MHENDSLK MEKAN

DNAMK
DERS NOTLARI

Yar. Do. Dr. Hseyin Bayrolu

EKM 2002

STANBUL

indekiler
1 GR 2 VEKTREL ANALZ
2.1 Vektr fonksiyonu 2.2 Vektr fonksiyonunun trevi 2.3 Vektr fonksiyonunun integrali

3 ERLERDE DFERANSYEL ZELLKLER

3.1 Bir vektr fonksiyonunun hodograf 3.2 Bir vektr fonksiyonunun hodograf zerinde trevler 3.3 Doal koordinat sistemi

4 MADDESEL NOKTANIN KNEMAT

4.1 Kinematiin temel kavramlar 4.2 Maddesel noktann hareketinin kartezyen koordinatlarda incelenmesi. 4.3 Maddesel noktann hareketinin doal koordinatlarda incelenmesi. 4.4 Maddesel noktann hareketinin silindirik koordinatlarda incelenmesi. 4.5 Maddesel noktann dorusal hareketi
4.5.1 Sabit hzl dorusal hareket 4.5.2 Sabit ivmeli dorusal hareket 4.5.3 a = f (t ) ivme zamann fonksiyonu eklinde verilmi ise 4.5.4 a = f ( s) ivme konumun fonksiyonu eklinde verilmi ise 4.5.5 a = f (V ) ivme hzn fonksiyonu eklinde verilmi ise 4.5.6 a = kV Bantsna uygun dorusal hareket (geri tepmeyi azaltma) 4.5.7 a = ks Bantsna uygun dorusal hareket (Serbest titreim hareketi)
2

4.5.8. Dorusal harekette toplam yol

4.6 Maddesel noktann embersel hareketi

4.6.1 embersel harekette hz ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki ifadeleri

4.7 Maddesel noktann bal hareketi (teleme hareketi yapan eksen sistemine gre) 4.8 Maddesel noktann bal hareketi

5 RJD CSMN KNEMAT

5.1 Rijid cismin hareketinde izdm hzlar teoremi 5.2 Rijid cismin teleme hareketi 5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi 5.4 Rijid cismin genel dzlemsel hareketi 5.5 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinde ani dnme merkezi 5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafnda hareketi 5.7 Rijid cismin genel hareketi 5.8 Maddesel noktann dnen eksen takmna gre bal hareketi

6 KNETK
6.1 Kinetik ve Newtonun ikinci hareket kanunu 6.2 Maddesel noktann kinetii 6.3 Ktle merkezinin hareketi teoremi 6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda hareketi ve atalet momentleri 6.5 Atalet momentleri
6.5.1 Atalet momentleri ile ilgili teoremler

6.6 Genel dzlemsel harekette rijid cismin kinetii 6.7 Buyutlu harekette rijid cismin kinetii

7 VE ENERJ LKES
7.1 Maddesel noktann hareketinde i ve enerji ilkesi
7.1.2 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji

7.2 Sabit eksen etrafnda dnen rijid cismin kinetik enerjisi 7.3 Genel dzlemsel harekette rijid cismin kinetik enerjisi 7.4 boyutlu harekette rijid cismin kinetik enerjisi
3

8 MPULS VE MOMENTUM LKES

8.1 Maddesel noktann hareketinde impuls ve momentum ilkesi 8.2 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi

9 DALAMBERT LKES
9.1 Dalambert ilkesi 9.2 Lagrange tarznda Dalambert ilkesi

BLM 1 GR
Mhendislik mekaniin ikinci ksm olan dinamik kuvvetler etkisinde cisimlerin hareketini inceleyen bilim daldr. Mekanikiler Dinamii kinematik ve kinetik ad altnda iki ana blme ayrrlar. Kinematik hareketi douran nedenleri gz nne almadan sadece hareketin geometrisini gz nne alan bilim daldr. Kinetik ise hareketi oluturan nedenlerle birlikte incelemektir. Kinetik kinematii de ierdiinden baz yazarlar kinetie dinamik diyorlar. Genellikle Dinamik ilk nce kinematik veya kinematik iin gerekli matematik bilgileri ile balar. Burada da ilk iki blm kinematik iin gerekli matematik konularn ieriyor.

BLM 2 VEKTREL ANALZ

2.1 Vektr fonksiyonu
Statikte grlen e zamanl vektrlerden farkl olarak dinamikte zamanla veya baka bir deikene gre deiebilen vektrlerle de allr. Bir u reel saysnn tanml olduu blgedeki her deerine bir P (u) vektr karlk geliyorsa P vektrne u deikenine bal vektrel fonksiyon denir. Benzer ekilde birden fazla saydaki u , v , w gibi deikenlere veya r gibi vektrlere bal vektrel fonksiyonlar tanmlanabilir.
P = P (u ) P = P (u, v, w ) P = P (r )

Problem 2.1.1 r
u=

r r r P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde verilen vektr fonksiyonunu

iin hesaplaynz. 3 r r r r u= iin P ( ) = 10Cos i + 8 Sin j + 3 k 3 3 3 3 3 r r r r P( ) = 5 i + 4 3 j + k 3

2.2 Vektr fonksiyonunun trevi

Bir vektrel fonksiyonun trevi adak i ekilde gsterildii gibi skaler fonksiyonlardaki trev ilemlerine benzer biimde alnabilir.Bir vektrel fonksiyonda u nun herhangi bir deerine karlk gelen P (u) vektrn u u) vektrnden karlrsa deikenine verilen artmla elde edilen P(u + P artm vektr elde edilir. Bu artm vektrn deikenin artm olan u ya blmne ortalama deiim vektr denir. Ortalama deiim vektrnde deikenin artm sfra yaklatrlrsa vektrel fonksiyonunun u da ki trevi elde edilir.
r P u

P (u + u)

r P
P (u )

P = P (u + u) P (u)

dP P(u + u) P (u) = lim U O du u

2.2.1 Trevkurallar P , Q , W vektrleri ve ile s skaleri u nun fonksiyonu olsun.Ayrca T vektr nn da s in fonksiyonu olsun ve iareti u ya gre trevi gstersin. a) (P Q W ) = P Q W

b) (P ) = P +P

c) ( P Q ) = P Q

+ P Q + P Q

d) (P Q ) = P Q e)

dT dT d ds = du d ds du

Problem 2.2.1

r r r r P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde verilen vektr fonksiyonunun u ya gre birinci ve ikinci trevini u = iin hesaplaynz. 3

zm : r

r r r dP (u) = 10 Sin u i + 8Cos u j + 3k du r r r d 2 P ( u) = 10Cos u i 8 Sin u j 2 du

u= 3

r dP ( ) r r r 3 = 5 3 i + 4 j + 3k , du

r d 2P( ) r r 3 = 5 i 4 3 j du2

Problem 2.2.2 Modl sabit olarak deien vektrn trevinin kendisine dik bir vektr olduunu gsterin zm: r
P (u) = sabit

Bir vektrn modl vektrn kendisi ile skaler arpmnn karekk alnarak bulunabileceinden.
r r P (u) P (u) = sabit

Bu eitliin her iki tarafnn u ya gre trevi alnrsa

r r dP P ( u) =0 du

r r dP elde edilir. Bylece skaler arpmn sfr olmasndan P (u) ile trev du

vektrnn birbirine dik olduu ispatlanm olur.

Problem 2.2.3

Bir dzleme paralel olarak deien bir birim vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dorultuyla yapt aya gre trevi ayn dzlemde bulunan kendisine pozitif ynde dik bir birim vektrdr. zm: Birim vektrn paralel olduu dzlemi xy dzlemi bu dzlemdeki sabit bir dorultu x ekseni ile gsterilsin r Bu dzlemde x ekseni ile as yapan birim vektr e ise buna pozitif ynde dik vektr ile ya gre trevi alnan vektrn ayn vektr olduu grlr.
r de d

y
r e

r r r e = Cos i + Sin j r r r de = Sin i + Cos j d

r e birim vektrne ayn dzleme paralel olmak koulu ile ve pozitif ynde dik

vektr r

r r r r k e = k (Cos i + Sin j )

Buradaki vektrel arpma ilemi yaplrsa r bulunur.

r r de k e = d

2.3 Vektrel fonksiyonun integrali x(u) , y (u ) , z (u) , u nun belirli bir aralnda srekli fonksiyonlar olmak zere
P(u) = x(u) i + y (u) j + z (u) k

u ya bal vektrel fonksiyonunu gz nne alalnrsa aadaki integrale

P(u) du
P (u )

x(u) du

i +

y (u) du

j+

z (u) du

vektrel fonksiyonunun belirsiz integrali denir. eitliini salayan bir

Q (u )

d P (u) = Q(u) du

vektrel fonksiyonu varsa

P (u) du =

d Q(u) du = Q(u) + C du

olur. Burada
b

vektr u skalerine bal olmayan sabit bir vektrdr.

Bu durumda u = a ve u = b snrlar arasndaki belirli integral

b d P (u) du = Q (u) du = Q(u) + C du

b a

= Q(b) Q (a)

eklinde yazlabilir.

BLM 3

ERLERDE DFERANSYEL ZELLKLER

3.1 Bir vektr fonksiyonunun hodograf u ya bal deerler alan P (u) vektrel fonksiyonunun balanglar
ayn noktaya getirilirse u noktalarnn izdii eriye bu vektrel fonksiyonun hodograf denir. y Hodograf

P (u )

r 3.2 Bir vektrel fonksiyonun hodograf zerinde P (u ) vektrel fonksiyonunun

trevi y
r P u r dP du
T

10

r P

(+) o1

z Yukardaki ekilde grld gibi eri zerinde keyfi bir balang ve yn ile belirlenen s erisel lsne (OA arasndaki eri uzunluuna) erisel apsis denir. Burada P vektr s deikeninin s de u nun fonksiyonu olarak ifade edilebilir. Bylece P vektrnn u ya gre trevi aadaki gibi alnabilir.
dP dP ds = du ds du

burada
dP = Lim ds

dP d s

vektrnn
P =T s

teet birim vektrne eit olduu trevin tanm

kullanlarak anlalr.
s0

Bylece
dP ds = T du du

vektrnn u ya gre birinci mertebeden trevi bulunmu olur. vektrnn u ya gre ikinci mertebeden trevi ise birinci mertebeden trevinin tekrar u ya gre trevi alnarak bulunur.
d2P d ds = ( T) du du du 2 d 2P d 2 s ds dT = T+ du du du 2 du 2 dT Burada teet birim vektrn d u

P P

u ya gre trevini almak iin boyutlu

erilere ait baz tanmlar kullanmak gerekir.

11

Osklatr dzlem : Eri zerindeki noktalara gre deiebilen ve bir nokta civarnda eriyi dzlem eri kabul etmekle bu nokta civarnda eriye en iyi uyan dzlemdir. ki boyutlu erilerde eriyi iinde bulunduran dzlem osklatr dzlemdir. Asal normal birim vektr : Teete osklatr dzlemde dik olan ve erilik merkezine doru ynelmi olan birim vektre denir. boyutlu erilerde erilik yarap , asal normal birim vektr gibi tanmlar yapabilmek iin bir nokta civarnda eriyi dzlem erisi ve R yarapl ember paras olarak kabul etmek gerekir. Bir A noktas civarnda aadaki ekilde gsterildii gibi osklatr dzlemde bulunan ds yay uzunluunda, d merkez asnda ve R yarapnda bir ember paras kabul edilebilir.

d
r T

r T

ds R d

burada ds = R d Burada grld gibi T birim vektrn nn y s in fonksiyonu olarak dnlp zincir kuralndan faydalanlrsa aadaki eitlik yazlabilir.
dT dT d ds = du d ds du dT burada ilemini yapabilmek iin sabit bir dzleme paralel olarak deien d T birim vektrnn bu dzlemde bulunan sabit bir dorultuyla yapt

asna gre trevi gz nne alnabilir. y

r dT d

r T

T =C os i + Sin j

12

 dT = Sin i + Cos j d Buradan T birim vektrnn

ya gre trevinin ayn dzlemde kendisine pozitif ynde dik bir vektr olduu anlalr. Bu vektre N asal normal birim vektr denir. Bu denklem teet birim vektrn u ya gre trevi ifadesinde yerine yazlrsa
d ds dT =N du Rd du dT 1 ds = T du R du dT =N d

Teet birim vektrn u ya gre trevi bulunur. Bu eitlikler ile trev ifadesine gidilirse
P
2 d 2 P d 2 s ( ds / du ) = T + N R du 2 du 2

d2P du 2

ikinci

vektrnn u ya gre trevi teet ve asal normal birim vektrleri dorultusunda bulunur. 3.3 Doal koordinat sistemi Bu elde edilen T ve N birim vektrleri ile birde bunlara sa el kuralna gre dik nc bir birim vektr tanmlanrsa
B = T N

bir koordinat sistemi tanmlanm olur. Buradaki B birim vektrne binormal birim vektr denir. Bu T , N ve B birim vektrlerinin belirledii koordinat sistemine doal koordinat denir. T ve N birim vektrlerinin belirledii dzleme osklatr dzlem N ve B birim vektrlerinin belirledii dzleme normal dzlem T ve B birim vektrlerinin belirledii dzleme rektifiyen dzlem denir. Bu koordinat dzlemine birlikte Frenet yzls de denir. r r r 3.4 Doal koordinat sisteminde T , N , B birim vektrleri ve R erilik yarap Bir
P = P (u)

vektrel fonksiyonunda elde edilen

dP

dP ds = T du du

denkleminden
d s dP = d u d u

ve

T=

r N birim vektr ise

du dP du

elde edilir.

13

r r 1 ds dT =N du R du

formlnden elde edilir. r

dT r R du N= r dP du

R erilik yarap ise P vektrnn u ya gre 1. ve 2. mertebeden trevleri birbiri ile vektrel arplarak elde edilir. ds dP d 2 P = du du du R

Bu denklemin her iki tarafnn modl alnr ve

dP
3

d s dP = d u d u

eitlii gz

nne alnrsa R erilik yarap aadaki gibi yazlabilir.

R= du dP d 2 P du du 2

Problem 3.4.1 y = f(x) kartezyen denklemiyle verilen bir dzlem eride erilik yarapn veren forml yaznz. zm:
P = x i +f ( x) j

dP = 1 +[f ( x) ] 2 d x dP d2P ( x) =f d x d x2

dP = i + f ( x) j dx

d2P = f ( x ) j dx 2

ve

denklemleri ile R erilik yarapn veren forml

(1 + [f (x)] ) R=
f (x)

2 3/ 2

eklinde elde edilir. Problem 3.4.2

14

r r r r P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk eklinde vektr fonksiyonu ile verilen erinin u = deki erilik yarapn ve teet birim vektrn bulunuz. 3

zm :
R=

r r r r dP (u) = 10 Sin u i + 8Cos u j + 3k du r r r d 2 P ( u) = 10 Cos u i 8 Sin u j du2 r r i j r r dP (u) d 2 P (u) = 10 Sin u 8Cos u du du2 10Cos u 8 Sin u r r r dP (u) d 2 P (u) = 24 Sin u i 30Cos u 2 du du

du dP d 2 P du du 2

dP

r k 3 0 r r j + 80k

r r dP (u) d 2 P (u) = 576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400 2 du du r dP (u) = 100 Sin2 u + 64Cos2 u + 9 du r 3 dP (u) = (100 Sin2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2 du r 3 dP (u) du (100 Sin2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2 R= r = r dP (u) d 2 P (u) 576 Sin2 u + 900Cos2 u + 6400 du du 2 r dP (u) r r r r 10 Sin u i + 8Cos u j + 3k du T= r = dP (u) 100 Sin2 u + 64Cos2 u + 9 du r r r r 10 Sin u i + 8Cos u j + 3k T= (100 Sin2 u + 64Cos2 u + 9)1/ 2

15

u=

r r r i + 8 Cos j + 3 k r 3 3 T( ) = 3 (100 Sin 2 + 64Cos2 + 9)1/ 2 3 3 10 Sin r r r r 5 3 i + 4 j + 3k 3r 2r 3 r T( ) = = i+ j+ k 300 3 2 5 10 1/ 2 ( + 16 + 9) 4 (100 Sin 2 + 64Cos2 + 9)3 / 2 3 3 R= 576 Sin 2 + 900Cos2 + 6400 3 3 ( 300 + 16 + 9)3 / 2 4 = 11.9 432 + 225 + 6400

iin 3

R=

BLM 4 MADDESEL NOKTANIN KNEMAT

4.1 Kinematiin temel kavramlar
Yer vektr : Bir maddesel noktann bir mukayese cismine (koordinat sistemine) gre bulunduu yere orijinden uzanan vektr. Hz vektr : Yer vektrnn zamana gre trevi vme vektr: Hz vektrnn zamana gre trevi veya yer vektrnn zamana gre ikinci trevi Asal hz: Ayn dzlemde hareket eden noktay sabit bir noktaya balayan dorunun ayn dzlemdeki sabit bir doru ile yapt ann zamana gre trevi Asal ivme: Asal hzn zamana gre trevi
16

y p
r

x z
r

(Yer vektr ) ( Hz Vektr )

d r V= dt d V a= dt

( vme vektr ) y

P
x

= ( t)

(Zaman fonksiyonu olan ayn dzlemdeki a ) ( Asal hz ) ,

= d dt

d dt

(Asal ivme )

4.2

Maddesel noktann hareketinin kartezyen koordinat sisteminde incelenmesi

y
A( x, y ,z )

z Bir maddesel noktann hareketinde koordinatlar

17

x = x( t) ,

y= y ( t) ,

z = z( t)

eklinde ise yer , hz ve ivme vektrleri aadaki gibi hesaplanr.

r = x( t) i + y ( t) j + z( t) k ( t) i + y ( t) j + z ( t) k V =x ( t) i + ( t) j + ( t) k a= x y z

Burada deikenlerin zerindeki noktalar zamana gre trevi gstermektedir. Problem 4.2.1 Bir maddesel nokta bir eri zerinde x = 10Cos t , y = 8 Sin t , z = 3 t bantlarna gre hareket etmektedir. t = ivme vektrlerini bulunuz. zm:
r r r r r = 10Cos t i + 8 Sin t j + 3 t k r r r r V = 10 Sin t i + 8Cos t j + 3 k r r r a = 10Cos t i 8 Sin t j t = iin 6 r r r r r = 10Cos i + 8 Sin j + 3 k 6 6 6 r r r r r =5 3 i +4 j + k 2 r r r r V = 10 Sin i + 8Cos j +3k 6 6 r r r r V = 5 i + 4 3 j + 3 k r r r a = 10Cos i 8 Sin j 6 6 r r r a = 5 3 i 4 j

iin maddesel noktann yer, hz ve 6

4.3

Maddesel noktann hareketinin Doal koordinat sisteminde incelenmesi

y
V

aT
N

s
o1

(+)

aN

18

Daha nce formlleri karlan doal koordinat sistemindeki P vektr yerine r yer vektr u yerine t zaman deikeni alnrsa aadaki hz ve ivme ifadeleri elde edilir.
d r ds V= = T dt dt

ds d2 r d2 s dt a= 2 = 2 T + N R dt dt

Problem 4.3.1 Bir maddesel nokta bir eri zerinde s = 2t 3 + 5t 2 4 ( Burada s metre , t saniye cinsindendir.) bantsna uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 de maddesel noktann bulunduu yerin erilik yarap R = 5m. olduuna gre bu andaki hz ve ivme vektrlerini doal koordinat sisteminde hesaplaynz. zm:
ds r ds r 2 2 V = T , dr ds dt a= 2 = 2 T + N dt dt dt R
2

ds = 3 t 2 + 10 t dt t = 1 de r r V = 13 T

d2s = 6 t + 10 dt 2 d2s = 16 dt 2 r (13) 2 r r a = 16 T + N 5

ds = 13 dt

r r r a = 16 T + 33,8 N

Problem 4.3.2 Bir maddesel nokta bir eri zerinde hareket ederken bir t annda hz ve ivme vektrlerinin kartezyen koordinatlardaki bileenleri r r r r
V = 6 i 2 j + 3k r r r a = 3i + 4 j

