DENZL EHT RETMEN YUSUF BATUR ANADOLU MESLEK LSES ENDSTRYEL OTOMASYON TEKNOLOJLER ALANI

DELTA PLC
PLC BALANTISI:

ekil 2.1 rnek olarak DVP 14S serisi rle kl bir PLC zerinde balant incelenmitir. (ekil 2.1) Besleme Balants: PLC 24 V. doru gerilimle beslenmektedir. Bu nedenle 24 voltluk bir g kayna kullanlmaldr. Giri Balants: Dijital giri aktifliin salanmas iin S/S ortak ucu ile Xn giri ucu arasnda 24 V. giri gerilimi kullanlr. ekil 2.1 de sink modunda bir balant kullanlmtr. PLC giriinin source ve sink modunda iki balant ekli uygulanabilir. ekil 2.2 de grld gibi sink tipte S/S ortak giri ucu 24 Volt besleme geriliminin pozitif polaritesi balanmakta ve negatif polarite anahtarlanmaktadr. Source tip balantda ise S/S ortak giri ucu negatif (0V) balanmakta ve dijital giriler pozitif polariteyi anahtarlamaktadr. Giri rlesi olarak kullanlan opto-cupler elemannda k yayan tarafta bulunan birbirine ters paralel bal iki led diyot sayesinde giri gerilim ynnn bir nemi bulunmamaktadr.

smail DORU

ekil 2.2 k Balants: Delta PLC de transistr ve rle olarak iki k tipi vardr. ekil 2.3 de rle kl tip rnek olarak kullanlmtr. Rle kl PLC de her bir kta en fazla 1,5 A ve 230 V alternatif veya doru akmda alan bir yk anahtarlanabilir. Transistr kl tipte ise scakla bal olarak deimekle beraber 0.3 A ve 30 v doru gerilimde alan ykler direkt olarak anahtarlanabilir. Daha byk ykler iin ykten nce src kullanlmaldr. rnein transistr knda 24 Volt ile alan bir rle anahtarlanarak bu rle kontayla da byk ykler anahtarlanabilir.

ekil 2.3 PROGRAM YKLEME: Bilindii gibi komut, ladder diyagram veya SFC eklinde PLC programlamas yaplabilmesi iin editr programa ihtiya vardr. DELTA iin Windows altnda almak zere WPLSoft adl yazlmlar kullanlr. Vista veya XP iin eitli versiyonlar bulunan bu programn versiyonlar 2.09, 2.10 gibi numaralandrlmtr. Bu programlar http://www.fastltd.net/tr/Download.asp adresinden cretsiz olarak indirilebilmektedir. Bu program ierisinde bulunan HELP mnsnden programn kullanlmas anlatlmaktadr. lerleyen ksmda gerekli aklamalar yaplacaktr. HAFIZA Delta PLC de kullanlan hafza blgeleri ve tanmlamalar aada verilmitir. Bazlarnn RAM bazlarnda ise besleme gerilimi kesilse de silinmeyen hafza blgeleri olarak adreslenebilen bu bellek blgelerinin ilevleri bu aamada tam olarak anlalamayabilir. Uygulamalar srasnda hafza alanlar ve adreslemeleri tekrar edilecektir.
smail DORU 2

Madde alma kontrol metodu

zellikler Sakl program, saykl tarama sistemi Batch (Dizi) ileme ve End komutu I/O kontrol metodu ile birlikte I/O durumlarn gncelleme Program dili Komut + ladder diyagram + SFC Program kapasitesi 3792 adm 32 temel komut (step ladder Hafza blgesi komutlarn ierir) X0 ~ X7 CPU zerinde, X Harici giri rlesi 8 giri ilave edilebilir. Y0 ~ Y5 CPU da, 16 Y Harici k rlesi k ilave edilebilir. Genel M0 ~ 512+232 amal M511+M768~M999 nokta M512~ M767 256 nokta Yardmc M Kalc rle M2000 ~ M4095, 2,096 adet (*3) zel amal M1000 ~ M1279 280 nokta 100 ms T
Rle (bit)

Not MPU I/O durumlarn ani gncelleme komutlar mevcut step komutu ile EEPROM 107 uygulama komutu Harici giri noktalar Harici k noktalar

Kontak program iinde On/Off yaplabilir.

T0 ~ T63 T64~T126(M1028=ON olunca) T127 C0 ~ C111 C112 ~ C127 C235 ~ C254(hepsi kalc)

64 nokta TMR komutu ile belirtilen Timer. SET deerine ularsa, ilgili T konta ON olur.

Timer 10 ms 1 ms Genel 63 nokta 1 nokta 112 nokta 16 nokta 13 nokta 1 faz 10 khz, 2 faz 7 khz 10 nokta 118 nokta 408 nokta 192 nokta 144 nokta 64 nokta 2 nokta

C Counter

Kalc Yksek hz

CNT (DCNT) komutu ile belirtilen Counter. SET deerine ularsa, ilgili C konta ON olur.

Balang Step S0 ~ S9 stepleri noktalar Genel S10 ~ S127 amal stepler D0-D407 D408-D599 D1000-D1143 P0 ~ P63 E(=D1028),F(=D1029)

SFC Kalc alan ayar iin kullanlr

R Genel e gi Kalc st er zel P Pointer E /F ndex rle

Index Sabit

Data saklama iin Register

CJ ve CALL pozisyon index

K Decimal H Hex

Seri haberleme portlar (program yazma/okuma)

smail DORU

K-32,768 ~ K32,767 (16-bit alma) K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,64732-bit alma H0000 ~ HFFFF (16-bit alma), H00000000 ~ HFFFFFFFF (32-bit alma) COM1: RS-232C; COM2: RS-485 ( master veya slave olabilir); COM1 ve COM2 ayn anda kullanlabilir
3

3-TEMEL SEVYE PROGRAMLAMA KOMUTLARI:

LD Komutu: LOAD komutu ladder diyagramda dikey baradan balang iin kullanlr. Eer baradan balang normalde kapal bir kontakla oluyorsa komut, LDI eklindedir. LOAD INVERSE anlam tar.

Problem 1: Bir butona basldnda bir motor almaya balayacak ve buton brakldnda motor duracaktr. (Bu ilk problem zmnde elemanlarn PLC ye balan ve WPLSoft editr programnn kullann da inceleyelim) Buton ve motorun PLC ye balan: rnek ekilde Delta DVP14SS modeli esas alnmtr. Burada PLC giri nitelerinin balanaca ksmda S/S ile belirtilen ortak uta, beslemenin (+) pozitif polaritesi baldr. Butona basld zaman beslemenin(yani 24 Voltun (-) negatif ucu) 0 Voltu giri elemann aktif olmasn salayacaktr. Giri hafza blgesine kayt iaretini gnderecek olan opto-cuplor elemannn aktif olmasnn anlam ise; normalde ak olarak adreslenen kontan kapanmas veya normalde kapal olarak adreslenen kontan almasdr. PLC modeline gre k, transistr kl veya rle konta kl olabilir. Ancak burada anahtarlanacak olan yk PLC knn tayabilecei akmdan daha fazla akm eken 1 fazl motordur. Bu nedenle PLC k ile bir rle ve bu rlenin kontayla da motorumuz anahtarlanmtr. Rlenin anahtarlanmasnda 24 V. besleme kullanlmtr. rnein motorumuz 3 fazl bir motor olsayd rle konta ile bir knotaktr anahtarlanacak ve kontaktr kontaklaryla da 3 faz anahtarlanm olacakt. Programn editr programda yazlmas: Bu ilk problemin zm olan PLC programnda kullanlacak olan Ladder diyagram ve komut listesi ekil.. deki gibi olacaktr. Eer butona baslrsa aktif olan X0 girii, ak adreslendii iin kapanacaktr. Sinyal ak saland iin Y0 k aktif olacak ve PLC d devresindeki 24 V. luk rle anahtarlanm olacaktr.

Bu problemde 2 yeni komut grlmektedir. Bunlar; OUT komutu: k komutudur. END komutu: Program sonunun tanmlanmas iin kullanlan komuttur. Her programn mutlaka END komutu ile sonlandrlmas gerekmektedir. Editr program altrldktan sonra ilk olarak normalde ak X0 konta adreslenecektir. Bunun iin ekil 3.1.deki ak kontak tklanarak veya F1 tuu ile seim yaplr. Gelen iletiim kutusundan X0 adresi belirtilerek OKey tklanr.
smail DORU 4

ekil 3.1 Daha sonra ekil 3.2 deki gibi veya F7 tuu ile k seimi yaplr.

ekil 3.2 Program sonlandrmak iin yazlacak olan END komutu F6 tuu veya ekil 3.3 deki gibi fonksiyon seiminden alnr..

smail DORU

ekil 3.3 Eer Wiew mns kullanlarak veya ikonu tklanarak komut listesi grnm seilirse ekil 3.4 deki grnm oluur.

ekil 3.4 Program PLC ye gnderilmeden nce ekil 3.5 de gsterildii gibi derlenmelidir.

smail DORU

ekil 3.5 Ancak derlenmeden direkt olarak PLC ye gnderilmek istenirse de bizden derleme konusunda uyar verilir ve onay verilirse derlenerek PLC hafzasna transfer ilemi yaplr.

ekil 3.6 Eer Step Range Specification seenei ile program satr says seimi yaplrsa 3791 satrn tamam yerine belirtilen satr says kadar PLC belleine gidecektir. rnein programmz 3 satrlktr. Mutlaka 3 satr semek zorunda deiliz diyelim ki be satr seerek tm satrlarn bellee transfer edildiinden emin olabiliriz. Bo satrlarda gereksiz yer transfer edilmemi olur. Eer PLC stop modunda deilse ekildeki gibi stop moduna alma onay istenir. Program transferi iin PLC stop durumunda olmaldr.

ekil 3.7
smail DORU 7

Tekrar RUN moduna alma iletiim kutunda onay vererek veya RUN ikonu ile PLC altrlabilir.

ekil 3.8 stenirse ekil 3.9 daki gibi seim yaplarak PLC giri/ k ve dier alma biimi simlasyon olarak izlenebilir.

ekil 3.9 rnein Programmzda X0 girii aktif olduunda Y0 kn aktif olduu ekil 3.10 da grlmektedir.

ekil 3.10
smail DORU 8

AND Komutu: Seri balant komutudur. ki kontak birbiriyle seri balanyorsa, Lojik VE ilemiyle ayn anlamdaki bu komut kullanlr. Problem 2: Bir pres motorunun alarak kolun aaya inmesi srasnda alan kiinin iki elinin de presin altnda olmadndan emin olmak iin iki ayr butona basldnda hareketin gereklemesi istenmektedir. zm: ki butona ayn anda basldnda motorun almas iin VE mantnda bir ileme ihtiya vardr. Byle bir ilemde motoru anahtarlayan kontaktr kumanda edecek iki butonu seri balamak yeterlidir ve bu ilem iin bir PLC ye ihtiya yoktur. Ancak seri balama mantn grmek iin PLC program gerekletirirsek Ladder diyagram ve komut listesi ekil 3.11 da ki gibi olur.

ekil 3.11 ANDI Komutu: Seri balanan kontan normalde kapal bir kontak olduu seri balama komutudur (AND Inverse). Problem 3: Acil stop butonu basl deilken start butonuna baslrsa bir motor almaktadr. zm: Stop butonu ve start butonu olarak grev yapacak olan iki buton da normalde ak kontakldr. Yani kapal adreslenen ve acil durdurma butonunun bal olduu X1 giri aktif olduunda alan kontak, kn aktif olmasn engelleyecektir. Eer acil durdurma butonu normalde kapal kontakl bir buton olsayd ladder diyagram (problem 2) deki gibi olurdu.

ekil 3.12

smail DORU

OR Komutu: Paralel balama komutudur. ki kontak paralel balanyorsa Lojik VEYA ilemi ile ayn anlamda olan bu komut kullanlr. Problem 4: Start butonuna basldnda almaya balayan bir motor, buton baslmasa da almaya devam edecektir. Motorun durdurulmas iin stop butonuna baslmas gerekmektedir. zm: Bu problemin zm, bir mhrleme devresidir. ok kullanlan mhrleme ilemi self kontrol, holding kontrol, geri beslemeli devre eklinde de ifade edilebilir. Daha sonra aklanacak olan SET / RESET ilemiyle de zlebilecek bu problem OR komutu uygulamasna rnek olacak ekilde zlecektir. Ladder diyagramdan grld gibi ka ait bir kontak start butonunun baland girie parelel balanarak alma sreklilii salanmtr. Bu srekli alma ekli, stop butonu baslp sinyal ak yolu kesilerek gerekletirilir. Problem 3 deki balant ekli aynen kullanldndan stop butonunun baland giri normalde kapal olarak adreslenmitir.

ekil 3.13 ORI Komutu: Paralel balanan kontan normalde kapal olduu paralel balama komutudur. (OR Inverse) Problem 5: 1. motor 1 nolu start butonu ile altrlabilmekte ve bu durumda almakta olan 2. motor durmaktadr. Ancak 2 nolu butonla 1 nolu motor alyor olsa da 2 nolu motor altrlabilmektedir. zm:

ekil 3.14

smail DORU

10

ANB Komutu: Kontak bloklarnn seri balandn ifade eden komuttur. Problem 6: 1 veya 2 nolu sensrlerden biri aktif durumda iken iki butondan her hangi birine baslrsa bir alcnn anahtarlanmas gerekmektedir. zm: Bu problem iin PLC dnda iki buton kendi arasnda ve ayn ekilde 2 sensr konta birbirleriyle paralel balanarak PLC nin sadece iki girii kullanlarak zme ulalabilir. Ancak ANB komutu rnei iin PLC nin drt girii kullanlacaktr.

ekil 3.15 ORB Komutu: Kontak bloklarnn paralel balandn ifade eden komuttur. Problem 7: Bir motor iki ayr noktadan altrlabilmektedir. Ancak (A) noktasndaki butonla altrlabilmesi iin bu noktadaki bir sensrn, (B) noktasndaki baka bir butonla altrlabilmesi iin de (B) noktasndaki ikinci sensrn aktif olmas gerekmektedir. zm: (A) noktasndaki sensr ve butonun birlikte aktif olmasnn gereklilii, VE ilemidir. Buton ve sensr, PLC dnda seri balanabilir. Ayn durum (B) noktas iin de geerlidir. Ancak ORB komutu uygulamas iin PLC nin drt girii kullanlacaktr.

ekil 3.16 Temel Komut Uygulamas 1: 3 fazl asenkron motorun ileri - geri altrlmas iin PLC program gerekletirilecektir.

smail DORU

11

zm: 3 fazl asenkron motorun devir ynnn deitirilmesi fazdan iki tanesinin yerini deitirmekle mmkndr. Bu amala 3 faz farkl srada anahtarlayacak iki kontaktre ihtiya vardr. Bunun anlam iki PLC knn kullanlacadr. almay balatmak iin iki yn iin iki ayr balatma butonu ve durdurma iin stop butonu kullanlacaktr. Ayrca motorun ar akm rlesi aktif olursa yine durdurma ilemi gerekleecektir. Bu durumda PLC nin 4 girii kullanlacaktr. ok farkl ladder diyagramlarla sonuca gidilebilecektir. nce klasik kumanda devresini oluturarak eitli zmleri inceleyelim.

ekil 3.17 ZM 1: ekil 3.18 deki PLC balantsndan grld gibi ar akm rlesi konta normalde kapal, dier giri elemanlar ise normalde ak kontakldr. Bu durumda rnek ladder diyagramda adreslenirken durdurma butonunun baland X1 girii normalde kapal adreslenmitir. Normalde kapal kontakl olduu iin aktif olmad anda X2 giriin aktif yaparak kapanmasn salamak zere ar akm rlesi kontann baland giri olan X2, ladder diyagramda ak kontak olarak adreslenmitir. Devir ynnn deiiminde iki fazn yerinin deitirilmesini salayan iki kontaktr ayn anda enerjilenecek olursa fazlar aras ksa devre meydana gelir. ki kn ayn anda aktif olmas olasln tamamen yok etmek iin her kn nne dier kn kapal konta konmutur.Buna elektriksel kilitleme denir.

ekil 3.18

smail DORU

12

ZM 2: ekil 3.18 durdurma ilevindeki X1 ve X2 girileri, iki kn nne de ayr ayr konmutur. kinci rneimizde ise durdurma ilevindeki bu kontaklar, yardmc rle durumundaki (M) rlesinin anahtarlanmas mant kullanarak zme ulalmtr. Yardmc rle mantndaki (M) hafza blgesi kullanmnda, (M) harici bir k olmad halde (Y) k gibi adreslenmektedir.

ekil 3.19 ZM 3: Devir yn deitirme uygulamasna ait 3. zmde kullanlacak olan yeni komutlar tanyalm SET Komutu: Bir kn setlenmesi, yani srekli aktif hale getirilmesi demektir. SET lenmeye neden olan koul ortadan kalksa dahi setlenen k aktif olmaya devam eder. kn aktiflii ancak resetlemeyle sona erer. RST Komutu: SET edilmi bir kn aktifliini sona erdirmek iin kullanlan komuttur. ZRST Komutu: Birden fazla saydaki set edilmi kn tek komutla RESET edilerek aktifliklerini sona erdirmek iin kullanlr. rnein (ZRST Y0 Y5) eklindeki bir kullanmda Y0,Y1,Y2,Y3,Y4,Y5 klar OFF durumuna getirilir. ekil 3.20 de ZRST eklinde uygulama ile RST komutunun iki ka ayr ayr uygulanmas eklindeki kullanm gsterilmitir. Her iki kullanmda dorudur. Resetleme ileminde dikkat edilmesi gereken bir durumda durdurma artn oluturan kontaklarn durumudur. Ladder diyagramlardan grld gibi durdurma ilemini gerekletiren X1 ve X2 kontaklar daha nce seri balyken imdi paralel balanmtr. nk Resetleme iin X1 VEYA X2 girilerinden birinin aktif olmas art ortaya kmtr. Ayrca normalde kapal durdurma butonu iin daha nce kapal adreslenen X1 girii ak ve daha nce ak adreslenen X2 girii de kapal olarak adreslenmektedir.

smail DORU

13

ekil 3.20 ZM 4: Devir yn deitirme uygulamasna ait 3. zmde kullanlacak olan yeni komutlar tanyalm. MPS Komutu Kendisinden nce gelen datann ON/OFF durumunu saklayan alma komutudur. MPS komutu 8 adede kadar kullanlabilir. Ayrca, MPS komutlar arasnda MPP komutu kullanlrsa MPS komutu kullanma says 1 azalr. Bloun ilk satrndadr. MRD Komutu MPS komutu tarafndan saklanan datann durumunu okur, ve bu durumu sonraki Step balangcnda kullanr. Bloun orta satrlarndadr. MPP Komutu MPS komutu tarafndan saklanan datann durumunu okur, ve ilem bittikten sonra bu datann durumunu siler.

MPS MRD MRD MPP

ekil 3.20

Y0 Y1 Y2 Y3

ncelenen Lojik Yt komutlar ile gerekletirilen zmde, durdurma ilemi iin kullanlan kontaklar dier tm altrma ilemlerine seri balanmtr.

smail DORU

14

ekil 3.21

4- LER SEVYE 1 UYGULAMA KOMUTLARI:

TMR Komutu: TMR komutunun nndeki art sinyal akn saladnda timer bobini saymaya balar ve ayarlanan deerine doru artmaya balar. Zaman dolduundasaylan deer >= set deeri, adreslenen timer konta konum deitirir. Ayarlanan zaman deerine ulalamadan giri sinyali kesilirse saylan deer sfrlanr

TMR T5 K1000
ekil 4.1

TMR

T5 K1000

Delta PLC de sabit saylar (K) harfiyle birlikte adreslenir. (K) ayn zamanda 32 bite kadar adreslemede basamak deeri olarak da kullanlr. Zamanlaycnn gncel deeri zamanlayc adresine gre deiir. 1 milisaniye, 10 milisaniye, 100 mili saniye arpanl zamanlayc adresleri vardr. Zamanlayc says da PLC modeline gre deiir. rnek olarak incelediimiz DELTA DVP-14SS modelinde bulunan 128 adet zamanlayc noktasnn gncel zaman deeri dalm yledir; T0 - T63 aral 100 ms zaman birimli, T64 T126 aral 10 ms zaman birimli ,(M1028 aktif yaplarak) T127 adresli zamanlayc da 1ms zaman birimlidir. rnein 6 saniyelik (6000 ms) bir gecikme ayarlamas iin T 10 iin K60, T100 iin K600, T127 iin ise K6000 deeri girilmelidir. Gncel zaman deeri pozitif olarak 32767 sabit saysna kadar girilebilir. Gncel zaman deeri istenirse dolayl adreslemeyle de yazlabilir. Bu durumda Data Register kullanlaca iin zaman deerinin banda (K) opsiyonu yerine (D) kullanlacaktr. Bu durumda hexadecimal deer girii de verilebilir.
smail DORU 15

Problem 8: Bir anahtar kapatldnda almaya balayan bir motor 15 saniye sonra duracak ve bu anda bir baka motor almaya balayacaktr. Anahtar alncaya kadar ikinci motor almaya devam edecektir. zm: rnek olarak T0 zamanlayc adresi kullanld iin 15 saniyelik gecikme iin K150 deeri girilmitir.

ekil 4.2 CNT Komutu:

CNT komutunun nndeki art sinyal akn saladnda sayc mevcut deerinin zerine 1 ekler sayma deeri . Sayc istenilen deere ulatktan sonra (saylan deer = set deeri), lgili sayc konta durumunu deitirir. CNT komutunun nndeki art sinyali srekli geldii zaman sayma ilemi sadece 1 artar srekli artmaz. Sayma ilemi tamamlandktan sonra konum deitiren CNT konta , RST komutu ile resetlenmedike, ilk konumuna geri dnmez. SET deeri negatif say olamaz. Sayma deeri snr 32767 dir.

