Introduo Modelao Geomtrica

Manuel Ventura Projecto de Navios I Mestrado em Engenharia e Arquitectura Naval

Sumrio
1. Curvas Paramtricas 2. Superfcies Paramtricas

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Introduo Modelao Geomtrica

Curvas Paramtricas
1. Tipos de Formulaes Matemticas
Splines cbicas Bzier B-Spline Beta-Spline NURBS

2. Interpolao e aproximao de curvas 3. Anlise de curvas

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Spline Cbica (1)

Considerando o virote (spline) uma viga elstica fina, e para pequenas flexes, a lei de Euler relaciona a deformada do eixo da viga y(x) com o momento flector M(x) pela expresso:

y ( x ) =
em que

M ( x) EI

E Mdulo de Young I Momento de inrcia da seco da viga

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Spline Cbica (2)

Assumindo que a viga simplesmente apoiada nos pesos, ento o momento flector varia linearmente entre eles, ou seja, M(x)=Ax+B. Substituindo e integrando resulta
y( x ) = M ( x) 1 dx = ( Ax + B)dx = Ax 3 + Bx 2 + Cx + D EI EI

Em cada segmento, a curva pode ser definida em funo do parmetro t normalizado para o intervalo [0,1]

P( t ) = At 3 + Bt 2 + Ct + D
As constantes podem ser obtidas de condies de fronteira, como as estabelecidas para a interpolao de Hermite
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P (0) = p0 P (1) = p 1 ( ) P 0 T = 0 ( ) P 1 T = 1

Spline Cbica (3)

Finalmente a curva pode ser representada na forma matricial

P (t ) = t 3

t2

t 1 [H ][G ]

+ 2 2 + 1 + 1 3 + 3 2 1 [H] = 0 0 +1 0 0 0 + 1 0

pi p i +1 G = [ ] Ti Ti +1

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Curvas de Bzier (1)

As curvas geralmente conhecidas por Bzier resultaram da investigao separada de Casteljau (Citroen) e Pierre Bzier (Renault) no incio dos anos 60. Uma curva de Bzier definida por:

P( t ) = Ci B n , i( t )
i=0

for 0 t 1

em que Bn,j so as funes de base de Bernestein, de grau n

Bn,i =

n! (1 t ) ni t i i !(n i )! for i = 0, 1, ..., n

n n i = (1 t ) t i i
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Curvas de Bzier (2)

A curva de Bzier tangente ao primeiro e ltimo segmentos do polgono de controlo A ordem igual ao nmero de vrtices do polgono de controlo. A curva est contida inteiramente na envolvente convexa dos pontos de controlo.

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Curvas B-Spline (1)

Foram estudadas por N. Lobatchevsky no sculo XIX A sua utilizao para aproximao de dados comeou em 1946 com Schoenberg Foi introduzida nos sistemas de CAD por J. Ferguson (Boeing) em 1963. n

Ck (t ) = Pi Ni , k (t )
i =0

Em que Ci so os pontos do polgono de controlo e Ni,k so as funes de base B-Spline, de ordem k, que podem ser calculadas pela expresso recursiva de Cox/de Boor:

Ni ,0(t ) = 1 para ti t < ti + 1 =0 t ti ti + k t Ni , k (t ) = Ni , k 1(t ) + Ni + 1, k 1(t ) ti + k ti ti + k ti + 1

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Definidas sobre o vector de ns

X = { t1 , t 2 , t3 ,..., t m }
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Curvas B-Spline (2)

O vector de ns uma sequncia no-decrescente de nmeros O vector de ns pode ser classificado em:
Uniforme o espaamento entre os ns constante { 0.0, 0.5, 1.0, 1.5, 2.0 } Peridico o espaamento constante e igual a 1 { 0, 1, 2, 3, 4, 5 } No-Peridico os espaamentos dos ns internos constantes e iguais a 1 e os ns das extremidades com multiplicidade igual ordem { 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 5, 5 } No-Uniforme - os espaamentos dos ns internos no necessariamente constantes e os ns das extremidades com multiplicidade igual ordem { 0, 0, 0, 1.0, 1.4, 2.0, 2.3, 3.0, 3.0, 3.0 }
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Curvas B-Spline (3)

