Curs 9 TRA 2006

7.

Regulatoare automate
7.1. Caracteristici generale

Regulatorul automat (RA) este blocul principal din cadrul dispozitivului de automatizare. Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare, (obinut n urma comparaiei mrimii de intrare yr i a mrimii msurate y, n elementul de comparaie) i de a elabora la ieire un semnal de comand u pentru elementul de execuie.
RA - regulator automat A - amplificator RC - retea de corectie ER - element de prescriere a referintei EA - element de comanda manuala pentru acordarea parametrilor RA ECP - element de comparatie principal ECS - element de comparatie secundar CM - bloc de comanda manuala

ER yr
extern intern

+ ECP _

ECS A _ RC

A u M

EA y

CM

Structura de baz a unui regulator automat

Regulatoarele automate sunt prevzute cu un comutator de trecere de pe regim cu referin intern pe regim cu referin extern. Referina extern se poate realiza : - printr-un bloc specializat, - de la un regulator automat (montaj n cascad) - de la un calculator de proces. Trecerea de pe un regim de lucru pe altul se poate face manual (la aprecierea operatorului) sau automat. Comutarea de pe un regim pe altul trebuie s se fac fr a se provoca ocuri pe canalul referinei. Pentru a realiza acest lucru trebuie prevzute sisteme de memorare a referinei i o semnalizare a modului de lucru.

Curs 9 TRA 2006

7.2. Clasificare regulatoarelor

Clasificarea RA dupa:

tipul actiunii RA cu actiune continua RA liniare: P, I, PI, PD, PID RA neliniare: bipozitionale, tripozitionale RA discrete RA cu impulsuri modulate RA numerice

caracteristicile constructive RA unificate RA specializate

sursa de energie externa RA directe RA indirecte

agentul purtator de semnal RA electronice RA pneumatice RA hidraulice

Dup tipul aciunii realizate: - regulatoare cu aciune continu, la care eroarea i comanda u variaz continuu n timp. n funcie de legea de dependen ntre intrare i ieire, regulatoarele pot fi liniare, sau neliniare. Regulatoarele continue liniare sunt de tipul P, PI, PID, etc., i cele neliniare pot fi bipoziionale sau tripoziionale; - regulatoare cu aciune discret sunt acele regulatoare automate la care mrimea de ieire u este format ntr-o succesiune de impulsuri, mrimea de intrare (eroarea) fiind o mrime continu. Impulsurile de la ieirea blocului de reglare discret pot fi modulate n amplitudine sau durat sau codificate, n acest caz regulatorul discret fiind de tip numeric. Dup structura constructiv: - regulatoare unificate, la care att mrimile de intrare ct i mrimea de ieire au aceeai natur fizic i aceeai gam de variaie. Semnalele se numesc unificate, putnd fi de tipul : 0,2 0,1 daN/cm2, 2 10 mA c.c., 1 5 mA c.c., 0 0,5 V c.a., pentru procese lente, i -10 +10 V c.c., -5 +5 mA c.c., pentru procese rapide. Regulatoarele unificate au avantajul tipizrii, al interschimbabilitii (elementele componente pot fi conectate n mod diferit) i permit reglarea mrimilor de natur fizic diferit; - regulatoare specializate sunt destinate n exclusivitate reglrii unei singure mrimi specifice dintr-o instalaie tehnologic, avnd o construcie specific.

Curs 9 TRA 2006

Clasificarea RA dupa:

tipul actiunii RA cu actiune continua RA liniare: P, I, PI, PD, PID RA neliniare: bipozitionale, tripozitionale RA discrete RA cu impulsuri modulate RA numerice

caracteristicile constructive RA unificate RA specializate

sursa de energie externa RA directe RA indirecte

agentul purtator de semnal RA electronice RA pneumatice RA hidraulice

Dup sursa de energie exterioar solicitat de regulatoare: -regulatoare directe, atunci cnd nu este necesar o surs de energie exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei din proces preluat de traductorul de reacie, -regulatoare indirecte care folosesc o surs de energie exterioar. Regulatoarele indirecte realizeaz performane de reglare superioare celor directe. Dup agentul purttor de energie: - electronice, la care mrimile de intrare i de ieire sunt de natur electric (cureni sau tensiuni); - pneumatice, u i sunt presiuni de aer; - hidraulice, la care intrarea este o deplasare iar ieirea u este presiunea unui lichid. Dup viteza de rspuns a procesului condus : - regulatoare pentru procese rapide, folosite pentru reglarea mrimilor din instalaii tehnologice care au constante de timp mici (de ordinul secundelor) - regulatoare pentru procese lente, pentru conducerea instalaiilor tehnologice cu constante mai mari. Dup sensul mrimi de comand n raport cu parametrul msurat: - regulatoare cu aciune direct - regulatoare cu aciune invers