CNT C20 D100

ekil 4.3

CNT

C20 D100

rnek olarak incelediimiz DELTA DVP-14SS modelinde 141 sayc noktasnn zellikleri dalm yledir; C0 C111 : Genel sayc C112- C127 : Kilitlemeli sayc. Yani belirlenen sayma sonucu set edilmi olan klar PLC enerjisi kesilip tekrar geldiinde de set durumuna geerler. C235 C254 : Hzl sayc iin ayrlmtr. A faznda 200 khz ve B faznda 5 khz giri darbeleri saylr. A faz girii X0 ve B faz girii iin X1 girii kullanlr. Hzl sayma iin DCNT komutu kullanlr. DCNT komutunun nndeki art saland zaman (DCNT ON/OFF art) hzl sayc aktif olur ve X00~X03 girilerinden gelen tetikleme pulslerine gre saycnn deeri artar.Tetikleme sinyali OFFdan ONa getii zaman sayma ilemi gerekleir. Eer srekli ON olursa sayma olmaz.

smail DORU

16

DCNT C232 D100

DCNT C232 D100

ekil 4.4 Problem 9: Bir sensr nnden 15 rn getii alglandnda almakta olan bir motor durmakta ve durmakta olan bir motor almaya balamaktadr. zm:

ekil 4.5 Bu zmde saycnn tekrar sfrdan balayp saymas iin PLC enerjisinin kesilmesi gerekir. nk sayc resetlenmemitir. ekil 4.6 da ise Resetleme art X1 giriinin aktif olmasna balanarak yaplan yeni zm grlmektedir.

ekil 4.6 ekil 4.6 daki zmde sayma girii olan X0, ekil 4.5 deki ile ayn grevdedir. Burada sayma iin gelen darbe sinyalinin sadece ykselen kenar alnarak zaman kazanc ve kontaklama srasndaki titreim nedeni ile hatal saymalarn nne geilmitir. Ykselen kenar alnabilecei gibi den kenarda alnabilir. ekil 4.7 de kenar tetiklemelerinin komut ve ladder gsterimi verilmitir.

smail DORU

17

ekil 4.7 Sayma yn her darbe sinyalinde yukarya doru olduu gibi aaya doru olmas da istenebilir. Aa sayc iin DCNT komutu ile adreslenen hzl sayclar kullanlr. Hzl sayclar 32 bitliktir. 16 bitlik normal sayclarda sayma st deeri 32767 iken 32 bitlik saycda K deeri 2147483647 ile 2147483647 arasnda olabilir. Hzl sayclarda 1 faz-1 giri, 1 faz-2 giri ve 2 faz-2 girili olmak zere eitli adres noktalar vardr. rnek olarak incelediimiz 14SS tip PLC iin C235 ile C 254 arasnda yaplabilecek adresleme zellikleri Tablo 4.1 de grld gibidir.

Tablo 4.1 rnein C235 saycsnn saylacak darbe sinyal girii X0 dr. Bu giri hem yukar hem de aa sayma girii olarak kullanlr. Eer aa sayma ilemi yaplacaksa ilgili yardmc rlenin adreslenmesi gerekir. Bu rle C235 saycs iin M1235 dir. rnein sayc C237 olsayd aa sayma anahtarlamas iin M1237 yardmc rlesi adreslenirdi. 1 fazl 1 girili tipteki hzl sayclar iin sayma yn deitirilerek ayn giri kullanlmas gerekmektedir. Problem 10: Bir tama bandnda bir sensr nnden gemekte olan rnler saylmaktadr. Eer tama band ters dnd baka bir sensr tarafndan alglanrsa saylan rnler bir eksilmektedir. leri ynde saylan rn says 4 olduunda bir motor almaktadr. Bir butonla sayc sfrlanabilmektedir. zm:

ekil 4.8.
smail DORU 18

rnekte kullanlan C 235 hzl saycs M1000 ile anahtarlanmtr. nk sayc baraya direkt olarak balanamamaktadr. M1000 rlesi PLC ye enerji verildii andan itibaren aktif durumda olur. Geri yn alglamak iin kullanlan sensr X6 girii kullanlmtr. Bylece sayc yn aaya doru olur. Sayma sensr X1 giriindedir. Problem 11: Bir retim bandnda bir anahtar kapatld andan itibaren aktif olan sayc deeri 1000 st snrna ulatnda bir motor almaya balamaktadr. Bu motoru durdurmak iin saycnn Resetlenmesi gerekmektedir. Saycnn sayma deeri bir nolu sensr alglama yaptnda artmakta ve 2 nolu sensr alglama yaptnda ise bir azalmaktadr. Eer 3 nolu sensr alglama yapyor durumda iken sayc deeri 10 olursa 2. bir motor almaya balamaktadr. Bu motorun durmas iin hem 4 nolu sensrn alglama yapyor olmas ve sayc deeri 20 olmaldr. zm: Bu problemin zmnde henz aklanmam olan karlatrma komutlar kullanlabilir. Ancak burada hzl sayc zellikleri ve yksek hzl sayc karlatrmal set ve reset ilemleri yapan iki yeni komut tantlacaktr. Problemin zmnde yukar ve aa sayma ilemi yannda saycn balatlmas ve resetlenmesi ilemleri olduu grlmektedir. Bunu problem 10 da yaplan zm mant ile gerekletirebiliriz. Ancak hazr bu girilere sahip hzl sayclar vardr. Tablo 4.1 den uygun bir sayc seebiliriz. rnein C249 nolu saycnn bu girilerin hepsine sahip olduu grlmektedir. Aa ve yukar sayma girileri bulunan bu tip sayclar kullanldnda sayc ynn deitirmek iin kullandmz yardmc rleye de ihtiya kalmamaktadr. Yani M1249 yardmc rleye ihtiya yoktur. zm iin C254 iki fazl hzl sayc da kullanlabilirdi. Bir fazl sayclar 10 kHz frekans deerinde, iki fazl sayclar ise 7 kHz frekans deerindedir.

ekil 4.9 Problemin zmnde kullanlan 2 yeni komut iin aklama yapalm. DHSCS: Sayc deeri belirlenen bir deere ulatnda belirlenen set ilemini gerekletiren bir sayc karlatrma komutudur. rnekte C249 saycs 10 sayma deerine ulatnda (ve X5 girii aktifse) Y1 k setlenmektedir. 10 deerine 9 dan 10 a geite veya 11 den 10 a geite olmas durumunda bu setleme olmaktadr. C249 saycsnn deeri 1000 olduunda Y0 k aktif yaplmaktadr. DHSCS ile yaplan setleme ileminin fark gecikme olmakszn, yani program ileyii bitiini beklemeksizin (interrupt) gereklemesidir. DHSCR: DHSCS ile gerekletirilen setleme ileminin Resetlenmesi amacyla kullanlan komuttur. rneimizde C249 saycs deeri 20 ise (ve X6 girii aktifse) setlenmi durumdaki Y1 k resetlenecektir. Yine gecikme olmakszn bu ilem gerekleecektir.
smail DORU 19

5- LER SEVYE 2 UYGULAMA KOMUTLARI:

DELTA PLC de bir ok marka PLC de olduu gibi belirli bir komut yaps kullanlr. Yeni ileri seviye komutlara balamadan nce komut yaps hakknda bilgi verilecektir.

-aekil 5.1

-b-

Komutlarn byk ounluunda ekil 5.1.a. da ki gibidir. Burada komut blm fonksiyonu gsterir. Parametre ksm da bu komut ile kullanlacak detay gsterir. Bazen komutlar ekil 5.1.b. deki gibi parametresizdir ve baraya direkt balanr.

-aekil 5.2

-b-

Bazen komut yapsnda kaynak ve hedef parametreler bulunur. ekil 5.2.a da Komut-Kaynak parametreHedef parametre bulunmaktadr. ekil 5.2.b. de ise srasyla Komut Kaynak 1 Kaynak 2 Hedef 1 Hedef 2 adreslenmitir. Komut formatnda bulunan bilgilere Help mnsnden seildiinde ulalabilir. Tablo 5.1. de rnek bir komut iin alan yardm dosyasndan komut formatnda bulunan bilgiler incelenmitir.

Tablo 5.1.
smail DORU 20

Komutla adreslenebilecek hafza blgeleri (*) ile iaretlenmitir. Komutun API(Application Programming Interface) numarasdr. Komutun 32 bitlik olduu anlalr. 16 bitlik komutlarda (D) harfi olmaz. Komut ad Komutun ileyii bir pals ile olmas durumunda (P) harfi ile belirtilir. Sadece srekli giri sinyali olduu srece komutun ilemesi durumunda (P) harfi yazlmaz 6- Komutta kullanlabilecek parametreleri gsterir. 7- Komutun grevinin aklamas 8- Komutun kullanlabilecei PLC modelleri 9- 16 bit ve 32 bit iin komutun srekli giri sinyali veya darbe sinyali ile aktif hale gelip gelmediinin aklamas ve bu durumlar iin komut yazlm ekli belirtilir. 10- Bu komut ile aktif hale gelen bayrak bitleri 11- Komutla ilgili zel aklama. Komutlarn PLC ye yklenmesinde API numaralar kullanlr. Kaynak ve hedef parametrelerinin bulunduu komutlarda help dosyas anlatmlarnda (S) ve (D) harfleri kullanlr. Source (Kaynak) iin (S) ve hedef iin Data ( D) harfleri kullanlr.

12345-

ekil 5.3. Bu komutla S (Source) deki deer D ye transfer olur. S 1. Uygulamada kullanlan kaynak datadr. 2. Kaynak data aadakiler olabilir. a. Sabit Say (K,H) : Program alrken deimez. b. Bit,Word (M,D) : Program alrken deiebilir. 3. 1den fazla Kaynak Parametresi varsa S1, S2 kullanlr.

D : 1. Uygulama Sonucunun kaydedildii hedef datadr. 2. 1den fazla hedef parametre varsa D1, D2 kullanlr
Data adreslemesinde farkl formatlar kullanlr. Bu adresleme ekilleri aada incelenmitir; 1- Bit adresleme: Sadece 1 bitlik adreslemede on/off kontrol olur. Temel komutlar genelde tek bitlik adreslenir. X,Y,M,S hafza blgeleri normalde tek kontrollk olarak bir bitlik tanmlanrlar. rnein, LD X5, OR M0, OUT Y1 gibi. 2- Digit adresleme: K harfi ile sabit bir say belirtildii gibi hafza blgelerinde 4 bit ve katlar eklinde de adresleme yaplr. 4 bitlik adresleme bir digitliktir. ekil 5.4 de verilen rnekte K1M0 adreslemesi ile 4 bit ifade edilmitir. Komut ilemi sonunda 16 bitlik D0 hafza blgesinin ilk 4 bitlik ksma M0,M1,M2,M3 bitlerinin deeri tanmtr.

ekil 5.4.
smail DORU 21

3- Byte adresleme: 1 byte 8 bitdir. rnein ekil 5.5 de K2M0 ile bir byte ifade edilmitir.

ekil 5.5 4- digit adresleme: rnein K3M0 gibi bir adresleme ile 12 nokta ifade edilebilir.

ekil 5.6 5- Word adresleme: T, C, D registerleri word (kelime) byklndedir. Word, iki byte yani 16 bitlik bir alandr.

ekil 5.7 6- Double Word adresleme: Buraya kadar anlatlan adresleme ekli K1-K4 aralndaki word adresleme biimiydi. Baz komutlar 32 bitlik hafza alan ile ifade edilirler . ki word yani 4 byte yani 32 nokta ile ifade edilme ekli K1-K8 araldr. K1 (4 nokta) 0-15 K5 (20 nokta) 0-1048575 K2 (8 nokta) 0-255 K6 (24 nokta) 0-167772165 K3 (12 nokta) 0-4095 K7 (28 nokta) 0-268435455 K4 (16 nokta) 0-65535 K8 (32 nokta) -2147483648-2147483648 7- Dolayl adresleme: E ve F, komutlarnda kullanlan K gibi sabitler olup bu harflerle belirtilen sabitlerle transfer ve karlatrma ilemleri yaplabilir. Dolayl adresleme WORD parametreleri ile kullanlabilirken ( KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D ) bit parametreleri ile kullanlamaz (X,Y,M,S). Dolayl Adresleme iin K ve H Sabitleri ile birlikte kullanlr. Her komut dolayl adreslemeye izin vermez. ekil 5.8 de dolayl adresleme rnei grlmektedir.

ekil 5.8.
smail DORU 22

Transfer Komutlar: MOV Komutu: Kaynak parametre ieriini hedefe tamak (move) iin kullanlan komuttur. Tama komutu uygulamas: retim band zerinde rnlerin saylmas iin kullanlan dzenekte eer 1 nolu sensr aktif ise 15 rn saylrsa bir motor almaya balamaktadr. Eer 2 nolu sensr aktif ise 10 rn sayldnda ayn motor almaya balamaktadr. Motorun durmas iin bir butona baslmas gerekmektedir. Motor durdurulduunda sayc sfrlanmaldr. zm: Bir ok zm yolundan biri olan iki ayr sayc kullanm ile yaplacak zm, ilk akla gelen yollardan biridir. Ancak burada mov komutunun uygulanmasn salayacak zm retilecektir.

ekil 5.9. ekil 5.9. da grlen zmde X0 girii aktif olursa 15 sabit says D0 kaytsna kaydedilir. Eer X1 sensr aktif olursa bu defa D0 kaytsna tanan sabit deer 10 olur D0 ra transfer edilen decimal say, binary sayya evrilerek kayt edilir. C0 saycsnn anahtarlama yapaca sayma deeri D0 da bulunan deerdir. eitli fonksiyonlar yerine getirebilecek tama komutlar bulunmaktadr. Bu komutlarda ksaca aadaki gibi incelenmitir. BMOV Komutu: Kaynakta belirtilen parametreden itibaren K ile belirtilen sayda blgeyi hedefte belirtilen parametreden itibaren tar. Blok tama komutu birden fazla blgenin transferi iin kullanlr. ekil 5.10 da grlen rnekte giri aktifliinden sonra D0 blgesi D10a, D1 blgesi D11e, D2 blgesi D12ye ve D3 de D13 transfer edilir. nk transfer edilecek blge says K4 ile drt olarak belirtilmitir.

smail DORU

23

ekil 5.10 CML Komutu: Kaynakta bulunan datann ieriini tersleyerek (binary veri) hedef transfer eder. Eer kaynak ierii K sabiti ise bu sabit direkt binary deere dnr. Bu program ters faz k gerekli uygulamalarda kullanlr. ekil 5.11 de grlen uygulama rneinde giri aktif olduunda D0 ierii M0 transfer edilmektedir. Ancak K2 ile belirtildii iin 2 dijit yani 8 bitlik ksm ters evrilerek bu transfer gereklemektedir.

ekil 5.11 Problem 12: 1 nolu anahtar kapatldnda 1 ve 4 nolu motorlar almakta, 2 nolu anahtar kapatldnda 2 ve 3 nolu motorlar almaktadr. Eer 3 nolu anahtar kapatlrsa 10 saniye sonra almakta olan motorlar durmakta ve durmakta olan motorlar almaktadr. 4 nolu buton tm almalar durdurmakta ve balangca dnlmektedir. zm: 3 nolu butona basldnda Y0-Y3 klarnn durumu D0 ra kayt edilir.( K1 ile ilk drt bit tanmlanmtr. Zaten problemde de 4 k belirtilmektedir.) Bu anda T0 zamanlaycs 10 saniye saymaya balamtr. T0 anahtarlama yaptnda CML komutu ile D0 rn ierii ters evrilerek transfer edilecektir. Sadece ilk drt bitin ters evrilerek Y klarna transfer edilmesi iin K1Y0 adreslemesi yaplmtr. Bylece 4 motorun durumu tam tersine evrilmi olacaktr. Stop iin zone reset ilemi yaplmtr.

smail DORU

24

ekil 5.11 FMOV: oklu blge transfer komutudur. Kaynak veriyi birden fazla blgeye transfer etmek iin kullanlr.

ekil 5.12 Giri aktif olduunda 100 says D0,D1,D2,D3,D4 blgelerine transfer edilir. Problem 13: 1 nolu anahtarn aktiflii ile 5 saniye sonra, 2 nolu anahtarn aktif olmas durumunda 10 saniye sonra ve eer 3 nolu anahtarn aktiflii durumunda da 15 sonra bir motor almaya balamaktadr. Ancak 4 nolu anahtarn aktif olmas durumunda dier hangi anahtar kapatlrsa kapatlsn motor 30 saniye sonra almaktadr. zm: M1000 normalde ak konta ile balangta 3 zaman rlesine gecikme deerleri transfer edilmektedir. Eer 4nolu anahtarn bal olduu X3 girii aktif olursa FMOV komutuyla tm sayclara 30 saniye gecikme sresi transfer edilmektedir.

smail DORU

25

ekil 5.13 Karlatrma Komutlar: CMP Komutu: Karlatrma komutu iki verinin saysal olarak karlatrlmasn salar. ekil 5.14 de giri aktif olduunda K10 ile belirtilen 10 sabit says ile D0 iinde bulunan deer karlatrlmtr. M0 adreslendii iin eer 10>D0 ise M0 (1) olur. 10=D0 ise M1 ve 10<D0 ise M2 aktif olacaktr.

ekil 5.14 Karlatrma Komut Uygulamas: Bir retim bandnda 2 sensr iki ayr rn saym yapmaktadr. Karlatrma butonu ad verilen butona basldnda eer 1 nolu sensrn sayd miktar 2 nolu sensrn sayd miktardan fazla ise bir motor saa doru dnyor. Eer 1 nolu sensrn sayd miktar daha az ise ayn motor dier tarafa dnecek ve eer iki saycnn deeri eit ise motor almayacak ve bir lamba yanacaktr.
smail DORU 26

zm:

ekil 5.15 ekil 5.15 de sayc deerleri rasgele olarak 10000 deeri verilmitir. nk bu deere hibir zaman ulalamayaca dnlmtr. Y1 ve Y2 klar grlmemektedir. Zaten grlmeleri de gerekmemektedir. X2 kapatldnda C0 ve C1 ierisindeki deerler karlatrlacak ve eer C1 bykse Y0, C2 bykse Y2, C1=C2 ise Y1 klar aktif olacaktr. ZCP Komutu: Zone Compare komutu blge karlatrmas yapar. ekil 5.16 daki rnek gsterimde C246 saycs, aa ve yukar sayan bir saycdr. Bu gsterimde anlatlmak istenen X2 girii aktif iken Sayma deeri 10 deerinden kk ise M0, 10 ile 20 arasndaysa M1, 20 deerinden byk ise M2 aktif olacadr. .

ekil 5.16 Problem 14: Bir kazandaki su seviyesini alglayan sensr, eer 50 saniye sreye kadar alglama yapyorsa 1 nolu motor, 50 ile 70 saniye arasnda alglama yapmaya devam ediyorsa 2 nolu motor ve 70 saniyeden fazla alglama yapmaya devam ediyorsa 3 nolu motor almaktadr. Bir stop butonu ile almakta olan motor durdurulabilmektedir. zm: Blge karlatrlmasnn srekli yaplabilmesi iin M100 srekli aktif konta kullanlmtr. T0 zamanlaycs iin 100 saniye snr belirtilmitir. stenirse X1 re paralel bal T0 kontayla Resetleme art salanabilir. Bu haliyle70 saniyeden sonra srekli olarak alan Y2 kndaki 3. motor, ancak durdurma butonu ile pasif hale getirilebilmektedir.
smail DORU 27

ekil 5.17 Not : WPLSoft editrn tanma iin bundan sonraki baz problemlerde eitli fonksiyonlar verilecektir. lk olarak karlatrma komut uygulamasnda rnek olarak aklama bilgilerinin ladder diyagrama nasl yazlaca gsterilecektir problem zmnde (Comments) mns tantm yaplacaktr. Her satra yaplan ilemi anlatan bir cmle yazalm. Bunun iin ekil 5.16 da grlen seimler yaplr ve gelen metin kutusuna istenen aklama yazlr.

ekil 5.16 Ayn ekilde tm satrlar iin aklama satr yazldnda ekil 5.17 de ki grnm elde edilir.

ekil 5.17
smail DORU 28

Aklama bilgilerinin grlmesi iin (Show comments) ekil 5. 18 deki gibi seim yaplr.

ekil 5.18 Ayn mnlerle giri ve klara da isimler verilebilir, aklamalar yazlabilir.

ekil 5.19 Giri ve klara isimler vermek iin baka yntemler de bulunmaktadr. ekil 5.20 de aklanmak istendii gibi stnde ift tklamakla dzeltme ilemi mnsnden isim verilebildii gibi Edit Device Comments seenei ile tm elemanlara isimler verilebilir.

ekil 5.20 Bazen ladder diyagramda klara bir aklama yazlmas istenebilir. ekil 5.21 deki ilemler sonucunda satrn sanda istenen aklama grlr.

smail DORU

29

ekil 5.21 Yaplan ilemler sonucunda (show comment) seimi ile ladder devrenin grnts ekil 5.22 deki gibi olur.

ekil 5.22

smail DORU

30

6- LER SEVYE 3 UYGULAMA KOMUTLARI:

MATEMATK KOMUTLARI: ADD Komutu: Toplama ilemi iin kullanlan komuttur. ekil 6.1 de X0 aktif olduunda D0 ierii ile D10 ierii toplanarak D20 a kayt edilir.

