UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA INGENIERIA DE CONTROL

_______________________________________________________________________
MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.1
PLATAFORMA DE PROGRAMACION



1. ANALISIS DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:

Diagrama del Sistema:

Circuito RLC Serie - Paralelo.


Funcin de Transferencia:

LC
s
RC
s
s
RC
s G
1 1
1
) (
2
+ +
=



Diagrama de Bloques:


Diagrama de Bloques en Simulink.


Programa de Anlisis del Sistema:


01 %***********************************************************************
02 % Programa : analisis_rlc_sp.m
03 % Descripcion : Analiza el Sistema Lineal
04 % Vc(s) 1 s
05 % G(s)= --------- = ------ ---------------------------
06 % Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
07 %
08 % Autor : Freedy Sotelo V.
09 %***********************************************************************
Vi(t)
Vc(t)
+
-
R
+
C L
+
C8
1uF
+
C7
1uF
D2
L3
1H
+
C5
1uF
+
C6
1uF
L2
1H
1kHz
V4
0/5V
D1
1kHz
V5
0/5V
+
C4
1uF
+
C3
1uF
100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1kHz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1kHz
V2
0/5V
D
R10
100
R9
1k
R8
1k
R7
1k
R6
1k
R5
1k
R4
1k
R3
100
R1
1k
R2
100
R
1k
SIMULACION DE CIRCUITO SERIE-PARALELO
1/(R*C)s
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
2
Transfer Fcn3
1/(R*C)s
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
2
Transfer Fcn2
1/(R*C)s
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
2
Transfer Fcn1
1/(R*C)s
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
2
Transfer Fcn
Stepp
Step
Si stema_C/S Control
Si ne Wave
Seno Wave
S_Si stema
S_Control ado
PID
PID Control l er Escal on E_Si stema
ES_Si stema
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.2

10 clear all; clc
11 fprintf('Parametros del Sistema...\n');
12 R=input('R= ');
13 L=input('L= ');
14 C=input('C= ');
15 %***********************************************************************
16 fprintf('\nFuncion de Transferencia del Sistema...\n');
17 num=[0 1/(R*C) 0]
18 den=[1 1/(R*C) 1/(L*C)]
19 printsys(num,den);
20 fprintf('\nRaices del Sistema...\n');
21 roots(den)
22 disp('Presione tecla para continuar...'); pause;
23 %***********************************************************************
24 step(num,den);
25 disp('Presione tecla para continuar...'); pause;
26 figure; step(10*num,den); title('Entrada 10*Step');
27 disp('Presione tecla para continuar...'); pause;
28 t=0:.1:10;
29 u=exp(-t);
30 y=lsim(num,den,u,t);
31 figure; plot(t,u,'-',t,y,'o')
32 disp('Presione tecla para continuar...'); pause;
33 figure; rlocus(num,den);
34 disp('Presione tecla para continuar...'); pause;
35 figure; bode(num,den);
36 %***********************************************************************
37 fprintf('Espacio de Estado del Sistema...\n');
38 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
39 RC=rank(ctrb(A,B)); % [B AB A^2B A^3B ...]
40 RO=rank(obsv(A,C)); % [C; CA; CA^2; CA^3 ...]
41 fprintf('Rango de Matriz de Controlabilidad: %d\n',RC);
42 fprintf('Rango de Matriz de Observabilidad : %d\n',RO);
43 if (RC==2)
44 fprintf('El Sistema SI es Controlable...\n');
45 else
46 fprintf('El Sistema NO es Controlable...\n');
47 end
48 if (RO==2)
49 fprintf('El Sistema SI es Observable...\n');
50 else
51 fprintf('El Sistema NO es Observable...\n');
52 end
53 %***********************************************************************





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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.3


RECUERDE QUE LOS VALORES REALES DE R-L-C ESTAN EN
LOS RANGOS DE:

R [ 0 - 5M ]
L [0H 10H]
C [0F 5000mF]

LOS VALORES DADOS EN LA EJECUCION, NO TOMAS EN
CUENTA DICHA CONSIDERACION PORQUE SE TRATA DE
DEMOSTRAR LA VALIDEZ DEL PROGRAMA PARA CUALQUIER
RANGO DE PARAMETROS Y NO SOLO SISTEMAS
ELECTRICOS, SINO DE CUALQUIER NATURALEZA.