19

olduuna gre bu an iin hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki ifadelerini ve eri zerinde bulunduu noktann erilik yarapn bulunuz. zm:
r V

aT
r a

aN r V = 62 + (2)2 + 32 , r r r r V a = V a Cos , r r V a Cos = r r , Cos V a r aT = a Cos = 0,86 m / s 2 r r r a = 0,86 T + 2,87 N aN = V2 R R= V2 aN r V = 7 m/s r a = 32 + 42 =

, ,

r r V = 7T r a = 5 m / s2

6*3 2* 4 10 , Cos = 7 *5 35 r a N = a Sin = 2,87 m / s 2 , 49 4

= 73, 4

R=

R = 12, 25 m

4.4 Maddesel noktann hareketinin silindirik koordinat sisteminde incelenmesi

z

e A( , ,z )
e

y
k A 1
e
e

Yukardaki ekilden r vektr

20

 r = OA 1 + A 1A

eklinde yazlabilir. Bu eitlik silindirik koordinatlarn birim vektrleri cinsinden yazlrsa

r =e + zk

elde edilir. Yer vektrnn zamana gre trevlerinden hz ve ivme vektrleri bulunur.
d d e r d dz V= = e + k + dt dt dt dt birim vektr nn fonksiyonu Burada e d e d e d = eitlii yazlabilir. dt d dt d e

olduundan zincir kural uygulanp

Burada

vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dorultu ile yapt aya gre trevi e kendisine pozitif ynde dik bir birim vektr olan vektrdr. = e Bylece elde edilen e denklemi ile hz denklemine gidilirse silindirik koordinatlardaki hz vektr
+z e k V = +e

bir dzleme paralel olarak deien bir birim vektr dr. Bu

eklinde elde edilir. Bu elde edilen hz vektrnn zamana gre trevi alnrsa ivme vektr bulunur.
d V + + e + e e e k a= = z + + e dt e Burada gibi e da nn fonksiyonudur. Bundan

d e d e d e = eitlii yazlabilir. = dt d dt d e Burada bir dzleme paralel olarak deien d

dolay

bir birim vektrdr. Bu birim

vektrn bu dzlem iindeki sabit bir dorultu ile yapt aya gre trevi vektrdr. kendisine pozitif ynde dik bir birim vektr olan e Bylece elde edilen e = e ve e = e eitlii ivme denklemine gidilirse
2 e e k a= z + + 2 +

silindirik koordinatlardaki ivme denklemi elde edilir. Problem 4.4.1

Bir maddesel nokta bir eri zerinde = 20 + 10Cos t , =

Bantlarna uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 iin yer ,hz ve ivme vektrlerini silindirik koordinatlarda hesaplaynz.
+z e k V = +e 2 e + + 2 e k a= z +

3 t , z = 10 Sin t 3 4

21

5 5 2 Sin t , & &= Cos t 3 6 18 6 2 & & & =t , = 2 t 5 5 2 &= z Cos t , & & z = Sin t 2 4 8 4 5 5 2 &= & &= t = 1 de = 20 + 5 3 , 3 , 6 36 & & = , &= , = 2 3 5 5 2 &= 2 , & & z = 2 z=5 2 , z 4 16 r r r r r 5 5 r r = (20 + 5 3) e + 5 2k , V = e + (20 + 5 3) e + 6 4 &=

r 2k

r r r 5 2 5 2 5 2 r a = [ 3 (20 + 5 3) ] e + [(20 + 5 3) 2 + 2( ) ] e 2k 36 6 16 2 r r r r 5 185 5 a = [(20 + 3) 2 ] e + [(40 + 10 3) + ( ) 2 ] e 2k 36 3 16

4.5 Maddesel noktann dorusal hareketi Maddesel noktann yrngesi bir koordinat sistemine gre doru eklinde ise maddesel noktann bu koordinat sistemine gre yapt harekete dorusal hareket denir.
y
U

s o1 o z
r

Maddesel noktann yrngesi olan bu doru zerinde keyfi bir balang noktas ve yn seilebilir. Buradaki s A da bulunan maddesel noktan doru zerindeki balang noktasna gre alnan ldr. Burada maddesel noktann konumunu gsteren r yer vektr
u u u r u u u u r r u r = OO1 + O1 A

eklinde yazlabilir. O1 A = s U

u u u u r

olduundan
22

u u u r r r u r = OO1 + s U

olur.

Hz vektr vme vektr

ds V= U dt d2 s a = 2 U dt

Bu elde edilen hz ve ivme vektrleri ayn dorultuda olduundan nce iddetleri hesaplanp sonra vektr formuna kolayca getirilir. Dorusal hareketi iin aadaki skaler denklemler kullanlr.
V= ds dt

a=
ds

dV dt

a=

ve ayrca V = dt den ekilen yerletirilirse

a= VdV ds

d2 s 2 dt ds dt= V

eitlii

a=

dV dt

denklemine

denklemi elde edilir. Bu elde edilen 4 adet denklemden dorusal harekete ait problemler zlmeye allr.
4.5.1

Sabit hzl dorusal hareket

Bir dorusal hareketteki hz V sabit ise aadaki ilemler yaplabilir.

a= dV dt

den bulunur. Ve

a= 0
V= ds dt

den ds= Vdt yazlp V sabit olduu iin kolayca integre ederek

S0

d s =V

dt
0

s = s0 + V t

sabit hzl dorusal harekete ait konum zaman bants bulunur. Problem 4.5.1.1 Bir maddesel nokta bir doru zerinde V = 6 m / s sabit hz ile hareket ettiine gre t = 0 da s = 8 m olduuna gre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz. zm: konum zaman denkleminden t = 5 deki konum t yerine 5 yazarak bulunur.
s = 8 + 6*5

s = s0 + V t

s = 38 m.

23

4.5.2 Sabit ivmeli dorusal hareket Bir dorusal hareketteki ivme a sabit ise aadaki ilemler yaplabilir.
a=
V

dV dt

den

dV = a dt

yazp integre ederek

V = V0 + at

V0

d V =a d t
0

hz zaman bants elde edilir.

V= ds dt
t

den
0

ds= (V0 + at) dt

yazp integre ederek

1 2 at 2

S0

d s=

(V
0

+ at) d t

s = s0 + V0 t +

konum-zaman bants elde edilir. Ayrca

a=
V

VdV ds

bantsndan yazlan

s = s0 +

ds=

1 V dV a

bants integre edilirse

S0

1 d s= a

V0

V dV

1 (V 2 V02 ) 2a

konum-hz bants elde edilir. Problem 4.5.2.1 Bir maddesel nokta bir doru zerinde a = 3 m / s 2 sabit ivmesi ile hareket ettiine gre t = 0 da konumu s = 8 m ve hz V = 4 m / s olduuna gre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz. zm:
s = s0 + V0 t + 1 2 at 2

konum zaman denkleminden

s = 109,5 m .

t = 7 s.

deki konum t yerine 7 yazarak bulunur. ,

1 s = 8 + 4 * 7 + 3* 7 2 2 4.5.3
a=
a = f ( t)

vme zamann fonksiyonu eklinde verilmi ise

dV = a dt

dV dt

den elde edilen

denklemde a yerine

f ( t)

yazp

integre edilirse

24

dV = f ( t) dt
t

V0

d V =

f (t) dt
0

V =V0 +

f (t) dt
0

hz zaman bants elde edilir. Bu bantdaki V hz yerine dzenlendikten sonra integre edilirse
d s =V0 + d t

d s d t

yazp

f (t) dt
0

S0

ds= [ V + f (t) dt] dt

0 0 0

s= s 0 + [ V0 +
0

f (t) dt] dt
0

konum-zaman bants elde edilir. Burada

s 0

ve

V0

Balang deerleridir.

Problem 4.5.3.1 Bir maddesel nokta bir doru a = 2t + 3 ivme zaman bants ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 4 m. ve hz V = 10 m / s. olduuna gre t = 6 daki konumu ve hz hesaplaynz. zm:
a= dV den dt dV = a dt yazlabilir. Burada a yerine 2t + 3 yazp integre

edilirse
V

VO

dV = (2t + 3) dt
O

V = VO + t 2 + 3t

denklemi elde edilir. Bu denklemde VO yerine 10 konursa

V = t 2 + 3t 10

Hz-zaman denklemi elde edilir.Burada t yerine 6 yazlrsa

V = 29 m / s

bulunur.
V = r ds den ds = V dt yazlabilir. Burada V yerine t 2 + 3t 10 yazp integre dt

edilirse

SO

ds = (t 2 + 3t 10) dt
0

1 3 s = s0 + t 3 + t 2 10t 3 2

25

denklemi elde edilir. Burada s0 yerine 4 yazlrsa

1 3 s = t 3 + t 2 10t + 4 3 2

konum-zaman denklemi elde edilir. Burada t yerine 6 yazlrsa

s = 70 m

bulunur.

4.5.4

a = f (s )

vme konumun fonksiyonu eklinde verilmi ise veya

d2 s d t2

a yerine

VdV ds

yazp denklem dzenlendikten sonra

integre ederek hz-konum veya konum-zaman denklemleri bulunur. Problem 4.5.4.1 Bir maddesel nokta bir doru a = 12 s1/ 2 ivme -konum bants ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hz V = 0 olduuna gre t = 2 deki konumu hz ve ivmeyi hesaplaynz. zm: a yerine
VdV ds

yazp elde edilen

VdV = 12 s1/ 2 denklemi ds V dV = 12 s1/ 2 ds eklinde dzenlenip integre edilirse

V 1/ 2 V dV = 12 s ds 0 0 s

1 2 1 3/ 2 V = 12 s 2 3/ 2 V = 4 s3 / 4

denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine elde edilen denklem

ds yazp dt

ds = 256 s 3 / 4 dt 1 3 / 4 4 s ds = dt 0 0 s1/ 4 = t s =t4

s t

ds = dt eklinde yazlp integre edilirse 4 s3 / 4

, V = 4 t 3 , a = 12 t 2
26

t = 2 de

s = 16 m.

, V = 32 m / s ,

a = 48 m / s 2

4.5.5

a = f (V )

vme hzn fonksiyonu eklinde verilmi ise veya

VdV ds dV dt = f (V ) VdV ds= f (V )

a yerine
dV = f (V ) dt VdV = f (V ) ds

d V d t

yazlrsa aadaki denklemler elde edilir.

Bu son eitlikler integre edilirse hz-zaman ve konum-hz denklemleri bulunur. Problem 4.5.5.1 Bir maddesel nokta bir doru a = 0, 2V 2 ivme hz bants ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hz V = 20 m / s olduuna gre t = 2 deki konumu hz ve ivmeyi hesaplaynz. zm:
dV yazarak elde edilen dt dV dV = 0, 2V 2 denklemi dt = 5 2 eklinde dzenlenip integre edilirse dt V 5 t V dV 5 1 5 1 V= 1 dt = 5 V 2 t = V 4 V = t + 4 t+ 0 20 4 20 ds V= denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine yazarak 1 + 4t dt ds 20 20 = dt elde edilen denklem ds = eklinde dzenlenip integre dt 1 + 4t 1 + 4t S t 20 edilirse ds = 1 + 4t dt s = 5 Ln(1 + 4t ) konum-zaman bants elde edilir. 0 0 a yerine t = 2 de s = 11 m , V = 2, 22 m / s
2 , a = 0.2V 2 , a = 0.2 ( 2, 22 )

a = 0, 988 m / s 2 4.5.6
a = kV

Bantsna uygun dorusal hareket (geri tepmeyi azaltma)

kV = VdV ds

Burada k pozitif reel say VdV a= de a yerine kV yazlp

ds dV = kds
V

elde edilen denklem

eklinde dzenlendikten sonra integre edilirse

V = V0 k( s s0 )

V0

V = k d s d
S0

27

hz-konum bants elde edilir. Elde edilen bantda V yerine

d s d t

yazlrsa

ds = V0 ks+ ks bants elde edilir. Eer hz-konum bantsnda s0 = 0 0 dt ds ds alnabilirse dt = V0 ks ekline gelen denklem V ks = dt eklinde 0

dzenlenip integre edilirse

d s = V0 k s

dt
0

1 V0 ks ln =t k V0

V0 ks= V0 ekt

s=

V0 (1 ekt) k

konum-zaman bants elde edilir. uygun dorusal hareket (serbest titreim hareketi)
d2 s d t2

4.5.7

a = ks Bantsna

Burada k pozitif reel say

a = ks

denkleminde a yerine

yazlrsa

d2 s + ks= 0 dt2

ikinci mertebeden sabit katsayl lineer diferansiyel denklemi elde edilir. Bu denklemin zm fonksiyonu olarak
s = A Cost + B Sin t

nerilirse diferansiyel denklemi salad grlr. Burada

s = A Cost + B Sin t V = A Sin t + B C os t

dr. A ve B

sabitleri ise balang koullar aadaki denklemlerde yerine konarak bulunur.

kullanlarak bulunur. Eer t = 0 daki s ve V biliniyorsa aadaki denklemler yazlabilir.

s0 = ACost

V0 = B Cos t

bunlardan

A = s0

ve B =

Bylece

s = s0 Cos t +

Denklemi elde edilir.

s = A Cost + B Sin t

V0 Sint

V0

denklemi

s = C Cos (t )

eklinde yazlabilir.

28

Burada
( t )

C=

A2 + B2
C o s t

= Arctan

buradaki eri

erisinden
t=

B dr. Eer fonksiyonun s-t grafii izilirse A t ) fonksiyonunun argman olan Cos (

yi sfr yapan

kadar geriden balar .

ACos t + BSint

10 5

A C os t BSin t

t
0.5 -5 -10 1 1.5 2 2.5 3

10 5

C Cos (t )

t
0.5 -5 -10 1 1.5 2 2.5 3

t=

C = (10 ) 2 + 6 2 =11,66

Yukardaki grafikler A = 10 , B = 6 ,
= Arctan 6 = 0,54 Rad ., =3 10

ve

= 0,18

iin izilmitir.

s s
10

t t
5

t
-5 -10

0.5

1.5

2.5

29

Problem 4.5.7.1
2 Bir maddesel nokta bir doru a = s ivme konum bants ile hareket 36

ediyor. t = 0 da konum s = 10 ve hz V = 4 m / s olduuna gre

t = 2 deki konumu hz ve ivmeyi hesaplaynz.

zm:
a=

2 d 2s s denkleminde a yerine yazlrsa 36 dt 2

d 2s 2 + s=0 dt 2 36

ikinci mertebeden sabit katsayl diferansiyel denklem elde edilir. Bu denklemin genel zm
s = A Cos V =

t + B Sin t 6 6

A Sin t + B Cos t 6 6 6 6

t = 0 daki konum s = 10 A = 10 ve

ve hz V = 4 m / s denklemlerde yerine konursa

B=

24

elde edilir. Bu bulunan deerler konum-zaman ve hz-

zaman denklemlerinde yerine konursa

s = 10 Cos V = 10 V = 5

24 t+ Sin t 6 6

24 Sin t + Cos t 6 6 6 6

Sin t + 4 Cos t 3 6 6

denklemleri elde edilir. Burada t yerine 2 yazlrsa t = 2 deki konum ve hz deerleri elde edilir.
s = 10 Cos s = 5+

24 + Sin 3 3

12 3

s = 11, 62 m.

30

V = 5 V = 5

Sin + 4 Cos 3 3 3 3 +2 3 2

V = 6,53 m / s.

4.5.8 Dorusal harekette toplam yol Maddesel nokta bir doru zerinde hareket ederken yn deitirebilir. Bundan dolay toplam yolu bulurken yn deitirdii noktalar arasndaki yollar toplanmaldr. Yn deitirdii noktalardaki zamanlar hz sfr yapan zaman deerleridir.Bu elde edilen zamanlar ve istenen zaman noktas arasndaki konum farklarnn mutlak deerleri toplandnda toplam yol bulunur. Aadaki ekilde gsterildii gibi bir maddesel noktann t = t4 zamanna kadar ald toplam yolu inceleyelim. Maddesel nokta t = 0 da s 0 konumundan harekete balar. Hz denklemini sfr yapan zaman deerleri t 3 ise maddesel nokta t = 0 dan t = t 1, t 2 ve t 1 e , t= t 1 den t = t2 ye, t = t2 den t = t3 e kadar ve t = t3 den sonra ayn ynde hareket edeceinden bu aralklardaki konum farklarnn mutlak deerleri toplanarak toplam yol bulunur.
s 2 s 1 s 1 s 0 s 3 s 2 s 4 s 3

s 1 s 4

s 0

s 3

s 2

t = t4

kadar alnan Toplam Yol =

s 1 s 0

s 2 s 1

s 3 s 2

s 4 s 3

Burada zaman gsteren alt indisleri birlikte s konumlar maddesel noktann doru zerinde indisin belirttii zamandaki konumunu gstermektedir. Problem 4.5.8.1

31

Bir maddesel nokta bir doru zerinde s = t 3 12t 2 + 27t konum zaman bantsna gre hareket ediyor. lk 4 saniye iinde maddesel noktann ald toplam yolu bulunuz. zm: Maddesel noktann 4. saniyeye kadar ayn ynde gittii zaman dilimlerindeki konum farklarnn mutlak deerleri toplanrsa toplam yol bulunur. Yn deitirdii zamanlar hz sfr yapan deerleridir.
V = 4 t 2 24 t + 27

4 3

denklemini sfr yapan zaman deerleri ,

t1,2 = 24 12 8

t1,2 =

24 (24) 2 4* 4* 27 2* 4

t1 = 1,5

, t 2 = 4,5

olarak bulunur.

Top.Yol t = 4 = s1,5 s0 + s4 s1,5 s0 = 0 4 s1,5 = 1,53 12*1,52 + 27 *1,5 = 18m. 3 s4,5 = 4 4,53 12* 4,52 + 27 * 4,5 = 1,33m. 3

Top.Yolt =4 = 18 0 + 1,33 18 Top.Yol t = 4 = 34, 67 m.

4.6

Maddesel noktann embersel hareketi

Maddesel noktann bir koordinat sistemine gre yrngesi ember veya ember paras eklinde ise bu tr harekete embersel hareket denir.

y
a

aT

s
x

32

Hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki ifadeleri embersel harekette asal hz ve asal ivme cinsinden yazlabilir.
= d dt

d dt

s ember yay uzunluunu gsterdiinden

s = R

yazlabilir. Bu bantnn her iki tarafnn t ye gre 1. ve 2. alnrsa

ds = R dt d2 s = R 2 dt

trevleri

denklemleri elde edilir. Bu denklemler doal koordinat sistemine ait

ds V= T dt

ds 2 d s dt a= 2 T + N R dt

denklemlerinde yerine konursa

V = R T

a = R T + R 2 N

embersel harekete ait hz ve ivme vektrlerinin doal koordinat sistemindeki ifadeleri elde edilir. Buradaki asal hz ve asal ivme nn deerleri
= = d dt

d dt d2 2 dt

33

d d

denklemlerinden elde edilir. Bu denklemler dorusal harekete ait diferansiyel denklemlerle ayn formdadr. Bundan dolay zm yntemleri de ayndr. Problem 4.6.1 Bir maddesel nokta R = 12 cm. yarapl ember zerinde saat akrebinin tersi ynnde hareket ederken bir t annda asal hz = 6 Rad / s. ve asal ivmesi = 2 Rad / s 2 olduuna gre bu an iin hz ve ivme vektrlerini doal koordinat sisteminde bulunuz. zm:
V = R T

eklindeki embersel hareketteki hz vektrnn doal koordinat sistemindeki formlnde verilenler yerine konursa r r
V = 12*6 T r r V = 72 T

hz vektrnn doal koordinat sistemindeki ifadesi elde edilir. Ayn ekilde ivme vektrnn doal koordinat sistemindeki forml olan
a = R T + R2 N

denkleminde verilenler yerine konursa r r

r a = 12* 2 T + 12*62 N r r r a = 24 T + 432 N

ivme vektrnn doal koordinat sistemindeki ifadesi bulunur. Problem 4.6.1 Basit bir sarkacn hareketi eklinde veriliyor. t = 0 da = 0 ve = 0 olduuna gre a , asal hz ve asal ivme nn zamana bal ifadelerini bulunuz. zm:
2 yerine d dt 2 d 2 + k = 0 dt 2

= k

yazlrsa

ikinci mertebeden sabit katsayl diferansiyel denklem elde edilir. Bu denklemin genel zm

34

 = ACos t + B Sin t

eklindedir. Burada k = 2 dir. A ve B sabitleri ise balang artlarndan bulunur.