ekil 6.1 Problem 15: Bir retim bandnda rn sayan iki sensrden herhangi biri 1000 rn saydklarnda otomatik olarak resetlenmektedir. Eer bir butona basldnda sayc deerleri toplanmakta ve bu toplam 20 den kkse 1. motor, 20 ise 2. motor, 20 den byk ise 3. motor durdurma butonu ile durduruncaya kadar almaktadr zm: ekil 6.2 de X2 girii aktif olduunda C0 ve C1 ieriindeki deer toplanarak sonu D0 kaytna aktarlmaktadr. Ayn zamanda toplam deeri 20 ile karlatrlmaktadr. Karlatrma sonras Y0, Y1, Y2 klarndan uygun olan aktif olur. X3 ile hem sayclar hem de aktif olan k resetlenmektedir.

ekil 6.2 SUB Komutu: kartma ilemi yapan komuttur. ekil 6.3 de X0 aktif olduunda D0 ieriinden D10 ierii kartlarak D20 a kayt edilir.

smail DORU

31

ekil 6.3 Problem 16: rn sayan iki sensr en fazla 1000 deerine kadar sayma yapp resetlenmektedir. Karlatrma anahtar ad verilen bir anahtar kapatlrsa 1 nolu sayc deerinden 2 nolu sayc deerinin fark alnmaktadr. Bu fark deer, 10 ile 20 arasnda bir deerse 1 nolu sistem devreye girmektedir. Eer fark baka her hangi bir deerdeyse 2 nolu sistem devreye girmektedir.

zm: ekil 6.4 de verilen rnek zmde M1000 srekli aktif durumdaki kontakla C1 ve C2 deerleri arasndaki fark devaml olarak alnmakta ve D0 ierisine kayt edilmektedir. X0 giriine bal anahtar aktif olduunda karlatrma ilemi yaplmaktadr. D0 iindeki fark deer 10 dan kk ise M0 ve 20 den bykse M2 anahtarlanaca iin Y2 k aktif olmaktadr. !0 ile 20 arasnda ise M1 aktif olacandan Y1 k anahtarlanmaktadr.

ekil 6.4

DIV Komutu: DDIV Komutu: Binary verinin blme ilemini yapar. Blme ilemi 16 bit iin DIV komutu ile 32 bitlik ilem iin DDIV komutu ile gerekletirilir. ekil 6.5 de 16 bitlik bir rnek verilmitir. Burada X0 giri aktif olduunda D0 ieriindeki deer, D10 ieriindeki deere blnr. Sonu D20 ieriine 16 bit olarak yazlr. Kalan deer ise bir yksek Register, yani D21 e kaydedilir.

smail DORU

32

ekil 6.5 ekil 6.6 da ise 32 bitlik blme ilemine ait rnek bir anlatm verilmitir. Burada X0 girii aktif olduunda D1, D0 srasnda bulunan 32 bitlik say, D11, D10 srasnda kaytl sayya blnerek sonu D21, D20 registerlerine ve kalan ise D23, D22 kaytlarna kaydedilirler.

ekil 6.6 MUL Komutu DMUL komutu Binary verinin arpma ilemini yapar. arpma ilemi 16 bit iin MUL komutu ile 32 bitlik ilem iin DMUL komutu ile gerekletirilir. ekil 6.7 a- da 16 bitlik bir rnek verilmitir. Burada X0 giri aktif olduunda 5678 says ile 1234 says arplr. Sonu D10 ieriine 16 bit olarak yazlr. ekil 6.7 b- de ise 32 bitlik arpma ilemine ait rnek bir anlatm verilmitir. Burada X0 girii aktif olduunda D1, D0
smail DORU 33

srasnda bulunan 32 bitlik say, D11, D10 srasnda kaytl say ile arplr sonu D23, D22, D21, D20 kaytlarna 64 bit eklinde ve yazlan srda kayt edilir.

ekil 6.7 Matematik komutlar uygulamas: Bir retim bandnda rn sayan iki sensrden 1 nolu sensr her zaman 2 nolu sensrden daha fazla rn saymaktadr. 1 nolu sensr art ynde, 2 nolu sensr eksi ynde sayma iin alglama yapmaktadr. Herhangi bir anda (ilem) ad verilen anahtar kapatlrsa iki sensrn yapt alglama saylarnn hem fark hem de toplam alnmaktadr. lem anahtar ile beraber 3 nolu sensrde aktif ise 1 nolu motor devreye girmekte ve toplamlarnn deeri kadar saniye sre sonra devreden kmaktadr. Eer ilem anahtar ile birlikte 4 nolu sensr aktif ise 2 nolu motor devreye girmektedir. Ancak 2 nolu motor, sayma deerleri fark tek say ise 10 saniye sonra devreye girebilmektedir. lem butonu veya 4 nolu sensr pasif olursa devreden kan 2 nolu motor tm (D) kaytlarn da sfrlamaktadr. zm: Artan ve azalan ynde sayma ilemi iin bu zmde counter kullanlmayp iki yeni komut verilecektir. Bu komutlar her darbe sinyalinde bir art salayan INC (increment) komutu ve her darbe sinyalinde bir eksiltme yapan DEC (decrement) komutudur.

ekil 6.8

smail DORU

34

ekil 6.9 daki zmde artan ynde sayma deeri D0 da ve azalan ynde sayma deeri D10 da kayt edilmektedir. X2 giriinin aktif olmas durumunda kartma ilemi yapan SUB komutu ile gerekte bu uygulamada toplama gereklemektedir. Bu durumda toplama ileminde de gerekte kartma gereklemektedir. Devreye girecek motorlarn alma srelerinin saniye olmas , karma ve toplama ilemleri sonucu 10 ile arplmtr. Sayma deeri farknn tek say olup olmadn anlamak iin ikiye blme ilemi yaplm ve kalan olup olmadna baklmtr. Eer D45 iinde olduu bilinen kalan deeri yoksa arpma ilemi sfr olacak ve eer kalan varsa 100 ile yaplan arpma ile kalan 1 saysndan dolay 10 saniyelik gecikme gerekletirilmitir.

ekil 6.9

smail DORU

35

7- LER SEVYE 4 UYGULAMA KOMUTLARI:

Kaydrma, dndrme komutlar: SFTR Komutu: Parametrede belirtilen datay saa kaydrr. Kaydrmal kayt edicilerde kaydrlacak bit says, balang noktas ve biti bilgileri belirtilir. ekil 7.1 de verilen rnekte X0 giriine gelen ilk puls sinyalinde K4 diye belirtildiinden 4 bit olarak X0, X1, X2,X3 n durumu (0 veya 1), M12, M13 M14,M15 bitlerine kayt edilir. X0 giriinden 2. pals geldiinde X0, X1, X2,X3 n durumu M8, M9 M10,M11 bitlerine kayt edilir. Her palsde bu srada kayma devam eder.Kayma balangc M0 olduundan soldaki 16. bit olan M15 dir.

ekil 7.1. SFTL Komutu: Parametrede belirtilen datay sola kaydrr. Kaydrmal kayt edicilerde kaydrlacak bit says, balang noktas ve biti bilgileri belirtilir. ekil 7.2 de verilen rnekte X0 giriine gelen ilk puls sinyalinde K4 diye belirtildiinden 4 bit olarak X0, X1, X2,X3 n durumu (0 veya 1), M0, M1 M2,M3 bitlerine kayt edilir. X0 giriinden 2. pals geldiinde X0, X1, X2,X3 n durumu M4, M5 M6,M7 bitlerine kayt edilir. Her palsde bu srada kayma devam eder.Kayma snr yine 16 bit olarak belirtilmitir.

ekil 7.2.

smail DORU

36

Problem 17: PLC run durumuna alnd andan itibaren 1 saniye aralklarla 4 lamba srayla devreye girip kmas istenmektedir. zm: ekil 7.3. deki zmde dahili kare dalga jeneratr kullanlmtr. M1014 bir dakikalk, M1013 1 saniyelik, M1012 100 msn lik, M1011 10 mili saniyelik puls reteleridir. Bu soru bir butona her baslta sradaki motor almaya balayp, nceki motor durmaktadr eklinde sorulabilirdi. Bu defa M1013 yerine bir giri konta kullanlrd. zmde ilk anda M10 iinde (1) bulunmaktadr. nk 4 kn kapal kontaklar M10 bitinin on olmasn salamaktadr. lk puls sinyalinde M10 daki bu bilgi M0 bitine aktarld iin Y0 k, ikinci darbe sinyalinde Y1 k aktif olur. Y1 aktif olduunda Y0 pasiftir. nk klardan her hangi biri aktifken M0 a kayan M10 daki yeni data (0) dr. alma bu srayla devam eder. 4 lamba k iin kayma snr 4 bitle snrlandrlmtr. 5 darbe sinyalinden sonra Y0 dan tekrar srayla almaya balayacaktr.

ekil 7.3.

ROR Komutu:
Saa dndrme komutudur. Tanmlanan blgedeki belirtilen saydaki bit bilgiyi saa doru dndrr. Bu ilem daha nce grlen kaydrma ilemine benzetilebilir. Temel farkllk Carry flag biti denilen tama bitinden kaynaklanmaktadr. ekil 7.4 de grld gibi puls komutu ile kullanlmaldr. Aksi halde dnme ilemi srekli devam eder. Giri kontann puls eklinde olmamas durumunda komut, RORP yazlarak da puls uygulamas yaplabilir. Eer 16 bit yerine 32 bitlik bir alanda dndrlme yaplacaksa komut bana (D) eklenerek DRORP eklinde yazlr. Tama bitinin durumu M1022 de grlr. ekil 7.4 de X0 giriinden puls geldiinde 16 bitlik D10 ierii, 4 bit saa dndrlr. 3 nolu bitin durumu (yani 4. bit) tama bitine yazlmtr.

smail DORU

37

ekil 7.4

RCR Komutu:
Tama biti (Carry flag) ile beraber saa dndrme ilemini yapar. ROR komutundan fark, ekil 7.5 de grlmektedir. X0 giriinin aktif olmasyla dndrlen 4 bitlik verinin en kk deerlikli bitini, tama biti oluturmaktadr. DRCR ve RCRP eklinde kullanm ayn ROR komutunda anlatld gibidir.

ekil 7.5

ROL Komutu:
Sola dndrme komutudur. Tanmlanan blgedeki belirtilen saydaki bit bilgiyi sola doru dndrr. Bu ilem daha nce grlen kaydrma ilemine benzetilebilir. Temel farkllk Carry flag biti denilen tama bitinden kaynaklanmaktadr. ekil 7.6 da grld gibi puls komutu ile kullanlmaldr. Aksi halde dnme ilemi srekli devam eder. Giri kontann puls eklinde olmamas durumunda komut, ROLP yazlarak da puls uygulamas yaplabilir. Eer 16 bit yerine 32 bitlik bir alanda dndrlme
smail DORU 38

yaplacaksa komut bana (D) eklenerek DROLP eklinde yazlr. Tama bitinin durumu M1022 de grlr. ekil 7.6 da X0 giriinden puls geldiinde 16 bitlik D10 ierii, 4 bit sola dndrlr. 12 nolu bitin durumu tama bitine yazlmtr.

ekil 7.6

RCL Komutu:
Tama biti (Carry flag) ile beraber sola dndrme ilemini yapar. ROL komutundan fark, ekil 7.7 de grlmektedir. X0 giriinin aktif olmasyla dndrlen 4 bitlik verinin en kk deerlikli bitini, tama biti oluturmaktadr. DRCL ve RCLP eklinde kullanm ayn ROR komutunda anlatld gibidir. rnein 7.7 deki gsterimde X0 girii puls olarak belirtilmedii iin komut puls komutu olarak yazlmtr.

ekil 7.7 Aklama rnei: ekil 7.8 de grlen programda gerekleen ilemler unlardr. X0 giriinden gelen pals sinyali ile D0 yazmac ieriine decimal 11 says yazlr. 10 bitlik alanda binary olarak bu bilgi; eklindedir.
smail DORU 39

Eer bu durumda iken X1 girii aktif yaplrsa Y0, Y1, Y3 klar aktif olacaktr. X3 girii aktif olursa 4 bitlik dnme meydana gelecek ve bu klar pasif hale gelecek. Ancak tama biti ieriine 3nolu bit ieriinde olan Lojik (1) bilgisi olacandan M1022 biti aktif ve buna bal olarak M0 rlesi aktiftir. Eer X3 giriinden bir pals daha gelirse D0 ierii;

eklinde olur ve bu ekilde her X3 pals sinyali ile dnmeye devam eder. almann izlenmesi durumunda D0 ierii decimal say karl olarak grlecektir. Eer X4 giriinden pals gelirse bu defa sola dnmesi istenen 4 bitin en kk deerlikli bitini olarak tama biti olan M1022 iindeki deer oluturacakt.

ekil 7.7

Program Ak Kontrol Komutlar:

FEND Komutu:
PLC uygulamasnda END komutu ile ayn fonksiyona sahiptir. Ancak END komutu olmayan bir program olmaz. First END komutu baz program akn kontrol eden komutlarn kullanmnda bu komut gereklidir. Daha sonra aklanacak olan bu komutlar, CALL ve interrupt komutlardr.

WDT Komutu:
PLC program ne kadar uzun olursa olsun program tarama sresi 200 mili saniyeyi aamaz. Bu sre Watchdog Timer fonksiyonu ile kontrol edilir. ekil 7.8 de grld gibi Step 0 ile END (FEND) arasndaki zaman Watchdog Timer Set Deerini at durumlarda kullanlr. Step0 ile WDT arasndaki t1 sresi ve WDT ile END (FEND) arasndaki t2 sresi Watchdog Timer Set deerinden byk olmamaldr. PLC Tarama sresi 200 msyi aarsa (Adres 0 ile END VEYA FEND komutu arasnda) PLC ERROR LEDi ON olur. Bu durumda kullanc enerjiyi kesip tekrar vermelidir. Enerji geldiinde PLC otomatik olarak STOP moda dner.

smail DORU

40

ekil 7.8 Eer program tarama Zaman 200ms zerinde ise kullanc program 2 paraya blebilir. Arasna Watchdog Timer koyarak her bir parann tarama zamann 200 msnin altna indirebilir. WDT komutu programda iki veya daha fazla kullanlabilir. ekil 7.9 da 300 mili saniye tarama zamanna sahip bir programn PLC programnn stoplanmamas iin WDT ile 2 ye blnmesi gsterilmitir.

ekil 7.9

CJ Komutu:
Jump komutu aktif olduu zaman program komutta (P..) ile belirtilen yerden (Pointer numarasndan) itibaren altrr. Komut pasif olduu zaman program normal olarak Jump komutundan bir sonraki satrdan itibaren almaya devam eder. ekil 7.10 daki rnek gsterimde X0 girii aktif olduu zaman program adresi , (P1) noktasna atlar ve almasna P1den devam eder. Aradaki adresleri atlar. Eer bu aradaki adreslerde bir TIMER varsa; TIMER saymay durduracaktr. X0 girii pasif olduu zaman program adres 0dan itibaren ileyecek CJ komutu aktivitesini yitirecek ve TIMER varsa saymaya devam edecektir

smail DORU

41

ekil 7.10 Problem 18: Start butonu ile balayan ve stop butonu ile durdurulabilen bir almada 1 k srekli olarak 0,5 saniye aktif ve 0,5 saniye pasif olacak ekilde almakta, baka bir kta 30 saniye aktif ve 30 saniye pasif olacak ekilde almakta, nc bir k da eer 2 nolu sensr aktifse ikinci kla birlikte aktif ve pasif olmaktadr. Eer 1nolu sensr aktifse dier alma ekilleri atlanp sadece 3. kn olduu ksm almas istenmektedir. 3. kn durumu yine 2 nolu sensrn aktiflii ve 2 nolu kn durumuna bal olarak deimektedir. 1 nolu sensrn pasif olduu durumlarda yine ilk alma ekli geerli olmaya balamtr. zm:

ekil 7.11

CALL Komutu:
Pointer (Pxx) ile belirlenen adresteki alt (subroutine) program altran komuttur.

SRET Komutu:
Alt program almas bittikten sonra CALL komutunu takip eden satrdan balayarak normal programn devamnn almasn gerekletiren komuttur.
smail DORU 42

ok uzun bir PLC programnda, hem programlama srasnda hem de hata arama geri dn incelemelerinde zorluklar yaanr. PLC programnn uzun olmas genellikle tekrar eden ilemlerden kaynaklanr. Eer tekrar eden ilemler kk alt programlara blnr ve gerektiinde bu alt programlarn arlmas gerekletirilirse, bu zorluklara bir miktar zm getirebilir. Bir ana program pozisyonundaki programn ileyiinde alt programlar gerekli olduunda CALL komutu ile arlp alt programnn ileyii tamamland SRET (subroutine return) komutu ile belirlenip tekrar ana programn kalnan yerine geriye dnlmesi ilemi programcl bir lde kolaylatrr. Daha sonra aklanacak olan SFC programlama mant ile hem alt program mant ve hem srama komutu ile grlen dallanma mantnn birletirilmesine benzer bir programlama,, zorluklar tam olarak giderecektir. ekil 7.12 de verilen rnek gsterimde X0 girii aktif olduunda P2 pointer numaras ile belirtilen adresteki alt program almaya balar (Bu adresin FEND komutundan sonra olduunu dikkat ediniz.). SRET komutuna kadar alt program bulunan alma tamamlanr ve X1 giriin olduu satra geri dnlr. Ana program ileyii buradan devam eder. En fazla 5 adet alt program yazlabilir.

ekil 7.12

FOR NEXT Komutlar:

FOR ile balayp NEXT ile biten satrlar arasnda kalan bir dizi ilem FOR komutu ile belirten kez tekrar edilir. Dng olarak adlandrlan bu alma ekli, tekrarlanan ilemler iin kolaylk salar. ekil 7.13 de ki gsterimde ilk dngde FOR ile NEXT arasnda bulunan satrlar 3 kez tekrarlanr. Bu gsterimde i ie 2 dng vardr. (B) ile belirtilen dng iindeki ilemler de 4 kez tekrarlanacaktr. Bu durumda (B) dngs iindeki ilemler toplam 12 kez tekrarlanm olur. FOR komutu ile belirtilen sayda koulsuz yerine getirildikten sonra NEXT satrndan sonraki satrdan itibaren program almasna devam eder. Dng de (K) ile en fazla 32767 says belirtilebilir. Burada belirtilecek olan deer sabit say dnda herhangi bir hafza blgesi iinde bulunan deer de olabilir. rnein T, C, D gibi. Eksi deer girilirse (1) olarak alglanr. Bir programda en fazla 4 adet dng olabilir.

smail DORU

43

ekil 7.13

MC MCR Komutlar:
MC komutu ile balayan ve MCR komutu ile reset edilerek sonu belirtilen bir kmedeki ilemler dizisi gerekleir. MC ile master kontrol balangc set edilir ve MCR ile master kontrol reset edilir. ekil 7.14 de grld gibi X0 aktif olduunda ileme alnan master kontrol dizisinde iki ilem bulunmaktadr. Bu ilemler X1 girii aktif ise Y0 k ve X2 girii aktif ise Y1 knn aktif olmas ilemleridir. N0 dan N7 ye kadar belirtilebilecek master kontrol ilemlerinin en nemli amac zamandan tasarruf salamaktr. Zira X0 girii aktif olmasayd MC-MCR aras ilemler hi gereklemeyecekti.

ekil 7.14

INTERRUPT KOMUTLARI (EI, DI, IRET):

Bir PLC program ilk satrdan balayp END komutundan son bularak tekrar ilk satra geri dnecek bir ekilde srekli almada her satrdaki ilemleri teker teker yerine getirilir. PLC stop durumuna gelinceye kadar devam eden bu ileyie tarama denir. Tarama zamann 200 mili saniyeyi gemesi durumunda PLC nin durmamas iin WDT komutu ile yaplan ilem daha nce ilenmiti. Program aknn deitirilmesi istenirse bu amala kullanlmas gereken komutlar yukarda akland. Kesme (interrupt) ilemi de program akn deitiren komutlardan biridir. CALL komutunda olduu gibi bir alt programn arlmasn salar Ancak kesme (interrupt) ileminde durum biraz farkldr. Program taramas devam ederken CPU ya ani bir cevap gerektiinde program kesilir ve servis program altrldktan sonra geri dnlerek kesilen yerden programn taramas devam eder. ok eitli interrupt nedeni vardr. Ortaya kan bir ilem hatasna bal dahili interrupt nedeni olabilecei gibi bir giri kontann aktifliine balanabilecek harici kesme nedeni de olabilir.
smail DORU 44

ekil 7.15 ekil 7.15 deki rnekte EI komutuyla (enable interrupt) kesme ilemin izin verilmitir. Bu anda X0 giri rlesi aktif ise I001 servis program alr. IRET komutundan (interrupt return) ana programa geri dnlr. Dnlen yerdeki komut interrupt iznini ortadan kaldran DI komutudur (disable interrupt). I201 alt programnn hangi EI ile arld rnekte grlmemektedir. Bu ekil sadece alt programlarn FEND komutundan sonra olduunu gstermek amaldr. Interrupt nedenine gre alt program pointeri deiir. ncelen SS serisinde; Harici interrupt ileminde (external interruptions) kesme nedeni olara X0 girii kullanldnda I001, X1 giriinde kullanlacak olursa I101, X2 iin I201, X3 iin I301 alt program pointer adresleri kullanlr. Zamana bal interruptlar iin I6xx kullanlr. xx yerine 10 mili saniye ile 99 mili saniye arasnda bir deer yazlabilir. Haberlemeye bal interrupt ilemi iin alt program balang etiketi olarak I150 kullanlr. Daha st versiyon PLC de daha fazla kesme nedeni ve keme noktas bulunmaktadr. Bunlara en iyi rnek hzl sayclara bal olan kesme ilemleridir. Ayn anda birden fazla interrupt nedeni ortaya ktnda ncelik srasna gre interrupt servis programlar ileme alnr. nterrupt ilemi iin M1050 ile M1053 arasnda zel yardmc rleler bulunmaktadr Bu yardmc rlelerin aktif olmas, kesme ileminin aktivitesini sonlandrr. Aklama rnei: ekil 7.16 da gerekleen almadaki nemli noktalar yle aklanabilir; Ana program FEND komutundan dnen ksmdr. Eer X0 aktif olursa external (harici) interrupt ilemi iin izin verildii iin I001 etiketi ile belirlenen alt program alr ve IRET komutundan sonra programn kesilen yerine geri dner. DI komutundan sonraki programn ileyii srasnda X0 rn aktiflii servis programn almasn engeller X6 girii aktif ise interrupt ilemi iin alma gereklemez. M1050 rlesi interrupt aktivitesini ortadan kaldrd iin X0 giri aktiflii bir ie yaramaz. X1 girii aktif olursa P0 etiketli pointerin olduu program satrna gidilir.
45

smail DORU

X2 girii aktif olursa P1 etiketli alt program alr. Alt program iledikten sonra, SRET komutundan ana programda CALL komutunun alt satrna geri dnlr. Alt program bir FOR-NEXT dngsdr ve her altnda D0 ierii 10 kez artar. Art miktar X0 giriinin aktiflik sresine gre deiir.

ekil 7.16 Not: Program ak kontrol komutlaryla ilgili olarak daha sonraki konularda rnek problem zmleri yaplacaktr.

smail DORU

46

8- LER SEVYE 5 UYGULAMA KOMUTLARI:

PLC lerin komut setleri olduka genitir. Buraya kadar ok kullanlan temel ve uygulama komutlar aklanmaya allmtr. Ancak PLC ile yaplan bir ok farkl kontrol ekli ve haberleme uygulamalarna ait komutlar bulunmaktadr ve komutlar incelenecektir. Ancak bu ksmda basit problemlerin zmnde kullanlabilecek baz komutlarn grevleri aklanacaktr.