>> analisis_rlc_sp
Parametros del Sistema...
R= 1
L= 1
C= 1

Funcion de Transferencia del Sistema...
num =
0 1 0
den =

1 1 1
num/den =
s
---------------
s^2 + s + 1

Raices del Sistema...
ans =
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i

Presione tecla para continuar...
Presione tecla para continuar...
Presione tecla para continuar...
Presione tecla para continuar...
Presione tecla para continuar...

Espacio de Estado del Sistema...
A =
-1 -1
1 0
B =
1
0
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C =
1 0
D =
0

Rango de Matriz de Controlabilidad: 2
Rango de Matriz de Observabilidad : 2
El Sistema SI es Controlable...
El Sistema SI es Observable...
>>


Respuesta al Escaln Unitario.

Respuesta al Escaln en 10.

0 2 4 6 8 10 12
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
-1
0
1
2
3
4
5
6
Entrada 10*Step
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
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Respuesta a y(t) usando lsim.

Lugar Geomtrico de las Races.

Respuesta en Frecuencia.


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
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2. ANALISIS DEL SISTEMA POR METODO DE EULER:

Funcin de Transferencia:

LC
s
RC
s
s
RC
s G
1 1
1
) (
2
+ +
=


Modelo de Espacio de Estado:

( ) ( )u
x
x
y
u
b x
x
a a
x
x
0 1 0
0 1 0
2
1
1 2
1
1 2
2
.
1
.
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|


RC
b
LC
a
RC
a
1 1 1
1 2 1
= = =


Programa de Anlisis del Sistema:

01 %***********************************************************************
02 % Programa : ed2rlc_sp.m
03 % Descripcion : Analiza el Sistema Lineal
04 % Vc(s) 1 s
05 % G(s)= -------- = ----- --------------------------
06 % Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
07 %
08 % Para: a1=1/RC a2=1/LC b1=1/RC
09 %
10 % Modelo de Espacio de Estado
11 % Ecuaciones Diferenciales Lineales
12 % x1'(t,x1,x2,u) = x2(t)
13 % x2'(t,x1,x2,u) = -a2x1(t) - a1x2(t) +b1u(t)
14 % Vc(t) = x2(t)
15 %
16 % u(0) = 1 x1(0) = 0 x2(0) = 0
17 %
18 % Por Metodo de Euler
19 %
20 % x1(i+1)=x1(i)+h*x1'(i); % Solucion Euler
21 % x2(i+1)=x2(i)+h*x2'(i); % Solucion Euler
22 %
23 % Autor : Freedy Sotelo V.
24 %***********************************************************************
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.7

25 clear all; clc
26 fprintf('Parametros del Sistema...\n');
27 R=input('R= ');
28 L=input('L= ');
29 C=input('C= ');
30 te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon] : ');
31 he=input('Periodo de Muestreo [h=0.1] : ');
32 ne=te/he;
33 f=input('Frecuencia de Evaluacion [f_seno]: ');
34 w=2*pi*f;
35 T=1/f;
36 pe=input('Periodos de Evaluacion [Ts_seno] : ');
37 hs=input('Periodo de Muestreo [h=0.01] : ');
38 ns=pe*T/hs;
39 %***********************************************************************
40 % RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO STANDARD
41 fprintf('Funcion de Transferencia del Sistema...\n');
42 num=[0 1/(R*C) 0]
43 den=[1 1/(R*C) 1/(L*C)]
44 printsys(num,den);
45 step(num,den);
46 %***********************************************************************
47 % RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO POR EULER
48 a1=1/(R*C); a2=1/(L*C); b1=1/(R*C);
49 T(1)=0; u(1)=1; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales
50 %he=0.1; % Periodo de Muestreo
51 %n=input('Numero de particiones: ');
52 for i=1:ne
53 t(i+1)=t(i)+he;
54 u(i+1)=1;
55 x1(i+1)=x1(i)+he*x2(i); % S.Euler
56 x2(i+1)=x2(i)+he*(-a2*x1(i)-a2*x2(i)+b1*u(i)); % S.Euler
57 end
58 disp(' t u x1 x2')
59 [t' u' x1' x2']
60 %***********************************************************************
61 figure; plot(t,u,'r',t,x1,'g',t,x2,'b'), grid, zoom on
62 legend('t vs u [Vi(t)]', 't vs x1 [I(x2)]', 't vs x2 [Vc(t)]', 'Location', 'Best')
63 title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
64 xlabel('t'), ylabel('u(t),x1(t),x2(t)')
65 mx=0;
66 Mx=max(t);
67 my=min([min(u) min(x1) min(x2)]);
68 My=max([max(u) max(x1) max(x2)]);
69 axis([mx Mx my My])
70 %***********************************************************************
71 % RESPUESTA AL Sen(t) POR EULER
72 a1=1/(R*C); a2=1/(L*C); b1=1/(R*C);
73 t=[]; u=[]; x1=[]; x2=[];
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.8