= ACos t + B Sin t denkleminde yerine 0 , t yerine sfr yazlrsa 0 = A bulunur. = A Sin t + B Cos t denkleminde yerine 0 , t yerine sfr yazlrsa = B elde edilir. Buradan B= bulunur. Bu bulunan A ve B deerleri a-zaman bantsnda

yerine yazlrsa
= 0Cos t +

a-zaman denklemi bulunur.Bu denklemin zaman gre birinci trevi

= 0 Sin t + Cos t

Sin t

asal hz-zaman denklemini verir. Bu denklemin tekrar zaman gre trevi

= 2 0Cos t Sin t

asal ivme-zaman denklemini verir.

4.6.1 embersel harekette hz ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki ifadeleri

y
a

aT

s
x

embersel harekette asal hz vektr tanmlandktan sonra V hz vektr

V = OP

35

eklinde hesaplanabilir.Burada asal hz vektrdr.Asal hz vektrnn modl asal hzn mutlak deerine eit , dorultusu ember dzlemine dik yn sa el kuralna uygun maddesel noktann dn ynne bal olarak tesbit edilen ynde bir vektrdr. ile O P vektr birbirine dik olduundan O P nin iddeti R deerine eit , dorultusu embere teet, ynde hz vektr ynnde O P vektr hz vektrne eittir. olduundan Yukardaki ekle gre
= k
O P = RC o s i + R S in j

yazlabilir. Bu eitliklerle hz vektr

V = R S in i + R C o s j

eklinde kartezyen koordinat sisteminde yazlabilir.

OP eklindeki denkleminin zamana gre Bu hz vektrnn V = trevi alnrsa ivme vektr bulunur. a = OP + V

Burada

vektr

Yukardaki ekilde yazlp gerekli ilemler yaplrsa

a = k O P + k V

d = dir. dt yerine = k

alnp ivme vektrnde yerine

a = k ( RC o s i + R S in j ) + k ( R S in i + R C o s j ) a = ( R S in + R 2 C o s) i + ( R Co s R 2 S in) j

ivme vektrnn kartezyen koordinatlardaki ifadesi bulunur. Problem 4.6.1.1 Bir maddesel nokta R = 14 cm. yarapl bir ember zerinde =
3 t 24

bantsna uygun olarak hareket etmektedir. ember ekilde gsterildii gibi yz dzlemindedir. as da ekilde gsterildii gibi alnyor. t = 2 iin maddesel noktann yer hz ve ivme vektrlerini kartezyen koordinatlarda hesaplaynz.

36

C
Cz

O
Cy

Burada R = 14cm. C y = 20cm. C z = 18cm. = t 3 dr.

24

zm:
u u r u u u r r u r = OC + CA u u u r r r OC = 20 j + 18k u u u r r r CA = RCos j + RSin k t = 2 de = 3 u u u r r r CA = 7 j + 7 3 k r r r r = 27 j + (18 + 7 3)k r r r r = 27 j + 30,12k

Hz vektr kartezyen koordinatlarda u u u r r

r V = CA

forml ile hesaplanabilir.Burada =

d r i ( nk x ekseni ember dt

dzlemine diktir ve maddesel nokta ember etrafnda y den z ye doru dnyor.)

d 2 = t dt 4

u u r r r u d = deeri V = t = 2 iin CA denkleminde yerine yazlrsa dt r r r r V = i (7 j + 7 3)k r r r V = 7 3 j + 7 k r r r V = 38,1 j + 22k t = 2 deki hz ifadesi hesaplanm olur. 37

vme vektr kartezyen koordinatlarda u u u r r

r r r a = CA + V

forml ile hesaplanabilir.Burada = dorultu deitirmiyor.)

d 2 = t dt 2 2

d 2 r i ( nk asal ivme vektr dt 2

d 2 t = 2 iin = deeri ve dier elde edilenlerle birlikte 2 dt u u r r r r r u a = CA + V denklemine gidilirse r r r r r r r a = i (7 j + 7 3k ) + i (7 3 j + 7 k ) r r r a = (7 + 7 3) j + (7 7 3 )k r r r a = 107,18 j 97, 67 k

4.7

Maddesel noktann bal hareketi (teleme hareketi yapan eksen sistemine gre )
ki maddesel noktann birbirine gre bal yer hz ve ivme vektrleri aadaki ekilden elde edilebilir. Bu maddesel noktalardan birisi teleme hareketi yapan eksen sisteminin orijini alnrsa aadaki ekil izilebilir. y yP1
rP2 / P1

P 2

P 1

zP1 o z

rP1

rP2

xP1

Yukardaki ekilden yer vektrleri arasnda

rP1 + rP2 / P1 = rP2

38

bants yazlabilir. Buradan P2 noktasnn P1 noktasna veya teleme hareketi yapan eksen sistemine gre
rP2 / P1 = rP2 rP1
VP2 / P1 = VP2 VP1

rP2 / P1

bal yer vektr ekilip zamana

gre birinci ve ikinci trevi alnrsa bal hz ve bal ivme vektrleri elde edilir.

aP2 / P1 = aP2 aP1

Problem 4.7.1
t konum-zaman bantsna gre P2 maddesel noktas ise xy 12 dzleminde bulunan R = 12cm. yarapl bir ember zerinde = t 3 a-zaman 24 bantsna gre hareket etmektedir. t = 2 iin P2 maddesel noktasnn P1
s = 10 + 8 Sin

ekilde gsterildii gibi P1 maddesel noktas d1 dorusu zerinde

maddesel noktasna gre bal yer , hz , ivme vektrlerini ve aralarndaki uzakl bulunuz. y 10cm. 20cm.
P2

P1

C 15cm. x

s O z zm:
rP2 / P1 = rP2 rP1

u u u u r u u u r u u u u r u u u r r r r rP2 = OP2 = OC + CP2 , OC = 20 i + 15 j r r r rP2 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin ) j u u u r u u u u r r rP1 = OA + AP1 , r r r rP1 = s j + 10k

39

r r r r rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin s ) j 10k

t = 2 de =

3 2 = Rad . , 24 3

s = 10 + 8 Sin

2 = 14cm. 12

r r r r rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin 14) j 10k 3 3 r r r r rP2 / P1 = (20 + 6)i + (15 + 6 3 14) j 10k r r r r rP2 / P1 = 26i + (1 + 6 3) j 10k , r r r VP2 / P1 = 12 Sin i + (12 Cos V ) j r r r r rP2 / P1 = 26i + 11,39 j 10k

2 2 t , V= Cos t 8 3 12 3 Rad / s. , V = cm / s. 2 3

t = 2 de =

r r 3 r VP2 / P1 = 12 Sin i + (12 Cos )j 2 3 2 3 3 r 3r 1 3 r VP2 / P1 = 12 i + (12 )j , 2 2 22 3

= 1 6 i,3 + 2 r r 7 j ,61

r VP2 / P1

r r 3 r VP2 / P1 = 3 3 i + (3 ) j 3

r r r a P2 / P1 = (12 Sin + 12 2Cos )i + (12 Cos 12 2 Sin a ) j

2 t , V = Sin t 4 18 12 2 t = 2 de = Rad / s 2 , a = cm / s 2 2 36 r 2 r 2 2 r a P2 / P1 = (12 Sin + 12 Cos )i + (12 Cos 12 Sin + )j 2 3 4 3 2 3 4 3 36 r 3 21 r 1 2 3 2 r a P2 / P1 = (12 + 12 )i + (12 12 + )j 2 2 4 2 22 4 2 36 2 r r 3 3 r a P2 / P1 = (3 3 + 2 )i + (3 3 2 + )j 2 2 36 r r 3 3 r a P2 / P1 = (3 3 + ) i + (3 3 + ) j 2 2 36 r r r a P2 / P1 = 31,13i + 14,57 j =

Problem 4.7.2

40

 t 6 bantsna gre hareket etmektedir. P2 maddesel noktas ise P1 P2 = L = 5 R sabit olmak zere Z ekseni zerinde hareket ediyor. t = 1 iin P2 maddesel

ekilde gsterildii gibi P1 maddesel noktas xy dzleminde bulunan ve

merkezi x ekseni zerinde R = 8 cm. yarapl bir ember zerinde =

noktasnn hz ve ivmesini bulunuz. z

P2
L = 5R

z R
3R

zm:
r r r r & rP2 = z k , VP2 = z k , r rP2 / P1 = L = 5 R r r & a P2 = & z k

r r r rP1 = (3R + RCos ) i + RSin j r r r r rP2 / P1 = (3 R + RCos ) i RSin j + z k

2 r L2 = rP2 P1 = 25 R 2 = 9 R 2 + R 2Cos 2 + 6 R 2Cos + R 2 Sin 2 + z 2

rP2 / P1 = rP2 rP1

z 2 = 15 R 2 6 R 2Cos z = R 15 6Cos

z = R(15 6Cos )1/ 2

1 & &= R(15 6Cos ) 1/ 2 (6 Sin ) z 2 &= 3R& z Sin (15 6Cos ) 1/ 2 &= z & 3 R Sin 15 6Cos

3 2 & & & & z = 3 R Sin (15 6Cos ) 1/ 2 + 3 R& Cos (15 6Cos )1/ 2 + 3R& Sin ( )(15 6Cos )3 / 2 (6 Sin )& 2

41

& & z =

2 & & & 3 R( Sin + Cos )

15 6Cos

2 27 R& Sin 2

(15 6Cos ) 15 6Cos

t 6

, &=

& & , =0 6 Rad . 6

t = 1 de =

Sin 6 6 &= z 15 6Cos 6

3R &= z 2 15 3 3 &= 2 cm / s. z r r VP 2 = 2k

2 2 3 R( Cos ) 27 R Sin 2 36 6 36 6 & & z = 15 6Cos (15 6Cos ) 15 6Cos 6 6 6

& & z =

2 3
3 15 3 3

3 2 2(15 3 3) 15 3 3 r r a P 2 = 1,34 k

& & z = 1,34 cm / s 2

4.8

Maddesel noktalarn bal hareketi

Bir maddesel noktann hareketi dier maddesel noktalarn hareketine bal olarak veriliyorsa bu tr harekete bal hareket denir. Bir maddesel noktalar sistemi dnldnde bu sistemin konumunu belirten deikenlere genelletirilmi koordinatlar denir. Genelletirilmi koordinatlarn birbirinden bamsz saysna sistemin serbestlik derecesi denir. Bir maddesel noktalar sistemindeki her bir bant serbestlik derecesini bir azaltr. Aadaki bir makara sistemindeki maddesel nokta kabul edilen ktleler dey dorultuda hareket ediyorlar.Sistemin konumu 3 tane deikenle gsterilebilir. Bu makaralardan dolandrlan ve cisimleri birbirine bal olarak hareket etmesini salayan ipin boyunun deimedii kabul edilirse ek olarak bir bant gelir. Bylece sistemin serbestlik derecesi 2 olur.

42

sA

s C

sB

C A B pin toplam uzunluunun deimedii kabul edilirse

sA + 2 sB + sC =

sabit

yazlabilir. Bu eitliin her iki tarafnn zamana gre trevleri alnrsa

VA + 2VB + VC = 0

hzlar arasndaki bant bulunur. Tekrar trev alnrsa

aA + 2aB + aC = 0

ivmeler arasndaki bant bulunur. Bu problemden ayr olarak maddesel noktalar sisteminde maddesel noktalar arasndaki uzaklklar deimiyorsa bu sistem rijid cisim modelini oluturur. Bu modelde serbestlik derecesi 6 dr. Problem 4.8.1 ekilde gsterilen A asansr aa doru 5 m/s. Sabit hz ile aa doru hareket ediyor. a) W Kar arlnn hzn b) C kablosunun hzn c) C kablosunun A asansrne gre hzn d) W kar arlnn A asansrne gre hzn bulunuz.

43

C W A M

zm:

sW sC sA

C W A M a) s A + sW = sabit
VA + VW = 0

44

VW = V A VW = 5m / s.

b) sC + 2 s A = sabit
VC + 2V A = 0 VC = 10m / s

c)

VC / A = VC V A VC / A = 15m / s

d) VW / A = VW V A
VW / A = 5 5 VW / A = 10m / s

Problem 4.8.2 ekilde gsterilen B blou saa doru VB = 450 mm / s. sabit hz ile hareket ediyor. a) A blounun hzn b) Kablonun D ksmnn hzn c) A nn B ye gre hzn d) Kablonun C ksmnn hzn D ksmna gre bulunuz. C A D E B
VB = 450 mm / s

zm: 0 (+)
SA SB

45

C D E

VB = 450 mm / s

a)
3sB 2 s A = sabit 3VB 2V A = 0 3 V A = VB 2 3 VA = 450 2 VA = 675mm / s

b)
2 sB sD = sabit 2VB VD = 0 VD = 2VB VD = 2 * 450 VD = 900mm / s.

c)
V A / B = V A VB VA / B = 675 450 VA / B = 225mm / s.

d)
VC / D = VC VD VC = VB = 450mm / s. VC / D = 450 900 VC / D = 450mm / s.

46

BLM 5 RJD CSMN KNEMAT

5.1 Rijid cismin hareketinde izdm hzlar teoremi
Rijid cismin hareketinde ayn doru zerinde bulunan noktalarn hzlarnn bu doru zerindeki izdmleri birbirine eittir. Bu teoremin ispat aadaki ekilde yaplabilir.

y
r VA
V

B A
V rB

r VB

47

 rA

o z

Rijid cisim zerindeki herhangi iki nokta arasndaki uzaklk deimediinden

u u u r AB = sabit

yazlabilir. Bir vektrn modl vektr kendisiyle skaler arpp karekkn alarak da bulunur. Bir vektr sabit ise modlnn karesi de sabittir.
u u u r u u u r AB AB = sabit

Her iki tarfn zamana gre trevi alnrsa

u u u r u u r d AB u AB = 0 dt u u u r d AB elde edilir. Burada yerine VB VA yazlrsa dt u u u r r r (VB VA ) AB = 0 u u r r u u u r r u VA AB = VB AB u u u r bants bulunur. Bu bantnn her iki tarf AB vektrnn modlne

blnrse
VA U AB = VB U AB

izdm hzlar teoremi ispatlanm olur. Problem 5.1.1: Bir rijid cismin koordinatlar (1,1,0) olan A noktasnn hz vektr r r r r VA = 3i + 7 j 8k ve koordinatlar (3,4,6) olan B noktasnn hz vektrnn dorultusunun x eksenine paralel olduu bilindiine gre iddetini bulunuz. (Burada uzunluklar metre zaman saniye cinsindendir.)

48

zm: zdm hzlar u teoreminden u u r r u u r r u

VA AB = VB AB

yazlabilir. u u u r u u u r u u u r

AB = OB OA u u u r r r r AB = 2i + 3 j + 6k r r VB = VB i u u r r u VA AB = 3* 2 + 7 * 3 8 * 6 u u r r u VA AB = 21m / s u u r r u VB AB = 2 *VB = 21m / s 21 VB = m / s 2 VB = 10,5m / s .

Problem 5.1.2: ekilde gsterilen AB cisminin A ucu y ekseni zerinde VA hz iddeti ile aa doru hareket ederken B ucu x ekseni zerinde hareket ediyor. B ucunun hznn iddetini A ucunun hznn iddetine ve asna bal olarak bulunuz.

y
VA Sin

A
r VA

B
VB Cos

r VB

zm: zdm hzlar teoremine gre A noktasnn hznn AB dorultusu zerindeki izdm B noktasnn hznn AB dorultusu zerindeki izdmne eittir.
49

VA Sin = VB Cos VB = V A tg

5.2 Rijid cismin telenme hareketi

Rijid cismin hareketinde zerindeki hibir doru dorultu deitirmiyorsa bu tr harekete teleme hareketi denir. Bu durumda rijid cisme bal vektrler dzlemler eksen sistemleri dorultu deitirmezler. Rijid cisme bal her vektr sabit vektrdr. ekilde bu sabit vektrlerden herhangi biri AB vektr olsun. y

B A
rA rB

x o z ekildeki A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki bant yazlabilir.

50

tarafnn zamana gre trevi alnrsa

VA = VB

u u r r r u rA + AB = rB u u u r AB = sabit olduu gz nnde bulundurularak eitliin her iki

hz vektrleri arasndaki bant bulunur.Tekrar trev alndnda ise

aA = aB

ivmeler arasndaki bant bulunur. Bu bantlardan teleme hareketinde rijid cismin btn noktalarnn hz vektrlerinin birbirine eit , ivme vektrlerinin birbirine eit olduu grlr. telenme hareketinde btn noktalarn hzlar birbirine eit olduu iin yrngeleri de birbirinin ayn veya telenmi eriler olur. Eer bu yrngeler doru eklinde ise bu harekete dorusal telenme, eri eklinde ise erisel telenme hareketi denir. Problem 5.2.1 ekil dzleminde kalmak art ile A noktasndan B etrafnda dnebilen AB ubuu ile D noktasndan C etrafnda dnebilen CD ubuu ile mafsall olarak hareket ediyor. AB ubuunun ekilde verilen konumdan geerken asal hz = 5 Rad / s asal ivmesi = 2 Rad / s 2 olduuna gre bu an iin ADEF dikdrtgen levhasnn E noktasnn hz ve ivme vektrlerini a) doal koordinat sisteminde b) kartezyen koordinat sisteminde bulunuz. B

F
su u r su u r AB = CD = 20cm. su u r su u r BC = AD = 32cm.

51

 = 300

zm: B
aN

r aA

C x

A
aT r VA

D
r r aE = a A

VE = V A y AB uzunluu CD uzunluuna ve BC uzunluu AD uzunluuna eit olduu iin ABCD daima paralel kenar olur. Bundan dolay dikdrtgen plaka teleme hareketi yapar. teleme hareketi yapan cisimlerin btn noktalarnn hzlar ve ivmeleri birbirinin ayn olduundan E noktasnn hz ve ivmesi A noktasnn hz ve ivmesine eit olur. a) Doal koordinat sisteminde hz ve ivme vektrleri su u r r r VA = AB T r r VA = 20 5 T r r VA = 100 T su u r u r r su r r a A = AB T + AB 2 N r r r a A = 20 2 T + 20 52 N r r r a A = 40 T + 500 N r r r VE = V A = 100 T r r r r a E = a A = 40 T + 500 N

b) Kartezyen koordinat sisteminde hz ve ivme vektrleri u u r r r u

VA = BA r r = 5k u u u r su u r u r r su r BA = BA Sin i + BA Cos j u u u r r r BA = 20 Sin 300 i + 20 Cos 300 j u u u r r r BA = 10 i + 10 3 j r r r r VA = 5k (10 i + 10 3 j ) r r r VA = 50 3 i 50 j u u r r r r r u a A = BA + V A

52

r r r r r r r a A = 2k (10 i + 10 3 j ) 5k (50 3 i 50 j ) r r r a A = (20 3 + 250) i + (20 250 3) j r r r r VE = VA = 50 3 i 50 j r r r r a E = a A = (20 3 + 250) i + (20 250 3) j

5.3

Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi

Rijid cismin zerindeki noktalarn sabit bir eksene ve bu eksen zerindeki bir noktaya uzaklklar hareket boyunca deimiyorsa rijid cismin bu hareketine sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi denir. B
VD

C r D

Yukardaki ekilde bir rijid cisim A ve B noktalarndan geen ekseni etrafnda asal hz ve asal ivmesi ile dnyor. Cismin zerindeki btn noktalarn yrngeleri eksenine dik dzlemlerdeki emberlerdir. Burada D noktas C merkezli r yarapl eksenine dik dzlemde bir ember izer.
53

embersel harekette bir noktann hz vektrnn dorultusu embere teet ,yn hareket ynnde , iddeti ise asal hz ile yarapn arpmna eittir.
V = rT

vme vektr ise

a = rT + r2 N

eklindedir. Sabit bir eksen etrafnda dnme hareketinde

u u r r r u VD = AD

hz vektrnn

eklinde yazlabilecei aada gibi gsterilebilir. Burada asal hz vektrdr. Asal hz vektr asal hz iddetinde dnme ekseni dorultusunda ve sa el kural ile cismin dnme ynn belirten ynde bir vektrdr.
u u r u u r r r u r u VD = AD = AD Sin u u u r

Burad AD Sin = r olduundan salanm olur.