NOP Komutu:
NOP (No Operation) komutu uygulama olmad anlamna gelir ve programn almasna hibir etki etmez. Bu komut mevcut program test etmek iin boluk salamak, SFC programlamada step numaralarn deitirmeden herhangi bir komutu (zerine NOP konarak)deitirmek , geici olarak komutu silmek amalaryla kullanlr.

INV Komutu:
Kendinden nceki giri artn tersleyen yani DEL ilemini gerekletiren bir komuttur.ekil 8.1 de grld gibi X0 girii aktif deilken Y0 k aktiftir. Eer X0 aktif olursa bu defa Y0 pasif olur.

ekil 8.1.

EXC Komutu:
Exchange komutu iki kayt blgesinde bulunan ieriin yer deitirmesini salar. ekil 8.2 de verilen rnekte X0 giriinden gelen darbe sinyali ile D10 kaytsnda bulunan bilgi D11 kaytsna, D11 de bulunan bilgide D10 kaytsna kaydedilir. Giri sinyalin srekli olmas durumunda iki kayt arasndaki ierik srekli deieceinden pals komutu kullanlmas gerekir.

ekil 8.2

smail DORU

47

BCD Komutu:
Kaynak adreste belirtilen veriyi BCD koduna evirerek hedefe gnderir. Eer kaynak adresteki data 0 9999 arasnda deilse uygulamada hata oluur ve error bitleri (M1067 ve M1068) aktif olur ekil 8.3 de X2 girii aktif olursa D0 ierii BCD olarak Y3, Y2, Y1, Y0 knda grlr. Eer X0 aktif olduktan sonra X2 girii aktif olursa, 5 decimal saysnn BCD kod karlna gre Y3 ve Y0 aktif olurken Y2 ve Y1 pasif durumda olacaktr. Eer X1 aktifliinden sonra X2 aktif olursa 3 decimal saysnn karl olarak bu defa Y1 ve Y0 aktif olacak, Y3 ve Y2 pasif durumda olacaktr.

ekil 8.3

BIN Komutu:
Kaynak adreste BCD kodunda bulunan bilgiyi binary bilgiye evirerek hedefe gnderir. ekil 8.4 deki rnekte X4 girii aktif olduu zaman X0-X3 BCD Datasn BIN Dataya evrilir ve sonu D10un iine kaydedilir.

ekil 8.4

WAND Komutu:
Kaynaktaki iki veriyi bit-bit AND ilemi uygulayp sonucu hedefe kayt eden komuttur. ekil 8.5 de X0 ile D0 ra kayt edilen 65295 saysnn binary karl ile X1 ile D10a kayt edilen 4660 saysnn binary karl ayn seviyedeki bitler AND (arpma) ilemine tabi tutulup sonu D20 ye kaydedilmitir.

WOR Komutu:
Kaynaktaki iki binary veriyi bit-bit OR (veya ) ilemine tabi tutup sonucu hedefe gnderir. ekil 8.6 da 16 bitlik rnek bir OR ilemi grlmektedir.
smail DORU 48

ekil 8.5

ekil 8.6

WXOR Komutu:
Kaynaktaki iki binary veriyi bit-bit XOR (zel veya (1+1=0) ) ilemine tabi tutup sonucu hedefe gnderir. ekil 8.7 da 16 bitlik rnek bir XOR ilemi grlmektedir.

smail DORU

49

ekil 8.7

NEG Komutu:
NEG (negation) komutu dijital elektronikte 2 ye tamlama olarak bilinen ilemi gerekletirir. Yani binary saynn negatif sayya evirme ilemi iin kullanlan yntemlerden biridir. Bu ilemde negatif sayya evrilecek olan saynn nce tersine evrilmesi ilem gerekleir(1-0 ra ve 0-1 re). Sonra (1) eklenir. ekil 8.8 de X1 girii aktif olduunda D0 ieriine 5 says (101) transfer edilir. X0 girii aktif olduunda bu say nce ters evrilir (010) sonrada (1) eklenir ve negatife evrilmi olur. Srekli evirme ilemi olmamas iin X0 girii pals eklindedir. stenirse (NEGP) eklinde kullanmda olabilir.

ekil 8.8

DECO Komutu:
Decoder komutu kaynakta belirtilen deerden itibaren en dk deerli (n) tane biti zerek sonucu hedefteki en kk deerlikli bittenden balayarak 2n tane bite kaydeder. n, 1 - 8 aras girilebilir. n = 0 olduunda kaynak ierii deimez. Kaynak bit parametresi olarak kullanldnda 0<n<=8 olmal. Eer kaynak D kayts ise 1<= n <= 4 olabilir. ekil 8.9 da Kaynak X0 hedef M100 ve n=3 olarak verilmitir. Pals komutu kullanlmas ve X0 giriinin pals olmas gerekir.

smail DORU

50

ekil 8.9

ENCO Komutu:
Decoder ileminin tersini yapan encoder komutu, kaynaktan itibaren 2n biti hedefe kaydeder. n, 1 - 8 aras girilebilir. n = 0 olduunda hedef ierii deimez. ki veya daha fazla bit varsa sondaki bitin posizyonu dikkate alnr. Kaynak bit parametresi olarak kullanldnda 0<n<=8 olmal. . Eer kaynak D kayts ise 1<= n <= 4 olabilir.

ekil 8.10

smail DORU

51

SUM Komutu:
SUM (sum of on bit) komutu kaynakta belirtilmi data iindeki 1 lerin saysn hedefe transfer eder. ekil 8.11 de grlen rnekte X0 aktif olduunda D0un iindeki 1 lerin saysn D2 iine kaydetmektedir. Eer D0da hi 1 olmasayd Zero Flag (M1020) aktif olurdu. DSUM veya puls eklinde kullanm olan DSUMP 32-bit komutlar kullanld zaman D0 ve D1 iindeki 1 bitlerinin saysn D2ye kaydeder. D3n deeri 0 olur. (D3=0).

ekil 8.11

BON Komutu:
BON (check specified bit status) komutu ile istenen hafza blgesindeki istenen bitin 1 olup olmad kontrol edilir. ekil 8.12 deki rnekte X0 komutu aktif olduunda D0 iindeki 15 nolu (1) ise M0 aktif olur deilse M0 pasif olur

ekil 8.12

MEAN Komutu:
MEAN (mean value) birden fazla hafza alannda bulunan deerlerin ortalamasn bulmak iin kullanlan komuttur. ekil 8.13 deki rnekte D10-D13 aras kaytlarda bulunan deerlerin aritmetik ortalamas D2 kaytsna yazlr

smail DORU

52

ekil 8.13

ALT Komutu:
Alternate on-off komutu ile karlkl ak-kapal ilemi gerekletirilebilir. ekil 8.14 de rnekte X0 rn her aktif oluunda Y0 k durumunu deitirdii grlmektedir.

ekil 8.14 SWAP Komutu SWAP komutu ile belirtilen hafza blgesindeki dk 8 bitlik bilgiyle yksek 8 bitlik bilgi yer deitirir. ekil 8.15 de X0 dan gelen palsle 16 bitlik D0 ieriindeki ilk 8 bitlik ksmla 2. 8 bitlik ksm yer deitirir.

ekil 8.15 Not: Haberleme ve step motor kontrolnde kullanlabilecek komutlar gibi dier ileri seviye komutlar, ilgili konular anlatlrken aklanacaktr.
smail DORU 53

9- SFC PROGRAMLAMA
SFC programlama (Sequential Function Chart) tekrarl olarak sral ilemleri yapan sistemler iin kolay program mant ortaya koyan bir PLC programlama tipidir. ok karmak ve zm iin zamana ihtiya duyulan devreler iin SFC sistemi gelitirilmitir. Gerekte SFC de merdiven diyagram temeline dayal almaktadr. Sral ilem yapan sistemlerde, balatma art ile ilemler balar ve bir ilemden bir sonrakine gei, nceki ilemin biti artna balanr. Admlar aras geiler iin eitli artlar kullanlr. SFC programlama gerekte ladder diyagram programdr. Ladder gsterimde STL ve RET komutlar ile ifade edilir. STLin anlam, merdiven diyagram balayacak ve RETin anlam ise merdiven diyagram bitecek demektir. STL komutu, step (S)i kullanarak STL kontandan itibaren RET komutuna kadar merdiven diyagram ile izilmi olan program kmesini kontrol edebilir. RET komutu step ierisindeki sinyal aknn sona erdiini ve ana hattn STL komutundan nceki hatta getiini gsterir. SFC programlamada kullanlan semboller Tablo 9.1 de olduu gibidir.

Tablo 9.1 SFC programlamay kavrayabilmek iin basit bir problem zerinde programn yazln grelim Problem 19: Bir butona basldnda 6 adet motor 5 saniye aralklarla srayla almaktadr. Sradaki k aktif olduunda nceki k pasif olacaktr. alma ekli srekli evrim olmayp yeni alma iin butona bir daha basmak gerekir. SFC program teknii ile zm istenmektedir. zm: Editr programlama iin ekil 9.1 de grld gibi SFC grnmne geilir. Bu problemde her step de bir kn aktif olmas ve stepler aras gei art olarak zamanlayc kontaklar kullanlaca grlmektedir. SFC grnmnde iken nce istenirse akta kullanlacak tm ikonlar seilerek yerletirilip sonra ikonlarn iine ladder diyagramlar yerletirilebilir. stenirse her ikon seildiinde ladder diyagram da iine yerletirilir. ekil 9.2 de grlen durumda ilk nce zm iin belirlenen ikonlar seilmitir.
smail DORU 54

ekil 9.1

ekil 9.2
smail DORU 55

Ak iin seilen ikonlarn ierisine ladder diyagram yerletirmek iin ekil 9.3 deki gibi seim yaplr. erisine ladder diyagram konacak olan ikon zerinde sa tklanarak seilen iner ladder mode komutu ile ekranda sa tarafta alan ksmda ladder diyagram girii yaplr. Stepler aras gei iin (TRANS *) gei artlar yazlr.

ekil 9.3

ekil 9.4 de grld gibi her ikon ierisine ladder diyagram konduunda derlenmesi gerekir. stenirse ladder program kapatldnda otomatik birletirme yaptrlabilir (Auto-conversion when closing program)

ekil 9.4

ekil 9.5 de her ikon ierisine ladder diyagramlarn yerletirilmesi grlmektedir. Buna gre; LAD-0 ikonu iinde S-0 ile S127 stepleri resetlenerek ve S0 stepi setlenerek balang durumuna alnmtr. Burada kullanlan M1002 rlesi sadece programn ilk taramasnda aktif ve sonra hep pasif olan bir elemandr. S0 dan S10 stepine gei X0 giriine bal olan butona baslarak gereklemektedir. Daha sonraki geilerin hepsi zamanlayclarn kontaklaryla olmutur. Her stepte srayla aktif olacak k bulunmaktadr. T5 konta ile tekrar S0 balang stepe geri dnlr. LAD-1 sadece END komutu iin kullanlmtr. Step numaralar S10-S20-S30 eklinde geliigzel ekilde verilmitir. Araya yeni stepler girilebilecei dncesiyle bolklar brakmak mantkldr. Ancak step numaralar S10-S11S12 gibi de olabilir. S0-S9 aras sadece balang step numaralardr.

smail DORU

56

ekil 9.5 ekil 9.6 da SFC grnmndeyken almann izlenebilmesi grlmektedir.

ekil 9.6 Ak ekline gre SFC programlamann snflandrlmas: Bir SFC program birbirini izleyen admlardan oluur. Her admda basit ilemler kontrol edilebilir. Bir ilem iin birden fazla balang koulu tanmlamak gerekiyorsa e zamanl (paralel) yada koullu (seimli) dallanmalar yaplr. Bu yaplanma eitlerini inceleyelim. A- TEK HAT ALIMA (Standart Yap): Single (Tek hat) almada 3 farkl yapdan bahsedebiliriz. 1- Tek sra ak (Dallanma veya birleme yok): Problem 19 da incelenen zm tek sral ak tipine bir rnektir. Benzer bir rnek ekil 9.7 de grlmektedir. Burada step geileri X0, X1 gibi girii rlesi aktifliine balanmtr.
smail DORU 57

ekil 9.7 2- Sramal (JMP) ak Sramal akn iki ekli vardr. ekil 9.8 (A) da ayn ak zerinde ekil 9.8 (B) de ise baka bir ak hatt zerine srama olmaktadr.

ekil 9.8 3- Resetlemeli tek sra ekil 9.9 da S50 step seildiinde ak resetlenecek ve alma sona erecektir.

smail DORU

58

ekil 9.9 B- KARMAIK ALIMA (Kompleks Yap) ki ve daha fazla ak hattna sahip bu tip programlamada semeli(koullu) veya paralel (e zamanl) dallanmalar veya bir ok dallanmann birlemesi bulunmaktadr. eitli tiplerini inceleyelim. 1- E zamanl dallanma yaps ekil 9.10 da X0 giri artnn gereklemesi ile S20 stepinden gei yaplacak farkl drt stepin ayn anda set durumuna alnmas grlmektedir.

ekil 9.10

2- Seenekli dallanma yaps ekil 9.11 de S20 stepinden gei yaplacak farkl 3 stepte kendilerine ait gei artlar bulunmaktadr.

ekil 9.11

smail DORU

59

3- E zamanl birleme yaps: ekil 9.12 de X2 giri artna bal olarak S50 nolu stepe gei yapabilecek durumda farkl step olduu grlmektedir.

ekil 9.12 4- Seimli birleme yaps: ekil 9.13 de S60 stepine gei yapabilecek durumda 3 farkl step grlmektedir. Ancak bu steplerin S60 stepine gei iin her birinin kendi gei art bulunmaktadr.

ekil 9.13 Uygulama rnei: ekil 9.14 de grlen bir kavaktaki trafik sinyalizasyonunun dzenlenmesi istenmektedir.Ayn ekilde lambalarn balanaca klar ve lambalarn yanma srelerinin yazld tablo grlmektedir. zm iin SFC programlama teknii kullanlacaktr

ekil 9.14 zm: Bu problemin zmnde ekil 9.15 de grld gibi bir alma diyagramnn izilmesi, zm kolaylatracaktr.
smail DORU 60

ekil 9.16 izilen SFC ak diyagramnda deydeki lambalar iin S20 ile ve yataydaki lambalar iin S30 ile balayan iki ayr ak dnlmtr. Steplerin iine yazlacak olan ladder diyagramlar ile gei artlarnn belirtildii bu izimde yeil lambann flar olarak almas M1013 bir saniyelik kare dalga jenaratr kullanlmtr.

ekil 9.16 SFC diyagram derlendiinde (compile) ekil 9.17 deki ladder grnm elde edilir.

smail DORU

61

ekil 9.17
smail DORU 62

10- LAVE DJTAL NTE KULLANIMI

PLC ana nitesi zerindeki giri / k says basit uygulamalar iin yeterli olabilir. Ancak genellikle uygulamalarda dijital giri ve k saysn arttrmak gerekir. Bu amala ilave niteler kullanlr. Tablo 10.1 de DELTA S serisi PLC ler iin retilmi dijital I/O modlleri zellikleri grlmektedir.

Tablo 10.1

MONTAJI: Dijital ilave modln ana modle taklmas iin; 1. PLCnin yan tarafnda bulunan extension port kapan kartnz. 2. PLCnin yan taraflarnda bulunan ilave nite balant kliplerini anz. 3. PLC ile ilave nitedeki pinlerin karlkl gelecek ekilde balantsn yapnz. 4. lave niteyi sabitlemek iin balant kliplerini yanlardan bastrnz. GRLER: Daha nceki konularda DELTA PLC lerde giriin iki tr olabilecei belirtilmiti. S/S olarak belirtilen ortak giri ucunun beslemenin pozitif (+) ucuna balanabilecei gibi negatif (-) ucuna da balanabilir. lave modlde de ayn durum geerlidir. Sink ve source mod olarak adlandrlan balant ekli hatrlatma amacyla ekil 10.1 de verilmitir.

smail DORU

63

SINK Mod:

SOURCE Mod:

IKILAR lave nitedeki btn klarn ortak ucu C0dr. Delta WPLSoft programnda giri/k noktalarnn adreslenmesi yaplrken ilk ilave nitenin giri adresi X20 adresinden ve k adresi Y20 adresinden balar. kinci ilave nitenin adreslenmesi giriler X40dan klar Y40da balar. PLCyi programlarken ilave nitelerin giri/k adreslerine dikkat edilmelidir Problem 20: X22 girii her aktif olduunda sradaki kn aktif olaca 10 kl bir program gerekletirelim.
smail DORU 64

smail DORU

65

11- OPERATR PANEL KULLANIMI

Bir sistem ile alrken kullanclarn sistemi kontrol etme ve sistemden gelen verilere gre durum deerlendirmesi yapma ihtiyalar olur. Sistemden gelen veya sisteme verilen komut ve datalar, gnmz de operatr panelleri veya bilgisayarlar vastasyla, haberleme kablo ve protokolleri zerinden saysal olarak kolaylkla gnderilebilmektedir. Bilgisayarlarn her ortamda almaya uygun olmamas ve bu tip almalarda kullanlan endstriyel bilgisayarlarn maliyet yk ve programlama deneyimi gerektirmesinden dolay operatr panelleri gnmzde zellikle PLC tabanl uygulamalarn vazgeilmez bir paras haline gelmitir. Operatr panelleri, insanla makine arasnda bir iletiim arac olduu iin HMI (human machine interface) yani insan-makine ara yz olarak anlrlar Bir dokunmatik ekran ile sadece PLC veya PC ile deil servo motor srcs veya hz kontrol cihaz gibi elemanlarla da haberlemek mmkndr. ekil 11.1 de ekran ile balantl olabilecek cihazlardan bazlar grlmektedir.

ekil 11.1

Operatr panelleri, sistemde alan devre elamanlarnn gzlendii veya buton anahtar grnmleriyle dokunmatik olarak sistemlerin kontrol edildii bir ilem paneli olarak kullanlabir. stenirse kazan suyu seviyesi, scaklk miktar veya motor devir says gibi alan sistemlerdeki mevcut durumu gzlemlemek amacyla veri bilgilendirme terminali olarak kullanlabilir. stenirse bir barkod okuyucuyla beraber retim noktas bilgilendirme terminali olarak da kullanlabilir. Ekranda hangi koordinatlara dokunulduunun anlalmasnda kontaklama ile diren deeri deiimi, kondansatr yapsyla kapasite veya dearj deeri deiimi gibi yntemler kullanlr. rnek olarak burada DELTA marka birka eit ekran incelenecektir. 1- DOP-A57G(C) STD tipi ekran: ekil 11.2 de grn verilen operatr panelinin COM 1 COM 2 ve USB olmak zere 3 haberleme portu bulunmaktadr.
smail DORU 66

ekil 11.2 ekil 11.3 de seri haberleme portlarnn pinleri tanmlanmtr. Tantlan ekrann COM 1 ve COM 2 seri portlarnn her ikisi de diidir. DELTA PLC ile eer RS 232 haberlemesi kullanlacaksa iki taraf da erkek olan bir haberleme ara kablosuna ihtiya vardr. Zira PLC nin bilgisayar ile haberlemesini salayacak kablo da dii pinlidir.