Curs 9 TRA 2006

7.3. Regulatoare electronice 7.3.1. Regulatoare continue liniare Din punct de vedere constructiv regulatoarele automate continue se bazeaz pe utilizarea unor amplificatoare electronice prevzute cu circuite de corecie pe intrare i pe reacie. Realizarea legilor de reglare de ctre regulatoare va depinde de aceste dou elemente: amplificatoarele utilizate i circuitele de corecie.
COR (1) AU AF (2) AU - preamplificator (de tensiune) AF - amplificator final (de putere) COR - retea de corectie

Conectarea elementelor de corecie n regulatoarele electronice continue

La regulatoarele continue, din punct de vedere funcional, mrimile de intrare i de ieire sunt de tip continuu (mrimi analogice), dependena (t ) u (t ) fiind realizat continuu. Regulatoarele liniare realizeaz o dependen liniar ntre u(t) i (t). Tipurile de regulatoare continue liniare sunt: P, PI, PD, PID. A. Regulator cu aciune proporional (P) La acest regulator, ntre mrimea de intrare (t ) i cea de comand u (t ) se stabilete o relaie de proportionalitate : u (t ) = K R (t ) unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.
(t) 1 u(t) 1 curba reala t a) b) t curba ideala

KR

Regulator proporional: a) variaia treapta la intrarea regulatorului proporional; b) rspunsul la intrarea treapt a regulatorului proporional

Curs 9 TRA 2006

Uneori, n locul factorului de amplificare KR se folosete o constant denumit banda de proporionalitate a regulatorului, notat BP. Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de comanda u (regulatoare unificate), domeniul de proporionalitate se determin din relaia:
BP = 1 100 [%] KR

Dac domeniile de variaie proporionalitate este dat de relaia:

BP = 100 Domeniul K R Domeniul u

intrare-ieire

difer,

domeniul

de

[% ]

Banda de proporionalitate reprezint procentul din domeniul pentru care regulatorul P produce o comand egal cu 100 % din domeniul u. Regulatoarele sunt prevzute prin construcie cu posibilitatea ajustrii, ntr-o gama larg, a factorului BP (ex. 2200%). B. Regulator cu aciune proporional- integral (PI) Acest tip de regulator reprezint o combinaie ntre un regulator proporional i unul integral. Legea de reglare a regulatorului PI conine un termen care reprezint aciunea proporional P i un termen care asigur efectul integrator:
u (t ) = K R (t ) + 1 (t )dt , Ti
sau

1 u (t ) = K R (t ) + (t )dt TI

cu TI constanta de timp de integrare (T I = T i K R ) Prima forma reprezint tipul legii de reglare realizate de majoritatea regulatoarelor PI industriale.
(t) 1

u(t)

=arctg(KR/TI)
KR

t a)

t b)

Regulator de tip PI: a) variaia treap a intrrii ; b) rspunsul la treapt al ieirii regulatorului de tip PI

Curs 9 TRA 2006

C. Regulator cu aciune proporional - derivativ (PD) Un astfel de regulator introduce o component proporional, similar cu aceea a regulatorului PI i o componenta derivativ D ultima component introducnd o proporionalitate ntre mrimea de ieire u i derivata n timp a mrimii de intrare, . Legea de reglare PD se exprim prin:
u (t ) = K R (t ) + Td d (t ) , dt
Td KR

sau u (t ) = K R (t ) + TD

d (t ) dt

Coeficientul T D =

se numete constant de timp de derivare a

regulatorului. n unele construcii de regulatoare, modificarea lui KR modific TD, astfel nct produsul K R TD ramne constant. Prin utilizarea unui regulator PD se reduce durata regimului tranzitoriu.
(t) u(t)

1
KR

t a)
b)

Regulator de tip PD : a) variaia treapt a intrrii ; b) rspunsul la treapt al ieirii regulatorului de tip PD

Curs 9 TRA 2006

D. Regulator cu aciune proporional integral derivativ (PID)

Regulatoarele PID sunt unele din cele mai complexe regulatoare industriale, asigurnd performane de reglare superioare. Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai sus, conform legii de reglare:
u (t ) = K R (t ) + 1 d (t ) (t )dt + Td Ti dt sau
1 d (t ) u (t ) = K R (t ) + (t ) + TD TI dt

(t)

u(t)

=arctg(KR/TI)

KR

t a)
b)

Regulator de tip PID : a) variaia treapt a intrrii: b) rspunsul la treapt al ieirii regulatorului de tip PID Regulatoarele PID, de construcie mai complex dect cele de tip P, PI, PD au trei parametri ce pot fi acordai: KR, TI i TD.

Curs 9 TRA 2006

7.3.2. Regulatoare continue neliniare A. Regulatoare bipoziionale (regulator de tipul tot sau nimic ) Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate n sistemele de reglare unde nu se cer performane ridicate n ceea ce privete mrimea de ieire din sistem y, acceptndu-se variaii ale acesteia ntre dou limite a-priori fixate. Regulatoarele bipoziionale se utilizeaz la reglarea proceselor care au o constant de timp dominant TPF i timpul mort mic, de obicei Dependena intrare-ieire a unui regulator bipoziional:
u() +um 0 -um a) u() +um -P P

TPF

< 0,2.