V = r

hzn iddetini veren denklemi

Vektrel arpmn dorultusu arpmdaki her iki vektre de dik olacandan u u u r asal hz vektr ile AD vektrne dik dorultu teet dorultusunda olur. Yn ise sa el kural ile bulunur. Bu elde edilen dorultu ve yn hz vektrnn dorultu ve yn ile ayn olur. Bylece sabit bir eksen etrafnda dnme hareketindeki hz vektrnn hesabnda u u u r r
r VD = AD

ifadesi kullanlabilr. Bu eitliin her iki tarafnn zamana gre trevi alnrsa ivme vektr forml elde edilir. u u u r r
r r r a D = AD + VD
d = dt

Burada

dr.

Problem 5.3.1 Dikdrtgenler prizmas eklindeki cisim bir t annda asal hz pozitif ynde = 7 Rad / s ve asal ivmesi = 2 Rad / s 2 dir. Ayrca ayn anda kenarlar koordinat eksenlerine akacak konumdan gemektedir. B noktasnn hz ve ivme vektrlerini cisim a) x ekseni etrafnda dnerken b) y ekseni etrafnda dnerken c) z ekseni etrafnda dnerken
54

d) OA ekseni etrafnda dnerken y C 20cm. D 30cm. O E Z zm: a) cisim x ekseni etrafnda pozitif ynde ( y den z ye doru) dnyor.
su u r r r r r r r VB = HB T , VB = 30 7 T , VB = 210 T u u r r r u u u r r r r r r u r VB = HB , = 7 i , HB = 30 j , VB = 7 i 30 j r r VB = 210 k su u r u r r su r r r r r a B = HB T + HB 2 N , a B = 30 2 T + 30 7 2 N r r r a B = 60 T + 1470 N u u r r r r r r r r r r u a B = HB + VB , a B = 2i 30 j + 7 i 210k r r r a B = 1470 j + 60k

B A H 60cm. F x

b) cisim y ekseni etrafnda pozitif ynde (z den x e doru) dnyor.

su u r r r r r r r VB = CB T , VB = 60 7 T , VB = 420 T r r r r r r a B = 60 2 T + 60 7 2 N , a B = 120 T + 2940 N u u r r r r r r r u r VB = CB , = 7 j , VB = 7 j 60i r r VB = 420 k u u r r r r r u a B = CB + VB , r r r a B = 2940i 120k c) Cisim z ekseni etrafnda pozitif ynde (x den y ye doru) dnyor. su u r r r su u r su u r su u r VB = OB T , OB = 302 + 60 2 , OB = 302 + 602 , OB = 10 45 r r r r r a B = 2 j 60i + 7 j 420k

55

r r VB = 70 45 T ,

r r VB = 469,57 T r r r r r r a B = 10 45 2 T + 10 45 7 2 N , a B = 20 45 T + 490 45 N

r r r r a B = 134,16 T + 3287, 02 N , a B = 3289,8cm / s 2 u u r u u u r r r r r r u r VB = OB , = 7 k , OB = 60i + 30 j r r r r VB = 7 k (60i + 30 j ) r r r VB = 210 i + 420 j u u r r r r r r r r r r r r u a B = OB + VB , a B = 2k (60i + 30 j ) + 7k (210 i + 420 j ) r r r r r a B = 120 j 60i 1470 j 2940 i r r r a B = 3000 i 1350 j

d) Cisim OA ekseni etrafnda pozitif ynde (O dan bakldnda saat

ibrelerinin tersi ynnde) dnyor.

u u r r r u VB = AB r r = U OA u u u r r OA u u u r = , U OA = OA r r r 60 i + 30 j + 20 k

( 60 )

+ ( 30 ) + ( 20 )
2

r r r r 6r 3 r 2 r r U OA = i + j + k , = 6 i + 3 j + 2 k , 7 7 7 r r r r r VB = (6 i + 3 j + 2 k ) 20k r r r VB = 60 i + 120 j

u u u r r AB = 20 k

u u r r r r r 12 r 6 r 4 r r r u r a B = AB + VB , = U OA , = i + j + k 7 7 7 r r r i j k r r 12 r 6 r 4 r a B = ( i + j + k ) 20k + 6 3 2 7 7 7 60 120 0 r 240 r r r 120 a B = ( 240) i + ( 120) j + 900k 7 7 r r r r a B = 257,14 i 85, 71 j + 900k

56

Problem 5.3.2 Bir rijid cisim A(5,6,2) ve B(7,3,8) noktalarndan geen ve A dan B ye doru ynelmi ekseni etrafnda pozitif ynde dnyor. Cismin bir t anndaki asal hz = 14 Rad / s ve asal ivmesi = 7 Rad / s 2 dir. Bu anda C noktas (10,8,6) koordinatlarndan getiine gre C noktasnn a) bu andaki hz ve ivme vektrlerini b) dnme eksenine olan uzakln bulunuz. zm:
u u r u u r r r r r r u r u VC = AC , aC = AC + VC u u u r r r r r r (7 5) i + (3 6) j + (8 2) k AB r r r r u u r , U = = U , = U , U = u AB (7 5) 2 + (3 6) 2 + (8 2) 2 r r r r r r r 2r 3 r 6 r r r U = i j + k , = 4 i 6 j + 12 k , = 2 i 3 j + 6 k 7 7 7 u u u r u u u r r r r r r r AC = (10 5) i + (8 6) j + (6 2) k , AC = 5 i + 2 j + 4 k

a)
r r r i j k u u r r r u VC = AC = 4 6 12 5 2 4 r r r r VC = (6 4 12 2) i + (12 5 4 4) j + (4 2 + 6 5) k r r r r VC = 48 i + 44 j + 38 k

b)
u u r r r r r u aC = AC + VC

r r r r r r i j k i j k r aC = 2 3 6 + 4 6 12 5 2 4 48 44 38

r r r aC = (3 4 6 2 6 38 12 44) i + (6 5 2 4 48 12 4 38) j + r + (2 2 + 3 5 + 4 44 6 48) k r r r r aC = 780 i 706 j 93 k

c)

57

r VC = RC

RC =

r VC

r VC = 75,39 cm / s

r r r r VC = 48 i + 44 j + 38 k , RC = 75,39 14

RC = 5,39 cm.

5.4

Rijid cismin genel dzlemsel hareketi

Rijid cisim zerindeki btn noktalarn yrngeleri dzlemsel eriler ise rijid cismin bu tr hareketine genel dzlemsel hareket denir. Dzlemsel eriler izen bu noktalar ayn dzlemde veya birbirine paralel dzlemlerde bulunur.Genel dzlemsel hareket iin yaplan bu tanmdan sabit bir eksen etrafndaki hareketin de bir dzlemsel hareket olduu anlalr. Bu paralel dzlemlerden birinde elde edilen hz ve ivmeler bu dzleme klan dik doru zerindeki her noktada ayndr.yrngeler ise ayn yrngenin bu noktaya telenmi halidir. Bundan dolay genel dzlemsel hareket yapan bir rijid cisim zerindeki yrngelere paralel dzlemlerden birini ana levha olarak adlandrp bunun zerinde inceleme yapmak yeterli olur. y

rB / A

A
rA rB

x o z

58

ekildeki oAB vektr geninden A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki bant yazlabilir.
r r r rB = rA + rB / A

Bu yer vektrleri arasndaki bantnn zaman gre trevinden hz vektrleri arasndaki bant elde edilir.
r r r VB = V A + V B / A

Bu eitliin zamana gre trevi alnrsa ivmeler arasndaki bant elde edilir.
r r r aB = a A + aB / A

Buradaki denklemlerin sol tarafndaki ikinci terimler B nin A daki telenme hareketi yapan eksen sistemine gre hareketini gstermektedir. Burada B ile A arasndaki uzaklk deimediinden ve B dzlemsel bir yrngeye sahip olduundan B nin A daki eksen sistemine gre yrngesi ember olur. embersel harekette sabit eksen etrafnda dnme hareketine ait aadaki denklemler yazlabilir.
u u r r r u VB / A = AB u u r r r r r u a B / A = AB + VB / A

Problem 5.4.1 ekilde gsterilen sistemde OA kolu O silindirik mafsal etrafnda AB kolu ise A silindirik mafsal etrafnda dnme hareketi yapmaktadr. Sistem bir t annda verilen konumdan geerken OA kolunun asal hz OA = 8 Rad / s ,asal ivmesi OA = 3Rad / s 2 AB kolunun asal hz ise AB = 6 Rad / s ,asal ivmesi AB = 2 Rad / s 2 olduuna gre bu an iin C noktasnn hz ve ivme vektrlerini bulunuz. y
AB

A
OA

59

x
su u r OA = 26 cm. su u r AB = 20 cm.

Sistem verilen konumdan geerken: = 600 , = 450 , OA = 8 Rad / s

OA = 3Rad / s 2 , AB = 6 Rad / s , AB = 2 Rad / s 2

dr. zm:
u u u r u u u r r r r r r r r VB = V A + VB / A , VA = OA OA , VB / A = AB AB r r r r r r r r OA = 8k , OA = 3k , AB = 6k , AB = 2k u u u r su u r u u u r r r r r OA = OA(Cos i + Sin j ) , OA = 13 i + 13 3 j u u u r su u r u u u r r r r r AB = AB (Cos i + Sin j ) , AB = 10 2 i + 10 2 j r r r r r r r VA = 8k (13 i + 13 3 j ) , VA = 104 3 i + 104 j r r r r r r r VB / A = 6k (10 2 i + 10 2 j ) , VB / A = 60 2 i + 60 2 j r r r VB = (104 3 + 60 2) i + (104 + 60 2) j r r r VB = 265 i + 188,9 j u u u r r u u u r r r r r r r r r r r a B = a A + a B / A , a A = OA OA + OA V A , a B / A = AB AB + AB VB / A r r r r r r r a A = 3k (13 i + 13 3 j ) + 8k ( 104 3 i + 104 j ) , r r r a A = (39 3 + 832) i + (39 832 3) j r r r r r r r a B / A = 2k (10 2 i + 10 2 j ) + 6k (60 2 i + 60 2 j ) r r r r r r a B / A = (20 2 + 360 2 ) i + (20 2 360 2 ) j , a B / A = 380 2 i 340 2 j r r r a B = (39 3 + 380 2 + 832) i + (39 832 3 340 2) j r r r a B = 1436,95 i 1882,9 j

Problem 5.4.2 Aadaki ekilde kaymadan yuvarlanma hareketi yapan bir disk gsterilmektedir. Diskin evresindeki A , B , C , D ve I noktalarnn hz ve ivme vektrlerini bulunuz.
60

C y
r VD / G r VD r VG G

r VG A r VA / G r VG

r r VC = 2VG r VG r r r VB = VG + VB / G r VG r VA

I
r VI / G r r VI = 0

zm: Yukardaki ekilde gsterildii gibi btn noktalarn hz vektrn ktle merkezinin hz vektr ile bu noktalarn ktle merkezine gre hz vektrlerinin toplamndan elde edilir. vme vektrleri de ayn ekilde ktle merkezinin ivmesi ile bu noktalarn ktle merkezine gre ivmelerinin toplamndan elde edilir. A noktasnn hz r ve ivme vektr: r r
VA = VG + V A / G r r r r VG = R i , VA / G = R j r r r V A = R i R j r r r a A = aG + a A / G r r aG = R i r r r a A / G = R T + R 2 N r r r a A / G = R 2 i R j r r r a A = R( 2 ) i R j

B noktasnn hz ver ivme vektr: r r

VB = VG + VB / G r r r r r r VG = R i , VB / G = k ( RCos i + RSin j ) r r r VB / G = R Sin i R Cos j r r r VB = R (1 + Sin ) i R Cos j r r r a B = aG + a B / G r r r r r r r a B / G = k ( RCos i + RSin j ) k ( R Sin i R Cos j ) 61

r r r a B / G = ( R Sin R 2 Cos ) i ( R Cos + R 2 Sin ) j r r r a B = ( R + R Sin R 2 Cos ) i ( R Cos + R 2 Sin ) j

C noktasnn hz ve ivme vektr: r r r

VC = VG + VC / G r r r r VG = R i , VC / G = R i r r VC = 2 R i r r r aC = aG + aC / G r r aG = R i r r r aC / G = R T + R 2 N r r r aC / G = R i R 2 j r r r aC = 2 R i R 2 j

A noktasnn hz ve ivme vektr: r r r

VD = VG + VD / G r r r r VG = R i , VD / G = R j r r r VD = R i + R j r r r a D = aG + a D / G r r aG = R i r r r a D / G = R T + R 2 N r r r a D / G = R 2 i + R j r r r a D = R( + 2 ) i + R j

I noktasnn hz ve ivme vektr: r r r

VI = VG + VI / G r r r r VG = R i , VI / G = R i r r VI = 0 r r r a I = aG + a I / G r r aG = R i r r r a I / G = R T + R 2 N

62

r r r a I / G = R i + R 2 j r r aI = R 2 j

5.5

Genle dzlemsel hareketteki VA +VB / A = VB eitlii gz nne alnrsa Herhangi bir noktann hz vektr hz vektr bilinen bir noktann hz vektrne bu noktay baz alarak elde edilen bal hz vektr eklenerek bulunur. Bu sylenen bantdan genel dzlemsel harekette hz sfr olan Bir noktay bulmak mmkn olur. Hzn sfr olan nokta bulunduktan sonra dier noktalarn bu nokta etrafnda embersel hareket yapt dnlerek hzlar hesaplanr.
VC

Genel dzlemsel harekette ani dnme merkezi

VA

VA

A
VI / A

ekilde grld gibi A noktasnn hzna klan dikme zerinde hz sfr olan noktay bulmak mmkndr. Eer
VI / A = VA

olacak ekilde bir I noktas bulunursa bu noktann hz sfr olur. Hz sfr olan noktay bulduktan sonra baka bir C noktasnn hznn dorultusu IC dorusuna dik karak, yn nn gsterdii ynde , iddeti ise IC dorusunun uzunluu ile asal hz vektrnn arpmndan ekildeki gibi kolaylkla bulunur.
su u r r VC = IC

63

Problem 5.5.1: ekilde gsterilen L uzunluundaki AB cisminin A ucu y ekseni zerinde VA hz ile aa doru hareket ederken B ucu x ekseni zerinde hareket ediyor. B ucunun hzn ve C merkezinin hzn A ucunun hzna ve asna bal olarak bulunuz. y A
r VA

B zm:

y I A
r VA

r VC r VB

64

su r VA r = su VA = IA IA su r su u r VB = IB , VC = IC su r su u r IB IC r V A , VC = su r VA VB = su IA IA su r su r su u r IB = L Sin AB = L , IA = LCos , VB = L Sin VA LCos

su u r L IC = 2

L 2 V VC = A LCos

VB = V A tg VC = VA Cos

Problem 5.5.2: ekildeki krank biyel mekanizmasnda AB=10cm. uzunluundaki krank A etrafnda saat ibreleri ynnde = 5 Rad / s. sabit asal hz ile dnyor. = 300 iin BC=30cm. uzunluundaki biyelinin asal hzn ve C pistonunun hzn bulunuz. B A
AB

C x

zm : I
BC

B A
AB

r VB

r VC

su u r su r VB = AB AB = IB BC

BC

su u r AB r AB = su IB 65

su u r VC = IC BC

su u r su u r AB r AB , VC = IC su IB VB = 10 5 , VB = 50 cm / s Sin Sin Sin(1800 ) su u r = su u r = su u r AB BC AC su u r su u r su u r AC = AB Cos + BC Cos su u r AB u r Sin Sin = su BC

Sins teoreminden

Cos = 1 Sin2 , su u r su u r su u r AC = AB Cos + BC

su u r AC = 10 Cos 300 + 30 su u r AC = 37,815cm. su u r su r 37,815 su r AC IA = , IA = Cos 300 Cos su r IA = 43, 665cm. su u r su r su u r IC = IA Sin , IC = 43, 665 Sin 300 su u r IC = 21,833cm. su r su r su r su u r IB = IA AB , IB = 43, 665 10 su r IB = 33, 665cm. su u r 10 AB 5 r AB , BC = BC = su 33, 665 IB

su u r AB 2 u r ) Sin 2 Cos = 1 ( su BC su u r AB 2 u r ) Sin2 1 ( su BC 10 1 ( ) 2 Sin 2 30 0 30

BC = 1, 485 Rad / s su u r VC = IC BC , VC = 21,833 1, 485

VC = 32, 42 cm / s

66

5.6

Rijid cismin sabit bir nokta etrafnda hareketi Aadaki ekilde o etrafnda asal hz vektr ve asal ivme vektr ile dnen bir rijid cismin C noktasnn hz ve ivme vektrleri aadaki gibi yazlabilir.
r

u u r r r u VC = OC u u r r r r r u aC = OC + VC

Sabit bir nokta etrafnda dnme hareketinde asal ivme vektr ile asal hz vektr ayn dorultuda olmak zorunda deildir. Sabit bir nokta etrafnda dnme hareketi her an iin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketine edeer dnlebilir. Ani dnme ekseni denen bu eksen zerindeki noktalarn hz sfrdr.Fakat ivmeleri sfr olmayabileceinden ivme vektr bu eksen dnda olabilir.

67

Problem 5.6.1: ekilde gsterildii anda OAB Robot kolu y ekseni etrafnda 1 = 0,15 Rad / s sabit asal hz ve z ekseni etrafnda 2 = 0, 25 Rad / s sabit asal hz ile dnyor. OB robot kolunun uzunluu 1m. olduuna gre a) OAB robot kolunun asal hzn b) OAB robot kolunun asal ivmesini c) B noktasnn hzn d) B noktasnn ivmesini bulunuz. y
1

A o
2

B 350

z zm: a)

r r r = 1 + 2 r r r r r r r 1 = 1 j , 2 = 2 k , = 1 j + 2 k r r r r = 0,15 j + 0, 25k , = = ( 0,15 ) 2 + ( 0, 25 ) 2

= 0, 29 Rad / s .

b)

r r r r d d1 d 2 = = + dt dt dt r iddeti sabit olan 1 asal hz vektrnn dorultusu da r d1 r = 0 dr. deimediinden dt r r r r d 2 r r r = = 1 2 , = 0,15 j 0, 25 k dt 68

r r = 0, 0375 i

c)

u u r u u u r r r r r u VB = OB , OB = Cos 350 i + Sin 350 j r r r i j k r u u u r r r 0,15 0, 25 OB = 0,819 i + 0,5736 j , VB = 0 0,819 0,5736 0 r r r r VB = 0,1434 i + 0, 205 j 0,123 k , r VB = 0, 279 m / s

d)

u u r r r r r u a B = OB + VB r r r r a B = 0, 0375 i (0,819 i + 0,5736 j ) +

r i 0

r j 0,15

r k 0, 25

0,1434 0, 205 0,123 r r r r a B = 0, 0697 i 0, 0359 j + 0, 043 k , r a B = 0, 089 m / s 2

Problem 5.6.2: eitli dz ubuklardan birletirilerek oluturulan OABC robot kolu O da kresel mafsal ile balanmtr. OA ubuu D , OB ubuu ise E plakasndaki dorusal kanallarda hareket ediyor. E plakasndaki kanal z eksenine paraleldir. D plakas z eksenine diktir. ekilde gsterildii anda B noktasnn hznn r r VB = (180mm / s) k ve sabit olduu bilindiine gre a) OABC robot kolunun asal hzn , b) A noktasnn hzn c) C noktasnn hzn , d) OABC robot kolunun asal ivmesini e) C noktasnn ivmesini bulunuz. y 100 B E

O D 2

C 40 80
69

240

A z

1 x

(ller mm. cinsindendir.) 200 zm: a) r r r u u r u u u r r r r r u VB = OB , = x i + y j + z k , OB = 240 j r r r r r r r r VB = ( x i + y j + z k ) 240 j , VB = 240 z i + 240 x k r r ayrca VB = 180 k olduu bilindiinden

r r r r 180 = 0, 75 Rad / s , VB = 240 z i + 240 x k = 180 k x = 240 r r u u r u u u r r r r r u VA = OA , = 0.75 i + y j , OA = 200 k r r r r r r r VA = (0.75 i + y j ) 200 k , VA = 200 y i 150 j

z = 0

ayrca A noktasnn hz dorultusu bilindiinden

r 1 r r 2 VA = VA i VA j 5 5

eklinde yazlabilir. Bu A noktasna ait hz elde edilen denklemden A

ifadeleri eitlenip

r 1 r r r r 2 VA = VA i V A j = 200 y i 150 j 5 5

noktasnn hz ve asal hzn y ekseni dorultusundaki bileeni bulunur.

