistemas de alimentacin Plataformas elevadoras Control secuencial Control de nivel Control de vlvulas Plantas de llenado Plantas de vaciado Sistemas de transporte

Micro-PLC Edificios y construccin: construccin Ascensores, posicionadores Elevadores Industria (mquina herramienta): herramienta) Empaquetado y envasado Maquinaria textil Tratamiento de alimentos Mquinas de corte Paneles, displays Atornilladores Prensado y Fabricacin de ladrillos Pintura Telecontrol Sistemas de esterilizacin Equipos de laboratorio Mquinas de lavado

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Limitaciones en el Entorno de un AP

Limitaciones en el Entorno Industrial

Los APs surgen son mquinas elctricas diseadas para trabajar en un entorno industrial hostil. Ambiente Fsico y Mecnico
Vibraciones y Choques -> afectan a contactos y soldaduras Humedad > 80% -> condensaciones -> acelera corrosin Humedad < 35% -> potenciales elctricos -> alteracin de la lgica de control Temperatura elevada o baja -> afecta a la electrnica Solucin = Aislamiento y estabilizacin trmica y de humedad

Polucin Qumica
Gases corrosivos, Vapores de Hidrocarburos, Polvos Metlicos, Minerales -> corrosiones en circuitos, potenciales, cortocircuitos,... Solucin = Aislamiento en cajas estancas y barnizado de circuitos impresos

Perturbaciones Elctricas
f. e. m. generadas por temperaturas, reacciones qumicas, interferencias electromagnticas -> lecturas errneas en entradas y evaluacin aleatoria de la lgica de control. Solucin = Proteccin electromagntica.

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Arquitectura tpica de un autmata programable

Unidad de programacin supervisin Conexin a otros controladores o con E/S remotas

Bus
Mdulo Especiales (contaje, comunicaciones, PID ...

Conectores al bus para ms mdulos de E/S

Fuente de alimentacin

Mdulo CPU

Mdulo Entradas Digitales

Mdulo Salidas Digitales

Mdulo E/S analgicas

5VDC 220-230 VAC 24VDC Sensores digitales (interruptores, sensores de prox.) Actuadores digitales (vlvulas neumticas, lmparas indicadoras.)

Sensores analgicos (Termopares, potencimetros) Actuadores analgicos (Variadores de velocidad)

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Arquitectura tpica de un autmata programable

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Ejemplo de arquitectura (I)

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Ejemplo de arquitectura (II)

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. Salidas digitales integradas LEDs de estado de las salidas digitales Terminales de alimentacin Conmutador Stop/Run Conector para el cable de ampliacin 6 LEDs de estado de la CPU Ranura para el cartucho de memoria 7 Puerto de comunicaciones (p. Ej. PPI) Entradas digitales integradas 8 LEDs de estado de las entradas digitales Fuente de alimentacin integrada Potencimetros integrados Mdulo de ampliacin Fijadores para tornillo (DIN mtrica M4, dimetro 5 mm) Pestaa de fijacin

1 2 4

3 5 12 10

13

11

15 14

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Gama de PLCs en distintos fabricantes Gama de autmatas TSX (Schneider) y Siemens

TSX Premium

Co

jas e l mp

S7-300

S7-400

S7-200

le s p im

s e no i c acil p A

TSX Micro
TSX Nano

N E/S

46

300
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2000
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Elementos de programacin 4 Lenguajes de programacin + Grafcet (SFC)

Lenguajes grficos Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD) Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram, FBD) Lenguajes literales Lista de instrucciones (Instruction List, IL) Texto estructurado (Structured Text, ST)

La seleccin del lenguaje de programacin depende de la experiencia del programador, de la aplicacin concreta, del nivel de definicin de la aplicacin, de la estructura del sistema de control y del grado de comunicacin con otros departamentos de la empresa...

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Programacin

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