74 t(1)=0; u(1)=0; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales
75 %hs=0.01; % Periodo de Muestreo
76 %n=input('Numero de particiones: ');
77 for i=1:ns
78 t(i+1)=t(i)+hs;
79 u(i+1)=sin(w*t(i+1));
80 x1(i+1)=x1(i)+hs*x2(i); % S.Euler
81 x2(i+1)=x2(i)+hs*(-a2*x1(i)-a1*x2(i)+b1*u(i)); % S.Euler
82 end
83 %disp(' t u x1 x2')
84 %[t' u' x1' x2']
85 %***********************************************************************
86 figure; plot(t,u,'r',t,x1,'g',t,x2,'b'), grid, zoom on
87 legend('t vs u [Vi(t)]', 't vs x1 [I(x2)]', 't vs x2 [Vc(t)]', 'Location', 'Best')
88 title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
89 xlabel('t'), ylabel('u(t),x1(t),x2(t)')
90 mx=0;
91 Mx=max(t);
92 my=min([min(u) min(x1) min(x2)]);
93 My=max([max(u) max(x1) max(x2)]);
94 axis([mx Mx my My])
95 %***********************************************************************


>> ed2rlc_sp
Parametros del Sistema...
R= 1
L= 1
C= 1
Tiempo de Evaluacion [Escalon] : 12
Periodo de Muestreo [h=0.1] : .1
Frecuencia de Evaluacion [f_seno]: 1
Periodos de Evaluacion [Ts_seno] : 3
Periodo de Muestreo [h=0.01] : .01
Funcion de Transferencia del Sistema...
num =
0 1 0
den =
1 1 1
num/den =
s
------------
s^2 + s + 1
t u x1 x2
ans =
0 1.0000 0 0
0.1000 1.0000 0 0.1000
0.2000 1.0000 0.0100 0.1900
0.3000 1.0000 0.0290 0.2700
0.4000 1.0000 0.0560 0.3401
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.9

0.5000 1.0000 0.0900 0.4005
.
..
11.9000 1.0000 1.0027 -0.0042
12.0000 1.0000 1.0023 -0.0040

>>



Respuesta al Escaln Unitario Mediante Step.


Respuesta al Escaln Unitario Mediante Mtodo de Euler.

0 2 4 6 8 10 12
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
u
(
t
)
,
x
1
(
t
)
,
x
2
(
t
)
Solucion de Sistema Por Metodo de Euler
t vs u [Vi(t)]
t vs x1 [I(x2)]
t vs x2 [Vc(t)]
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.10

Respuesta al Seno Mediante Mtodo de Euler.





3. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO:

Diagrama del Sistema:

Circuito RLC Serie - Paralelo.


Diagrama de Bloques del Sistema de Control:


Diagrama de Bloques en Simulink.