2 2 VA , y = (150 5) = 1,5 Rad / s VA = 150 5 , y = 200 5 200 5 r r r = 0, 75 i + 1,5 j

b)

r 1 r r 2 VA = (150 5) i (150 5) j 5 3 r r r V A = 300 i 150 j u u r u u u r r r r r u VC = OC , OC = 100 i + 80 j + 40 k r r r i j k r r r r r VC = 0, 75 1, 5 0 VC = 60 i 30 j 90 k , 100 80 40 u u r r r r r u aC = OC + VC r r =0

c) r

d)

B noktasnn hznn iddeti sabit ise ivmenin teetsel bileeni sfr r olacanda asal ivmesi sfrdr.

70

r r r r r r aC = (0, 75 i + 1,5 j ) (60 i 30 j 90 k ) r r r i j k r r r r r aC = 0, 75 1, 5 0 , aC = 135 i + 67,5 j 112,5k 60 30 90

5.7

Rijid cismin genel hareketi

y

rB / A

A
rA rB

x o z ekildeki oAB vektr geninden A ve B nin yer vektrleri arasnda aadaki bant yazlabilir.
rA + rB / A = rB

Bu yer vektrleri arasndaki bantnn zaman gre trevinden hz vektrleri arasndaki bant elde edilir.
VA +VB / A = VB

Bu eitliin zamana gre trevi alnrsa ivmeler arasndaki bant elde edilir.
aA + aB / A = aB

Buradaki B nin A daki eksen sistemine gre olan bal yer hz ve ivme vektrleri sabit bir nokta etrafndaki hareketi gstermektedir.
u u r r r u VB / A = AB u u r r r r r u a B / A = AB + VB / A

71

Problem 5.7.1: Uzunluu 525 mm. olan BC ubuu B ucundan AD etrafnda dnen AB ubuuna C ucundan OC ubuu zerinde hareket eden C bileziine kresel mafsallar ile balanmtr. xy Dzleminde dnen AB kolunun asal hz AB = 18 Rad / s ve sabittir. ekilde gsterilen konum iin C bileziinin hzn ve ivmesini bulunuz. Eer C deki kresel mafsal yerine atal mafsal konursa BC ubuunun asal hzn ve asal ivmesini bulunuz. y

B O A C z zm: r x
AB

r r VC = VB + VC / B u u u r u u u r r r r r VB = AB AB , VC / B = BC BC r r Ayrca VC = VC k dr. r r r r u u u r r r r r AB = 18 k , AB = 150 j , VB = 18 k 150 j , VB = 2700 i r r r u u u r u rr r r su r BC = BC X i + BCY j + BCZ k , BC = 225 i 150 j + OC k u r su u r su u r 2 su u r 2 su u r 2 su 2 2 2 OC = BC OA AB , OC = ( 525 ) ( 225 ) ( 150 ) u u u r r r r su u r OC = 450mm. , BC = 225 i 150 j + 450 k r r r r r r r VC / B = ( BC X i + BCY j + BCZ k ) (225 i 150 j + 450 k ) r r r i j k r VC / B = BC X BCY BCZ

( ) ( ) ( )

225

150

450

72

r r r r VC / B = (450 BCY + 150 BCZ ) i (225 BCZ + 450 BCX ) j + (225 BCY 150 BCX )k u u r r u u u r r u zdm hzlar teoremine gre VB BC = VC BC r r r r r r r r 2700 i ( 225 i 150 j + 450 k ) = VC k (225 i 150 j + 450 k ) r r 607500 = 450VC , VC = 1350mm / s , VC = 1350 k r r r r r r VC / B = VC VB , VC / B = 2700 i + 1350 k r r r r r r VC / B = 2700 i + 1350 k = (450 BCY + 150 BCZ ) i (225 BCZ + 450 BCX ) j + (225 BCY 150 BCX ) k
r r r r r r VC / B = 2700 i + VC k = (450 BC Y + 150BC Z ) i (225BC Z + 450BC X ) j + (225BC Y 150BC X)k 450 BCY + 150 BC Z = 2700 225 BC Z + 450 BC X = 0 225 BCY 150 BC X = VC 1350 BCY + 450 BC Z = 3 2700 450 BC Z 900 BC X = 0 1350 BCY 900 BC X = 6 VC 3 BCY + BC Z = 18 2 BC X + BC Z = 0 6 VC = 3 2700 0 450 2 BCY = 6 + BC X 3 BCZ = 2 BC X 3 450 BCY + 3 150 BC Z = 3 2700 2 225 BC Z + ( 2) * 450 BC X = 0 6 225 BCY 6 150 BC X = 6 VC 1350 BCY 900 BC X = 3 2700 1350 BCY 900 BC X = 6 VC

VC = 1350 mm / s

, VC = 1350 k

450 150 0 225 = ( 450 225 150) + (150 450 225) = 0 0

150 225

Katsaylar matrisinin determinant sfr olduundan asal hz vektr belirsizdir. BC kolu kendi etrafnda B ve C noktalarnn hzndan bamsz olarak dnebilir.
r r r 2 r = BC X i + (6 + BC X ) j 2 BCX k 3 r r r r r aC = a B + aC / B , aC = aC k u u u r r r r r a B = AB AB + AB VB

AB kolunun asal hz sabit olduundan asal ivmesi AB sfrdr. r r r r r r r r a B = AB VB , a B = 18 k 2700 i , a B = 48600 j

u u u r r r r r aC / B = BC BC + BC VC / B r r r r r r r aC / B = ( BC X i + BCY j + BCZ k ) (225 i 150 j + 450 k ) + r r r r r 2 [ BC X i + (6 + BC X ) j 2 BC X k ] (2700 i + 1350 k ) 3

73

r aC / B = BC X

r i

r j

r k 450

r i

r j 2 6 + BCX 3 0

r k 2 BCX 1350

BCY

BCZ + BCX
2700

225 150

r r r aC / B = (450 BCY + 150 BCZ + 900 BCX + 8100) i + (225 BCZ 450 BCX 6750 BCX ) j + r + ( 150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200) k r r r r aC = aC k = (450 BCY + 150 BCZ + 900 BCX + 8100) i + (225 BCZ 450 BCX 6750 BCX 48600) j + r + (150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200) k
450 BCY + 150 BC Z + 900 BC X + 8100 = 0 225 BC Z 450 BC X 6750BC X 48600 = 0 150 BC X + 225 BCY 1800BC X 16200 = aC

3 450 BCY + 3 150 BC Z + 3 900BC X + 3 8100 = 0 2 225 BC Z 2 450 BC X 2 6750BC X 2 48600 = 0 150 BC X + 225 BCY 1800BC X 16200 = aC 900 BC X + 1350 BCY 10800 BC X = 72900 150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC 150 BC X + 225 BCY 1800 BC X = 12150 150 BC X + 225 BCY 1800 BC X 16200 = aC 12150 16200 = aC

aC = 4050 mm / s 2

2 BCY = 54 + 8 BC X + BC X , BC Z = 30 BC X 216 2 BC X 3 r r r r 2 = BC X i + (54 + 8 BC X + BC X ) j + ( 30BC X 216 2BC X ) k 3

Burada asal hz vektrnde olduu gibi asal ivme vektr de belirsizdir. Eer C deki kresel balant yerine aadaki gibi atal mafsal kullanlrsa asal hz ve asal ivme vektrleri belirli olur. BC ubuunun asal hz ve ivme vektrlerinin C deki atal mafsal pimi eksenine ve C bilezii hareket eksenine dik dorultudaki bileenleri sfrdr. y o C mafsal pim ekseni x
74

C BC kolu dorultusu

z u u u r u u u r Bu durumda (OC BC ) vektr C deki pim eksenini gsterir. u u u r u u u r u u u r [OC (OC BC )] vektr pim eksenine ve bilezik hareket dorultusuna dik ekseni gsterir. Bu elde edilen vektrn birim vektr ile asal hz ve asal ivme vektrlerinin skaler arpm sfra eitlenirse elde edilen denklemlerden asal hz ve asal ivme bulunur. u u u r u u u r u u u r
r OC (OC BC ) u u u r u u u r u u u r =0 OC (OC BC ) u u u r u u u r u u u r r OC (OC BC ) u u u r u u u r u u u r =0 OC (OC BC )

u u u r r r r u u u r r BC = 225 i 150 j + 450 k OC = 450k , u u u r u u u r u u u r u u u r r r r r r r (OC BC ) = 450 k ( 225 i 150 j + 450 k ) , (OC BC ) = 67500 i 101250 j u u u r u u u r u u u r r r r [OC (OC BC )] = 450k (67500 i 101250 j ) u u u r u u u r u u u r r r [OC (OC BC )] = 45562500 i 30375000 j u u u r u u u r u u u r r r OC (OC BC ) u u u r u u u r u u u r = 0,832 i 0,5547 j OC (OC BC ) r r r 2 r = BC X i + (6 + BC X ) j 2 BCX k 3 u u u r u u u r u u u r r r r r r 2 r OC (OC BC ) u u u r u u u r u u u r = ( BC X i + (6 + BC X ) j 2 BCX k ) (0,832 i 0,5547 j ) = 0 3 OC (OC BC ) 0,832 BC X 3,3282 0,3698 BC X = 0 r r r r = 7, 21i + 10,8 j 14, 4k

BC X = 7, 2 Rad / s

r r r 2 r = BC X i + (54 + 8 BC X + BC X ) j + ( 30 BC X 216 2 BC X ) k 3 r r r r 2 = BC X i + (111, 6 + BC X ) j + ( 432 2BC X ) k 3

u u u r u u u r u u u r r r r r r 2 r OC (OC BC ) u u u r u u u r u u u r = [ BC X i + (111, 6 + BC X ) j + (432 2 BCX ) k ] (0,832 i 0,5547 j ) = 0 3 OC (OC BC )

2 0,832 BC X 0,5547 111, 6 0,5547 BC X = 0 3

, (0,832 0,3698) BC = 61,9

X

BC X = 133,93 Rad / s 2

r r r r = 133,93 i + 200,9 j + 699,9 k

75

5.8

Maddesel noktann dnen eksen sistemine gre bal hareketi

Y

y
s r. sr.

i A

x X

C Z z

Yukardaki ekilde siyah izgiyle izilmi XYZ eksen sistemine gre mavi izgiyle izilmi xyz eksen sistemi asal hz vektr ve asal ivme vektr ile o noktas etrafnda hareket etmektedir. Mavi izgiyle izilmi eksen sisteminde ifade edilen bir q vektrnn zamana gre trevi siyah izgiyle izilmi XYZ eksen sisteminde aadaki gibi yaplabilir.
q = qx i + qy j + qzk

di dq d j dq dk Dq dq y z x = i + qx + j + qy + k + qz Dt dt dt dt dt dt dt dq dq d q dq y = xi+ j+ zk dt dt dt dt

Birim vektrlerin trevleri hz formllerinden faydalanarak alnabilir.

di VA = sr. i = dt dj VB = sr. j = dt dk VC = sr. k = dt

76

 Dq d q = + sr. q Dt dt

y
s r. sr.
rp

p x X O

Bulunan bu trev formlnde q yerine dnen eksensistemine gre ifade edilmi p maddesel noktasnn rp yer vektr yazlrsa Vp hz vektr bulunur.
Drp d rp Vp = = + sr. rp dt dt d rp = Vba. bal Burada dt
sr. rp =Vsr.

hz.

srkleme hzdr.

Bylece p maddesel noktasnn hz vektr aadaki gibi yazlabilir.

Vp =Vba. +Vsr.

P maddesel noktasnn ivme vektrn bulmak iin trev formlnde yerine bulduumuz
ap = DVp d( d rp
Vp

hz vektrnn

d rp dt

+ sr. rp

ifadesi yazlmaldr.

d rp = + sr. ( + sr. rp ) Dt dt dt d2 rp d rp d rp ap = + sr + sr. + sr. ( sr . rp + sr . . rp ) 2 dt dt dt dt

+ sr. rp)

77

Burada
d2 rp dt
2

= abal

bal ivme srkleme ivmesi

sr. rp + sr. (sr. rp ) = asr.

d rp 2 sr. = acor. dt
ap = abal + asr. + acor.

Coriolis ivmesi

Bylece p maddesel noktasnn ivmesi aadaki gibi yazlabilir.

Problem 5.8.1: ekil dzleminde hareket eden sistem A etrafnda saat ibreleri ynnde dnen AP ubuu ve buna B etrafnda dnebilen BE ubuu zerinde kayabilen P bilezii mafsallanarak oluturulmutur. Sistem ekilde gsterilen konumdan geerken AP ubuunun asal hz AP = 10 Rad / s (sabit) olduuna gre verilen konum iin a) P bileziinin BE ubuuna gre bal hzn b) BE ubuunun asal hzn c) BE ubuunun asal ivmesini ve P bileziinin BE ubuuna gre bal ivmesini bulunuz. E P y

AP

60

200 A 300 mm.

zm:

u u u r r r VP = AP AP

Vp =Vba. +Vsr.

, Vba. = Vba.U BE ,

u u u r r r Vsr . = BE BP

ekilden S PAB = 1200 , S APB = 400 Sins teoreminden su u r su u r

AP BP 300 = = Sin 200 Sin1200 Sin 40 0

olduu grlr.
su u r BP = 404,19 mm.

su u r AP = 159, 63 mm. ,

78

u u u r su u r u u u r r r r r AP = AP (Cos 600 i + Sin 600 j ) , AP = 79,815 i + 138, 244 j u u u r su u r u u u r r r r r BP = BP (Cos 200 i + Sin 200 j ) , BP = 379,81 i + 138, 24 j u u u r r BP r r r U BE = u u u r , U BE = 0,9397 i + 0,342 j BP r r r r AP = 10 k , BE = BE k r r r r r r r VP = 10k (79,815 i + 138, 244 j ) , VP = 1382, 44 i + 798,15 j r r r Vba. = 0,9397Vba . i + 0,342Vba. j r r r r r r r Vsr . = BE k (379,81 i + 138, 24 j ) , Vsr . = 138, 24 BE i + 379,81 BE j r r r r r r r VP = 1382, 44 i + 798,15 j = (0,9397 Vba. i + 0,342Vba. j ) + ( 138, 24 BE i + 379,81 BE j ) r r r r 1382, 44 i + 798,15 j = (0,9397 Vba. 138, 24 BE ) i + (0,342Vba . + 379,81 BE ) j 0,9397Vba. 138, 24 BE = 1382, 44 0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15

a)
379,81 379,81 379,81 0,9397Vba. 138, 24 BE = 1382, 44 138, 24 138, 24 138, 24 0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15 2,9238Vba. = 2851, 7 , Vba. = 975,34 mm / s r r r Vba. = 916,527 i 333,566 j

b)

0,342Vba. + 379,81 BE = 798,15 0,342 (975,34) + 379,81 BE = 798,15 r r r Vsr . = 411,96 i + 1131,83 j

BE = 2,98 Rad / s

c)

u u u r r r r r a P = AP AP + AP V P u u u r r r r r r r r r r aba. = aba.U BE , aCor . = 2 BE Vba . a sr . = BE BP + BE Vsr . , r r r r r r r a P = 10 k (1382, 44 i + 798,15 j ) , a P = 7981,5 i 13824, 4 j r r r aba. = 0,9397 aba . i + 0,342 a ba . j r r r r r r r a sr . = BE k (379,81 i + 138, 24 j ) + 2,98 k (411,96 i + 1131,83 j ) r r r a sr . = (138, 24 BE 3372,85) i + (379,81 BE 1227, 64) j
ap = abal + asr. + acor.

79

r r r r r r r aCor . = 2 2.98 k (916,527 i 333,566 j ) , aCor . = 1988, 05 i 5462,5 j r r r r r a P = 7981,5 i 13824, 4 j = (0,9397 a ba. i + 0,342 aba . j ) + r r r r [(138, 24 BE 3372,85) i + (379,81 BE 1227, 64) j ] + (1988, 05 i 5462,5 j ) r r r 7981,5 i 13824, 4 j = (0,9397 aba. 138, 24 BE 1384,8)i + r + (0,342 aba. + 379,81 BE 6690,14) j 0, 9397 aba. 138, 24 BE 1384,8 = 7981,5 0, 342 aba. + 379,81 BE 6690,14 = 13824, 4 0, 9397 aba. 138, 24 BE = 6596, 7 0, 342 aba. + 379,81 BE = 7134, 26 aba. = 8638,94mm / s 2

BE = 11 Rad / s 2

Problem 5.8.2: ekildeki mekanizmada A noktasndan mafsall AOP kolunun P ucu

R mesafesinde mafsall olan D diskine srekli temas halindedir. D 4 diski saat ibreleri ynnde D = 40 Rad / s sabit asal hz ile dndne gre

ekseninden

ekilde gsterilen konumdan geerken AOP kolunun A noktasnn hzn ve ivmesini bulunuz. y

D G P x

O ller mm. dir. zm:

Vp =Vba. +Vsr.

