LABORATORIO N3

MODELAMIENTO MATEMTICO Y SIMULACIN

Para conocer el comportamiento de una planta es necesario evaluar la estructura que la
constituye, luego para saber su funcionamiento matemtico es necesario modelar la
planta en sistemas de ecuaciones diferenciales, ahora para simular el sistemas contamos
con una herramienta virtual llamado MatLab y su sub-programa simulink.
Para el presente laboratorio se modelo 2 sistemas:
Primer sistema
El modelamiento para un sistema de masa, resorte y amortiguador.

Imagen N1
Para modelar el sistema vemos que sobre la masa M actan 3 fuerzas la fuerza elstica,
la fuerza de amortiguamiento y la fuerza f dependiente del tiempo.
( ); ( ); ( )
k B
F Kx t F Bx t f t
-
= =
Ahora, aplicando la segunda ley de newton F ma =
( ) M x f t Kx Bx
-- -
=
Arreglando la ecuacin diferencial
( ) M x Bx Kx f t
-- -
+ + =
Aplicando transformada de laplace a la ecuacin diferencial donde las C.I=0
2
( ) ( ) ( ) ( ) MS X s BSX s KX s F s + + =
La funcin de transferencia ser
2
( ) 1
( )
( )
X s
G s
F s MS BS K
= =
+ +

Para lo cual tendremos los siguientes datos
K=20 (constante de resorte)
B=0.5 (coeficiente de friccin o rozamiento viscoso)
M=1 (masa del bloque)

Ahora realizaremos la simulacin en simulink
Para la funcin de transferencia utilizaremos el bloque Transfer Fcn, para lo cual
modificaremos las opciones que posee este bloque a lo estipulado en dato, de la
siguiente forma:
Modificando el numerador de la F.T.
Para el numerador ser: [1]
Modificando el denominador de la F.T.
Para el denominador ser [1 0.5 20]

Modificacin de los coeficientes del numerador y denominador
La funcin de transferencia ser el bloque que se encuentra en la parte central, tambin
observamos la funcin step para simular la funcin de entrada y scope para visualiza
la grafica de la funcin de salida.

En la siguiente imagen se observa la funcin de salida que como vemos es una onda
amortiguada, lo que se esperaba del sistema de masa resorte y amortiguador.

Grafica del primer ejercicio
Segundo sistema
Modelamiento de un servomecanismo de posicin

Imagen N2
En este sistema tenemos que tener en cuenta que hay 2 partes a tratar, el primero es el
sistema elctrico del motor y el segundo es la parte mecnica.
Parte elctrica
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ).............................(1)
v
v
V t Ri t fcem
fcem k x t
V t Ri t k x t
-
-
= +
=
= +

Parte mecnica
( ) ( )
p
b
p t k i t
f B x
-
=
=

Adems para el sistema sabemos por segunda ley de newton
F J x
--
=
Aplicando la segunda ley de newton
( )
( )
( )
( ) .........................(2)
b
p
p
p
J x p t f
J x k i t B x
k i t J x B x
J x B x
i t
k
--
-- -
-- -
-- -
=
=
= +
+
=

Controlador
0
( ) ( ( ) ( )).............................(3)
c
V t k x t x t =

Aplicando la transformada de laplace en la ecuacin (1), (2) y (3)
( ) ( ) ( ).............................(4)
v
V s RI s k sX s = +

2
( ) ( )
( ) .........................(5)
p
Js X s BsX s
i t
k
+
=

0
( ) ( ( ) ( )).............................(6)
c
V s k X s X s =

Reemplazando (5) en (4)
2
( ) ( )
( ) ( )
v
p
Js X s BsX s
V s R k sX s
k
| |
+
= +
|
|
\ .

( )
2
( ) ( ).............(7)
p v
p
RJs RB k k s
V s X s
k
+ +
=

Ahora reemplazando (3) en (7)
( )
2
0
( ) ( ) ( )
p v
c c
p
RJs RB k k s
k X s X s k X s
k
+ +
= +

( )
2
0
( ) ( )
p v p c
c
p
RJs RB k k s k k
k X s X s
k
(
+ + +
( =
(


Ahora de la ecuacin anterior se obtiene la funcin de transferencia

0
2
( ) 1
.
( )
1
p v
p c p c
X s
F T
X s
RB k k
RJ
s s
k k k k
= =
| | | |
+
+ +
| |
| |
\ . \ .

Utilizando la herramienta de simulacin en MatLab-Simulink, teniendo en cuenta los
siguientes datos:


Seal de salida

Grafica N1

Evaluando para estos valores

Cuando kc=0.05


Grafica N2
Cuando kc=0.1


Grafica N3

Cuando kc=0.3


Grafica N4

Ahora veremos el mismo ejercicio pero con diagramas de bloques







Cuando kc=0.05

Grafica N5

Cuando kc=0.1

Grafica N6
Cuando kc=0.3

Grafica N7

Cuando kc=0.5

Grafica N8


ANALISIS DE LOS GRAFICOS
En el desarrollo de modelamiento matemtico como se vio anteriormente se puede
desarrollar de 2 formas una es hallando la funcin de transferencia agrupando todos los
valores en un solo bloque y el otro es expresar nuestras ecuaciones diferenciales en
simulink boque por bloque.
Ambas maneras son validas y en este laboratorio a quedado demostrado puesto que lo
hicimos de ambas maneras.
En las graficas N1 y N8, muestran las funciones de salida cuando la constante
proporcional de controlador es igual a 0.5; se observa que ambas funciones son idnticas.
En las graficas N2 y N5, muestran las funciones de salida cuando la constante
proporcional de controlador es igual a 0.05; se observa que ambas funciones son
idnticas.
En las graficas N3 y N6, muestran las funciones de salida cuando la constante
proporcional de controlador es igual a 0.1; se observa que ambas funciones son idnticas.
En las graficas N4 y N7, muestran las funciones de salida cuando la constante
proporcional de controlador es igual a 0.3; se observa que ambas funciones son idnticas.
Por ello se concluye que es correcto trabajar con cualquiera de ellas.