ekil 11.3 ekil 10.4 de ykleme kablolar pinlerinin durumlar verilmitir. Operatr paneli ile bilgisayar arasnda haberlemenin en pratik yolu USB haberleme giriidir. Her hangi bir yazc data kablosu bu amala kullanlabilir.
smail DORU 67

ekil11.4 DELTA operatr panelinin programlanmas iin kullanlan Screen Editr programnn eitli versiyonlar ilgili web sayfasndan cretsiz indirilebilmektedir. Burada incelenecek olan versiyon Screen Editr 1.05.78 dur. Bu versiyonun seilme nedeni Trke olmasdr. Bir rnek problem zmyle operatr panelinin programlanmas ve kullanmn grelim. Problem 20: PLC nin X0 giriine bal olan bir butona basldnda bir motor almaya balamaktadr. Bu butona basld ekranda grlebilmektedir. Ekran zerinde bir butona basldnda motor durmaktadr. Motorun ka defa altrld ekran zerindeki bir sayatan grlebilmektedir. zm: Panele veya PLC ye program ykleme ncelii diye bir durum sz konusu olmad iin ilk olarak ladder diyagram izelim.
smail DORU 68

ekil 11.5 ekil 11.5 de zm iin izilen ladder diyagramda durdurma ilemi iin bir giri rlesi deil (M0) yardmc rlesi kullanlmtr. nk altrma ilemi PLC girilerinden birine bal buton ile yaplrken durdurma ilemi dokunmatik ekrandan yaplacaktr. PLC hafza blgelerinden sadece giri ve k hafza blgelerinin ekran zerinden hem yazlp hem de okunmas problemlidir. X0 girii sadece okunmas M0 bitinin ise hem yazlp hem de okunmas planland iin byle bir zm retilmitir. PLC programlamas tamamlandna gre imdi de ekran ile haberleme kablosunu balayp, screen editr programn altralm.

smail DORU

69

smail DORU

70

smail DORU

71

ekil 11.6 2- TP04 tipi ekran: ekil 11.7 de grlen bu ekran dokunmatik olmayp fonksiyon tularna atanan grevlerle ilem yaplmaktadr. Bu ekran iin TP screen editor 1.10 versiyonu yazlm kullanlarak bir rnek verilmitir. nce bu ekrannn zelliklerini tanyalm.

smail DORU

72

ekil 11.7 Panele ait fonksiyonlarn tantld izelge Tablo 11.1 de grlmektedir. Komponentler Aklama Alarm gsterge LED Durum 1: Enerji verildii zaman, LED yava flash yapar. Durum 2: Anormal bir durum meydana geldii zaman, LED alarm sesi ile birlikte hzl flash yapar. RS-232 Gsterge LED Program gnderilirken veya RS-232 haberleme kullanld (Sar) zaman flash yapar. RS-232 Gsterge LED RS485 kullanld zaman flash yapar. (Yeil) LCM display Likit Kristal Model display alan. ESC (Escape/Exit) Yanl ilemi iptal etmek iin kullanlr, veya programlama admna gei iin. Yn Tular Up/Pg Up: Deeri arttrmak ve sonraki sayfaya gemek iin kullanlr. Pg Dn/DOWN: Deeri azaltmak ve nceki sayfaya gemek iin kullanlr. Left: Sol yn tuu. (kursoru sola kaydrr) Right: Sa yn tuu. (kursoru saa kaydrr) Shift Key F5,F6,F7,F8,F9 tularn semek iin kullanlr. Fonksiyon Tular F0/F5: Sabit 0 (F0) ve 5 (Shift+F0) saylarn girmek iin kullanlr.Sistem mendeyken kullanc sayfasnda bu tularn fonksiyonlar ayr ayr ayarlanabilir. F1/F6: Sabit 1 (F1) ve 6 (Shift+F1)saylarn girmek iin kullanlr. Sistem mendeyken kullanc sayfasnda bu tularn fonksiyonlar ayr ayr ayarlanabilir. F2/F7: Sabit 2 (F2) ve 7 (Shift+F2) saylarn girmek iin kullanlr. Sistem mendeyken kullanc sayfasnda bu tularn fonksiyonlar ayr ayr ayarlanabilir. F3/F8: Sabit 3 (F3) ve 8 (Shift+F3) saylarn girmek iin kullanlr. Sistem mendeyken kullanc sayfasnda bu tularn fonksiyonlar ayr ayr ayarlanabilir. F4/F9: Sabit 4 (F4) ve 9 (Shift+F4) saylarn girmek iin kullanlr. Sistem mendeyken kullanc sayfasnda bu tularn fonksiyonlar ayr ayr ayarlanabilir. Enter Key Bir deer girmede veya bir program komutumu ilemede kullanlr.
smail DORU 73

Tablo 11.1. Haberleme : P04 Setupta Com Port: TP04 Protocolden TPnin ID numaras ayarlanmaldr ve bu deer TPEditrdeki Tools/Communication Setting deki TP Station Adres ile ayn olmaldr. TPEditrTools/ Communication Setting: TP Station Adres, PC Com Port, Baud Rate Tools/ TP Protocol Setting Tools/ TP Object Communication Default Setup:HMI portu(RS232/RS485) ve PLC ID seilmelidir. TPEditrde seilen PLC ID ve haberleme protokol, PLC ile ayn olmaldr. Daha salkl bir haberleme iin TP versiyonu ile TPEditor versiyonu elemelidir. Tablo 11.2 de haberleme iin baz hatrlatmalar verilmitir. Download Program RS232 portundan seri haberleme balants iin TP04-PC aras (DVPACAB530) balant kablosu kullanlr. Ardndan program TP04 cihazna yklemek iin TPEdit yazlm kullanlr. Upload Program RS232 portundan seri haberleme balants iin TP04-PC aras (DVPACAB530) balant kablosu kullanlr. Ardndan program TP04 cihazna yklemek iin TPEdit yazlm kullanlr. Copy Program Program iki TP04 cihaz arasnda transfer eder. 1: Transmit programs 2: Receive programs ki TP04 cihaz arasnda program transferi yaplaca zaman, TP04lerden bir tanesi Receive Program moda ve dier TP04 Transmit Program moda alnr.ki cihaz RS-485 portlarndan balarken ltfen burmal (twisted pair) kablo kullann. TP04 Settings TP04G istem ayarlarn deitirmek iin kullanlr. 8 tane seenek deitirilebilir. 1. Communication protokol: TP04 adres ayar yaplr, kontrol port, hm RS-232 hem RS-485 haberleme ayarlar yaplr. 2. Contrast: LCM displayin kontrast ayar yaplr. 3. Back-light: LCMnin arka-k otomatik snme zaman ayarlanr. Fabrika ayar 01, ayar aral 00-99 dakika. Eer 00 ayarlanrsa, Lcm arka-k hibir zaman snmez. 4. Date and Time: TP04 iindeki RTCnin yl ay, gn, saat, dakika, saniye ve hafta ayar buradan yaplr. Ayrca TP04G cihaz iinde kullanlan pilin kapasitesi buradan grntlenir. 5. Buzzer: Buzzer ses ayar yaplr, normal mod veya sessiz mod. 6. Language Setting: Display dilini semede kullanlr. English, Traditional Chinese, simplified Chinese veya user defined language (Kullanc Tanml). 7. Password setting: ifre fonksiyonunu aktif/pasif etmede kullanlr. Eer ifre fonksiyonu aktifse, kullanc sistem menye gemeden nce ifreyi girmelidir. ifre Fabrika Ayar : 1234 8. Startup display: TP04 balang displayi semede kullanlr. Execute Program altrmaya balar. Program alma sayfasna getikten sonra sistem menye tekrar girmek iin Escape/Exit (Esc) tuuna 5 saniye baslr. PLC Connection PLC balats iin iki metod vardr: 1. PLCnin RS-232C portu ile TP04Gnin (COM1) RS-232 seri balants iin (DVPACAB215 veya DVPACAB230) seri balant kablolarn kullann. 2. PLC2nin RS-485 portu ile TP04Gnin (COM2) RS-485 seri balants iin burmal (twisted pair) kablo kullannz. Tablo 11.2
smail DORU 74

smail DORU

75

PC-TPO4 KABLOSU PC (9 PIN D) 2 3 5

TP04 (9 PIN D) 3 2 5

PC-EASY EKRAN KABLOSU PC (9 PIN D) 5 2 3 7 8

EASY (9 PIN D) 5 7 8

ekil 11.8 Problem 21: Ekrann F0 fonksiyonuna bastmzda bir motor almaya balamaktadr. Motor 5 sn sonra durmakta ve ikinci motor almaya balamaktadr. F1 fonksiyonu ile iki motor durdurulmaktadr. Start butonu ve stop butonu fonksiyonlar ekranda gzkmektedir. zm: ekil 11.9 de grlen rnek ladder zmde M0 TP04 te F0 fonksiyonu olarak atand iin Y0 rlesini aktif hale getirir.Bu sayede 5 sn kadarY0 rlesi aktif kalr, sre bittiinde Y0 pasif, Y1 aktiftir. M1 TP04 te F1 olarak atand iin F1 fonksiyonu ZRST komutuyla iki motoru da pasif hale getirmektedir

ekil 11.9 TP editr programnda ise ekil 11.10 da grlen ilemler dnlmtr. .

smail DORU

76

smail DORU

77

smail DORU

78

ekil 11.10

smail DORU

79

3- DOP B serisi Ekran:

Batarya CF Kart Audio k COM3 : RS232/422/485 USB Client

USB Yuvas

Ethernet Enerji COM2 : RS232/422/485

ekil 11.11 ekil 11.11 de n ve arka grn verilen DELTA DOP-B tipi ekran yukarda anlatlan dier ekranlara gre daha yeni ve gelimi bir modeldir. Ekrann programlanmas iin Screen Editor 2.00.08 editr yazlm kullanlmaktadr. Aada basit bir rnekle bu yazlmn kullanm aklanmtr.

COM1 : RS232

smail DORU

80

Problem 22: Panelde iki adet ekran bulunacaktr 1.sayfada PLC nin bir giriine bal olan bir butona basldnda bir motor almaya balamaktadr. Ekran zerindeki bir stop butonu ile bu motor durdurulabilmektedir. Motorun ne kadar sre altrld ekran zerinde grlmesi istenmektedir. Yardmc fonksiyon tularna atanacak olan grevlerle sayfalar aras gei yaplabilecektir. 2.sayfada3 tane lamba bulunmaktadr. Yine 2.sayfada bulunan buton sayesinde lambalarn teker teker yanmas salanmaktadr. Butona her basta sradaki lamba yanmaktadr. zm: Panele veya PLC ye program ykleme ncelii diye bir durum sz konusu olmad iin ilk olarak ladder diyagram izelim.

ekil 11.12 ekil 11.12 de zm iin izilen ladder diyagramda durdurma ilemi iin (M1) altrma ilemi iin (M0) yardmc rlesi kullanlmtr. Zira altrma ilemi ve durdurma ilemi dokunmatik ekrandan yaplacaktr. PLC hafza blgelerinden sadece giri ve k hafza blgelerinin ekran zerinden hem yazlp hem de okunmas problemlidir. M0-M1 bitinin ise hem yazlp hem de okunmas planland iin byle bir zm retilmitir. PLC programlamas tamamlandna gre imdi de ekran ile haberleme kablosunu balayp, screen editr programn altralm. ekil 11.13 deki ekran geldikten sonra; Dosyadan yeni sekmesine tklanr ve gelen ekranda projeye verilmek istenen isim,sayfa numaras,sayfa ad, panel tipi ve plc markas seilip tamam denilir.

ekil11.13

smail DORU

81

Bu ilemler tamamlandktan sonra Buton seme ilemleri iin ekil 11.14 de grlen ilemler uygulanr.

smail DORU

82

ekil 11.14 Motorun ne kadar altn ekran zerinde gsterecek ilemler iin ekil 1.15 de grlen sra takip edilmitir.

smail DORU

83

ekil 11.15 ekil 11.16 da ikinci ekran ve ekranlar aras gei iin gerekli dzenlemelerin nasl yapld grlmektedir.

smail DORU

84

smail DORU

85

smail DORU

86

ekil 11.16

lemlerin hepsi tamamlandktan sonra geriye panele program yklemek kald. Panele program yklemek iin ekil 11.17 de grld gibi compile yapp ardndan panele program ykleyiniz.

smail DORU

87

ekil.11.17

smail DORU

88

12-

ANALOG GR/IKI KULLANIMI

PLC lerin poplerliini arttran nemli faktrlerden biri de Analog sinyal ileme yetenekleridir. imdiye kadar anlatlan konularda on/off kontroln olduu dijital giri/klar ile kontroller gerekletirildi. Ancak dijital giri/klardan baka PLC lerde sabit olarak bulunan veya ilave edilerek kullanlan Analog giri/k modl ile Analog ilemler gerekletirilebilmektedir. Gerekte Analog giri bir ADCAnalog/Dijital evirici (Analogue to digital converter) ve Analog k da DAC-Dijital/Analog eviricidir (Digital to Analogue converter). Zira PLC sadece 1 ve 0 lardan oluan saysal bilgiyi iler. rnein 0-10 Volt aras bir eviricinin 8 bitlik olduunu varsayarsak znrlk, 1/28 -1 forml ile belirlenerek 10/255 = 0.04 Volt olduu anlalr. Buna gre; 0 V.. 0000 0000 0.04 V. 0000 0001 0.08 V. 0000 0010 0.12 V. 0000 0011 0.16 V. 0000 0100 (v.b.) eklinde evrilir. Eer 10 bitlik bir eviriciden sz edecek olursak bu znrlk 10/1023 ve 12 bit ise znrlk 10/4095 volt olurdu. DELTA PLC iin Analog giri-analog k-analog giri/k eklinde ilave modller bulunmaktadr. Burada 4 kanal analog girii ve 2 kanal Analog k olan DVP06XA model modl anlatlacaktr. DVP06XA modln temel zellikleri: DVP-06XA 4 adet analog giri ve 2 adet12-bit dijital k balantsna izin verir (voltaj/akm). PLC Analog giriinden gelen bilgiler 14-bit dijital sinyale ve klarda 2 nokta analog ka dntrr. PLC programnda FROM ve TO komutlar kullanlarak islenir. Her modl iin toplam 49 adet kontrol register (CR) vardr. (Her bir registerin iinde 16-bit vardr). DVP-06XA RS-485 kullanlarak veya DVP-SS MPU'ya dorudan balanarak data transferi yaplabilir. MPU ve g kayna ayr olarak satlr. znrlk Voltaj giri aral 10V DC gerilim girii iin 5 mV, akm giri aral 20 mA iin znrlk 20 Adir. Kullanclar voltaj veya akim kn balantdan seebilir. Voltaj k aral 0V ~ +10V DC ve (znrlk 2.5 mV) ve akim giri aral 0 mA ~ 20 mA (znrlk 5 A). MODBUS ASCII/RTU Mod. Haberleme hz 4800 / 9600 / 19200 / 38400 / 57600 / 115200. Data format 7Bit, even, 1 stop bit (7 E 1). Dir Modl MPU' nun yanna takld zaman RS-485 iptal olur. Haberlemeyi MPU' dan kullanr. Modl MPU' ya baland zaman, modller 0-7 aras numaralandrlr. 0 MPU' ya en yakn modl, 7 ise MPU' ya en uzak modldr. MPU' ya maksimum 8 modl balanabilir ve bu modller dijital I/O igal etmez.

Analog modlle ilgili tm ayarlamalar, programla yaplrken CR (kontrol kayts) ler kullanlr. Toplamda 49 adet olan bu kayt alanlar hexadecimal olarak adreslenir. Yaplacak olan rnek uygulamalarda kullanlacak olan bu adresler liste halinde rn katalogundan alnarak aada verilmitir.

smail DORU

89

DVP-06XA Analog Giri/k Bileik Modl CR No RS-485 Parametre Kalc Register Ad Adresi #0 H 40C8 R Model ad #1 H 40C9 R/W Giri mod ayar

Aklama b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Data uzunluu 8-bit (b7~b0) olup, sistem kullanr. DVP-06XA model kodu = H CC CH5 CH4 CH3 CH2 CH1 Giri modu ayar: (CH1~CH4) Mod 0: giri voltaj modu (-10V~+10V). Fabrika deeri = H0000. Mod 1: giri voltaj modu (-6V~+10V). Mod 2: giri akm modu (-12mA~+20mA). Mod 3: giri akim modu (-20mA~+20mA). Mod 4: kullanlmaz. k modu ayar: (CH5~CH6) Mod 0: k voltaj modu (0V~10V). Mod 1: k voltaj modu (2V~10V). Mod 2: k akm modu (4mA~20mA). Mod 3: k akm modu (0mA~20mA). CH1~CH4 kanallarndaki analog deerleri ortalama okuma saysdr. K1~K4096 aras ayarlanabilir ve fabrika deeri K10'dur.

#2 #3 #4 #5 #6 #7 #8 #9 #10 #11 #12 #13 #14 #15 #16~ #17 #18 #19 #20 #21 #22 #23 #24 #25 #26 #27 #28 #29 #30 #31 #32

H 40CA H 40CB H 40CC H 40CD H 40CE H 40CF H 40D0 H 40D1 H 40D2 H 40D3 H 40D4 H 40D5 H 40D6 H 40D7 H 40DA H 40DB H 40DC H 40DD H 40DE H 40DF H 40E0 H 40E1 H 40E2 H 40E3 H 40E4 H 40E5 H 40E6 H 40E7 H 40E8

R/W R/W R/W R/W R R R R R/W R/W R R R R

CH1 ortalama say CH2 ortalama say CH3 ortalama say CH4 ortalama say CH1 giri sinyali ortalama deeri CH2 giri sinyali ortalama deeri CH3 giri sinyali ortalama deeri CH4 giri sinyali ortalama deeri CH5 k sinyali deeri CH6 k sinyali deeri CH1 giri sinyali mevcut deeri CH2 giri sinyali mevcut deeri CH3 giri sinyali mevcut deeri CH4 giri sinyali mevcut deeri CH1 OFFSET deeri ayarlama CH2 OFFSET deeri ayarlama CH3 OFFSET deeri ayarlama CH4 deeri ayarlama CH5 OFFSET deeri ayarlama CH6 OFFSET deeri ayarlama CH1 GAIN ayarlama CH2 GAIN deeri ayarlama CH3 GAIN deeri ayarlama CH4 GAIN deeri ayarlama CH5 GAIN deeri ayarlama CH6 GAIN deeri ayarlama Hata durumu Haberleme adresi ayar Haberleme hz ayar

CH1~CH4 giri sinyallerinin ortalama deeri.

CH5~CH6 k deeri, ayar aral K0~K4000. Fabrika deeri K0 ve birim LSB'dir.

CH1~CH4 giri sinyallerinin mevcut deeri.

Rezerve R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R R/W R/W

CH1~CH4 OFFSET ayar. Fabrika deeri K0 ve birim LSB. Voltaj giri: ayar aral K-1000 ~K1000 Akim giri: ayar aral K-1000 ~K1000

CH5~CH6 OFFSET ayar. Fabrika deeri K0 ve birim LSB. Ayar aral K-2000~K2000

CH1~CH4 GAIN ayar. Fabrika deeri K1000 ve birim LSB. Voltaj girii: ayar aral K-800 ~K4000 Akim girii: ayar aral K-800 ~K2600

CH5~CH6 GAIN deeri. Fabrika deeri K2000 ve birim LSB. Ayar aral K-1600~K8000 Data register hata durumlarn kaydeder, detayl bilgi iin hata koduna bakiniz. RS-485 haberleme adresi. Ayar aral 01~255 ve fabrika deeri K1 Haberleme hz (4800, 9600, 19200, 38400, 57600 ve 115200 bps). b0: 4800 bps (bit/sn). b1: 9600 bps (bit/sn). (fabrika deeri) b2: 19200 bps (bit/sn). b3: 38400 bps (bit/sn). b4: 57600 bps (bit/sn). b5: 115200 bps (bit/sn). b6~b13: Rezerve. b14: CRC kod dk bit ve yksek bit aras anahtarlama (sadece RTU mod) b15:CH RTU mod. rnek 1ayarlama 1. b0=1 olduunda, kullanc CH1 OFFSET-GAIN ayarlayabilir. (CR#18, CR#24). b0=0 olduunda, kullanc CH1 OFFSET-GAIN deeri ayarlayamaz. (CR#18, CR#24). 2. b1 registerleri kalc yapmak iindir. b1=0 (fabrika deeri, kalc), b1=1 (kalc deil). 3. b2: 1 ayarlannca PLC fabrika ayarlarna resetleyecek. CH5~CH6 ayarlama, CH5 ayarlama rnei: b13, b12: 00: ayarlanabilir, kalc. 01: ayarlanabilir, kalc-deil. 10: ayarlama engeli. 11: fabrika deerine resetler ve b12, b13 ieriini 0 yapar. Heksadesimal olarak versiyonu gsterir. rnein: H 010A = versiyon 1.0A.