80

u u u r u u u r u u u r r r r r r r V p = O OP , Vba. = D GP , Vsr . = D DP r r r r O = O k , D = 40k u u u r su u rr u u u r r su u r su u r su u r su u r DP = DP j , DP = GP 2 DG 2 , DP = 402 10 2 , DP = 10 15 j u u u r su u r r u u u r r r r OP = 210 i + (90 DP ) j , OP = 210 i + (90 10 15) j u u u r r r u u u r u u u r u u u r GP = GD + DP , GP = 10 i 10 15 j r r r r r r r V p = O k [210 i + (90 10 15) j ] , V p = (90 10 15) O i + 210 O j r r r r r r r Vba. = ba. k (10 i 10 15 j ) , Vba. = 10 15 ba. i + 10 ba. j r r r r r Vsr . = 40 k (10 15 j ) , Vsr . = 400 15 i r r r r r r V p = (90 10 15) O i + 210 O j = (10 15 ba. i + 10 ba . j ) + (400 15 i ) r r r r r V p = (90 10 15) O i + 210 O j = (10 15 ba. + 400 15) i + 10 ba . j 10 15 ba. + 400 15 = (90 10 15) O 10 ba. = 210 O

10 15 ba. + 400 15 = (90 10 15) O 15 10 ba. = 15 210 O 400 15 = (90 200 15 ) O

400 15 O = , O = 1, 792 Rad / s , ba. = 37, 628 Rad / s 90 200 15 u u u r r r r r r r r V =161 ,28 i VA = O OA , VA = 1, 792 k 90 j ,
A

r r r r r r r r V p = 91,88 i 376,32 j , Vba. = 1457,326 i 376, 28 j , Vsr . = 1549,193 i u u u r r r r r a p = O OP + O V P u u u r r u u u r r r r r r r r aba. = ba. GP + ba . Vba. , a sr . = D DP + D Vsr . r r r r r r D = 0 , ba. = ba.k , O = O k r r r r r r r a p = O k [210 i + (90 10 15) j ] 1, 792 k (91,88 i 376,32 j ) r r r a p = (51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j
ap = abal + asr. + acor.

r r r r r r r aba. = ba. k (10 i 10 15 j ) + (37, 628 k ) (1457,326 i 376, 28 j ) r r r aba. = (38, 73 ba . 14158, 66) i + (10 ba . + 54836, 26) j r r r r r a sr . = 40 k 1549,193 i , a sr . = 61967, 72 j r r r a p = (51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j = r r r [(38, 73 ba. 14158, 66) i + (10 ba. + 54836, 26) j ] + 61967, 72 j 81

r r r r (51, 27 O 674,365) i + (210 O 164, 65) j = (38, 73 ba. 14158, 66) i + (10 ba. + 116804) j
38, 73 ba. 14158, 66 = 51, 27 O 674,365 10 ba. + 116804 = 210 O 164, 65 38, 73 ba. + 51, 27 O = 13484,3 10 ba. 210 O = 116968, 65

ba. = 366,1 Rad / s 2

, O = 539,56 Rad / s 2

u u u r r r r r a A = O OA + O V A ,
r aA = 4 8 5 6 0 i ,4 r 2 j 8 9 r

r r r r r a A = 539,56 k 90 j 1, 792 k 161, 28 i

Problem 5.8.3: ekilde gsterilen sistemde A pimi etrafnda A asal hz ile dnen R uzunluundaki AP ubuu ucunda P kesici kalemini tamaktadr. P kesici kaleminin u noktas ,bir kenarnn uzunluu 2b olan ve O pimi etrafnda dnen kare levhann bir kenarn izebilmesi iin AP ubuunun asal hznn kare levhann asal hzna orann bulunuz. y P R A
A

2b O
O

zm : y

82

P A
A
u u u r r r r r r VP = Vba. + Vsr . , VP = A AP r u u u r r r r Vba. = Vba. Sin i Vba.Cos j , Vsr = O OP r r r r A = A k , O = O k u u u r u u u r r r r r AP = R Cos i + R Sin j , OP = ( R + b R Cos ) i + R Sin j su u r OP = R 2 + ( R + b) 2 2 R(b + R)Cos su u r b AO = R + b = R Cos + R Sin tg + Cos su u r R Sin u r Sin = su OP Sin = R Sin OP su u r R + b R Cos su u r OP Cos = R + b R Cos Cos = OP su u r Cos ( + ) = Cos Cos Sin Sin OP Cos ( + ) = b b u r Cos ( + ) = su OP R + b R Cos R Sin b b su u r = Cos Cos Sin Sin , su u r= su u r u r Sin Cos su OP OP OP OP b = ( R + b R Cos )Cos R Sin Sin & &Sin Cos = 0 & RSin Cos ( R + b R Cos ) Sin R& Cos Sin R & & RSin ( R + b R Cos ) tan R Cos tan R Sin = 0 & & & ( R + b) tan ( R + b R Cos ) tan + R Sin & = = +1 , & & RSin RCos tan RSin RCos tan b (1 + ) & R = +1 & Sin Cos tan r r r r r r r VP = A k ( R Cos i + R Sin j ) , VP = A R Sin i A R Cos j r r r r Vsr = O k [( R + b R Cos ) i + R Sin j ] r r r Vsr = O R Sin i + O ( R + b R Cos ) j

83

r r r r r VP = A R Sin i A RCos j = ( O R Sin i + O (R + b R Cos ) j ) + r + (Vba . Sin i Vba.Cos j ) r r r r A R Sin i A R Cos j = (O R Sin + Vba. Sin ) i + [O ( R + b R Cos ) Vba. Cos ] j

EMBED Equation.DSMT4

O R Sin + Vba . Sin = A R Sin O ( R + b R Cos ) Vba. Cos = A R Cos

O R Sin Cos + Vba . Sin Cos = A R Sin Cos O ( R + b R Cos ) Sin Vba . Cos Sin = A R Cos Sin
O [( R + b R Cos ) Sin + R Sin Cos ] = A ( R Sin Cos R Cos Sin ) O O Sin Cos Cos Sin Sin( ) = = b b , A A (1 + Cos ) Sin + Sin Cos (1 + ) Sin + Sin ( ) R R

veya
A = +1 O Sin Cos tan
(1 + b ) R

su u r OP = R 2 + ( R + b) 2 2 R(b + R)Cos 2( Rb + R 2 )Cos = 2 R 2 + 2 Rb b 2 2( b b b + 1)Cos = 2 + 2 ( ) 2 , R R R

Kare kesitli ubuk oluturmak iin nin maksimum deerinde OP = 2 b Olmaldr.

2b 2 = R 2 + ( R + b) 2 2 R(b + R)Cos 2+2 b b ( )2 R R b 2( + 1) R

su u r

Cos =

b = 0.375 iin = 18, 40224620 R R Sin R Sin Sin = u r Sin = su = 36,53143120 b 2 OP b b u r , Cos ( + ) = Cos ( + ) = su ( + ) = 450 b 2 OP = 8, 4685688
A = +1 O Sin Cos tan
(1 + b ) R

A = 2,173810974 O

= 150

iin

84

R su u r= OP b su u r= OP

1 2+2 b b b + ( ) 2 2 ( + 1)Cos R R R 1

R R R R 2( )2 + 2 + 1 2 [ + ( ) 2 ]Cos b b b b R Sin b u r ) , u r ) = ASin( su = ACos ( su OP OP R b su u r = 2, 06579395 , su u r = 0, 7746727311 , = 32,32131862 , = 6,903310716 OP OP

A = 2,514479398 O

iin = 50 R b su u r = 2,572662065 , su u r = 0,9647482743 , = 12,95714925 , = 2,301354539 OP OP

A = 2,675669706 O

= 0,10 iin R b su u r = 2, 666626955 , su u r = 0,999985108 , = 0, 266635228 , = 0, 04602697436 OP OP

A = 2,705542091 O

85

BLM 6 KNETK
6.1 Kinetik ve Newtonun ikinci hareket kanunu
Kinetik hareketi oluturan kuvvet moment gibi nedenleri de gz nne alarak hareketin incelenmesidir. Kinetikte temel yasa Newtonun ikinci hareket kanunudur. Bir paracn lineer momentumunun zamanla deiimi zerine etkiyen kuvvetlerin bilekesi ile orantldr ve bu bilekenin ynndedir. Paracn lineer momentumu hz ile orantl olup hz ynndedir ve bu orant katsays ktle adn alr. Paracn hz V ktlesi m ile gsterilirse Lineer momentumu
P =m V

olarak tanmlanr. Bu tanmla ikinci hareket yasas

d P d F = = (m V) dt dt

eklini alr. Newton mekanii yani klasik mekanik erevesinde m ktlesinin yalnz cismin i zelliklerine bal olduu zaman ve yerle deimedii varsaylr. Dolaysyla ikinci yasa
F = ma

eklinde yazlabilir.

6.2

Maddesel noktann kinetii

Newtonun ikinci hareket kanunu olan
F = ma

denkleminin kartezyen koordinatlardaki bileenleri

Fx = max

, ,

F y = may

Fz = maz

doal koordinatlardaki bileenleri

FT = maT FN = maN

6.3

Ktle merkezinin hareketi teoremi

86

Aadaki ekilde gsterildii gibi maddesel noktalardan olutuu dnlen sistem veya rijid cismin hareketinde her bir maddesel nokta F = m a iin yazlan denklemi alt alta yazlp toplanrsa
a2 m 2 a 1
F2 m 1
a3 m 3
Fi

m i a i m n
Fn

an

G( , , )

o z
F1 = m 1a 1 F2 = m 2a 2
F3 = m 3a 3

.
Fi = m ia i

.
Fn = m na n

i =1

Fi =

m a

i i =1

denklemi elde edilir. Burada G maddesel noktalar sisteminin ktle merkezidir. Ktle merkezinin yer vektr
u u u r OG = u u u u r m OA i i
n i =1

mi
i =1

eklinde yazlabilir. Bu vektrn zamana gre ikinci trevi alnrsa ktle merkezinin ivme vektr bulunur.

87

 aG =

ma

i i =1 n

m
i =1

Bu ivme vektr ifadesinden.

maG =

m=

m
i =1

olmak zere

m a

i i =1

yazlabilir.

i =1

Fi =

i =1

m i a i

ifadesindeki

m a

i i =1

yerine

maG

yazlrsa

F = ma

eklindeki ktle merkezinin hareketi teoremi olarak bilinen denklem elde edilir. Bu denkleme gre maddesel noktalar sisteminin veya rijid cismin ktle merkezi btn kuvvetler ona uygulanm ve toplam ktle orada younlam bir maddesel nokta gibi hareket eder.
6.4

Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketi ve atalet momentleri
B

r
aN

M a T

dm
d FN

d FT

ekilde gsterilen V hacim blgesini kapsayan ve Ekseni etrafnda M d momenti etkisinde dnen cismin zerindeki bir dm diferansiyel ktlesi ve bu ktle iin kinetik denklemi yazp cismin tm V hacmi iinde integre edilirse rijid cismin sabit eksen etrafnda dnme hareketine ait kinetik denklemi bulunur.

88

Maddesel noktann hareketi verilen F = ma denkleminin doal koordinatlardaki ifadesi

FT = maT FN = maN

Bu denklemler rijid cismin bir diferansiyel ktlesine uygulanrsa

dF T =a T dm dFN = aN dm

ekilde gsterildii gibi sabit bir eksen etrafnda dnen cismin btn noktalar embersel hareket yapar. Bundan dolay cisim zerindeki bir diferansiyel ktle iin yazlan denklemlerden ikincisinin dnme hareketine bir etkisi olmaz. Birinci denklemdeki aT ivmenin teetsel bileeni yerine aT = r yazlarak elde edilen denkleminin her iki taraf diferansiyel ktlenin yrngesinin yarap olan r ile arplp integre edilirse sabit eksen etrafnda dnme hareketine ait kinetik denklemi elde edilir.
dF T = r dm

r dF

r r dm
V V

Burada

M =

r dF

olduu bilindiine gre yukardaki denklem

M = r 2 dm
V

eklinde yazlabilir.Buradaki atalet momenti denir

I =

d m

byklne cismin eksenine gre

r dm
2

Bylece sabit bir eksen etrafnda dnme hareketine ait moment ve asal ivme arasndaki banty veren kinetik denklemi aadaki gibi yazlabilir.
M = I

6.5

Atalet momentleri
Sabit bir eksen etrafnda dnme veya genel dzlemsel hareketin kinetiinde rijid cismin sabit bir eksene gre atalet momentinin bilinmesi gerekir. Bu ilem noktaya ve dzleme gre atalet momentleri tanmlayp daha kolay yaplabilir.

89

dm
rA
rp

A d

r d

IA = Id =

r dm
2 A V

A noktasna gre atalet momenti d dorusuna gre atalet momenti P dzlemine gre atalet momenti

r dm
2 d V V

IP =

r dm
2 P

6.5.1

Atalet yarap Bir noktaya veya eksene gre atalet momenti I olan m ktleli bir cismin tm ktlesi bu noktaya veya eksene eit uzaklktaki bir blgede toplanm farz edilirse bu uzakla atalet yarap denir ve k ile gsterilir.
I = m k2

6.5.2 Atalet momenti ile ilgili teoremler 1 ) Bir rijid cismin birbirine dik dzleme gre atalet momentlerinin toplam bunlarn ara kesiti olan noktaya gre atalet momentine eittir. 2) Bir rijid cismin birbirine dik iki dzleme gre atalet momenlerinin toplam bunlarn ara kesiti olan doruya gre atalet momentine eittir. 3) ki boyutlu bir rijid cismin ekil dzleminde bulunan birbirine dik iki doruya gre atalet momentlerinin toplam bunlarn arakesiti olan noktaya gre atalet momentine eittir. 4) Bir rijid cismin herhangi bir doruya gre atalet momenti bu doruya paralel olup ktle merkezinden geen doruya gre atalet momenti ile cismin ktlesini eksenler arasndaki uzaklkla arplarak elde edilen saynn toplamna eittir. Bu teoreme paralel eksenler teoremi denir. 5) ki boyutlu cisimlerde ekil dzlemine dik eksenle bu eksenin ekil dzlemindeki izdm olan noktaya gre atalet momenti birbirine eittir.Bu son teoreme gre iki boyutlu cisimlerde ekil dzleminde bulunan bir noktaya gre atalet momentinin ktle merkezine gre atalet momenti ile bu noktalar arasndaki uzaklk karesinin ktle ile arpmnn toplamna eitlii eklinde paralel eksenler teoremine benzer teorem yazlabilir. Bu teoremlerin ispat aadaki ekilde yaplabilir. y d
90

yG

z x G y o V z x A dm

IO =

( x
V

+ y2 + z2 ) dm dm d m d m

I yoz =

x
V

I xoz = I xoy =

y
V

I o = I yoz + I xoz + I xoy

Ix =

Bu denklemlerden elde edilir.Bu birinci teoremin ispatdr. Ayrca

V

( y

+ z2 ) dm

olduundan

I x = I xoz + I xoy

yazld gibi ikinci teorem ispatlanm olur. Paralel eksenler teoremini ispatlamak iin
Iy =

( x
V
V

+ z2 ) dm
2 A/ G 2 + zA m /G)d

I YG =

( x

x = xG + xA / G

z = zG + zA / G

2 2 2 2 x2 + z2 = xG + 2 xG xA/ G + xA /G + z G + 2z G zA / G + zA / G

2 2 xG + zG = d2

Iy =

( x
V

2 A/ G

2 + zA + d2 / G ) dm

dm+ 2 x x
G V

A/ G

d m

91

ktle merkezi formlnden

I y = I YG + md2

A/ G

d m= 0

olduundan

yazlarak paralel eksenler teoremi ispatlanm olur. nc teorem ikinci teoremin iki boyuta indirgenmi halidir. Bu teoremin ispat iin aadaki ekil gz nne alnr. y

x r o

A( x, y )

dm y x

Ix = IO

y dm , = ( x + y ) dm
2 S 2 2 S

Iy =

x dm
2 S

Bu atalet momenti ifadelerinden

IO = I x + I y

yazlarak nc teorem ispatlanm olur. Problem 6.5.1 Ktlesi m olan L uzunluundaki homojen , dorusal ve sabit kesitli ubuun ucuna ve merkezine gre atalet momentini bulunuz. zm: y L
dm

A
x
dx

I A = x 2 dm
l L

dm = dx ,

m = L

I A = x 2 dx
O

, IA =

L3 3

92

Atalet momentini cismin ktlesi cinsinden bulmak iin sonucu L = 1 ile arpmak gerekir. I A =
IA = m L2 3

L3 m 3 L

paralel eksenler teoremine gre

L I A = IG + m ( )2 , 2
IG = m L2 12

L L2 L2 IG = I A m ( ) 2 , IG = m m 2 3 4

Problem 6.5.2 Ktlesi m olan L uzunluundaki homojen , dorusal ve sabit kesitli Prizmatik cismin taban dzlemine gre atalet momentini bulunuz. zm: y L dx x A taban dzlemi V O z zm:
I A = x 2 dm ,
V

dm

dm = dV

eer A taban dzleminin alan S ise

m=SL , dm = S dL

dr.
I A = x 2 S dL
O L

, IA = S

L3 3 m

Atalet momentini cismin ktlesi cinsinden bulmak iin sonucu SL = 1 ile arpmak gerekir.
IA = m L2 3

IA = S

L3 m 3 SL

93

Problem 6.5.3 R yarapl ve m ktleli homojen ember eklindeki cismin atalet momentini a) merkezine , b) apna , c) teet dorusuna , d) ember zerindeki bir noktaya gre bulunuz. d dorusu y R O A noktas x

zm: a) ember eklindeki cismin zerindeki btn noktalarn O noktasna uzakl R olduundan
IO = mR
2

olur. b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ncsnden

IO = I x + I y

yazlabilir. Ayrca tm ap dorularna gre ktle dalm ember eklindeki cisimde ayn olduundan Ix = I y yazlabilir. Bylece ember eklindeki cismin apna gre atalet momenti
1 I x =I y = m R 2
2

2 c) Paralel eksenler teoremine gre I d = I y + m R olduundan

3 Id = m R 2 2

d) Atalet momenti ile ilgili beinci teorem gz nne alnrsa O ve A noktas arasnda paralel eksenler teoremi yazlabilir.
I A = IO + m R2
I A = mR 2
2

Problem 6.5.4 R yarapl ve m ktleli homojen daire eklindeki levhann atalet momentini
94

a) merkezine , b) apna gre bulunuz. zm: y R r O dr x

dm = dA

m = R2 ,

dA = 2 r dr ,
R 0 2

dm = 2 r dr I O = 2 r 3 dr
0 R

a)
I O = r dm ,
2 0 R

I O = r ( 2 r dr ) ,

IO = 2

R 4

Atalet momentini cismin ktlesi cinsinden bulmak iin sonucu

m R4 m = 1 I = 2 ile arpmak gerekir. O R2 4 R2
1 IO = m R 2 2

b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ncsnden

IO = I x + I y

yazlabilir. Ayrca tm ap dorularna gre ktle dalm dairesel levha iin ayn olduundan I x = I y yazlabilir. Bylece dairesel levhann apna gre atalet momenti
1 I x =I y = m R 4
2

formunda elde edilir.

Problem 6.5.5 Silindir eklindeki homojen dolu cismin taban dzlemindeki bir apna gre atalet momentini bulunuz. y L z
95

R O x zm: Atalet momentleri ile ilgili ikinci teoreme gre

I x = I xoy + I xoz I z = I xoz + I yoz

yazlabilir. Ayn ekilde ve I xoz = I yoz olduundan I xoz =

Iz 2

yazlabilir.

I z dairesel levhann merkezine gre atalet momenti gibi 1 I z = m R 2 olduundan 2 1 I xoz = m R 2 olur. 4 1 I xoy = m L2 eitlii prizmatik ve sabit kesitli cisimlerin taban dzlemine gre 3

atalet momenti olduundan

1 1 I x = m L2 + m R 2 , 3 4
1 2 1 2 I x =m ( L + R ) 3 4

eitlii bulunur.

Problem 6.5.6 R Yarapl ve m ktleli homojen dolu krenin ktle merkezinden geen bir apna gre atalet momentini bulunuz. zm:
dm = r 2 dz r R
dz z

o
x

y m = V

96

m = 2 dm ,
0 R 0

m = 2 r 2 dz ,
0

r 2 = R2 z 2 R3 ) , 3 m= 4 R3 3

m = 2 ( R 2 z 2 )dz , m = 2 ( R3

Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ikincisine gre

I x = I xoy + I xoz yazlabilir. Krenin btn apsal dzlemleri kreyi iki eit paraya bldnden I xoy = I xoz ve I x = 2 I xoy yazlabilir. I xoy = 2 z 2 dm
0 R 0 R 2 2 , I xoy = 2 z r dz , 0 R 0 R

I xoy = 2 z 2 r 2 dz
0

I xoy = 2 z 2 ( R 2 z 2 )dz I xoy = 2 (

5 5

2 2 4 , I xoy = 2 ( z R z )dz

4 R R 5 ) , I xoy = R 15 3 5

Atalet momentini cismin ktlesi cinsinden bulmak iin sonucu

3m = 1 ile arpmak gerekir 4 R3 4 3m 1 I xoy = R5 I xoy = mR 2 , , 3 15 4 R 5 6.6

2 I x = mR 2 5

Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnme hareketinde problemler

B

M dm

V A

M = I

97

Burada M , eksenine gre cisme uygulanan toplam d momenti

I , cismin eksenine gre atalet momentini
I =

r dm
2

ise cismin asal ivmesini gstermektedir.

