Control -PID

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional-integral-derivativa (PID).

Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.

Control -PID
La ecuacin de un controlador PID es:

en donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

Control -PID
la funcin de transferencia es

Control -PID

Control - PID
Resumiendo se puede decir que:

El control proporcional acta sobre el tamao del error.

El control integral rige el tiempo para corregir el error El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.

Ejemplo en Simulink
Considere el siguiente sistema:

La funcin de Trasferencia de la planta es:

Implemente el sistema en Simulink. Kp=2, 1/Ti=0,5 y Td=0,4.

Ejemplo en Simulink

Ejemplo en Simulink