#33

H 40E9

R/W

Fabrika Deeri ayarlama ve karakteristik ayar ncelii

#34 #35~#48

H 40EA Sistem kullanr

Software versiyon

Kalc. Kalc deil. R FROM komutu ile veya RS-485'den okunabilir. W TO komutu ile veya RS-485'den yazlabilir. LSB (Dk deerli bit): 1. Voltaj giri: 1 LSB=10V/2000=5mV. 2. Akim giri: 1LSB=20mA/1000=20A. 1. Voltaj k : 1 LSB=10V/4000=2.5mV. 2. Akim k: 1 LSB=20mA/4000=5A.

smail DORU

90

rnek problem 23: Analog modln 1 nolu kanalnda fiber optik kablolu 4-20 mA PNP akm k veren sensr baldr. Bu sensr 10 mA den byk bir akm k verecek k algladnda 1 nolu motor, 15 mA den byk akm knda ise 2 nolu motor almaya balamaktadr. Modln 2. giri kanalnda 0-10 Volt aras k veren s duyarl bir sensr daha baldr. Bu sensr 5 Volttan daha dk gerilim indkledii kazan suyu scaklklarnda 3 nolu motor, 5 Volttan daha byk gerilim indkledii s alglamasnda da 4 nolu motor almaktadr. 5 volttan sonra alglanan scaklkla doru orantl olarak 1 volttan balayan Analog k vermekte ve bu kn bal olduu bir triyakl faz kontrol devresi ile kazan suyunu stan rezistansa uygulanan gerilimi ve buna bal olarak stcnn s deerini deitirmektedir. zm:

Balant:
DVP06XA modln 4giri-2 kl yani 6 kanaldan meydana geldii belirtilmiti. Bizim rneimizde iki kanal giri ve 1 k kanal gerekmektedir. ekil 12.1de bu amala yaplan temsili balant grlmektedir. Modlmz ana modl MPU ya baladmz dndmz iin RS 485 balantsn kullanmadk yani Analog modlle haberlememiz, MPU modlyle olacak . Akm girii kullanlacak Kanal 1 de V+ ile I+ ularnn ksa devre edilmesi unutulmamaldr.

ekil 12.1.

smail DORU

91

Analog modlle haberlemede, modle yazmak iin TO ve modlden okumak iin FROM komutlar kullanlr. Komut format; TO m1 m2 S n m1: Modln istasyon adresi (ilk modl iin bu say 0 dr) m2 : Verinin yazlaca kontrol kaytsnn numaras (Toplam 49 adettir) S: Kontrol kaytsna (CRye) yazlacak deer n: Bir defada yazlacak olan verinin word olarak bykl Programlama: Problemin zm iin adm adm ilerleyeceiz. 1. adm da Analog modlmzn 4giri ve 2 ktan meydana gelen kanallarnn durumunun akm veya voltaj m olacan belirleyelim.

lk tarama da 1 nolu kanaln (CH1) akm girili dier tm kanallarn (k iin kullanlan CH5 de dahil) voltaj kl olmas saland. Bunu aklayalm; Komutun yazl srasna gre K0.: 0 numaral Analog modl olduunu, K1: 1 nolu rejistra (CR1) yazma yaplacan, H3: CR1 e 00000000000011 verisinin yazlacan, K1: Yazlan verinin 1 word (16 bit) olduunu belirtmektedir. CR1 kayts yukarda verilen tablodan akm veya voltaj modlarnn ayarland alan olduu grlmektedir. Eer RS 485 balantsyla (MODBUS haberlemesi) bu kayt alanna veri yazmak isteseydik H40C9 adresini kullanacaktk. Her kayt alannn 16 bitten meydana geldiini, giri kanallarnn 3 bit ve k kanallarnn 2 bitlik alan kapladn tablodan grmekteyiz. Buna gre 1 nolu giri kanalna 3 (-20.+20 mA) modunu, 2 nolu giri kanalna 0 (-10V..+10 V) modunu, klardan ilki olan 5 nolu kanala 0 ( 0V10V) modunu yazmk istiyoruz. Dier kanallar bizi ilgilendirmedii iin rnein hepsine 0 modu (voltaj) yazabiliriz. Buna gre H3 yazmamzn nedeni yledir.

rnein 6 nolu k kanalndan da 0mA..20mA (mod 3) k iin yeniden yazacak olsaydk H3003 datasn yazacaktk. Bunun nedeni de yledir;

2. admda OFFSET ve GAN ayarlamalarnn yaplabilmesi iin izin modunun ayarlanmas gerekmektedir. Tablodan anlalaca gibi bu amala 33 nolu kaytya 0 yazmak gerekmektedir
smail DORU 92

lk program taramasnda (M1002 ile ilk taramada tm ayarlamalarn birden yaplmas genel bir kullanm eklidir.) 0 nolu Analog modln CR33 Register e (33 nolu kaytya)0 modunu yazmakla ofset ve gain ayarlamalar iin izin alnm oldu. Gain ve ofset ayarlamas nedir ve neden gereklidir? Analog giriin bir ADC olduunu ve Analog knda bir DAC olduunu yukarda bahsettik. PLC ierisinde Analog sinyalin dijital sinyale dntrlmesi voltaj giriinde , 0 ile 4000 deer aralnda ve akm girii iin 0 ile 1000 deer aralnda olmaktadr. DA evirici durumunda ki klarda ise bu znrlk akm ve voltaj k iin 0 ile 2000 deer aralndadr. rnein 10 V iin 10/4000 = 2,5 mV demektir. Yani znrlk olarak da ifade edebileceimiz LSB (en dk deerlikli bit) 2,5 mV hassasiyetinde olmaktadr. Bu durumda rnein 2 volt iin 800LSB 5 V iin 2000 LSB ifadesini kullanmak gerekmektedir. 20 mA akm iin ayn ekilde hareket edersek 1 LSB = 20 mikro amper demektir (20/1000). 1000 LSB, 5 mA e karlk gelmektedir. OFFSET: Voltaj giri modu iin; Dijital deer 0 iken volt olarak Analog giri deeridir. Akm giri modu iin ; Dijital deer 1000 iken akm olarak Analog giri deeridir. Voltaj giri modu iin; Dijital deer 4000 iken volt olarak Analog giri deeridir. Akm giri modu iin ; Dijital deer 0 iken akm olarak Analog giri deeridir. Bizim rneimizde 1 nolu kanal 4-20 mA, 2 nolu kanal 0-10 V, 5 nolu k kanal da 5-10 V deer aralnda alacaktr. Bu deerlere gre offset ve gain ayarlamalarn yapalm. GAIN:

Tablodan offset ayar bilgilerinin 1. kanal iin CR18, 2.kanal iin CR 19, 3. kanal iin CR 20, 4. kanal iin CR 21, 5. kanal iin CR22 ve 6. kanal iin CR23 olduunu tespit ettik. Buna gre 18 nolu kaytya 4 mA iin K200 deerini girdik. nk 1 LSB = 20 mikro amper ise 200 x 20 = 4000 mikro amper = 4 mA demektir. 18 nolu kaytya 0 volt yazdk. 22 nolu (5 nolu k kanal iin) kaytya 5 volt balang deeri iin K1000 yazarz. Zira 1 LSB=5 mV ise 1000 LSB = 5 volttur. Tablodan gain ayarlarnn girilebilmesi iin CH1.CH6 iin srasyla CR24CR29 olduunu grdk.
smail DORU 93

Buna gre CR1 e 20 mA, CR2 ye 10 Volt ve CR5e 10 Volt deerlerini aadaki gibi yazdk.

3. admda dier detaylar dnelim. Tm bu anlatlanlar dorultusunda 23 nolu problemin zmne ekil 12.2 de verilen program rnek olabilir.

smail DORU

94

ekil 12.2 ekil 12.3 de farkl bir uygulama grlmektedir. Bu uygulamann aklamas Analog ilemlerde yeni bilgiler vermektedir. rnek uygulama:

ekil 12.3 Aklama: 1- PLC enerjilendikten sonra 0 nolu ilave modln tipi okunarak D0 iine yazlr 2- Eer okunan modln hex. Adresi CC ise bu durumda modln tipi DVP06XA demektir. Bu durumda giri modu (CH1, CH3, CH4)= mod 0, (CH2)= mod 2, ve k modu (CH5)=mod 0, (CH6)=mod 2 ye ayarlanr. (Hex.8010= Bin. 1000000000010000)
smail DORU 95

CH1 ve CH2 ortalama okuma saysn K32 ayarlanr. Analog giri deerini okuma ortalama deeri fabrika ayar 10 dur. Bylece okuma skl arttrlm olur. CH1 rin bu i iin CR adresi #2 iken CH2 iin #3 dr. ki kayty birden adreslemek iin komut formatnn en sonundaki ayn anda okunacak word says K2 olarak belirtilir. Modl tanmlamas dorulandktan #6, #7, #8, #9 adreslerinden okunan ortalama giri deerleri srasyla D20, D21, D22, D23 hafzalarna yazlr. 4 adet giri kanalndaki sensrlerin rettikleri akm veya deerlerinin ortalama deerlerinin alnmas, genelde ani olarak deien deerlerle ilem yapmamak iindir. Modl tanmlamas dorulandktan sonra yaplan son ilemde ise CH5 k deerinin yazld #10 ve CH6 iin# 11 adreslerin srasyla D100 ve D101 deki verinin yazlmasdr. 3- Her saniyede, D100 deeri K1 artacak ve D101 deeri K5 artacak. D100 ve D101 datalar K4000'e ulanca, ierikleri tekrar 0 olacak. k ayar deeri D100 ve D101 data deerleri CR#10 ve CR#11 iine yazlr. CH5~CH6 Analog k deeri D100 ve D101 datalarnn iindeki deere gre deiir. 4- D100 ve D101 iindeki deerler gain deeri ola 4000 deerine ulatnda resetlenerek tekrar 1 den balamaktadr.

smail DORU

96

13- GEREK ZAMAN SAAT LE ALIMA

PLC lerde bulunan gerek zaman saatleriyle(RTC) istenen tarih dilimlerinde veya saatlerinde istenen ilemler yaplabilir. DELTA PLC lerde SS serisinde gerek zaman saati bulunmamaktadr. Bu nedenle burada SA veya daha st model bir PLC kullanld varsaylmaktadr. Gerek zaman saati ile yaplan ilemlerde kullanlan M ve D srcler Tablo 13.1 de grld gibidir Src M1016 Aklama D1319 kaytsnda bulunan yl bilgisinin 2000 yl sonras olup olmamasn ayarlayan zel hafzadr. Eer M1016 off durumundaysa iki haneli yl bilgisi., M1016 on yapldnda 2000 ilave edilerek 4 haneli duruma gelir. 1 dakikann ilkinde 0-29 saniyesinde ve ikinci defada 30-59 saniyeleri arasnda Resetleme ilemi yaparak ayar kamasnn nne geilir Bu zel hafza set edilirse batarya bitmi demektir. Yani ayarlanan zaman artk geerli deildir. lk fabrika ayarna dnlm demektir. Yl bilgisi bu kaytdadr.0-99 aras Gn bilgisi kayt yeridir. Pazartesi 1 - Pazar 7 olarak belirtilir Ay bilgisi kayt yeridir. 0-12 aras Bir aya ait kac gn olduuna dair bilginin yazld yer. 1-31 aras Saat bilgisi kaytsdr. 0-23 aras belirtilir. Dakika bilgisi kaytsdr. 0-59 aras bir rakamla belirtilir. Saniye bilgisi bu kaytdadr. 0-59 aras rakamla belirtilir. Tablo13.1

M1017 M1076 D1319 D1318 D1317 D1316 D1315 D1314 D1313

rnek Problem 24: Her pazartesi gn saat 8,00 da bir motor almaya balamakta ve 10 dakika altktan sonra durmaktadr. 2. motor ise her gn saat 18 ile 19 saatleri arasnda almaktadr. 2. motor 29.03.2010 tarihinden itibaren 10 dakika daha fazla almaya balayacaktr. zm: PLC nin ilk devreye alnmas srasnda gerek zaman saatinin gncellenmesi gerekmektedir. Yazma ilemi iin TWR komutu kullanlr. Ladder diyagramda bu komutun TWRP eklinde pulse komutu olarak kullanld grlmektedir. Bunda ama yazma ileminin 1 defa yaplmas ve daha sonra bir daha deitirilmemesidir. PLC nin bazen program deiiklii iin durdurulup yeniden altrlmas gerekiyorsa bu komut tekrar iletilecei iin zaman dilimi tekrar bozulur. Eer PLC durdurulup tekrar altrlyorsa o anki gncel zaman bilgisi PLC ye yazlmal veya bu komut bir daha iletilmeyecek ekilde nlem alnmaldr. PLC, bu gncelleme bilgisi zerine saymaya devam edecektir. Daha sonra istenilen zaman dilimleri, D1313 ile D1319 arasndaki kaytlarndan okunarak istenen ilemler yaplr. rnek ladder zmdeki PLC nin zaman bilgisi, 16-ubat-2010 Sal gn saat 18,20 ye ayarlanmtr. PLC den zaman bilgisi okumak TRD komutu kullanlr. Bizim rneimizde bu komutu hi kullanmak gerekmemektedir. Ancak komutun kullann grmek amacyla zaman bilgisi okunup D100-D1006 arasna yazlp ilem yaplmtr.

smail DORU

97

ekil 13.1 24 nolu problemin zm

smail DORU

98

14- ENCODER UYGULAMASI

Burada anlatlacak olan rotary encoder, dnme hareketini ardk dijital sinyallere evirerek tur says hakknda bilgi verir. Manyetik olduu gibi ounlukla optik olarak alr. Dner encoderlar konum bilgisinin verili tarzna gre artml ve mutlak olmak zere ikiye ayrlr. Optik sensrlerde k kayna, alc ve zerinde yark yada izgiler olan diskler kullanlr. Artml (incremental) encoderda disk yarkl ise k, yarktan geerek alcya gelir. Yansmal tipte ise k, zerine siyah ve beyaz izgiler izilmi disk zerinden yansr. Byle bir encoderdan konum bilgisi elde edilmesine ramen motor milinin dn yn hakknda bilgi edinilemez.

ekil14.1 Artml Encoder

ekil 14.2 : Artml Encoderda k Kanallar

Mutlak encoderda mil konumuna ilikin tek bir saysal sinyal retilir. Milin her bir konumunun saysal bir deseni vardr. kilik dzendeki bu saysal desendeki bit says, znrl verir.

ekil 14.3: Mutlak Encoder Disk zerindeki her bir dairesel sra yada iz, saysal deseni oluturur. Disk zerinde 8 iz varsa encoder 2 zeri 8=256 farkl konumu yani 360/256=1.4060 ay bildirebilir. Saysal desende 10 iz varsa 2 zeri 10 =1024 konumu belirtir.

smail DORU

99

ekil 14.4: Mutlak Encoderda Ik Kayna Mutlak encoder ile bir dnteki konumlar tespit edilir. Dnme tamamlandktan sonra tekrar baa dnlr. rnein bir milin 4 tur dndnn bilinmesi iin ya gelen sinyallerin bir saya ile saylr yada ok turlu encoderlar kullanlr. zellikle motorun dorusal sistemleri srd durumlarda motorun ka tur dndnn bilinmesi gerekir. Bunun iin encoder gvdesi iine aralarnda devir dren dili yerletirilen birka tane tek turlu disk yerletirilmitir. Bu ekilde encodern 4096 yada 8192 dn tespit edilebilir.

ekil 14.5: ok Turlu Encoderlar Analog kl encoderler: (Resolver) Resolver kelime olarak karar verici anlamna gelmektedir. Encoderlar geri beslemede konum bilgisini saysal olarak verirken resolverlar analog olarak verirler. Resolver, mil konumuna gre gerilim reten dner bir transformatrdr. almasn ksaca inceleyelim.

ekil 14.6: LVDTnin Yaps Bir nve etrafna AC gerilim ile beslenen bir sarg sarlsn. kinci bir sarg yine nvenin etrafna, birinci sargya dokunmakszn seri olarak sarlarak ular serbest braklsn. Esasnda bu bir transformatrdr. AC
smail DORU 100

ile beslenen bir primer sargs ve seri balanm iki sekonder sarg. Nvenin sarglar iindeki konumuna gre sekonder sarglarn klarnda bir gerilim indklenir. Sekonder sarglarn sarl biiminden dolay (1800 faz farkl) iki uta, sekonder sarglardaki gerilim farklar okunacaktr. Nve tam merkezde olduu zaman iki sarg da ayn gerilimi reteceinden fark sfrdr. Nvenin merkezden kaymas ile fark, kt ularnda okunur. Buna LVDT (Linear Variable Differential Transformer) ad verilir. Eer nve dorusal olarak ileri geri hareket yerine bir mil etrafna sarlarak dairesel hareket ettirilirse buna RVDT(Rotary Variable Differential Transformer) denir. Bu prensipten yola klarak rotoru sargl AC motora benzeyen Synchro ya da Selsyn denilen geri besleme aygt yaplmtr. Synchro, dnen bir transformatre benzetilebilir. Bu transformatrde bir birincil sarg ve ikincil sarg vardr. Her bir ikincil sarg birbirinden farkl farkl ada (0,1200,2400) konumlanr. Rotor dndke stator sarglaryla srayla ayn hizaya gelerek sarglarda gerilim indklenmesine sebep olur. Rotorla ayn hizada olan sargda tam gerilim, dier ikisinde nispeten daha az gerilim meydana gelir. Anten platformlarnn asal konumlarn bildirmek iin kullanlr.

ekil 14.6: Resolver Resolverlar, gnmzde statorunda iki farkl sarg olacak ekilde imal edilmektedir. Resolverda rotora bal olan sargya referans sargs ve buna verilen AC gerilime referans gerilimi denir. ki ikincil sargnn birisi COS(cosinus), dieri SIN(sinus) sargs ad verilir. Rotor dndke SIN ve COS sarglarnda, birbirine gre 900 faz farkl sinus ve cosinus dalgas retilmektedir. Sarglarda meydana gelen gerilim referans gerilim deerleri ile rotor konum asnn sinus ve cosinus deerlerinin arpmdr. Burada rotor konumu sabit bir noktaya gre belirlenir. Peki, bu iki gerilim deerinden asal konum nasl belirlenir? Analog olarak okunan SIN ve COS deerleri oranlanarak. Sin/ Cos =Tan . burada mil asn gstermektedir.

ekil 14.7 Resolvern klar Bir Resolvera uygulanan referans gerilimine karlk gelen k gerilimlerinin dalga ekilleri ekil 14.8 de grlmektedir.

smail DORU

101

ekil 14.7: k Gerilimleri Resolverdan elde edilen bu analog k gerilimleri motor milinin o andaki konum ve hz bilgisini verir. Referans gerilimi belli bir frekansla verildiinden yukardaki Vr deeri : Vr= Vs x Sin . t eklinde yazlabilir. Burada Vs, giri geriliminin tepe deeri ve Sin . t giri gerilimi asal hzdr. Burada anlatlacak olan dner kodlaycya ait katalog bilgileri ekil 14.8 de grlmektedir. Rotary encoder etiketinde RIB-50-0100ZTD yazmaktadr. Bu durumda encoderimiz;
100 pals/devir znrlkl A, B, Z fazl, totem direi kl ve 4,75-28 V gerilimle beslenen bir encoderdr

smail DORU

102

ekil 14.8: Kullanlan encodern katalog bilgileri DELTA PLC de encoder ile hz ve devir okuma: Encoderdan alnan darbe sinyalleri hzl sayclar ile saylrlar. Hzl sayclarla daha nce (4-leri Seviye 1) allmt ancak burada bir daha aklamak yerinde olacaktr. Tablo 1, 2 ve 3 de eitli tip PLC ler iin hzl sayclarn kullanm durumlar grlmektedir.

Tablo 14.1.
smail DORU 103

Tablo 14.2.

