Yesid Arvalo Julin ngel

Grupo de Robtica e Inteligencia Artificial. GRIA es un grupo de estudiantes de la universidad de los Andes, Colombia, que comparten la fascinacin por la robtica y la inteligencia artificial. El GRIA plantea ser un espacio para la investigacin y desarrollo en el rea de robtica e inteligencia artificial. Promoviendo el trabajo en equipo y la colaboracin multidisciplinara.

Definicin dada por Robot Institute of America, 1979 :

"A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move material, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks"

Robtica
Electrnica

Mecnica

Sistemas

Disear sistemas para realizar el procesamiento: Disear sistemas de adquisicin de datos:

Sensores:
Ultrasonido. Laser. Presin. Velocidad. Etc.

Sistemas embebidos.

Ajuste de las seales obtenidas de los sensores a niveles de los sistemas de procesamiento.

Disear las plataformas robticas:

Mecanismo de:
Movimiento: ruedas, piernas, etc. Interaccin: brazos.

Deducir las ecuaciones cinemticas de las plataformas robticas.

Seleccin de componentes mecnicos.

Interpretacin y fusin de datos. Planeacin:

Cooperacin. Control.

Reactiva: planificacin a corto plazo, reaccionando de forma inmediata a los cambios del mundo. No logra cumplir objetivos de largo plazo Deliverativa: planificacin a largo plazo, realiza un plan para cumplir con el objetivo. No es muy bueno en ambientes dinmicos. Hibrida: Combina las dos anteriores.

Sistemas Electrnica

Mecnica Potencia

Tcnicas mas avanzadas de control necesitan mas procesamiento de los sistemas embebidos. Para generar un mejor mapa se necesita tener mas espacio de memoria. Motores con mas fuerza necesitan mayor cantidad de potencia. Mas potencia requiere bateras mas grandes. Bateras mas grandes aumentan el peso de la plataforma, por lo que se necesita motores con mas fuerza.

Robtica

Brazos robticos

Autonomomos

Teleoperados

Visin por computador

Planificacin

SLAM

Cooperacin

Aprendizaje

Interaccin hombre maquina

Representacin del mundo

Son utilizados en situaciones en donde los humanos correran mucho peligro: desarmar bombas, recorrer escombros, etc. Tambin ayudan a mejorar la precisin y eficiencia en ciertas tareas: operaciones.

Este tipo de robots trabajan en un ambiente esttico. Esto hace que solo se necesite tener la cinemtica de los brazos y saber cual es la tarea especifica que tiene que realizar para que esta sea programada. Actualmente muy poca gente esta trabajando en esta rea, ya que no hay retos en esta.

Visin por computador Planificacin:

Algoritmos y tcnicas necesarias para obtener informacin usando una o varias cmaras. Algoritmos, arquitecturas, etc. Para que los robots hagan una planificacin de como completar la tarea que se le a sido asignada. Aunque para los humanos pude ser trivial como armar una mapa y localizarse, para los robots no lo es. Actualmente se continua en el desarrollo de nuevas tcnicas para resolver este problema.

SLAM (Simultaneos Localization And Mapping):

Cooperacin:

Aprendizaje:

Es un problema no trivial, ya que existen diferentes tipos de cooperacin. Unas inspiradas en los comportamientos de la naturaleza y otras en como los humanos cooperan. Cada tipo de cooperacin tiene asociado sus propios requerimientos electrnicos, mecnicos y de software. Algoritmos para aprender a partir de la informacin adquirida. Hacer que el robot pueda obtener informacin que hay implcita sobre la informacin que ya tiene. Por ejemplo: entender el significado de un objeto rojo, con una palanca encima o extintor.

Representacin del mundo:

Medir

Interpretar

Actuar

Planificar

Unirse a GRIA

Tutoriales:
C Latex Matlab

Torneos de robtica:

ASME. Consejo latinoamericano de robtica. Ftbol robtico:

RoboCup categoria simulada. FIRA.

Muchas Gracias