0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
u
(
t
)
,
x
1
(
t
)
,
x
2
(
t
)
Solucion de Sistema Por Metodo de Euler
t vs u [Vi(t)]
t vs x1 [I(x2)]
t vs x2 [Vc(t)]
Vi(t)
Vc(t)
+
-
R
+
C L
+
C8
1uF
+
C7
1uF
D2
L3
1H
+
C5
1uF
+
C6
1uF
L2
1H
1kHz
V4
0/5V
D1
1kHz
V5
0/5V
+
C4
1uF
+
C3
1uF
100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1kHz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1kHz
V2
0/5V
D
R10
100
R9
1k
R8
1k
R7
1k
R6
1k
R5
1k
R4
1k
R3
100
R1
1k
R2
100
R
1k
Step1
Step
Scope1
Scope
1/(R*C)s
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
2
RLC Serie_Paralelo1
1/(R*C)s
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
2
RLC Serie_Paralelo
PID
PID Controller
20
Kp
50
Ki
1
Kd
1
s
Integrator
du/dt
Derivative
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.11

Funcin de Transferencia del Sistema:

LC
s
RC
s
s
RC
s G
1 1
1
) (
2
+ +
=



Funcin de Transferencia del Controlador:

s
K s K s K
s K
s
K
K s K
i p d
d
i
p
+ +
= + + =
2
) (



Funcin de Transferencia de la Realimentacin:

1 ) ( = s H

Hallando la Funcin de Transferencia del Sistema de Control:

s
LC
s
RC
s
s K s K s K
RC
s G s K
i p d
1 1
1
) ( ) (
2 3
2 3
+ +
+ +
=



s
LC
K s
RC
K s K
s K s K s K
RC s R
s C
i p d
i p d
)
1
( )
1
( ) 1 (
1
) (
) (
2 3
2 3
+ + + + +
+ +
=



Para:
LC
K a
RC
K a K a
i p d
1 1
1
3 2 1
+ = + = + =


i p d
K
RC
b K
RC
b K
RC
b
1 1 1
3 2 1
= = =



Modelo en el Tiempo:

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) 1 (
3
) 2 (
2
) 3 (
1
) 1 (
3
) 2 (
2
) 3 (
1
t u b t u b t u b t y a t y a t y a + + = + +




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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.12

Para:
LC
K a
RC
K a K a
i p d
1 1
1
3 2 1
+ = + = + =



1
1
5
1
2
2
1
1 2
4
1
2
3
1
3
2
1
3 1
2
1
3
1
a
b
c
a
b
a
b a
c
a
a
c
a
b
a
a b
c
a
a
c = = = = =



Modelo de Espacio de Estado:

u c x y
u c x c x x
u c x c x
5 2
4 2 3 1
2
.
2 2 1
1
.
+ =
=
+ =



Forma Matricial:

( ) ( )u c
x
x
y
u
c
c
x
x
c
c
x
x
5
2
1
4
2
2
1
3
1
2
.
1
.
1 0
1
0
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|



Programa de Anlisis del Sistema:


01 %************************************************************************
02 % Programa : ed2rlc_sp_pid.m
03 % Descripcion : Analiza el Sistema Lineal Controlado
04 %
05 % Planta Bajo Control
06 % Vc(s) 1 s
07 % G(s)= ------- = ---- --------------------------
08 % Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
09 %
10 % Controlador
11 % Ki
12 % K(s)= Kp + ---- + Kd s [20,50,1]
13 % s
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.13
14 %
15 % Kd s^2 + Kp s + Ki
16 % K(s)= -----------------------------
17 % s
18 %
19 % Sistema de Control
20 % C(s) 1 Kd s^3 + Kp s^2 + Ki s
21 % ------ = ---- ---------------------------------------------------------
22 % R(s) RC (Kd+1)s^3 + (Kp+1/RC)s^2 + (Ki+1/LC)s
23 %
24 % Para: a1=(Kd+1) a2=(Kp+1/RC) a3=(Ki+1/LC)
25 % 1 1 1
26 % b1=----- Kd b2=----- Kp b3=----- Ki
27 % RC RC RC
28 %
29 % Luego: a3 b1 a3 b3
30 % c1=----- c2=----------- - ----
31 % a1 a1^2 a1
32 %
33 % a2 a2 b1 b2 b1
34 % c3=------ c4=----------- - ---- c5=-----
35 % a1 a1^2 a1 a1
36 %
37 % Modelo de Espacio de Estado
38 % Ecuaciones Diferenciales Lineales
39 % x1'(t,x1,x2,u) = c1 x2(t) + c2 u(t)
40 % x2'(t,x1,x2,u) = -x1(t) - c3 x2(t) - c4 u(t)
41 % Vc(t) = x2(t) + c5 u(t)
42 %
43 % u(0) = 1 x1(0) = 0 x2(0) = 0
44 %
45 % Por Metodo de Euler
46 %
47 % x1(i+1)=x1(i)+h*x1'(i); % Solucion Euler
48 % x2(i+1)=x2(i)+h*x2'(i); % Solucion Euler
49 %
50 % Autor : Freedy Sotelo V.
51 %***********************************************************************
52 clear all; clc
53 fprintf('Parametros del Sistema...\n');
54 R=input('R= ');
55 L=input('L= ');
56 C=input('C= ');