Tablo 14.3.
smail DORU 104

rnek Problem 25: Bir motorun miline bal olan kodlaycdan alnan darbe sinyalleri saylarak motorun devir says llmektedir. Motorun her 5 turda bir 5 saniye sreyle durmas istenmektedir. zm: Bu zmde ; Kullanlacak olan C235 saycsnn saylacak darbe sinyalinin giri noktasnn X0 girii olduu tablo 14.1 den tespit edildi. Dier tm hzl sayclar da encoder iin kullanlabilirdi. Kullanlan 2 fazl encodern istenirse A faz, istenirse B faz X0 giriine balanabilir. PLC girilerinin ortak S/S giriine ister beslemenin +24 V. veya 0 V. ucu bal olsun bir nemi yoktur. Ancak encodern beslenmesinde, ynne dikkat edilmelidir. Kullanlan encoder bir turda 100 darbe sinyali rettiine gre 5 tur iin 500 darbe sinyali saylmaldr.

ekil 14.9. Hz okuma: DELTA PLC de encoder ile hz okuma amacyla SPD (Speed Dedection) komutu kullanlr. Bu komutun yazlm;

ekil 14.10 SPD komutu kullanld zaman hz hesap etmek iin baz hesaplamalar yapmak gerekir. Bunun iin yle bir forml kullanlarak metre /saniye (rpm) olarak devir says bulunur; N = 60.d.1000 / n.t formldeki, d : Saylan darbe sinyali says (ekil 14.10 daki gsterimde DO iindeki deer) n: Encoderin bir turda rettii darbe sinyali (Bizim encoderda 100 adettir) t : Sayma yaplan zaman aral (ekil 14.10 daki gsterimde 1000 milisaniye olarak alnmtr.)
smail DORU 105

SPD komutu uygulamasnda kullanlan girilerin PLC modeline gre hangilerinin olduu Tablo 14.4 de verilmitir

Tablo 14.4. rnek Uygulama: ekil 14 .11 de SPD komutuyla metre / saniye olarak devir says lmnn gsterildii rnek verilmitir.

ekil 14.11. Hzl sayclarla 200KHz lik darbe sinyallerini alglamak mmkndr. Bu amala baz dzenlemeler yapmak gerekir. 28 SV gibi st modellerde yaplabilecek bu dzenlemelerde hzl sayclarn kullanld kanallar vardr. Bu kanallar; C241, C246 ve C251 rin paylat kanal HHSC0 C242, C247 ve C252 nin paylat kanal HHSC1 C243, C248 ve C253 n paylat kanal HHSC2 C244, C249 ve C254 n paylat kanal HHSC3 Kanallarn startlanmas ve resetlenmesi ile hzl sayclarda kullanlan dier bayrak bitleri Tablo 14.15 de verilmitir. rnek Problem 26: Bir motor miline bal encoder ile motor devir says llmektedir. Eer motor dn yn, saat dn yn tersinde 5 devirden fazla olduysa ikinci motor almaktadr. zm: Bu rnek hzl sayma kanallarnn kullanm ve encoderin sayma ynnn tespitinin anlalmas iin verilmitir. rnek olarak C251 kullanlmtr. Bu sayc iki fazldr. stenirse 2 fazl olan ecoderimizin her iki faz da X0 ve X1 girilerine balanp farkl uygulamalar yaplabilir. Encoderin hangi ynde dnerek darbe saydnn anlalmas iin C251 iin M1251 bayra kullanlmtr. C251 yksek hzl saycnn 200 kHz lik darbeleri sayabilmesi iin HHSC0 kanal aktif hale getirildi.
106

smail DORU

ekil 14.12

Tablo 14.15.

smail DORU

107

15- STEP MOTORUN SRLMES

Bu ksmda DELTA PLC ile step motorun srlmesiyle ilgili olarak uygulamalar anlatlacaktr. Ancak daha nce STEP MOTORLAR ve srlmesi hakknda zet bilgiler verilecektir. STEP MOTORLAR HAKKINDA GENEL BLGLER Step motorlar frasz DA motorlar snfna girmektedir. Step motorlarn en fazla kullanld yerler yazclar, kk lekli CNC tezgahlarnda, disket srclerde, dier ufak apl uygulamalarda ve azda olsa hz kontrolleri gereken yerlerde kullanlrlar. DA motorlarnda en fazla arza gsteren yerler fra ksmlardr. Bu nedenle frasz motorlar fral motorlara gre daha uzun mrldrler. Bu yzden endstriyel kontrol sistemleri gibi yerlerde arza fazla olmas istenmediinden dolay fral motorlar tercih edilmezler. Normal DA motorlar ile Step motorlar karlatrdmzda step motorlarn donanmlar daha karmak olduu grlr. Uygulamada hz ve adm kontrol istenmiyorsa DA fral motorlar daha iyi sonu verirler. Ancak hz kontrol veya pozisyon kontrol gerekli olduu uygulamalarda step motorlar gerekli olurlar. Bu dorultuda step motorlar geri besleme olmadan hz kontrolnde veya pozisyon kontrolnde asla kayma ve ama gstermezler.

ekil 15.1. eitli step motorlar Yapacamz uygulamaya gre seeceimiz step motor zellikleri ok nemlidir. Motorun her tam admda dnecei derece miktar kesin olarak bilinmelidir. Motorun yarm adm iletiminde adm veya dnme miktar iki kat olacaktr. Ve her adm derecesi yarya inecektir. zerinde admn ka derece olduu yazlmayan motorlar iin bu adm says dikkatli bir ekilde elle dndrlerek saylmaldr. Bir tam dnteki adm saysn tespit ettikten sonra dairenin as olan 360 a blersek her bir admn ka derece olduunu bulmu oluruz. Genel de, 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15, ve hatta 90.derece bulabiliriz. Her admn derecesi motorun kararll ile ilgilidir. Eer motorun zerinde sadece adm says veya tur says yazyorsa bu adm saysn veya tur saysn 360a blmeliyiz ki bir admn ka dereceye karlk geldiini bulabilelim. Step motorlarn u balantlar ile ilgili elimizde bir katalog veya dokman yok ise ularn ohm metre ile bir ka lme ve bir ka deneme ile ( en fazla 16 deneme ) bulabiliriz. Step motorlarda 4 adet bobin vardr. Her bobinden birer u kartlmtr. Bir adette ortak u olmak zere 5 u mevcuttur. Ohm metre ile lmmzde ortak u ile dier 4 bobin ucu arasnda sabit bir diren deeri vardr. Bylece ortak u bulunabilir. Bu uca motorun alma gerilimi uygulanr. Kalan 4 ucu ise transistor veya FET gibi anahtarlama ( ON OFF ) ularna balarz. Balantmz doru ise motor dnmeye balar yanl ise motor dnmez ve titreme yapar. Bu durumda 4 utan bazlarnn yerini deitirmemiz gerekir. Doru ular bulup motor dnene kadar bu ileme devam edilir ki 4 ucun 16 adet kombinasyonu vardr ve en fazla 16 deneme sonucunda gerek ular bulmu oluruz. Eer step motorumuz 6 ulu ise bunun anlam mevcut olan 4 bobin ikierli gruplara ayrlarak birer ortak u kartlm demektir. 2 Bobin ucu 1 ortak u olmak zere 3 ulu iki grup vardr ve bunlar arasnda elektriksel bir ba bulunmamaktadr. Avometre ile 3l gruplar birbirinden ayrmak olduka kolaydr. Ayrlan bu gruplarda sabit diren gsteren u ortak utur. Sonu olarak bulunan iki ortak u birletirilmek suretiyle 5 ulu step motor elde edilmi olur. Zaten 5 ulu step motorlarda bu ortak ular ieride yaplmtr. Bundan sonra yaplacak iler 5 ulu ile ayndr. Step motorlarn temel zellikleri: (a) Dn as giri faz says ile orantldr. (b) Dn hz giri faz oran ile orantldr. ( Faz frekansna )
smail DORU 108

(c) Baz torklar kendi kendine de oluabilmektedir nk kalc bir mknats kullanlmaktadr. (d) Yksek tork, iyi sonu ve hafiftirler. (e) Kk a, yksek verim ve ucuzdurlar. (f) Bakma ihtiya yoktur nk frasz bir DA motordur. alma prensibi:

ekil 15.2. Step motor alma prensibi Unipolar step motorlar 4 fazl frasz motorlardr ve tipik 5 veya 6 ulu olarak tannrlar. Eer 5 ulu ise ortadaki u motorun ierisinde balamlar ve ortak u olarak darya kmtr. ekil. 15-3de grld gibi anahtarlamada transistor kullanlm, ancak kontrol nitesi olarak transistrlerin alp kapanmasn salayan ksm gsterilmemitir. Anahtarlarn kontrol iin ihtiya olan k sinyallerini reten bu birim genel olarak bilgisayar programlar ile hazrlanp bir ara birimle srlmektedir

ekil 15.3. Step motorun srlmesi rnei

smail DORU

109

Step motorlarn altrlma ekilleri: ekil 15-4 de grld gibi motorun almas iin bobinleri kullanarak manyetik alanlar oluturabiliriz. Bobinlerden srayla akm geirirsek, rotor bu dnen manyetik alan takip edecektir. Bobinlerin ayn anda 1 veya 2 tanesinin enerjilendirilmesi ile farkl alma karakteristikleri elde edilecektir. Bu yntemleri inceleyelim. 1-Step motoru 1 fazl srme metodu :
Motor sarglarnn sadece birisinin uyarld uyartm cinsine tek-faz (Single Coil) uyartm denir. Uyartm CW (saat yn) iin 1000,0100,0010,0001 eklinde CCW (saat ynnn tersi) iin 0001,0010,0100,1000 eklinde olmaldr

N X S

S N Y

S N X

N S Y

X 1 0 0 0

Y 0 1 0 0

X 0 0 1 0

Y 0 0 0 1

X 0 0 0 1

Y X 0 0 0 1 1 0 0 0

Y 1 0 0 0

Saat ynnn tersi ynde

Bu metotla alma prensibini daha iyi anlayabiliriz. Ancak bu metot step motorlarn tork ve durma karakteristikleri iyi olmadndan ok fazla kullanlmaz. 2- Step motorun 2 fazl olarak srlmesi N X S N Y S N X X 1 0 0 1
Saat ynnde

Motor sarglarnn ikisinin sra ile ayn anda uyarld uyartm ekline denir. ki faz uyartmda rotorun geici durum tepkisi tek-faz uyartma gre daha hzldr ancak burada g kaynandan ekilen g iki katna kmtr

Genellikle bu metot kullanlmaktadr nk torklar yksek ve durma karakteristikleri iyidir.

Saat ynnde

ekil 15-4 Step motorun 1 fazl olarak srlmesi

X N N Y N Y S N X X 1 0 0 1
Saat ynnn tersi ynnde

N Y

Y X 1 0 1 1 0 1 0 0

Y 0 0 1 1

Y X 0 0 0 1 1 1 1 0

Y 1 1 0 0

ekil 15-5 Step motorun 2 fazl olarak srlmesi

smail DORU

110

3- Step motorlarn 1-2 fazl olarak srlmesi

N X

N X S N Y S N Y S N X N Y

S N X

N S Y N X

X N S Y N Y

N S

X 1 1 0 0 0 0 0 1

Y 0 1 1 1 0 0 0 0

X 0 0 0 1 1 1 0 0

Y 0 0 0 0 0 1 1 1

X 1 0 0 0 0 0 1 1

Y X 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 0 1 0 0 0

Y 1 1 1 0 0 0 0 0

Yarm al ( adml ) dnme metodu gibidir. Bu uyartm modunda tek faz ve iki faz ard arda uygulanr. Burada rotor her bir uyartm sinyali iin yarm admlk bir hareket yapmaktadr. Bu uyartm modu sayesinde, rnein fabrika k 2 derece olan bir motorun adm asn 1 dereceye drm oluruz. Step motorlarn 3 ve 4 fazl gibi daha baka srlmesi metotlar da vardr. Ancak daha fazla detaya girmeden Kullanacak olduumuz deney setini tanyalm. ekil 15-7. de grlen seti kullanarak PLC kontrol yaplaca iin bu setteki paralar ksaca tantlmas gerekmektedir. Setin step motor ksmnda motorun trigger kay ile hareket verdii mekanizmann kurs sonu olan iki tarafnda da bir snr anahtar vardr.

Saat ynnde

ekil 15-6. Step motorun 1-2 fazl olarak srlmesi

Saat ynnn tersi ynnde

smail DORU

111

ekil 15-7. Step motor kontrol seti ekil 15-8. de mekanizma snr anahtar balants ile step motor sarg u renkleri grlmektedir. Step motor ve snr anahtar kablolar birer soketle kontrol setine irtibatlandrlmtr. Kullanlacak step motorun zellikleri yledir; Faz: 2 faz Akm: En fazla 3A/faz (4 adet swichin on/off durumu ile deitirilebilir.) Adm: 1,8 derece Tork: Kaknma 2 N.m. , srekli 0,68 N.m.

ekil15-8. Step motor ular ve snr anahtar balants Step motor faz ular bazen X-Y harfleriyle bazen A-B harfleri ile gsterilir. ekil 15-9 da kullanacak olduumuz kontrol seti grlmektedir. Bu set zerinde bir osilatr bulunmaktadr. Osilatr PULSE k ile step motor pals girileri ksmndaki PULSE girii balants yaplrsa, butona basld srece step motor srcsne darbe sinyalleri gidecektir. Motor yn deitirme ise osilatr ve pals girileri ksmlarndaki DIR giri ular balanp butona baslmas gerekir. Pals girilerinden 24 V giri de kullanlsa 5 V giri de kullanlsa bu kontrol setinden step motor srcsne 5 V darbe sinyalleri gitmektedir. Biz PLC den aldmz sinyalleri PULSE girii olarak kullanacaz. Ama osilatrden alnacak sinyaller kullanlacak ise set zerindeki potansiyometre ile hz deiim salanabilir. ENABLE giriinin aktif yaplmas unutulmamaldr.

smail DORU

112

ekil 15-9. Step motor kontrol seti ekil 15-10 da kullanlacak step motor srcs grlmektedir. Srcnn zerindeki sivi anahtarlarn on/off durumlar deitirilerek akm kapasitesi deitirilebilmektedir. Bu srcdeki devir yn deitirme girii (Dir) ve pals girii (Pulse) +5 V.dur. Yani PNP olarak ifade edilen girie sahiptir. Step motor srme amal kullanacamz PLC de ise k NPN dir. Yani transistr kl PLC mizde k aktiflii -24 V. dur. Bu durumda hem NPN sinyali PNP sinyaline evirmemiz hem de 24V gerilimi 5 V a drmemiz gerekir .

ekil 15.10. Step motor srcsnn grn ekil 5.9 daki kontrol seti 24 V. da olsa 5 V. da olsa step srcye 5 V. gndermektedir. Ancak NPN sinyali PNP sinyaline evirmek iin yeni bir devre dzenlemek gerekmektedir. ekil 15.11 de optp-cupler vr PNP transistr kullanlarak yaplm rnek bir devre dzenlemesi grlmektedir. Hem Dir girii hem de Pulse girii iin bir devre gerekmektedir. ekil 15.11 de unutulmamas gereken nemli bir nokta ise PLC beslemesi ile step motor srcs beslemesi ayr ise GND (asi) noktalarnn birletirilmesi gereidir.
smail DORU 113

ekil 5.11. NPN/PNP dntrme devreleri ve prensip balant emas Delta PLC Pals Komutlar: NEML NOT: Step motor srmek iin kullanlacak olan PLC klar transistr kl olmaldr. DELTA PLC de Step motor srmek iin Pals k olarak Y0, yn deitirme k olarak Y1 kullanlr. Aklanacak komutlar DELTA PLC nin her modelinde kullanlmayabilir. 1) PLSY / DPLSY : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedini retir. Komut Kullanm ekli PLSY D50 D60 Y0 D50 Pals frekans deeri bu register a yazlr. D60 retilecek pals adedi bu register a yazlr. Sadece pozitif deer kabul eder. Y0 Pals k portudur. Not : PLSY komutu, D50 ve D60 registerlar ierisindeki deer 16 bitten fazla olmas halinde DPLSY (32 bit) olarak kullanlmaldr. Bu komut ile step / servonun yn kontrol edilememektedir. Ayrca yn kontrol iin yn k (Y1) ayr bir girile ayarlanmaldr. rnek Program Uygulamas

ekil 5.12. PLSY kullanm CH0 iin Y0 kndan M0 art salanmas halinde 20 KHz (D50) frekansnda 5000 (D60) adet pals reten program uygulamasdr. Servonun yn girii Y1 kna balanmas halinde M1 ile servonun dn yn deitirilebilir.
smail DORU 114

Problem 26: X0 giriine bal bir sensr her aktif olduunda step motor 1000 Hz lik bir hzla saat ynnde 2,5 tur dnp durmaktadr. zm:

ekil 5.13. 23 nolu problem iin rnek zm.

ekil 15.13 de verilen rnek zmde 2,5 tur iin 500 decimal says girilmitir. nk kullanlan step motor adm 1,8 derecedir. Yani 1 tur iin 360/1,8 = 200 pals gerekmektedir. Bu noktadan hareket edersek 2,5 tur iin 500 pals gerekmektedir. M1029 biti belirtilen pals adedi tamamlandnda setlenen bayraktr. X0 girii ile bu bayrak resetlenerek yeni alma salanmas yoluna gidilmitir. 2) PLSV / DPLSV : Bu komut ile istenilen frekansta ve istenilen ynde srekli pals retir. Komut Kullanm ekli DPLSV D80 Y0 Y1 D80 Y1 Pals frekans deeri bu register a yazlr. Y0 Yn k portu olarak seilmi Y kdr. Pals k portudur.

Not : PLSV komutu ile D80 registeri ierisine yazlan frekans deeri ile Y0 dan k veren komuttur. Burada D80 ierisine yazlan deer pozitif ise step / servo Y1 , negatif ise Y1 tersi ynnde dner. Bu komut retilen palsin hem frekans hem de ynn kontrol amal kullanlr. rnein D80 ierisine K1000 deeri yazlmas halinde step / servo 1KHz frekansnda bir yne dnerken , K-1000 yazlmas halinde 1KHz frekansnda tersi ynde adetsiz pals retir. rnek Program Uygulamalar rnek-1

ekil 15.14 CH0 iin Y0 kndan M0 art salanmas halinde 200 KHz (D80) frekansnda srekli pals reten program uygulamasdr. Servonun yn girii Y1 kna balanmtr. Grld zere yazlan frekans deeri K200000 olarak yazlarak servo Y1 (saat yn)ynnde dnmektedir.
smail DORU 115

rnek-2

ekil 15.15 CH0 iin Y0 kndan M0 art salanmas halinde 200 KHz (D80) frekansnda srekli pals reten program uygulamasdr. Servonun yn girii Y1 kna balanmtr.Grld zere yazlan frekans deeri K-200000 olarak yazlarak servo /Y1 (saat yn tersi) ynnde dnmektedir. Problem 27: X0 giriine bal olan sensr aktif olduunda saat dn ynnde 10 kHZ. Lik bir hzla dnen step motor , X1 giriine bal olan sensr aktif olduunda saat dn yn tersi ynnde 20 kHz lik bir hzla dnmektedir X2 girii stoplamak iin kullanlmaktadr. zm:

ekil 15.16 3) PLSR / DPLSR : Bu komut ile hzlanma-yavalama zaman ile pals retilir.Bu komut rampal pals retmek iin kullanlr. Komut Kullanm ekli DPLSR K500 D0 K3000 Y1 K500 D0 K3000 Y1 Eitlikler 1-) S3 90000 / S1 2-) S3 (S2 / S1) * 818 3-) S3 D1012 deki tarama zamannn 10 katndan byk olmaldr. 90000 / S1 S3 (S2 / S1) * 818 D1012 * 10 S3 Max hz deeri (500 Hz).(S1) Pals k adedi. Min. 110 olmaldr. Aksi durumda doru k vermez.(S2) Hzlanma-Yavalama zaman(3sn). Bu parametre aadaki formlle ayarlanmaldr.Max. 5000 ms olmaldr.(S3) Pals k portudur.

smail DORU

116

Not : PLSR komutu sfrdan belirlenecek max. Hz deerine ne kadar zamanda ulalacann parametresel olarak belirlenmesi ile Hzlanma Yavalama rampas oluturan pals komutudur. Bu komutun kullanm ekli yukardadr. Burada S1 olarak tanmlanan parametre max. hz deerini, S2 pals adet deeri, S3 olarak tanmlanan parametre ise hzlanma veya yavalama zamannn girildii parametredir. Burada dikkat edilmesi gereken husus S3 parametresinin deeri yukarda forml ile belirlenmi aralkta olmaldr. Bu komutun ileyii rampal olarak verilen pals adedini retir. Komut icras tamamland zaman ilgili kanala ait pozisyon tamamland biti( konunun sonunda tablo olarak ilgili bitler verilmitir) 1( bir) olmaktadr. rnek Program Uygulamas

ekil 15.17 PLC enerjilendiinde 500 Hz frekans hza 3 saniye (3000ms) iinde ular. 10000 pals step motora gnderildikten sonra duracaktr. Bu komut, rampa ile Y0 dan k yapan program uygulamasdr. X0 ile yeni bir alma balatlabilecektir.. 4) DRVI / DDRVI : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi incremental ve rampal olarak retilir. Komut Kullanm ekli DDRVI D200 D202 Y0 Y1 D200 retilecek pals adedi bu register a yazlr. Pozitif veya negatif olabilir. D202 Pals frekans deeri bu register a yazlr. Y0 Pals k portudur. Y1 Yn k portu olarak seilmi Y kdr Not : DRVI komutu incremental olarak D202 ierisine yazlan frekansta D200 ierisindeki pals adedi kadar pals Y0 dan k yapan komuttur. D200 ierisine yazlan deer pozitif ise saat ynne , negatif ise saat ynnn tersi ynnde step / servo hareket eder. Rampal pals komutu olan DRVI iin hzlanma ve yavalama sresi (konu sonunda verilen tabloda grld gibi) D1343 register ile ayarlanmaktadr. Bu deer deitirilmedii takdirde rampa sresi 200 mili saniyedir.

smail DORU

117

rnek Program Uygulamas

ekil 15.18. CH0 iin Y0 kndan M10 art salanmas halinde 1 KHz (D202) frekansnda 100.000 (D200) adet pals reten program uygulamasdr. D202 ierisine yazlan deer pozitif olduu iin Y1 (saat ) ynnde hareket eder. Bu komutun nemli zellii rampal olmasdr. 5) DRVA / DDRVA : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi mutlak ve rampal olarak retilir. Komut Kullanm ekli DDRVA D100 D102 Y0 D100 Mutlak olarak gidilecek pals deeridir. D102 Pals frekans deeri bu register a yazlr. Y0 Pals k portudur. Y1 Yn k portu olarak seilmi Y kdr Not : DRVA komutu mutlak olarak D102 ierisine yazlan frekansta D100 ierisindeki mutlak pals noktasna Y0 dan k yapan komuttur. D100 ierisine yazlan deer pozitif veya negatif olabilir. rnein komut kullanmnda u anki mutlak deeri 13500 ise biz D100 ierisine k20000 yazar isek step /servo Y1 ynnde k6500 pals reterek mutlak k20000 deerine gidecektir. Eer mutlak deer 13500 iken D100 ierisine k9000 yazarsak /Y1 ynnde k4500 pals geri gelerek mutlak k9000 noktasna gelecek ekilde pals retir. rnek Program Uygulamas

ekil 15.19 a. PLC de CH0 iin pals adedi D1336 register i ierisinde tutulur. DDRVA komutu iletilmeden nce deeri k0 olan D1336 registeri, rnek program uygulamasnda grld gibi komut iletildikten sonra k5600 deerine gelmitir. Komut ayn ekliyle ikinci kez icra edilecek olursa step /servoda herhangi bir hareket olmayacaktr. nk gncel pals deeri k5600 olduu iin DDRVA komutu tekrar mutlak olarak k5600 deerine gitmesini isteyeceinden 0 pals hareket olacak ve komut sonlanacaktr. Tekrar komut icra edilecek ise D100 ierisindeki deer farkl seilmeli bundan sonra iletilince o deere gidecek ekilde pals retilecektir.

smail DORU

118

ekil 15.19.b. PLC Modellerinin Pals klar ve Max. k Frekanslar Model Max.k. Frek. DVP14SS 10KHz (k10.000) DVP28SV 200KHz (k200.000) DVP12SA 32KHz(k32.000) DVP10SX 32KHz(k32.000) CH0 CH1 CH2 CH3 Y0 Y1 ----Y0 Y0 Y0 Y2 Y1 Y1 Y4 ----Y6 -----