Rijid cismin sabit eksen etrafnda dnme hareketinde cisme etki eden d aktif kuvvetler ile mafsal tepkileri arasndaki bant ktle merkezinin hareketi teoreminden elde edilebilir. r Burada aG cismin ktle merkezinin ivmesidir.
r

F = m aG

Problem 6.6.1 Homojen L uzunluunda ve m ktlesindeki sabit kesitli dorusal ubuk A ucundan kendisine dik silindirik mafsalla baldr. ubuk yatay konumdan ilk hzsz harekete braklyor. ubuun a) yatayla as yapt andaki asal ivmesini b) yeni harekete brakld andaki mafsal tepkisini bulunuz. zm:

y
L 2 mg L 2

A G

a)

98

M = I

M I

M = mg

L Cos 2

, ,

1 I = mL2 3
=
3g Cos 2L

mg

L Cos 2 1 mL2 3 r

b)

ubuk harekete yeni brakld anda asal hz sfr olduundan ktle merkezinin ivmesinin yatay bileeni sfrdr.
r 3g 3g r = 0 da = , aG = j 2L 4 r r F = m aG denkleminden toplam kuvvetle ivme ayn ynde olmas gerekir. r r r RA mg j = m aG r r 3g r )j 4 r L r aG = j 2

F = m aG

Cisme yatay dorultuda baka aktif kuvvet etkimediinden mafsal tepkisi de dey dorultuda olmaldr. , RA mg j = m (
r r 1 RA = mg j 4

6.7

Rijid cismin genel dzlemsel hareketinin kinetii

y
aA
rA / G r G

dm

rA

u u u r dF

o A Maddesel noktann hareketi iin geerli olan

F = ma

denklemi Rijid cismin bir diferansiyel ktlesine uygulanrsa u u u r

r dF = a A dm

yazlabilir. Bu denklemin her iki taraf diferansiyel ktlenin yer vektr ile soldan vektrel arplr ve cismin tm ktlesi boyunca integre edilirse rijid

99

cisme uygulanan moment ve cismin asal hareketleri ile ilgili denklemler elde edilir.
aA = aG + aA / G

u u u r r r r rA / G dF = rA / G a A dm u u u r r r r r r dF = rA / G (aG + a A / G ) dm A/G
A A

M zk =

r
A

A/ G

dF

Mzk = ( rA/ G dm ) aG ) + rA/ G aA/ G dm

sa taraftaki birinci integral ktle merkezinin formlnden dolay sfr olur. kinci integral iin
aA / G = k ( xi + y j ) + k [k ( xi + y j )] aA / G = y i + x j + k ( x j y i )
aA/ G = y i + x j x2 i y 2 j rA / G aA / G = ( xi + y j ) ( y i + x j x2 i y 2 j )

rA / G aA / G = x2 k xy 2 k + y2 k + xy 2 k rA/ G aA/ G = ( x2 + y2 )k

r r 2 2 M k = ( x + y ) k dm G
A

burada

IG =

( x
A

+ y2 ) dm

dr.

Bylece genel dzlemsel harekette moment ve asal ivme arasndaki

M G = I G
bants elde edilir. Problem 6.7.1 R = 60 cm. Yarapl m = 10kg. ktleli homojen dairesel levha kaymadan yuvarlanma hareketi yapmaktadr. Levhann merkezinin ivmesinin 5 m / s 2 olmas iin merkezine uygulanan yatay dorultudaki F kuvvetini ve gerekli olan en dk srtnme katsaysn bulunuz. zm: y
100

mg

aG

x o
N f r r F = m aG aG R

M G = I G
IG = 1 mR2 2

aG = R =

MG =
a 1 mR 2 G 2 R

fR f = 1 maG 2 f = 25 Newton

MG =
f =N

fR=

F f = maG F = 25 50

3 maG 2

F = N 7 5 e w t o n

Fy = 0
=

f N N mg = 0

N = mg = 50 Newton

= 0,5

Problem 6.7.2
R = 60 cm. Yarapl m = 10kg. ktleli homojen dairesel levha kaymadan yuvarlanma hareketi yapmaktadr. Levhann merkezinin ivmesinin 5 m / s 2

olmas iin merkezine uygulanan Momentin iddetini ve gerekli olan en dk srtnme katsaysn bulunuz. zm: y
mg MG aG
G

x o
f N

101

 M G = IG
IG = 1 mR2 2

,
aG R

F = m aG
,

aG = R =

MG = MG f R
aG R f = 50 Newton 1 MG = 1 mR aG + f R 2

f = maG 1 M G = 10 0, 6 5 + 50 0.6 , M G = 45 Nm. 2 f f =N = N F = 0 N mg = 0 N = mg = 50 Newton y

MG = M G f R = 2 mR2

50 50

=1

Problem 6.7.3 1,2 m. Uzunluunda ve m=25 kg ktleli bir ubuk A ucu yatay doru zerinde B ucu 450 eimli doru zerinde olmak zere srtnmesiz olarak hareket ediyor. Eer ubuk ilk hzsz olarak harekete braklrsa ve bu anda = 300 ise bu an iin a) ubuun asal ivmesini b) A ve B noktalarndaki tepki kuvvetlerini hesaplaynz. B 1,2 m. G 450 zm:
aB

B
mg 102

RB

150 G A 45
0

30

aA

RA

M G = IG r r F = m aG Fx = m aG Fy = m aG
X Y

L L 1 RA Cos 300 RB Cos 150 = mL2 2 2 12 Fx = m aGX , Fy = m aGY RB Cos 450 = m aGX RA + RB Sin 450 mg = m aGY

Kinematik inceleme:
r r r aB = a A + aB / A

, aB =

2 r 2 r aB i aB j 2 2

u u r r r r r r r u a A = a A i , a B / A = AB + VB / A r r hareketi yeni balad iin = 0 dr. r r r r r r 1 a B / A = k ( LCos 300 i + LSin 30 0 j ) , a B / A = L i 2 r r r r r r 2 2 1 3 aB = aB i a B j = a A i + ( L i L j ) 2 2 2 2 r r 2 r 2 r 1 3 aB i a B j = (a A L ) i L j 2 2 2 2 3 +1 1 2 aA = L a A L = aB 2 2 2 3 3 2 aB = L L = aB 2 2 2 r r r r r r aG = a A + aG / A , aG = aG X i + aGY j u u r r r r r u aG / A = AG + VG / A r r 3 +1 aA = L i 2 r r L r r L r L r aG / A = k ( Cos 300 i + Sin 30 0 j ) aG / A = i 2 2 4 r r r r r r 3 +1 L 3 aG = aG X i + aGY j = ( L i ) + ( i L j ) 2 4 4 r r 2 3 +1 r r 3 aG X i + aGY j = L i L j 4 4

r 3 L j 2

r 3 L j 4

103

aG X =

2 3 +1 3 L , aGY = L , aG X = 1,339 , aGY = 0,520 4 4 RB Cos 450 = m aGX RB = 1,894m

L L 1 RA Cos 300 RB Cos 150 = mL2 RA = 2,3434m 2 2 12 2 2,3434m + 1,894m mg = 0,520 m 2 9,81 = = 2 ,3 3 R / a ds , 2 2,3434 + 1,894 + 0,520 2 aG X = 3,12 m / s 2 ,
R A =1 3 6 N ,5

aGY = 1, 21 m / s 2
RB =1 1 0 N ,3

6.8

Rijid cismin boyutlu hareketinin kinetii

y
aA
rA / G r G

dm
d F

rA

o V z Maddesel noktann hareketi iin geerli olan

F = ma

denklemi Rijid cismin bir diferansiyel ktlesine uygulanrsa

dF =aA dm

yazlabilir. Bu denklemin her iki taraf diferansiyel ktlenin yer vektr ile soldan vektrel arplr ve cismin tm hacmi boyunca integre edilirse rijid cisme uygulanan moment ve cismin asal hareketleri ile ilgili denklemler elde edilir.
rA dF = rA aAdm

104

rA dF = rA aA dm

Buradaki

rA

vektr yerine

rA = rG + rA / G

yazlrsa (rG + rA/ G ) dF = (rG + rA/ G ) aA dm

denklemi elde edilir. Bu denklem

r (d F aAd m ) =0 G (
V

olduu gz nne alnarak rA / G dF = rA/ G aA dm

V

eklinde ksaltlabilir. Burada

MG =
V

A/ G

dF

cisme uygulanan toplam moment olduundan MG = rA/ G aA dm

V

denklem ekline gelir. Burada diferansiyel ktlesinin ivmesi

aA = aG + aA / G

eklinde yazlabileceinden MG = rA/ G (aG + aG / A ) dm

olur. Burada

rA/ G aG dm = ( rA/ G dm ) aG = 0
V

olduundan MG = rA/ G aG / A dm

yazlabilir. Burada
105

 aA/ G = rA / G + ( rA / G )
= x i + y j + zk

rA/ G = xi + y j + zk
= x i + y j + zk

Bylece rijid cismin ktle merkezine etki eden moment ve cismin asal hareketi ile ilgili genel bant aadaki ekilde olur. MG = {rA/ G [ rA/ G + ( rA/ G )]}dm

Bu denklemin sa taraf iki integralin toplamna dntrlrse ilemler ksalabilir.

MG = [rA/ G ( rA/ G )d + m{rA/ G [ ( rA/ G ) ]d } m

V

Her iki integral ilemi ayr ayr aadaki gibi yaplabilir.

i j y y k

rA/ G = x x

z = ( z y yz ) i + ( xz zx ) j + ( yx x y ) k z

rA / G aA = rA / G ( A rA / G ) + rA / G [ ( rA / G )] rA/ G ( A rA/ G ) =
i x zy yz j y xz zx k z yx xy

= ( y2 x xy y xz z + z2 x ) i + ( z2 y yz z xy x + x2 ay ) j + + ( x2 z xz x yz y + y2 z ) k

Burada
V

( y

+ z2 )dm= I x

( x

+ z2 )dm= I y

( x

+ y2 )dm= I z

denklemleri srasyla x, y ve z eksenlerine gre atalet momentlerini gstermektedir. Ayrca

I xy =

xydm ,
V

I xz =

xzdm ,

I yz =

yzdm
V

denklemleri srasyla yz-xz , yz-xy , xz-xy dzlemlerine gre arpm atalet momentleridir. Bunlarla birlikte yukardaki denkleme gidildiinde

106

 MG = [rA/ G ( rA/ G )d + m{rA/ G [ ( rA/ G ) ]d } m

V
[r

V
(rA / G )] d m= [ I I I ] i + x x xy y xz z + [ I y y I xyx I yzz ] j +

denkleminin sa tarafnn birinci integral ilemi aadaki gibi tamamlanm olur.

A/ G V

r +[ I z z I xz x I yz y ] k

Ayn denklemin sa tarafnn ikinci integral ilemi iin aadaki ilemler yaplabilir.
rA / G = x x i j y y z = ( zy yz ) i + ( xz zx ) j + ( yx xy )k z k

i ( rA / G ) = x z y y z

j y xz z x

k z y x xy

=(y yx x2 2 xz ) i + ( z yz y 2 2 x y ) j + y x z +z z y x + x

+ ( xxz z 2 2 yz ) k x z y + y

rA/ G [ ( rA/ G )] =
i = x y yx x x2 xz z +z
2 y 2 z

j y z yz y y 2 xy x + x
2 x

z xxz z z 2 yz y + y 2 2 = ( xy xz yz 2 2 2 2 xy ) i + x yz y + y yz z yz + yz z + yz x xz 2 2 2 2 2 2 + ( yz yx xz y xz z + z xz x xz + xz x + xz y xy yz ) j + 2 2 + ( xz yz xy 2 2 2 2 xz ) k z xy x + x xy y yx + xy y + xy z yz

{rA/ G [ ( rA/ G )]}dm =

2 [( I z I y ) y z + I xyxz + I yz(2 z y ) I xzxy ] i + 2 + [( I x I z )xz I xyyz + I yzyx + I xz (2 x z )] j + 2 + [( I y I x )xy + I xy(2 y x ) + I xzyz I yzxz ] k

Burada

( y
2 y V

z2 yz )d m= yz ( y2 z2 )dm= yz ( I z I y )
V

dr.

107

nk dr.

Iz =

( x
V

+ y2 )dm

ve

Iy =
2

( x

+ z2 ) dm

I z I y = [( x + y ) ( x + z2 )] dm=
2 2 V

( y

z2 )dm

[r

A/ G

(rA / G )] d m= [ I I I ] i + x x xy y xz z + [ I y y I xyx I yzz ] j +

r +[ I z z I xz x I yz y ] k

Bu bulunan deerlerle moment denklemine gidildiinde Rijid cismin genel hareketinde Ktle merkezine gre toplam moment vektr ile cismin atalet momentleri asal hz ve asal ivme bileenleri arasndaki banty veren denklem bulunmu olur.

MG = {rA/ G [( rA / G ) + ( rA / G )]}dm =
V

2 = [ I x x + ( I z I y )yz + I xy(xz y ) I xz (xy + z ) + I yz(2 z y )] i +

r 2 +[ I y y + ( I x I z ) x z I xy ( y z + x ) + I yz ( y x z ) + I xz ( 2 x z )] j + r 2 +[ I z z + ( I y I x ) x y + I xz ( y z x ) I yz ( x z + y ) + I xy ( 2 y x )] k

Burada cismin ktle merkezinden alnan eksenler cismin asal eksenleri ise yani bu eksen sisteminin koordinat dzlemlerine gre arpm atalet momentleri sfr ise yukardaki denklem
MG = [ I x x + ( I z I y )yz ] i + [ I y y + ( I x I z )xz ] j + [ I z z + ( I y I x )xy ] k

eklinde basitleir. Bu denklemler ilk defa 1758 de Euler tarafndan elde edildii iin Euler denklemleri adyla anlr. Sabit bir nokta etrafnda dnen bir cisimde de benzer bantlar elde edilir. Yalnz burada eksen takm ve moment vektr bu sabit noktadan geecek ekilde seilirse ayn formda bantlar elde edilir. Bu denklemler sabit eksen etrafnda dnme hareketinde Eer z ekseni dnme r ekseni olarak alnrsa r r r
2 2 M O = ( I xz z + I yz z ) i + ( I yz z I xz z ) j + I z z k 2 M x = I xz z + I yz z 2 M y = I yz z I xz z

MO = [ I x x + ( I z I y )yz ] i + [ I y y + ( I x I z )xz ] j + [ I z z + ( I y I x )xy ] k

M z = I z z

ekline dnr.
108

Eer sabit eksen etrafnda dnme hareketinde koordinat eksenleri asal eksenler ise yukardaki denklemler
M z = I z

eklinde tek bir skaler denkleme indirgenir. Benzer ekilde genel dzlemsel harekette denklem
MG = I G

ekline indirgenir. Burada MG cismin ktle merkezinden geen hareket dzlemine dik eksene gre toplam momenti IG ise ayn eksene gre atalet momentini gstermektedir.

Problem 6.8.1 C ve D de silindirik mafsall CD ubuuna 100mm. Uzunluunda ve 300 g. ktleli A ve B ubuklar rijid olarak baldr. Eer 600 N.m. iddetinde bir moment CD ubuuna uygulanrsa CD ubuunun asal hz 1200 dev/dak. deerini aldnda C ve D mafsallarndaki tepkileri bulunuz. ( CD ubuunun kendi eksenine gre atalet momentini ihmal ediniz.) y L/4 C o B c A c D M z zm:
109

x L/2

y
L/4 L/4

x yD

C o Cx c Cy A B c
L/2

xD D M Dx Dy z

r r r r 2 2 M O = ( I xz z + I yz z ) i + ( I yz z I xz z ) j + I z z k
2 M x = I xz z + I yz z 2 M y = I yz z I xz z

M z = I z z r r r r MO = L D y i + L Dx j + M k 1 Iz = 2 m c2 3 1 1 1 I yz = m ( L)( c ) = mLc 2 2 4 1 1 1 I xz = m ( L)( c ) = mLc 4 2 8 2 L D y = I xz z + I yz z

2 L Dx = I yz z I xz z

M 3M z = M = I z z 1 , 2 , 2 mc 2m c 2 3 1 3M 1 3M 1 2 2 L Dx = mLc + mLc z Dx = + mc z , 2 4 8 8c 8 2m c 3M 1 1 1 2 2 L D y = + mLc z + mLc z , D y = 16 c 4 mc z 8 4 3 600 1 N 2 . Dx = + 0,3 0,1 (1200 2 / 60)2 , D =36,7 8 0,1 8 3 6 1 1 2 9 ,6 N 9 . Dy = 0,3 0,1 (1200 2 / 60) 2 , D = 16 0,1 4 M z = Iz

z =

110

r r r r 2 2 M D = ( I x D z z + I yD z z ) i + ( I yD z z I xD z z ) j + I z z k
2 M x D = I x D z z + I yD z z 2 M y D = I y D z z I x D z z r r r r MD = L C y i L Cx j + M k 2 L C y = I x D z z + I yD z z 2 L C x = I y D z z I x D z z

1 1 1 I yD z = m ( L)( c ) = mLc 2 2 4 3 1 3 I xD z = m ( L)( c ) = mLc 4 2 8 1 3M 3 3M 3 2 2 L C x = mLc + mLc z Cx = mc z 2 4 8 8c 8 2m c 36 3 C = 1 5 5 N ,1 5 . Cx = 0,3 0,1 (1200 2 / 60) 2 8 0,1 8 3 3M 1 9M 1 2 2 L C y = mLc + mLc z + mc z Cy = 2 8 4 16 c 4 2m c 96 1 C =1 5 2 ,1 N 9 . Cy = + 0,3 0,1* (1200 2 / 60) 2 , 16 0,1 4
x

Problem 6.8.2 Yarap R ktlesi m olan homojen bir disk ktlesi ihmal edilebilen bir OG ubuuna monte edilmitir.OG ubuu O noktasnda mafsalldr. Disk yatay dzlemde kaymadan yuvarlanma hareketi yapabilmektedir. ubuk dey eksen etrafnda dnebilmektedir. Disk ubuk ekseni etrafnda saat ibreleri tersi ynnde 1 sabit asal hz ile dndne gre a) Demeden diske gelen tepki kuvvetini ( dorultusu dey farzediliyor) b) O mafsalndaki tepki kuvvetini bulunuz. y L
2

R o
1

x I

111

z zm: y L
2

mg R

x I

u r r r r r u VI = 0 VI = OI = 0 r r u u r r r r = 1 i 2 j , OI = L i R j r r r r r VI = (1 i 2 j ) ( L i R j ) r r r = 2 1 ,

r r r VI = ( L 2 R1 )k = 0 r r R = 12 k L

2 =

r R r r = 1 j 1i , L

R 1 L

MO = [ I x x + ( I z I y )yz ] i + [ I y y + ( I x I z )xz ] j + [ I z z + ( I y I x )xy ] k

Ix =

1 mR 2 2

Iy =

1 mR 2 + mL2 4

1 I y = I z = m ( R 2 + L2 ) 4

R x = 1 y = 1 L r r M O = [ I z z + ( I y I x ) x y ] k r r 1 1 1 M O = {m ( R 2 + L2 ) z + [m ( R 2 + L2 ) mR 2 ] x y } k 4 4 2 r r 1 R 1 R M O = m[( R 2 + L2 ) 12 + ( R 2 L2 ) 12 ] k 4 L 4 L 3 r mR 2 r MO = 1 k 2L r r r mR3 2 r r M O = ( NL mgL) k M O = ( NL mgL) k = 1 k 2L

112

R3 2 mR3 2 N = m ( 1 + g ) ( NL mgL) = 1 2L 2 L2 r r r r r r F = maG F = Rx i + ( R y + N mg) j + Rz k r r r R3 2 r F = R i + [ R + m ( )] j + Rz k x y 2 1 2L r r r R2 2 r 2 aG = L 2 i , aG = 1 i L r r r R3 2 r R2 2 r F = R i + [ R + m ( )] j + R k = m 1 i x y 1 z L 2 L2

Rx =m R2 2 1 L

R y =m (

R3 2 1) 2 L2

Rz = 0

BLM 7 VE ENERJ LKES

7.1 Maddesel noktann hareketinde i ve enerji ilkesi
Bir maddesel noktaya etki eden kuvvetin maddesel noktann yer deitirmesinde yapt ii bulabilmek iin aadaki ekil izilebilir. y
FN