57 fprintf('Parametros del Controlador...\n');
58 Kp=input('Kp[20]= '); % Kp = 20
59 Ki=input('Ki[50]= '); % Ki = 50
60 Kd=input('Kd[ 1]= '); % Kd = 1

61 h=input('Periodo de Muestreo [h=0.1] : ');
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.14

62 te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon]: ');
63 n=te/h;
64 %***********************************************************************
65 % RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO STANDARD
66 fprintf('\nFuncion de Transferencia del Sistema...\n');
67 nums=[0 1/(R*C) 0];
68 dens=[1 1/(R*C) 1/(L*C)];
69 printsys(nums,dens,'s');
70 fprintf('\nFuncion de Transferencia del Controlador...\n');
71 numc=[Kd Kp Ki];
72 denc=[0 1 0];
73 printsys(numc,denc);
74 numg=conv(numc,nums);
75 deng=conv(denc,dens);
76 numh=[1];
77 denh=[1];
78 fprintf('\nF.T. del Sistema de Control...\n');
79 [numsc,densc]=feedback(numg,deng,numh,denh);
80 printsys(numsc,densc);
81 step(nums,dens);
82 hold on, step(numsc,densc);
83 grid, zoom on
84 legend('Vc_S/C', 'Vc_C/C', 'Location', 'Best')
85 title('Respuesta al Escalon Con y Sin Controlador')
86 xlabel('t'), ylabel('Vc(t)CC&SC')
87 %***********************************************************************
88 % RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO POR EULER
89 a1=Kd+1; a2=Kp+1/(R*C); a3=Ki+1/(L*C);
90 b1=Kd/(R*C); b2=Kp/(R*C); b3=Ki/(R*C);
91 c1=a3/a1; c2=(b1*a3/(a1^2)-b3/a1);
92 c3=a2/a1; c4=(a2*b1/(a1^2)-b2/a1); c5=b1/a1;
93 t(1)=0; u(1)=1; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales
94 Vc(1)=0; Error(1)=Vc(1)-u(1); % Condiciones Iniciales
95 %h=0.1; % Periodo de Muestreo
96 %n=input('Numero de particiones: ');
97 for i=1:n
98 t(i+1)=t(i)+h;
99 u(i+1)=1;
100 x1(i+1)=x1(i)+h*(c1*x2(i)+c2*u(i)); % S.Euler
101 x2(i+1)=x2(i)+h*(-x1(i)-c3*x2(i)-c4*u(i)); % S.Euler
102 Vc(i+1)=x2(i+1)+c5*u(i+1); % S.Euler
103 Error(i+1)=Vc(i+1)-u(i+1); % S.Euler
104 end
105 %disp(' t u x1 x2')
106 %[t' u' x1' x2']
107 %**********************************************************************
108 figure; plot(t,u,'r',t,Vc,'k',t,Error,'b'), grid, zoom on
109 legend('t vs u [Vi(t)]', 't vs Vc(t)', 't vs Err(t)', 'Location', 'Best')
110 title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.15