As curvas B-Spline tm as propriedades seguintes: Preciso linear Casco convexo, em k pontos de controlo consecutivos Diminuio da variao So invariantes quando submetidos a transformaes afins Quando a ordem do B-Spline igual ao nmero de pontos de controlo, o vector de ns consiste apenas nos valores das extremidades com a multiplicidade igual ordem { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1 } e as funes B-Spline de base so equivalentes a funes de Bernestein e a curva degenera numa curva de Bzier.
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Beta-Splines (1)
Os Beta-splines cbicos foram introduzidos em 1981 por Barsky So uma generalizao dos B-Splines baseados em noes de continuidade geomtrica e na modelao matemtica da tenso Os requisitos de continuidade paramtrica de 2 ordem (C2) entre segmentos das B-Splines substituda pelos requisitos de continuidade geomtrica de 2 ordem (G2) do vector tangente unitrio e do vector curvatura Isto d origem a descontinuidades nas 1 e 2 derivadas paramtricas, que so expressas em termos dos parmetros 1 e 2, designados respectivamente por bias e tenso.

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Beta-Splines (2)
Uma curva Beta-spline definida por:

Ci (u ) =

r = 2

b ( , ; u )P
r 1 2
3

i+r

p/ 0 i <1

em que b so as funes de base

br ( 1 , 2 ; u ) = cgr ( 1 , 2 )u g
g =0

p / 0 u < 1 e r = 2,1,0,1

A continuidade paramtrica reflecte a variao suave da parametrizao e no necessariamente da curva A continuidade geomtrica uma medida da continuidade que independente da parametrizao
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Curvas NURBS
C (u ) =

P w N
n

i.

i, p

(u )

i =0

w N
n

i.

i, p

(u )

i =0

Ni , 0(u ) = 1 para ui u <ui + 1 =0 u ui Ni , p (u ) = Ni , p 1(u ) + ui + p ui ui + p + 1 u Ni + 1, p 1(u ) ui + p + 1 ui + 1

U = {0, 0,...,0, uk +1 , uk + 2 ,..., un , un +1 ,..., un + k }
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Representao de Cnicas (1)

Uma curva NURBS do 2 grau, com trs pontos representa um forma cnica se o factor de forma cnica, kc, definido por:

kc =

w1. w3 2 4. w2

tiver um dos seguintes valores

4kc < 1.0 elipse 4kc = 1.0 parabola 4kc > 1.0 hiperbole

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Representao de Cnicas (2)

Para representar um arco de circunferncia, os trs pontos de controlo [P1, P2, P3] tm que estar sobre um tringulo issceles O raio do arco obtido calculado por:

4b Circunferncias completas podem ser representadas juntando arcos

Com 9 pontos podem juntar-se 4 arcos de 90
X = {0,0,0,0.25,0.25,0.5,0.5,0.75,0.75,10 . ,10 . ,10 . } W = 10 . , P = {P 1, P 2, P 3, P 4, P 5, P 6, P 7, P 8, P 9}

R=

(1 + 4b )
2

em que:

b=

k 2 1 2

,10 . ,

,10 . ,

,10 . ,

,10 .

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Representao de Cnicas (3)

A representao anterior pode ser simplificada, removendo os ns 0.25 e 0.75 repetidos Resulta uma circunferncia representada por apenas sete pontos de controlo

X = {0,0,0,0.25,0.5,0.5,0.75,10 . ,10 . ,10 . } W = {10 . ,0.5,0.5,10 . ,0.5,0.5,10 . } P = {P 1, P 2, P 3, P 4, P 5, P 6, P 7}

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Representao de Cnicas (4)

Pode tambm obter uma circunferncia juntando 3 arcos de 120, definidos por 7 pontos de controlo.

1 1 2 2 X = 0,0,0, , , , ,10 . ,10 . ,10 . 3 3 3 3 W = {10 . ,0.5,1,0.5,10 . ,0.5,10 .} P = { P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , P6 }

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Representao de Cnicas (5)

Uma elipse completa pode ser representada aplicando uma transformao afim a uma circunferncia, como por exemplo, uma representada por 7 pontos de controlo, mantendo a distribuio dos pesos e o vector de ns.

X = {0.0,0.0,0.0,0.25,0.5,0.5,0.75,10 . ,10 . ,10 .} W = {10 . ,0.5,0.5,10 . ,0.5,0.5,10 . } P = {P 1, P 2, P 3, P 4, P 5, P 6, P 7}

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Resumo - Curvas Paramtricas (1)

Vantagens Spline cbica Interpola pontos
dados

Desvantagens
Pode apresentar ondulaes inesperadas Comportamento global Grau aumenta directamente com o nmero de pontos de controlo

Obs.