(1)
r

F F T d r

d s

r +d r

(2) x

113

z r kadar yer deitirme yaptnda etki eden Burad m ktlesi d yapt i

d = F d r

kuvvetinin
F

dr. M ktlesi (1) konumundan (2) konumuna geldiinde etki eden kuvvetinin yapt i ise
(2)

(1)( 2 ) =

(1)

F dr F

eklinde integral ile hesaplanr. Burada F = FT T + FN N eklinde yazlabileceinden bir F kuvvetin ii

( 2)

d r =d s T

(1)( 2 ) =

ds

(1)

eklinde de hesaplanabilir. Bir maddesel noktann hareketinin teet dorultusundaki denklemi

FT = maT a T

Burada

yerine ,

V dV ds

yazarak

VdV FT = m ds

FT ds= VdV

elde edilen denklemin her iki taraf (1) konumundan (2) konumuna integre edilirse
(2) (1)

( 2)

d s=

(1)

mVdV
T

(2)

Burada

(1) ( 2) =

(1)

d s

Olduundan

(1)( 2 ) =

1 1 2 2 mV mV 2 1 2 2

denklemi elde edilir. Burada

T=

eitliine V hzndaki m ktlesinin kinetik enerjisi denir. (1)( 2) = T2 T1 Bu ekilde elde edilen denklemine i ve enerji ilkesi denir. Bir maddesel noktann (1) konumundan (2) konumuna hareketinde maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin yapt iler toplam maddesel noktann bu konumlar arasndaki kinetik enerji farkna eittir. Kinetik enerji maddesel noktann hareket ettii yola bal deildir. Sadece son ve ilk konumdaki hzlara baldr. Etki eden kuvvetlerin yapt iler ise mekanik enerjinin korunmad durumlarda yola baldr. Problem 7.1.1

1 mV2 2

114

 eim al eik dzlem zerinde braklan bloun s kadar yol aldktan sonraki hzn bulunuz. zm : mg (1) s N (2) f h

(1)( 2 ) = T2 T1

, (1)(2) = (m g Sin ) s f s ,
1 mV 2 , 2

T1 = 0
V = 2( g Sin f ) s m

T2 =

1 mV 2 , 2

(m g Sin ) s f s =

7.1.2. Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji: Bir kuvvet alan

F = U

eklinde yazlabiliyorsa buradaki kuvvete korunumlu kuvvet U ya ise potansiyel enerji denir. Kartezyen koordinat sisteminde
U = U U U i + j+ k x y z

d r =d xi + d y j +d zk
(2)

ile

(1)( 2 ) =

(1)

F dr

denklemine gidilirse

( 2)

(1) ( 2 ) = (
(1)

U U U d x+ d y+ d z ) x y z

( 2)

(1) U ( 2) = d
(1)

115

(1)( 2 ) = U1 U2

korunumlu kuvvetlerde bir kuvvetin iinin Potansiyel enerji farknn negatifi ile yaplabilecei grlr. Bu elde edilen denklem i ve enerji denkleminde bir kuvvetin ii yerine yazlrsa
U1 U2 = T2 T1

veya

U1 + T1 = U2 + T2

mekanik enerjinin korunum denklemi elde edilir.

Problem 7.1.2.1 eim al eik dzlem zerinde braklan bloun durana kadar ald s yolunu bulunuz. Cisim ilk harekete brakldnda yay katsays k olan yay doal uzunluundadr. zm : mg (1) s N (2) h k

1 U1 U 2 = mgh ks 2 2 1 1 m g s Sin k s 2 = mV 2 2 2

U1 U 2 = T2 T1 , T2 = 1 mV 2 , 2

, h = s Sin , T1 = 0

durduu anda hz sfrdr.

1 m g s Sin k s 2 = 0 2

s=

2m g Sin k

116

7.2 Rijid cismin sabit bir eksen etrafnda dnmesinde kinetik enerji hesab
B

V
dm

A V Rijid cisme ait bir diferansiyel ktlenin kinetik enerjisi

dT = 1 2 V dm 2

Sabit bir eksen etrafnda dnme hareketinde

V =r

olduundan
dT = 1 2 2 r dm 2

yazlabilir. Bu diferansiyel kinetik enerjinin cismin tm V hacmi

117

zerinde integrali alnarak toplam kinetik enerji bulunur.

T=
V

2r dm
2 2

integral iindeki sabitler dar alnarak elde edilen

T= 1 2 r 2 dm 2 V

denkleminde
I =

r dm
2

ifadesi eksenine gre cismin atalet momenti olduundan sabit bir eksen etrafnda dnme hareketinde rijid cismin kinetik enerjisi
T= 1 I 2 2

eklinde hesaplanr. Problem 7.2.1 Uzunluu L ve ktlesi m olan AB ubuu A ucundan silindirik mafsall olarak dey dzlemde hareket edebilmektedir. AB ubuu yatay konumda ilk hzsz harekete braklyor. Yatayla as yapt andaki asal hzn bulunuz. zm: mg A L/2 mg L/2 B

U1 U 2 = T2 T1 L U1 U 2 = m g Sin 2 1 T1 = 0 , T2 = I A 2 2 L 1 m g Sin = I A 2 2 2

118

1 I A = mL2 3 L 11 m g Sin = mL2 2 2 23

3g Sin L

7.3 Rijid cismin genel dzlemsel hareketinde kinetik enerji hesab

y

rA / G

A
dm

G
r G

rA

S o
1 2 VA dm 2 2 VA = VA VA
VA = VG +VA / G

dT =

2 VA = (VG + VA / G ) (VG + VA / G )
T= 1 2

2 2 (VG +VA / G + 2V G VA / G ) dm

119

Burada enerji

VG VA / G d m= 0

ve

2 2 2 VA / G = rA / G

olduundan toplam kinetik

T=

1 1 2 mVG + 2 2 2

r
S

2 A/ G

dm

eklinde yazlabilir. Burada

r
S

2 A/ G

d m= I G

cismin ktle merkezinden

geen ve hareket dzlemine dik eksene gre atalet momentini gsterdiinden genel dzlemsel harekette kinetik enerji
T= 1 1 2 mV I G 2 G + 2 2

forml ile hesaplanr. Problem 7.3.1 R yarapl ve m ktleli bir disk eim al eik dzlem zerinde kaymadan yuvarlanma hareketi yapmaktadr. Disk eik dzlem zerinde ilk hzsz harekete brakldnda diskin n sayda tam devir yapt andaki asal hz ne olur ? zm: mg s
R G

mg f

h N

U1 U 2 = T2 T1

Kaymadan yuvarlanmada srtnme kuvveti i yapmaz . nk kayma olayndaki gibi srekli ayn blgede temas yoktur. Normal kuvvet harakete dik olduu iin i yapmaz. U1 U 2 = m gh , h = s Sin , s = n 2 R , s = 2n R
U1 U 2 = 2m gn R Sin

T1 = 0

120

T2 =

1 1 2 mVG + IG 2 2 2

Kaymadan yuvarlanma hareketinde

IG = 1 mR 2 2 1 11 T2 = m ( R ) 2 + mR 2 2 2 22 2m gn R Sin = 3 mR 2 2 4

VG = R dr.

T2 =

3 mR 2 2 4
8 gn Sin 3R

7.4 Rijid cismin genel hareketinde kinetik enerji hesab

y

rA / G

A
dm

G
r G

rA

S o
1 2 VA dm 2 2 VA = VA VA
VA = VG +VA / G

dT =

2 VA = (VG + VA / G ) (VG + VA / G )
T= 1 2

2 2 (VG +VA / G + 2V G VA / G ) dm

Burada

VG VA / G d m= 0
V

olduundan toplam kinetik enerji

121

T=

1 1 2 2 m VG + VA / G dm 2 2V

2 VA / G = VA / G VA / G
VA/ G = rA/ G

= x i + y j + zk rA / G = xi + y j +z k

Burada

eklinde kartezyen koordinatlardaki bileenleri ile yazlrsa diferansiyel ktlenin ktle merkezine gre hz vektr aadaki gibi hesaplanr.
i VA / G = x x j k y y z = ( z y y z ) i + ( xz z x ) j + ( y x xy ) k z

2 VA y y z ) 2 + ( xz z x ) 2 + ( y x x y ) 2 / G = (z 2 2 2 2 2 2 2 2 2 VA yz + x2 2 xz + y2 2 x y / G = z y + y z 2 yz z + z x 2 xz x + x y 2 xy 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 VA x y 2 xz xz 2 yz yz / G = ( y + z ) x + ( x + z ) y + ( x + y )z 2 xy

V
V

2 A/ G

d m=
2 2 2 2 2 2 + z2 )2 xy 2 xz xz 2 yz yz ]dm x + ( x + z )y + ( x + y ) z 2 xy

[( y
2

olur . Burada

( y
V 2

+ z2 )dm= I xG + z2 )dm= I yG + y2 )dm= I zG

(x
V V

(x

integralleri ktle merkezinden geen ve x , y, z eksenlerine paralel olan eksenlere gre atalet momentlerini

xy dm= I
x y V

xG y G

xz dm= I
x z V V

x G z G

yz dm= I
y z

y G z G

integralleri ise ktle merkezinden geen ve xy , xz, yz dzlemlerine paralel olan dzlemlere gre arpm gre atalet momentlerini gsterdiinden rijid cismin boyutlu hareketinde toplam kinetik enerjiyi veren forml
T= 1 1 1 1 2 mV I x 2 I y 2 I z 2 x y I xG zG xz I yG zG yz G + x + y + z I xG y G 2 2 G 2 G 2 G

122

formunda karlm olur. Eer ktle merkezinden geen eksenler asal eksenler yani arpm atalet momentlerinin sfr olduu eksenler ise kinetik enerji ifadesi
T= 1 1 1 1 2 mV I xG 2 I yG 2 I zG 2 G + x + y + z 2 2 2 2

eklinde ksalr. Rijid cismin sabit bir nokta etrafnda dnme hareketinde de benzer ilemler yaplrsa toplam kinetik enerji
T= 1 1 1 I x 2 I y2 I z2 x + y + z I x y x y I x z xz I yz yz 2 2 2

ifadesi elde edilir ayn ekilde x , y , z eksenleri asal eksenler ise kinetik enerji
T= 1 1 1 I x 2 I y2 I z2 x + y + z 2 2 2

formlne indirgenir.

123

BLM 8 MPULS VE MOMENTUM LKES

8.1 maddesel nokta iin impuls ve momentum ilkesi
Newtonun ikinci hareket yasas
d F = (m V) dt

eklinde yazlrsa buradaki ile gsterilir.

L=m V

m V

vektrne lineer momentum denir ve

yukardaki denklem
Fd t = d( m V)

eklinde yazlp

t 1

den

t2

ye integre edilirse

t 1

t2

Fdt= m V2 m V1

veya
m V1 +

t 1

t2

Fdt= m V2

buradaki

t 1

t2

Fd t

integraline

kuvvetinin

t 1

t2

zaman aralndaki lineer

impulsu veya impulsu denir ve Imp12 ile gsterilir ve kartezyen koordinatlarda aadaki gibi yazlabilir.
t2 t2 u u u u r r t2 r t2 r r Imp12 = Fdt = ( Fx dt ) i + ( Fy dt ) j + ( Fz dt ) k t1 t1 t1 t1

u u u u r

124

Bylece maddesel nokta iin impuls ve momentum ilkesi

u u u r r u r mV + Imp12 = mV2

eklinde elde edilir. mpuls ve momentum ilkesi kartezyen koordinatlarda bileen formunda aadaki gibi yazlabilir.
(mVx )1 + Fx dt = (mVx )2
t1 t2

(mV y )1 + Fy dt = ( mVy )2
t1

t2

(mVz )1 + Fz dt = ( mVz )2
t1

t2

Eer birden fazla sayda maddesel nokta iin bu ilke kullanlrsa denklem aadaki toplam formunda yazlmaldr.

mV + Imp
i =1 1 i =1

1 2

n r = mV2 i =1

Problem 8.1.1

8.2 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi

y

r Vdm r rA / G

A
dm

G
r rG

V x o z

125

Cismin toplam momentumu

r r L = VA dm
V

Ktle merkezinin forml

u u u r OG =
V

OAdm
V

u u u r

dm

eklinde olduundan bu denklemin her iki tarafnn zamana gre trevi alnrsa r r
r r L = V A dm lineer momentum denkleminin sa tarafndaki integral elde edilir. V r yerine mVG yazlrsa rijid cismin hareketindeki r r L = mVG mVG = VA dm
V

lineer momentum denklemi elde edilir. Bir diferansiyel ktlenin VAdm lineer momentum vektr sadan rA vektr ile vektrel olarak arplrsa ayn diferansiyel ktlenin asal momentum vektr elde edilir. Tm ktlenin asal momentumu diferansiyel ktlelerin asal momentumlarnn integrali ile elde edilir.
r r r H O = rA VA dm
V

Burada

r r r rA = rG + rA / G r r r VA = VG + VA / G r r r r r H O = (rG + rA / G ) (VG + VA / G )dm

V V V

r r r r r r r r H O = [ rG dm (VG + VA / G )] + [( rA / G dm ) VG ] + [( rA / G dm ) VA / G ]
V V V V V

r r r r r r r r r H O = (rG VG dm ) + (rG VA /G dm ) + [( rA /G dm ) VG ] +( rA / G VA /G dm )

ktle merkezinin yer vektrnden dolay Bu durumda asal momentum

r r r r r H O = (rG VG dm ) + ( rA / G VA / G dm )
V V

r rA / G dm = 0

ve

r V A / G dm = 0

dr.

denklemine indirgenir. Burada sa taraftaki birinci integral aadaki gibi

126

r r r r rG (VG dm ) = rG mVG
V

veya

r i r r rG mVG = xG mVG x

r j yG mVG y

r k zG mVG Z

r r r r r rG mVG = m ( yG VG z zG VG y )i + m ( zG VG x xG VG z ) j + m ( xG VG y yG V ) k G x

eklinde yazlabilir. kinci integral iin hesaplanacak olan r

r r VA / G = rA / G

denkleminde diferansiyel ktlenin tm cismin ktle merkezine gre yer vektrn ve cismin asal hz vektrn kartezyen koordinatlarda yazarak aadaki ilemler yaplabilir. r r r
r rA / G = xi + yj + zk r r r r = xi + y j + z k r i = x x

r r r VA / G = rA / G

r j y y

r k z z

r r r r VA / G = ( z y y z )i + ( xz z x ) j + ( yx x y )k r r r i j k r r rA / G VA / G = x y z z y y z x z z x y x x y r r rA / G VA / G =

r r r ( y 2 x xy y xz z + z2 x )i + ( z2 y yzz xyx + x2 y ) j + ( x2 z xzx yzy + y2 z )k I x = ( y 2 + z 2 )dm ,

V

I y = ( x 2 + z 2 )dm ,
V

I z = ( x 2 + y 2 )dm
V

eitlikleri ktle merkezinden geen x , y ve z eksenlerine paralel olan eksenlere gre atalet momentlerini
I xy = xydm , I xz = xzdm , I yz = yzdm
V V V

eitlikleri ise arpm atalet momentlerini gsterdiine gre

127

r r r V A / G A / G dm

integrali

r r r r r r V dm = ( I I I ) i + ( I I I ) j + ( I I I ) k A / G A / G x x xy y xz z y y xy x yz z z z xz x yz y

formunda yazlr. Bu denklemle birlikte asal momentum denklemi aadaki formda yazlabilir. r r

r H O = [ m ( yG VG z zG VG y ) + ( Ix x Ixy y Ixz z )] i + [m ( z G V G x x G V G z ) + (I y y I xy x I yz z )] j + r +[m ( xGVG y yG VG x ) + ( Iz z Ixz x Iyz y )] k

Eer ktle merkezinden geen eksenler asal eksenler ise asal momentum denklemi r r r ekline gelir.

r H O = [m ( yG VG z zG VG y ) + Ix x ] i + [m ( zG V x V ) + I ] j + [ m ( x V y V ) + I ] k Gx G Gz y y G G y G G x z z

Sabit bir nokta etrafnda dnme hareketinde de benzer ilemler yaplrsa bu sabit noktaya gre asal momentum r r r r
H O = ( I x x I xy y Ixz z )i + ( Iy y Ixy x Iyz z ) j + ( Iz z Ixz x Iyz y )k

denklemi elde edilir. Burada I x , I y , I z , I xy , I xz , I yz sabit noktadan geen eksen takmna gre atalet momentleridir.Eer eksenler asal eksenler ise asal momentum denklemi r r r r
H O = I x x i + I y y j + I z z k

denklemine indirgenir. Genel dzlemsel harekette asal momentum r r r

r H O = [ m ( zG VG y ) Ixz z ] i + [m ( zG VG x ) Iyz z ] j + [m ( x GV G y y G V G x )+ I z z ]k

ekline indirgenir. Genel dzlemsel harekette ktle merkezinden geen eksenler asal eksenler ise asal momentum denklemi r r r r
H O = m ( zG VG y ) i + m ( zG VG x ) j + [m ( xG VG y yG V Gx )+ I z z ] k

eklinde yazlabilir. Sabit eksen etrafnda dnme hareketinde bu sabit eksen ise eksenine gre asal momentum denklemi
H = I

skaler denklemine indirgenir. Burada I rijid cismin eksenine gre atalet momentidir.

128

BLM 9 DALAMBERT LKES

DAlambert ilkesi : Bir maddesel sistemin hareketinden dolay bir t annda meydana gelen atalet kuvvetleri aktif d kuvvetlerle birlikte gz nne alnrsa sistem btn bu kuvvetlerin etkisi altnda t anndaki konumunda dengede ( dinamik denge ) bulunur. Newton un ikinci hareket yasas F = ma denklemi DAlambert ilkesinde r r
r F ma = 0 r r

eklinde yazlr. Dalambert ilkesi ile Kinetik problemleri statik problemlerine dntrlm olur. Lagrange tarznda DAlambert ilkesi : Bir maddesel sistemin herhangi bir virtel yer deitirmesinde sisteme etki eden aktif kuvvetlerin ve sistemin atalet kuvvetlerinin virtel ilerinin toplam sfr veya sfrdan kktr. (Balar ift tarafl ise sfrdr.) y m1
r ai

m2 mi Fi
r

o z
n r r r = ( Fi mi ai ) ri 0 i =1

Balar ift tarafl ise (Holonom sistemler):

n r r r = ( Fi mi ai ) ri = 0 i =1

129

Problem 9.1 ekildeki sistemde A cisminin ivmesini verilen konum iin bulunuz. m Cg B C D
RD mCaC D D C

aC
C RC

ICC f

IBB

RB B B

N IDD mEg xE aE aA mEaE x mAg mAaA

Bu sisteme balara uygun bir x virtel yerdeitirmesi verilirse A ve E cisminin arl ile atalet kuvvetleri i yapar.
=m A g x m E g x E m A a A x I B B B m Ca Cx C I C C C I D D D m Ea Ex E = 0 x x x x x B = C = D = x C = x E = , , , , RB 2R C 2R D 2 2 a a a a a B = A , aC = A , C = A , D = A , a E = A RB 2R C 2R D 2 2 1 1 1 2 IB = mB R 2 IC = mC R C , ID = mDR2 B , D 2 2 2 a A x a x 1 a A x x 1 =m A g x m E g m A a A x m B R 2 mC A m CR 2 B C 2 2 RB RB 2 2 2 2R C 2R C a A x a x 1 mD R 2 mE A =0 D 2 2R D 2R D 2 2 1 1 1 1 1 1 m A g m E g m A a A m Ba A m Ca A m Ca A m Da A m E a A = 0 2 2 4 8 8 4 1 3 1 1 1 a A (m A + m B + m C + m D + m E ) = m A g m E g 2 8 8 4 2 1 mA g mE g 8m Ag 4m Eg 2 aA = aA = , 8 m + 4 m + 3 m + + 1 3 1 1 A B C m D 2mE m A + mB + mC + m D + m E 2 8 8 4

130