111 xlabel('t'), ylabel('u(t),Vc(t),Err(t)')
112 mx=0;
113 Mx=max(t);
114 my=min([min(u) min(Vc) min(Error)]);
115 My=max([max(u) max(Vc) max(Error)]);
116 axis([mx Mx my My])
117 %**********************************************************************


>> ed2rlc_sp_pid
Parametros del Sistema...
R= 1
L= 1
C= 1
Parametros del Controlador...
Kp[20]= 20
Ki[50]= 50
Kd[ 1]= 1
Periodo de Muestreo [h=0.1] : .1
Tiempo de Evaluacion [Escalon]: 12

Funcin de Transferencia del Sistema...
num/den =
s
---------------
s^2 + s + 1
Funcin de Transferencia del Controlador...
num/den =
s^2 + 20 s + 50
--------------------
s
F.T. del Sistema de Control...
num/den =
s^3 + 20 s^2 + 50 s
-----------------------------
2 s^3 + 21 s^2 + 51 s
>>

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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.16

Respuesta del Sistema c/s Controlador.


Solucin Mediante Mtodo de Euler.

















0 2 4 6 8 10 12
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Respuesta al Escalon Con y Sin Controlador
t (sec)
V
c
(
t
)
C
C
&
S
C
Vc
S
/C
Vc
C
/C
0 2 4 6 8 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
u
(
t
)
,
V
c
(
t
)
,
E
r
r
(
t
)
Solucion de Sistema Por Metodo de Euler
t vs u [Vi(t)]
t vs Vc(t)
t vs Err(t)
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4. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO USANDO SIMULINK:

Sistema de Control usando Controlador PID:


Diagrama de Bloques en Simulink.




Seales obtenidas en Simulink.














Step1
Step
Scope1
Scope
1/(R*C)s
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
2
RLC Serie_Paralelo1
1/(R*C)s
s +1/(R*C)s+1/(L*C)
2
RLC Serie_Paralelo
PID
PID Controller
20
Kp
50
Ki
1
Kd
1
s
Integrator
du/dt
Derivative
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Sistema de Control usando Controlador PID:

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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.19

S
I
M
U
L
A
C
I
O
N

D
E

C
I
R
C
U
I
T
O

S
E
R
I
E
-
P
A
R
A
L
E
L
O
1
/
(
R
*
C
)
s
s


+
1
/
(
R
*
C
)
s
+
1
/
(
L
*
C
)
2
T
r
a
n
s
f
e
r

F
c
n
3
1
/
(
R
*
C
)
s
s


+
1
/
(
R
*
C
)
s
+
1
/
(
L
*
C
)
2
T
r
a
n
s
f
e
r

F
c
n
2
1
/
(
R
*
C
)
s
s


+
1
/
(
R
*
C
)
s
+
1
/
(
L
*
C
)
2
T
r
a
n
s
f
e
r

F
c
n
1
1
/
(
R
*
C
)
s
s


+
1
/
(
R
*
C
)
s
+
1
/
(
L
*
C
)
2
T
r
a
n
s
f
e
r

F
c
n
S
t
e
p
p
S
t
e
p
S
i
s
t
e
m
a
_
C
/
S

C
o
n
t
r
o
l
S
i
n
e

W
a
v
e
S
e
n
o

W
a
v
e
S
_
S
i
s
t
e
m
a
S
_
C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
P
I
D
P
I
D

C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
E
s
c
a
l
o
n
E
_
S
i
s
t
e
m
a
E
S
_
S
i
s
t
e
m
a
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.20
5. CON SIMULADOR DE CIRCUITOS - CIRCUITOS PASIVOS:

Diagrama del Sistema de Prueba:

Circuito RLC Serie Paralelo.


Formas de Onda del Circuito.


Diagrama de un Circuito Derivador:

Circuito Derivador Pasivo.