Bzier

Polgono de controlo

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Resumo - Curvas Paramtricas (2)

Vantagens B-Spline
Comportamento local Grau independente do nmero de pontos de controlo Dois parmetros adicionais p/ controlo (bias e tenso) Representao exacta de cnicas Difcil tirar partido da coordenada adicional (peso)

Desvantagens
No representa cnicas com exactido

Obs.

Beta-Spline

Utilizado em mtodos de desempolamento Estado da arte Usado na maioria dos sistemas actuais de CAD

NURBS

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Gerao de Curvas
Interpolao Aproximao

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Anlise da Curvatura de Curvas (1)

A curvatura de uma curva no espao definida por:

(t) =

x (t ) x (t ) 3 x (t )

A distribuio desta curvatura ao longo da curva pode ser representada usando o mtodo do porco-espinho vectores com mdulos proporcionais aos valores da curvatura em cada ponto, normais curva nesse ponto orientados para o lado oposto ao centro de curvatura

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Anlise da Curvatura de Curvas (2)

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Superfcies Paramtricas
1. Superfcies NURBS 2. Gerao de superfcies

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Extruso Traagem Varrimento Revoluo Interpolao de grelha Primitivas geomtricas Sombreamento Contornos Curvaturas Isofotos Linhas de reflexo
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3. Anlise de superfcies

Superfcies NURBS
Uma superfcie NURBS com grau (k,l) nas direces (u,v) definida pela expresso:

S (u, v ) =

P
n i =0

i, j .

wi , j . Ni ,k (u ) M j ,l (v ) Ni ,k (u ) M j ,l (v )
Mj , 0 ( v ) = 1 p / =0 Mj , l ( v ) = v vj Mj , l 1( v ) + vj + l v j vj + l v Mj + 1, l 1( v ) vj + l vj + 1
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w
i =0

j =0 m n

i, j .

j =0

Ni ,0(u ) = 1 p / =0

ui u < ui + 1

v j v < vj + 1

u ui Ni , k (u ) = Ni , k 1(u ) + ui + k ui ui + k u Ni + 1, k 1(u ) ui + k ui + 1
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Extruso
Trajectria (directriz) Perfil (geratriz)

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Traagem (Lofting)
Seces

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Traagem em Construo Naval

A designao de traagem (lofting) tem origem na construo naval Designa a operao de desenvolver a superfcie do casco de navios interpolando a forma de um conjunto de seces transversais e que era levada a cabo na sala do risco (loft)

O processo construtivo primitivo era semelhante ao processo de traagem, usando as cavernas para dar forma ao casco.
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Varrimento (Sweeping)
Perfil (geratriz)

Trajectria (directriz)

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Superfcies de Revoluo

Perfil (geratriz) Eixo de rotao

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Interpolao de Grelha

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Formas Primitivas
Paraleleppedo Cone Cilindro Esfera

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Anlise de Superfcies - Sombreamento

Sombreamento (shading)

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Anlise de Superfcies - Contornos

Contornos

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Anlise de Superfcies - Isofotos

Isofotos: Analyze/Surface/Zebra

Linhas de intensidade luminosa constante, criadas por um conjunto de fontes luminosas paralelas, com uma dada direco, L

n L = cos

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Anlise de Superfcies Curvaturas

Curvatura Mdia

2 FM ( EN + GL) H= 2( EG F 2 )

Curvaturas expressas em funo das curvaturas mxima e mnima

Curvatura de Gauss

H=

K=

LN M 2 EG F 2

K = min max
G = rv . rv

1 ( min + max ) 2

Coeficientes da 1 Forma Fundamental

E = ru . ru

F = ru . rv

Vector normal unitrio da superfcie

Coeficientes da 2 Forma Fundamental

n=

L = n. ru
M.Ventura

M = n. ruv

N = n. rvv

ru rv ru rv

p/ ru rv 0

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Curvatura Mdia

Curvatura Mdia

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Curvatura de Gauss

K<0 K=0 K>0

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Superfcie c/ dupla curvatura (sela) Superfcie planificvel Superfcie concava ou convexa

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