Pontificia Universidad Catlica de Chile Departamento de Ingeniera Elctrica

IEE 2682 LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO APUNTES EXPERIENCIA CONTROL DE MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

1.

INTRODUCCION

En esta experiencia se modela, analiza y controla la velocidad en un sistema de mquinas de corriente continua. El elemento actuador es una amplidina, la planta es un motor acoplado mecnicamente a un generador y el sensor es un tacmetro. El elemento de control es un computador PC con el cual es posible implementar diversos algoritmos de control. En estas notas se describe cada uno de los componentes del proceso, y las ecuaciones fundamentales que determinan su comportamiento.

2.

EL SISTEMA

La figura 1 muestra un diagrama en bloques del sistema. Las variables involucradas son: Vr Vy Va Tz : : : : Voltaje de referencia Voltaje de excitacin de la amplidina Voltaje de armadura del motor (variable manipulada) Torque resistente del motor (perturbacin) Velocidad angular del motor (variable controlada) Voltaje de salida del sensor.

c : Vc :

El actuador es una amplidina, es decir, un amplificador electromecnico con el cual es posible conseguir altas potencias. Consta bsicamente de un generador de corriente continua de excitacin separada con sus terminales cortocircuitados. En cuadratura con el flujo producido por el generador se tiene un segundo par de escobillas, el que permite obtener, en rgimen permanente, un voltaje de salida Va proporcional a la seal de entrada Vy.

Figura 1: Diagrama de bloques del sistema La planta es un motor de corriente continua de velocidad variable con excitacin de campo constante. La velocidad puede controlarse por medio del voltaje de armadura Va. La perturbacin principal que afecta al motor es el torque resistente Tz que opone la carga conectada mecnicamente al eje. Como carga se dispone de un generador de corriente continua, el cual entrega energa elctrica mediante una carga resistiva RL. Para medir la velocidad del motor se utiliza como sensor un tacmetro de corriente continua, que es un generador de excitacin separada. El

controlador, por ltimo, presenta cuatro modos de accin: manual, proporcional, integral y proporcional-integral. Los parmetros del controlador PI son ajustables dentro de rangos determinados.

3.

LA AMPLIDINA

La figura 2 muestra el diagrama de conexin de la amplidina a ser utilizada en la experiencia, destacndose que las bobinas L1, L3 y La estn en cuadratura con respecto a la bobina L11. A los terminales x1 - x2 se conecta la seal de entrada Vy. Los terminales x3 - x4 se emplean para realimentar el voltaje de salida de la amplidina. La bobina La permite compensar totalmente el efecto producido por la corriente; de este modo se logra una independencia del voltaje de salida Va de la corriente Ia que entrega la amplidina. En estas condiciones la amplidina puede modelarse por un sistema de primer orden.
R11 R1 X1 X2 X3 X4 R3 Rr Y1 L1 L3 L11 La Ra A1

L1 L2 L11 La

: devanado de control : devanado de realimentacin : devanado en cuadratura : devanado de compensacin Figura 2: Diagrama de conexin de la amplidina

4.

EL MOTOR

Para determinar tericamente el modelo deben considerarse en este caso tanto la ecuacin de equilibrio mecnica como la ecuacin de equilibrio elctrica. Para el equilibrio del torque aplicado al eje debe cumplirse la ecuacin Tm = Tr + TI + Tz en la cual se tiene: Tm : Torque generado por el motor Tr : Torque resistente debido al roce TI : Torque debido a la inercia J Tz : Torque resistente debido a la carga (el generador). El torque motrz Tm es proporcional a la corriente de armadura Ia y a la corriente de campo, la cual en esta experiencia se mantiene constante. Se cumple entonces Tm = Km * Ia (2) (1)

Debido a fenmenos de saturacin en el hierro del rotor y del estator de la mquina, Km vara con el punto de operacin. El torque opuesto al movimiento debido al roce es una funcin de la velocidad c similar a la que se muestra en la figura 3. Para variaciones pequeas en torno al punto de operacin puede considerarse que la relacin es lineal, de ganancia B.

La figura 4 muestra el circuito elctrico del motor, en el cual Va es el voltaje aplicado a la armadura y Va' la fuerza contraelectromotriz producida por el movimiento del devanado de la armadura (rotor), proporcional al flujo del campo y a la velocidad c. Dado que la corriente de campo es constante, Va' = Km * c (3)

En estado de rgimen (c e Ia constantes) es posible expresar la velocidad en el eje c como funcin del voltaje de alimentacin Va para distintos valores del torque resistente Tz producido por la carga resistiva R1. La figura 5 muestra la dependencia (denominada curva caracterstica del motor) entre c y Va para diferentes cargas.
Tr

B 1

Figura 3: Torque debido al roce

Lam

Ram

+
Ia Va

+
Va'

Figura 4: Circuito del motor

[rpm]

Tz=0 (Rl=

Tz=Tz1 (Rl=Rl1 ) Tz=Tz2 (Rl=Rl2 )

Va [volt]

Figura 5Curva Curva caracteristica estatica Figura 5: caracterstica esttica

5.

EL GENERADOR

El generador est acoplado al eje del motor, por lo cual slo debe considerarse el equilibrio elctrico. Si Vg' es la fuerza electromotriz generada, entonces Vg' = Kg c Como en el caso del motor, Kg vara con el punto de operacin debido a fenmenos de saturacin. (4)

6.

EL SENSOR

Las caractersticas del sensor son similares a las del generador. Para la medicin casi no se consume corriente, de forma que la tensin generada es prcticamente proporcional a la velocidad; la curva de calibracin, para una tensin de campo de 15 volt, se muestra en figura 6. Al tacmetro se ha incorporado un circuito RC con fines de filtrado.

5
[rmp/100]

11 10 9 8 7 6 Vgs 5 4 3 2 1 + 220uF 550 100 + Vc -

Vc[volts]

Figura 6: Curva de calibracin del tacmetro

7.

REFERENCIAS

Fitzgerald, A. E., Kingsley, C. Electric Machinery, Mc Graw Hill, 1961 Thaler, G. J., Wilcox, M. L. Electric Machines: Dynamics and Steady State. John Wiley and Sons, 1966.

Agosto 2004