Uyar-1 : DVP12SA ve DVP10SX PLC modelleri iin yazlan 32KHz Max k frekans toplam 2 Kanaln bant geniliini ifade etmektedir. Eer 2 kanaldan birlikte k verilirse 2 kanal toplam k frekans 32KHz olmaldr. Uyar-2 : Pals k kullanlacak olan PLCnin klarnn transistr olmasna dikkat ediniz. Rle kl PLClerde pals k kullanlamaz. Uyar-3 : Pozisyonlu pals komutlarnda pozisyon icra edilirken pals gsterge registeri sfrlanamaz. Ancak n art kaldrldktan sonra gsterge registeri sfrlanr. PLSY / DPLSY Komut zel Register ve Bit Pals Durdurma (SS/SA) CH (Kanal) Bit (M) CH0 M1078 CH1 M1079 CH2 -----CH3 ------

* PLSY/DPLSY komutu icra edilirken ilgili kanala ait bit ON yaplmas durumunda pals k durur ve tekrar OFF yaplmas durumunda pals k kald yerden devam eder ve pals adedi tamamlannca sona erer. Srekli Pals k (SS/SA) CH (Kanal) Bit (M) CH0 M1010 CH1 M1023 CH2 -----CH3 ------

* PLSY/DPLSY komutu icra etmeden nce ilgili kanala ait bit ON yaplmas durumunda PLSY komutu srekli pals k verir. Pals k ilgili bitin tekrar OFF yaplmas durumunda durur. * SV serisi PLCler iin pals deeri 0 olarak girilir ise srekli pals k verir. Pozisyon Pals Gsterge Registeri(SS) CH (Kanal) Register (D) (High Word) CH0 D1030 (D1031) CH1 D1032 (D1032) CH2 CH3

* Pals komutlar ile retilen palsleri ve bu pals ve yne gre oluan pozisyon bilgisini gsteren register. DWord durumu iin High Wordleri parantez iinde verilmitir.
smail DORU 119

Pals Reset (EH/SV) CH (Kanal) Bit (M) CH0 M1347 CH1 M1348 CH2 M1524 CH3 M1525

* lgili kanala ait bit ON yaplmas durumunda PLSY komutunun icras tamamland zaman komut kendini otomatik olarak resetler ve 1 tarama zaman sonrasnda PLSY komutu tekrar pals retmeye balar. Pozisyon Tamamland Bilgi Biti (SS/SX/SA/EH/SV) CH (Kanal) Bit (M) CH0 M1029 CH1 M1030 CH2 M1036 CH3 M1037

* Pozisyon tamamland zaman yukardaki tablodaki ilgili kanallara ait M bitleri 1 olarak pozisyonun tamamlanma bilgisini retmektedir. DRVI / DRVA Komut zel Register ve Bit Rampal Komutlar in Rampa Sresinin Ayarland PLC Registeri (SA/SX/SV/EH) CH (Kanal) Register (D) CH0 D1343 CH1 D1353 CH2 D1381 CH3 D1382

* Yukardaki ilgili kanallara ait rampa registerleri ierisindeki default hzlanma ve yavalama rampa sresi 200 ms dir. stenilen rampa sresi bu registerlar ierisindeki deer deitirilerek elde edilebilir. Not: Rampa sresi ayarlar DRVI ve DRVA komutlar iin geerlidir. Pozisyon Tamamland Bilgi Biti(SS/SA/SX/SV/EH) CH (Kanal) Bit (M) CH0 M1029 CH1 M1030 CH2 M1036 CH3 M1037

* Pozisyon tamamland zaman yukardaki tablodaki ilgili kanallara ait M bitleri 1 olarak pozisyonun tamamlanma bilgisini retmektedir. Pozisyon Pals Gsterge Registeri(SV/EH) CH (Kanal) Register (D) (High Word) CH0 D1336 (D1337) CH1 D1338 (D1339) CH2 D1375 (D1376) CH3 D1377 (D1378)

* Pals komutlar ile retilen palsleri ve bu pals ve yne gre oluan pozisyon bilgisini gsteren register. DWord durumu iin High Wordleri parantez iinde verilmitir. Pals Durdurma Biti(SS/SA/SX/SV/EH) CH (Kanal) Bit (M) CH0 M1334 CH1 M1335 CH2 M1520 CH3 M1521

lgili kanala ait bit, pals komutlar icra edilirken 1 yaplmas durumunda palsler kesilir.

smail DORU

120

16- SERVO MOTOR KUMANDASI

Servo motorun PLC ile kontrolnn, step motor kontrol ile nemli bir farkll yoktur. Ayn komutlar kullanlarak step motor srcsne palsler gnderildii gibi, servo motor srcsne de gnderilecektir. Burada DELTA PLC ile bir rnek zlecektir. Ancak servo motor srcs OMRON marka iken PLC nin DELTA olmas nedeniyle baz noktalara dikkat etmek gerekmektedir. ncelikle OMRON servo motor srcs hakknda bilgi vermek gerekmektedir. nek problemin zmnde ekil 16.1 de grlen eitim seti kullanlacaktr. Step motorda kullanlan sette olduu gibi baz dzenlemelere de ihtiya vardr. DELTA PLC puls klar NPN dir. OMRON servo src puls girii de NPN. Ancak puls sinyalinin genlii 3 Volttur. Bu nedenle 24 Volt iin 1,6 kohm seri diren kullanlmaldr.

ekil 16.1 Servo motoru ksaca hatrlayalm. Servo motor ye n i b ir mo t o r ek l i o l ma yp aslnda bir motor kontrol yntemidir. Pozisyon ve hz kontrolnn gerektii uygulamalarda, pozisyon ve hz bilgisi geri besleme (feed back) ile bir karar verme nitesine gnderilerek sistemin davran ayarlanmaktadr. inde step motor kullanlmayan kapal devre sistemler de servo sistem diye adlandrlmaktadr. Servo motorlar, AC ve DC motorlarn zel bir halidir. Klasik motorlarda hz ve konum kontrol yaplmak istensin. Hz ve konum bilgilerini salayan geri besleme nitelerinin (encoder, takometre) motor miline harici olarak balanmas ve motordan alnan sinyallerin ilenmesi gerekir. Servo motorlarda ise geri besleme niteleri motor gvdesi ile tmleiktir. Buna gre servo motorlar hz ve konum kontrol iin gerekli donanm zerinde barndran AC yada DC motorlardr. lk zamanlarda genelde DC motorlar tercih edilirdi. nk uzun yllar yksek akmlar iin tek kontrol yntemi tristrler kullanmaktayd. Transistrler yksek akmlar kontrol etme yetenei kazandka AC servo motorlar daha sk kullanlmaya baland. Servo motorlarn yaps zerinde yeteneklerini arttrmak iin baz deiiklikler yaplmtr. Bunlar: Motorun manyetik alann kuvvetlendirmek iin rotor, klasik motorlara gre ince apl fakat uzun yaplr. Bu, motorun kalkmas, durmas ve ters dnmesi iin atalet kuvvetlerini azaltr. Servo motorlarda dahili olarak bulunan fan motorlarn ar snmasn nler. Fan, klasik motorlarda motor miline taklr ve motor dndke fan hava fler. Servo motorlarda fan, motor milinden bamsz olarak sabit bir g kayna tarafndan beslenir ve azami dnme hznda mtemadiyen hava fler. Geri besleme nitesi, motor gvdesine tmleik yaplmtr. Nadir durumlarda geri besleme niteleri ayrk olur ve yke balanr. Bazlarnda dinamik frenleme dzenei ilave edilmitir. Gnmzde servo sistemlerde drt tip servo motor kullanlmaktadr. Bunlar: 1. ndksiyon motor esasna dayanan AC Servo Motor (PM tip) 2. Senkron motor esasna dayanan Frasz AC Servo Motor (SM tip)
smail DORU 121

3. Fral DC motor esasna dayal DC Servo Motor 4. Frasz DC motor esasna dayal Frasz DC Servo Motor

ekil 16.2. Burada PM tipi AC servo motor dan bahsedilecektir. ekil 16.2 de inceleyeceimiz servo motor sistemin prensip emas grlmektedir.

ekil 16.3. Servo motor srcs grn rnek programda kullanlacak olan SMART STEP tip sero motor srcsnn zerindeki konnektr ve dier ayar ksmlar ekil 16.3 de grlmektedir. Burada grlen ksmlarn ayrntlarn aklayalm. 1- Ana devre besleme terminali: 220 Volt besleme ve servo motorun baland ularnda bulunduu bu ksmn detaylar Tabo 16.1 de grlmektedir. Balant aklamas da ekil 16.4 de verilmitir.
smail DORU 122

Sembol
L1 ve L2 yada L1, L2, ve L3

Name (sim)
Main-circuit Power Supply Terminals (Ana devre Besleme

lev
Bunlar, ana g beslemesi iin giri terminalleridir. Normal olarak +1 ve +2 aras ksa devredir. Harmonik kontrol tedbir leri kullanlacaksa +1 ve +2 arasna bir DC reaktr balayn. Bu terminale bir ey balamayn.

Terminali)
DC Reactor Terminals (DC reaktr

terminali)
Main-circuit DC Output (Ana devre DC

k)
L1C L2C B1 ve B2 yada B1, B2 ve B3 U V W Control Circuit Power Supply Terminals

(Kontrol devresi besleme gerilimi terminalleri)

External Regeneration Resistance Terminals

Bunlar kontrol devresi besleme gerilimini iin giri terminalleridir. Dahili kondansatrn onaran kapasitesi ald takdirde bu terminaller harici bir dirence balanr. Red Krmz Servo motora White Beyaz balant ular Blue Mavi Topraklama teminali

(Harici onaran (yeniden retici) diren erninali)

Servo motor Terminals (Servo motor

balant ular)
Frame ground (ereve topra)

Tablo 16.1. Ana devre g terminalleri 2- Encoder balant soketi (CN2 adl soket ) ayrntlar Servo motorla tmleik halde bulunan artrml kodlaycnn servo src zerindeki balant terminali CN2 olarak adlandrlmtr. Bu konnektrn ayrntlar tablo 16.2 de verilmitir.
Pin 1,2,3 4,5,6 8 9 10 11 12 13 Shell Symbol E0V E5V S+ SA+ AB+ BFG Name- sim

Encoder power supply GND- Encoder GND Encoder power supply +5 V- Encoder +5V Encoder + phase-S input- Encoder +S faz girii Encoder phase-S input- Encoder -S faz girii Encoder + phase-A input- Encoder +A faz girii Encoder phase-A input- Encoder -A faz girii Encoder + phase-B input- Encoder +B faz girii Encoder phase-B input- Encoder -B faz girii
Cable shield ground-

lev G beslemesi Line driver girii (EIA-RS422A standardna uygun) Line driver girii (EIA-RS422A standardna uygun) Line driver girii (EIA-RS422A standardna uygun) Kabloyla gelen toprak.

Kablo topra

Tablo 16.2. Encoder konnektr 2- Haberleme balant soketi (CN3adl soket) ayrntlar: PLC, ekran veya PC ile haberlemenin saland balant standart RS232 protokolne uygundur. Tablo 16.3 de ayrntlar verilen bu balant ular deney setimizdeki kontrol nitesine de kartlmtr. Soket OMRON PLC iin uygun olduundan biz haberleme iin, deney setindeki ular kullanacaz.
Pin 1 2 3 7 8 Shell Symbol Name -

sim

lev Veri aktarm: RS-232C k Veri girii: RS-232C girii Prametre birimi iin anahtarlama terminali Parametre birimi iin 5V besleme

/TXD /RXD PRMU +5V GND FG

Transmission data - Veri aktarm Reception data - Veri girii Unit switching Parametre anahtarlamas +5 V output - +5 V Ground Cable shield ground

Kabloyla gelen toprak.

Tablo 16.3. Haberleme soketi smail DORU 123

3- Giri-k kontrol balant soketi (CN1 adl soket) ayrntlar: Tablo 16.4 de ayrntlar verilen CN1 soketi, motorun kumandas iin gerekli tm giri ve klarn bulunduu konnektrdr.
Pin 1 2 3 4 5 6 Symbol +PULS/CW/A PULS/CW/A +SIGN/CCW/B SIGN/CCW/B +ECRST ECRST Name - sim Feed pulses, reverse pulses, or 90 phase difference pulses (A lev Line-driver girii:3 Vda 7 mA Open collector girii Konum kontrol, giri yaplan palslere gre yaplr.

Besleme Palsi, Ters yn palsi yada 90 faz fark palsi (A palsi)

phase) Direction signal, forward pulses, or 90 phase differenceence

Yn sinyali, leri yn sinyali Yada 90 faz fark palsi (B palsi)

pulses (B phase)Deviation counter reset -

Sapma sayacnn reseti

7 8

BKIR INP

Brake interlock output

Frenleme k Konumlama

Line-driver girii:3 Vda 7 mA Open collector girii: 5 Vda 16 mA Konum kontrol, giri yaplan palslere gre yaplr. Tutma freni sinyali Konumlama hatas, belirlenen konumlama aral iindeyse ON olur. 7. ve 8 . pinler iin toprak 14 ve 18. pinler iin +24V

Positioning completed output

Tamamland k
10 13 OGND +24V Output ground common +24 VDC power input for control - Kontrol RUN command input Alarm reset input RS-422A ground -

Ortak toprak k

iin +24 VDC girii

Servo ON: servo motoru altrr. ON: servo alarm durumu restlenir. RS-422A haberlemesi topra RS-422A haberleme ular

14 18 19 20 21 22 23 24

RUN RESET GND RXD+ RXDTXD+ TXDRT

RUN komutu girii

Alarm reset girii

RS-422A topra RS-422A alma verisi

RS-422A reception data -

RS-422A transmission data -

RS-422A alma verisi

Termination resistance Terminal -

Sonlandrma Encoder Z faz,

direnci terminali
32 33 Z ZCOM Encoder phase-Z open-collector output -

nite iinde RXD(21. pin) ucuna bala. Encoderin Z faz alglandnda (1 pals/dnme) ON olur. Open collector k: 30 VDCde 20 mA Alarm alglandnda OFF olur. Open collector k: 30 VDCde 50 mA Kabloyla gelen toprak.

ak kollektr k
Alarm output -

35 35 Shell

ALM ALMCOM FG

Alarm k

Cable shield ground -

Kablo topra

Tablo 16.4 Kontrol IO (CN1) Ayrntlar

4- zleme konnektr (CN4 adl soket) ayrntlar Harici bir aygttan veya PC den servo hz ve akm izlemesi yaplabilmesini salayacak klardr.
Pin 1 2 3 4 Symbol NM AM GND GND Name -

sim

lev Hz izleme k: 1000 dev/dak iin 1V Akm izleme: 1 V / alma torku Toprak

Speed monitor - Hz izleme Current monitor - Akm takibi Ground - Toprak Ground - Toprak

Tablo 16.5 Monitr klar

smail DORU

124

5- Kazan Ayar Anahtar Bu anahtar 0 konumundaysa srcde default olarak bulunan ve Pn 000 Pn 600 arasnda numaralandrlm eitli parametrelerin aktif durumda olmas salanr.Katalog bilgisi olan parametrelerin detaylar burada verilmemitir. Anahtarn dier konumlar, verilen komutlara karlnda servo motorun cevap verme kabiliyetini ayarlar.

Tablo 16.6

6- DIP switch ile yaplan ayar detaylar a-) Anahtar/Parametre Ayar Yetkisi (Enable switch/parameter setting) DIP anahtarnn 6. pini, servo motorunun DIP anahtar yada parametre ayarna gre alacan seer.

b-) Online inceayar(Online autotuning setting) nce ayar anahtar kazancn ilem annda otomatik olarak alarak ayarlanp ayarlanmayacan seer.

smail DORU

125

c-) Komut pals giri ayar (Command pulse input setting) 3. pin komut palsi ayarn seer. leri pals/geri pals (Forward pulse/reverse pulse) yada besleme palsi/yn sinyalini (feed pulses/direction signal) sein.

d-)Dinamik fren ayar (Dynamic brake setting) 2. pin dinamik freni etkinletirir yada devre d brakr. Dinamik fren etkin olursa bir alarm olduunda yada RUN komutu OFF olduunda motor acil durdurmaya (emergency stop) getirilebilir.

e-) znrlk Ayar (Resolution setting) 4. ve 5. pin konumlama hassasiyetini seer. Eer hassasiyet 1000e (geerli ayar) ayarlysa motor bir dnn 1000 pals ile yapar.

smail DORU

126

Problem 28: Bir servo motorun kontrolnde ekran kullanlmaktadr. zm incelendiinde problemin ne olduu da anlalacaktr. zm: Bu problemde SA serisi PLC iin zel bir bit olan M1010 (srekli pals biti) kullanlmtr.

ekil 16.4 Step motor konusunda anlatlan tm komut ve dier detaylar, servo motor iin de geerlidir. DELTA PLC ve ekran ile OMRON servo srcs kontrol edildiinden basit bir rnek zerinde durulmutur. DELTA servo kontrol gerekletirilecek olsayd daha anlaml problemler zerinde durulabilirdi. Bu noktadan hareketle PLC SERVO arasnda RS 485 haberlemenin olduu bir rnek ekil 16.5 de verilmitir. rnek uygulama:

smail DORU

127

smail DORU

128

ekil 16.5.

smail DORU

129

17- PLC LE NVERTRN MODBUS HABERLEMES:

Servo motor ve step motor srme ilemlerinde gerekletirilen programlama mant, ayn ekilde invertr srme ilemlerinde de geerlidir. Bu nedenle basit bir rnekle haberleme anlalabilecektir. MOD-BUS HABERLEMEDE PLC NN MASTER CHAZ DURUMUNDA OLMASI rnek uygulama: Ekran zerinde (HMI) bir start butonu, bir stop butonu (istenirse bir de devir yn deitirme grevi verilebilecek buton) ve istenen frekansn yazlabilecei alanlarn olduu basit bir dzenlemeyle altrma istenmektedir. zm: zm iin invertrde yaplmas gereken ayarlamalar, screen editrle yaplacak bir ekran program ve PLC program gerekmektedir.. Bunlar srasyla grelim. PLC programnda dikkat edilecek noktalar: 1- D1121 yazmac (1) yaplarak RS 485 haberlemesi yaplaca ve master cihaz olduu PLC ye deklere edilir. 2- D1120 yazmacna haberleme protokol yazlr. PLC, modbus haberlemede 9600,7,E,1 protokoln kullanr. Bunun iin H86 deeri yazlmaldr. 3- D1129 yazmacna zaman am iin sre yazlr. Bu deerin mutlaka sfrdan byk olmas gerekmektedir.Aksi halde MODRD ve MODWR komutlar kullanlamaz. 4- M1122 bayra bir datay slave cihaza yazma veya slave cihazdan data okuma ileminden nce SET edilmelidir. Bu bayrak okuma/yazma isteini belirtir. Bu istek gerekletiinde otomatik olarak resetlenir. 5- M1123 bayra okuma/yazma ilemi tamamlandnda otomatik olarak SET olur. Bu bayran yeni bir okuma / yazma ileminden nce resetlenmesi gerekir. 6- M1127 bayra, MODRD komutu komutunun ileyii srasnda yani okunan datann D1050-D1055 kaytlarna yazlmas srasnda otomatik olarak SET edilir. Bu bayran yeni bir okuma ileminden nce RESET lenmesi gerekmektedir. 7- PLC program eer step kullanlarak gerekletirilecekse M1123 bayrann SET yaplamad, yani zaman am durumuna dlebilecei gz nne alnarak yeni step geii iin nlem alnmaldr. rnein bir timer ile yeni step SETlenebilir. 8- Slave cihaz olarak bir invertr kullanlyorsa RUN/STOP ilemleri iin H2000 adresinin, frekans yazma iin H2001 adresinin ve frekans okumak iin H2102 adresinin kullanlaca unutulmamaldr. Katalogdan alnan aadaki tablo invertr kayt adreslerini gstermektedir

smail DORU

130

rnein ileri ynde altrma iin nce byk bit olan FWD ve sonrada Run komutu sralandnda 0001 0010 binary bilgisi elde edilir. Bu bilgiyi 0001=1 ve 0010=2 yani hexadecimal olarak 12 eklinde hex. 2000 adresine gndermek gerekir. 9- Yazlan programn PLC ye kayd srasnda PLC stop durumunda olmaldr. 10- Modbus haberleme komutlar kullanlrken aadaki format kullanlr; MODRD + Slave cihazn adresi + Datann okunaca adres + Okunacak data uzunluu (K1-K6) MODWR + Slave cihaz adresi + Datann yazlaca adres + Yazlacak data NVERTER de yaplmas gereken parametre ayarlar: 1- Cihazn modbus haberleme adresi belirtilir. (PLC master olduu iin adresi 1 dir. nverter adresi 1 olamaz) 2- RS-485 ile haberleileceine ait parametre ayarlanr. 3- Frekans okuma/yazma ilemi PLC den yaplacaksa ilgili parametre ayar yaplmal. 4- Run/Stop ilemleri PLC den yaplacaksa ilgili parametre girii yaplmaldr. 5- 9600 baud rate iin parametre ayar yaplmaldr. 6- 7E1 protokol iin parametre girii yaplmaldr. 7- PLC ile inverter arasndaki RS-485 balantsnn apraz olduu unutulmamaldr. Operatr Panelinde yaplmas gereken ayarlar: File/New ile yeni dosya alnca gelen pencerede, Base Port Controller : Delta/Delta Controller ASCII seilmeli rnek ekran dzenlemesi

ekil 17.1.
smail DORU 131

PLC PROGRAMI:

smail DORU

132

ekil 17.2.

smail DORU

133