-um b)

a) caracteristica ideal a unui regulator bipoziional; b) caracteristica real a unui regulator bipoziional

Caracteristica ideal a regulatorului, ca o caracteristic de tip releu ideal,

u u (t ) = m um

<0 Pentru =0, ieirea de comand u a regulatorului poate fi um. >0

Regulatoarele bipoziionale se pot realiza i n varianta n care saltul mrimii de ieire u s se ncadreze ntre dou valori nesimetrice n raport cu nivelul zero. Se presupune de asemenea c regulatorul are o constant de timp proprie neglijabil. n mod obinuit regulatoarele bipoziionale au o caracteristic real de tip releu, cu histerezis:
u pentru < P si P < < + P daca a trecut prin p u (t ) = m +um pentru > P si P < < + P daca a trecut prin + p

Imposibilitatea obinerii unor valori intermediare pentru u ntre um i + um reprezint un dezavantaj al acestor regulatoare.
8

Curs 9 TRA 2006

B. Regulatoare tripoziionale Regulatorul tripoziional ofer posibilitatea stabilirii unei valori suplimentare ntre um i + um pentru mrimea de comand.
u() +um -P 0 -um a) P
u() +um -P + -P 0 P - P -um b)

Regulator tripoziional: a) caracteristica ideal; b) caracteristica real

um pentru < P Dependena intrare-ieire poate fi scris: u (t ) = 0 pentru P < < + P +u pentru > + m P

Intervalul de variaie a erorii ( p , + p ) se numete zona moart a regulatorului. Pentru unele realizri industriale de regulatoare se realizeaz combinaia ntre un bloc cu caracteristica continu, ce funcioneaz n regim de semnal mic i un bloc de tip releu ce funcioneaz la semnale mari, asigurnd regimul de putere.

Curs 9 TRA 2006

7.3.3. Regulatoare discrete A. Regulatoare cu impulsuri Un regulator funcionnd cu impulsuri nu primete eroare n mod continuu, ci n mod discret. Prin eantionare se preiau valorile instantanee ale mrimii continue (t ) la intervale de timp fixe T, pe o durat foarte scurt T , obinndu-se astfel semnalul discret (k ) . Acest semnal constituie intrarea n regulator care, dup prelucrarea erorii discrete conform algoritmului implementat prin structura regulatorului, produce la ieire o mrime de comand u (k ), tot sub form de impulsuri, avnd aceeai frecven 1 / T cu cea a semnalului de la intrare.
_ E1 RI E2

yr +

u* ER

EE

Regulator cu impulsuri(RI): E1, E2: elemnete de eantionare; ER element de reinere; EE element de execuie; P proces

B. Regulatoare numerice Realizarea numeric a unei legi de reglare este justificat n principal de urmtoarele considerente: precizia de realizare a legilor de reglare superioar regulatoarelor analogice posibilitatea de ncadrare a regulatorului numeric intr-un SRA numeric complex n care s se realizeze i funcii de supraveghere, testri de limite, analize i rapoarte periodice, afiri grafice ale unor mrimi calculate sau de proces; pentru procese lente, cu constante de timp mari, devine posibil conducerea cu acelai regulator numeric, n timp divizat, a mai multor bucle de reglare; posibilitatea de integrare a regulatorului numeric ntr-un sistem ierarhizat, condus prin calculator; posibilitatea modularizrii prin program (software) a structurilor de reglare (P,PI,PID, neliniare) a unor structuri de reglare n cascad, sau implementarea unor algoritmi de reglare evoluai (de exemplu conducerea dupa stare).
10

Curs 9 TRA 2006

Eroarea * este reprezentarea codificat a erorii (t ) obinut la mrimea y din proces, convertit numeric. Ca urmare a calculelor numerice este realizat algoritmul de reglare, obinndu-se valoarea numeric a semnalului de comand u * . Acest semnal este convertit analogic i meninut n intervalul dintre dou momente de eantionare de un element de meninere a valorii ER.
I yr* EPN +
CN

D u uR y

* RA y* CA/N

u* CN/A

ER

EE

Schema bloc a regulatorului numeric: EPN element de prescriere numeric a referinei; CNcomparator numeric; RA regulator automat; I interfaa; D display; ER element de reinere; CA/N convertor analog / numeric; CN/A convertor numeric / analogic; EE element de execuie; P proces

La un sistem de reglare numeric apar o serie de blocuri specifice: blocul de calcul, care realizeaz algoritmii de reglare prin prelucrarea erorii numerice * ( nT ) ; acest bloc realizeaz n principal operaii de adunare, scdere, nmulire, transferuri, memorare. elementul de prescriere numeric a referinei; convertoarele numeric/analogic i analog/numeric; elementul de comparaie numeric, poate fi nglobat n blocul de calcul; afiarea grafic, prin intermediul interfeei I cu blocul de calcul i cu seciunea de memorie, a valorilor reprezentative pentru procesul de reglare.

11