Formas de Onda del Circuito.
100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1000 Hz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1000 Hz
V2
0/5V
D
R1
1k
R2
100
R
1k
A B
0.000ms 5.000ms 10.00ms 15.00ms 20.00ms 25.00ms 30.00ms 35.00ms 40.00ms 45.00ms 50.00ms
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
-1.000 V
-2.000 V
-3.000 V
A: v1_1
B: c2_1
100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1000 Hz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1000 Hz
V2
0/5V
D
R1
1k
R2
100
R
1k
A B
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms 9.000ms 10.00ms
5.000 V
3.000 V
1.000 V
-1.000 V
-3.000 V
-5.000 V
A: v3_1
B: c1_2
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.21

Diagrama de un Circuito Integrador:


Circuito Integrador Pasivo.


Formas de Onda del Circuito.

Efecto de Carga en el Integrador:


Circuito Integrador con Carga.


Formas de Onda del Circuito.

100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1000 Hz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1000 Hz
V2
0/5V
D
R1
1k
R2
100
R
1k
A B
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
A: v2_1
B: d_a
D1
1000 Hz
V5
0/5V
+
C4
1uF
+
C3
1uF
100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1000 Hz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1000 Hz
V2
0/5V
D
R4
1k
R3
100
R1
1k
R2
100
R
1k
A B
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
A: v5_1
B: c3_1
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.22

Efecto de Carga en el Integrador:


Circuito Integrador con Carga.


Formas de Onda del Circuito.


Diagrama de un Circuito Proporcional:



Circuito Proporcional.


Formas de Onda del Circuito.


+
C6
1uF
L2
1H
D2
1000 Hz
V4
0/5V
+
C5
1uF
D1
1000 Hz
V5
0/5V
+
C4
1uF
+
C3
1uF
100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1000 Hz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1000 Hz
V2
0/5V
D
R6
1k
R5
1k
R4
1k
R3
100
R1
1k
R2
100
R
1k
A B
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
A: v5_1
B: c3_1
+
C6
1uF
L2
1H
1000 Hz
V4
0/5V
D1
1000 Hz
V5
0/5V
+
C4
1uF
+
C3
1uF
100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1000 Hz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1000 Hz
V2
0/5V
D
R7
1k
R6
1k
R5
1k
R4
1k
R3
100
R1
1k
R2
100
R
1k
A B
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
A: v4_1
B: r5_2
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA INGENIERIA DE CONTROL
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.23

Efecto de Carga en el Proporcional:



Circuito Proporcional con Carga.


Formas de Onda del Circuito.


Diagrama de un Circuito Amplificador de Ganancia Unitaria:



Circuito de Ganancia Unitaria.












+
C8
1uF
+
C7
1uF
D2
L3
1H
+
C5
1uF
+
C6
1uF
L2
1H
1000 Hz
V4
0/5V
D1
1000 Hz
V5
0/5V
+
C4
1uF
+
C3
1uF
100 Hz
V1
0/5V
L1
1H
+
C2
1uF
1000 Hz
V3
0/5V
+
C1
1uF
+
C
1uF
1000 Hz
V2
0/5V
D
R10
100
R9
1k
R8
1k
R7
1k
R6
1k
R5
1k
R4
1k
R3
100
R1
1k
R2
100
R
1k
A B
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
A: v4_1
B: r5_2
1k
1k
IDEAL
+
-
2V
.IC
L3
1H
+
C3
1F
+
-
Vs
10V
L2
1H
+
C2
50F
+
C
50F
L
1H
+
-
Ve
10V
+
C1
1F
L1
1H
+
-
Vi
10V
R6
1
R5
20
R4
1
R2
1
R1
20
R3
1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA INGENIERIA DE CONTROL
_______________________________________________________________________
MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.24

6. SIMULADOR DE CIRCUITOS - CIRCUITOS ACTIVOS:

Diagrama de un Circuito Proporcional:


Circuito Proporcional.


Diagrama de un Circuito Integrador:


Circuito Integrador.


Diagrama de un Circuito Derivador:


Circuito Derivador.


Diagrama de un Circuito Sumador:


Circuito Sumador.
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MSC.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.25

Diagrama de un Circuito Inversor:


Circuito Inversor.


Diagrama de un Controlador PID Activo con OPAMPs: