UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Semestre: Septiembre Febrero 2012 Ing. Walter Orozco. Msc. worozco@ups.edu.

ec

25/10/2011

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Capitulo 3: Criterio de estabilidad de Bode y la Carta de Nichols.

3.1 Introduccin 3.2 Anlisis de estabilidad en el criterio de Bode. 3.3 Estabilidad relativa y los diagramas de Bode. 3.4 La Carta de Nichols. 3.5 La Carta de Nichols y los sistemas con retroalimentacin no unitaria. 3.6 Sensibilidad en el dominio de frecuencia.

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3.1 Introduction

The Bode plot of a transfer function is a very useful graphical tool for the analysis and design of linear control systems in the frequency domain. Before the inception of computers, Bode plots were often called the "asymptotic plots," because the magnitude and phase curves can be sketched from their asymptotic properties without detailed plotting.
Modern applications of the Bode plot for control systems should be identified with the following advantages and disadvantages:

Advantages of the Bode Plot 1. In the absence of a computer, a Bode diagram can be sketched by approximating the magnitude and phase with straight-line segments. 2. Gain crossover, phase crossover, gain margin, and phase margin are more easily determined on the Bode plot than from the Nyquist plot. 3. For design purposes, the effects of adding controllers and their parameters are more easily visualized on the Bode plot than on the Nyquist plot.
Disadvantage of the Bode Plot 1. Absolute and relative stability of only minimum-phase systems can be determined from the Bode plot. For instance, there is no way of telling what the stability criterion is on the Bode plot.

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3.2 Anlisis de estabilidad en el criterio de Bode. 1. The gain margin is positive and the system is stable if the magnitude of L(j) at the phase crossover is negative in dB. That is, the gain margin is measured below the 0-dB-axis. If the gain margin is measured above the 0-dB-axis, the gain margin is negative, and the system is unstable. 2. The phase margin is positive and the system is stable if the phase of L(j) is greater than -180 at the gain crossover. That is, the phase margin is measured above the -180-axis. If the phase margin is measured below the -180-axis, the phase margin is negative, and the system is unstable.

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Ejemplo:

L( s )

2500 s( s 5)(s 50)

Matlab: >> G=zpk([],[0 -5 -50],2500) Zero/pole/gain: 2500 -------------s (s+5) (s+50) >> margin(G);grid

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Bode Diagram Gm = 14.8 dB (at 15.8 rad/sec) , Pm = 31.7 deg (at 6.22 rad/sec) 50

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 -90 -135 -180 -225 -270 10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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Diagramas de Bode de sistemas con tiempos de retraso puro.

L( s )

Ke -Td s s ( s 1)(s 2)

Matlab: >> G=zpk([],[0 -1 -2],1) Zero/pole/gain: 1 ------------s (s+1) (s+2)

>> margin(G);grid

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K Td

1 0
Magnitude (dB)
50

Bode Diagram Gm = 15.6 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 53.4 deg (at 0.446 rad/sec)

-50

-100

-150 -90 -135

Phase (deg)

-180 -225 -270 10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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K Td

1 1
20

Bode Diagram Gm = 4.5 dB (at 0.664 rad/sec) , Pm = 27.9 deg (at 0.446 rad/sec)

Magnitude (dB) Phase (deg)

-20

-40

360

-360
-1 0

10

10 Frequency (rad/sec)

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Matlab: >> G=zpk([],[0 -1 -2],1,'inputdelay',1) Zero/pole/gain: 1 exp(-1*s) * ------------s (s+1) (s+2)

>> margin(G);grid

Conclusions: The effect of the pure time delay is to add a phase of -Td radians to the phase curve while not affecting the magnitude curve. The adverse effect of the time delay on stability is apparent, because the negative phase shift caused by the time delay increases rapidly with the increase in .

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3.3 Estabilidad relativa y los diagramas de Bode.

L( s )

Bode Diagram Gm = 69.1 dB (at 25.7 rad/sec) , Pm = -78 deg (at 1.01 rad/sec) 100

100K (s 5)(s 40) K 1 3 s ( s 100)(s 200)

Magnitude (dB)

System: G Frequency (rad/sec): 76.5 Magnitude (dB): -85.3 System: G Frequency (rad/sec): 25.9 Magnitude (dB): -69.2

-100

-200

-300 -135

System: G Frequency (rad/sec): 25.9 Phase (deg): -180

System: G Frequency (rad/sec): 76.5 Phase (deg): -180

Phase (deg)

-180

-225

-270 10
-1

10

10

10

10

10

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L( s ) 100K (s 5)(s 40) K 1 s 3 ( s 100)(s 200)
Root Locus 600 0.42 0.56 400 0.72 200 0.31 0.22 0.14 0.07 600 500 400 300 200 0.9 100

Imaginary Axis

0 100 200 0.72 -400 0.56 0.42 -600 -300 -250 0.31 -200 0.22 -150 0.14 -100 0.07 -50 300 400 500 600 0 50 100 150

0.9 -200

Real Axis

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25.9 76.5 [rad/se]

Root locus

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25.9 76.5 [rad/se]

Nyquist Diagram

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3.3.1 Anlisis de estabilidad con la traza de magnitud-fase.

L(s)

s(1

10 0.2s) (1

0.02s)

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3.4 La Carta de Nichols.

El pico de resonancia y el ancho de banda son parmetros difciles de obtener con forme el sistema de control es de orden superior a 2 desde el punto de vista analtico y por tanto no es factible obtener su descripcin matemtica. El diagrama de Bode proporciona informacin solamente referida al margen de fase y ganancia y no de los parmetros anteriores.
En vista de esos problemas es necesario desarrollar un mtodo grafico alterno que permita determinar Mr ,r y BW usando la funcin de transferencia directa G(j).

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3.4.1 Lugares geomtricos de magnitud constante (Crculos M)

G( j ) Re G( j )

j Im G( j )

jy

G( j ) M( j ) 1 G( j )

jy 1 x jy

x2 y2 (1 x) 2 y 2

M 2 [(1 x) 2

y2 ] x2

y2 M2

(1 M 2 ) x 2 (1 M 2 ) y 2 2M 2 x

Dividiendo esta ecuacin por (1-M2) y sumando el termino [M2/(1- M2)]2

x2

y2

2M 2 x 2 1 M

M2 1 M2

M2 1 M2

M2 1 M2

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x2

y2

2M 2 x 1 M2

M2 1 M2

M2 1 M2

M2 1 M2

M2 x 1 M2 M 1

M 1 M2

Representa un circulo.

M2 x ;y 1 M2
Los lugares geomtricos de M constante sobre el plano G(s) forman una familia de crculos.

M 1 M2

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M2 x ;y 1 M2 M 1 M2

Crculos de M constante en coordenadas polares.

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1. Grficamente, la interseccin de la curva de G(j) y los crculos constantes M proporcionan el valor de M a la correspondiente frecuencia de G(j).
2.Si se desea establecer un valor de Mr mas pequeo que un valor determinado, la curva de G(j) no debe interceptar el correspondiente circulo M en ningn punto y al mismo tiempo no debe encerrar el punto (-1,j0). 3. El circulo constante M con el radio mas pequeo que es tangente a la curva G(j) da el valor de Mr y la frecuencia de resonancia r es obtenida en el punto tangente de la curva G(j). 1. 2. 3. 4. K=K1 K=K2 K=K3 K>K3 (Sistema estable) (Sistema estable) (Sistema marginalmente estable) (Sistema inestable)

r: Medido en el punto tangente BW: Medido en el circulo M=0.707

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El lugar geomtrico del circulo M en coordenadas polares son dibujadas en coordenadas de Magnitud-Fase y el grafico resultante es llamado la carta de Nichols.

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3.4.2 Razones por las cuales se trabaja en la forma Magnitud-Fase

Una mayor desventaja en trabajar en coordenadas polares del diagrama de Nyquist de G(j) es que la curva no permanece en su forma original cuando una simple modificacin tal como la ganancia en lazo abierto se modifica. Para efectos de diseo involucrando Mr y BW como especificaciones es mas convenientes trabajar en la forma de la grafica mostrada en la diapositiva anterior, porque cuando la ganancia en lazo abierto es modificada u otro parmetro, la curva tan solo se desplaza hacia arriba o hacia abajo sin distorsin.
Cuando se modifica la fase sin afectar la ganancia, la curva magnitud-fase es afectada solamente en la direccin horizontal.

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G (s)

1.5 107 k s ( s 400.26)(s 3008)

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Bode diagrams of the system

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Bode diagrams of the Closed loop system

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Matlab:
>>K=7.248 >>G=zpk([],[0 -400.26 -3008],[108720000])
Zero/pole/gain: 108720000 -------------------s (s+400.3) (s+3008) >> nichols(G);grid

Nichols Chart 40 0 dB 0.25 dB 0.5 dB 20 1 dB 3 dB 6 dB 0 System: G Phase Margin (deg): 75.9 Delay Margin (sec): 0.015 At frequency (rad/sec): 88.1 Closed Loop Stable? Yes -1 dB -3 dB -6 dB -12 dB -20 dB

-20

Open-Loop Gain (dB)

-40

System: G Gain Margin (dB): 31.5 At frequency (rad/sec): 1.1e+003 Closed Loop Stable? Yes

-40 dB

-60

-60 dB

-80

-80 dB

-100

-100 dB

-120

-120 dB

-140 -360

-140 dB -315 -270 -225 -180 Open-Loop Phase (deg) -135 -90 -45 0

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3.5 La carta de Nichols aplicada a sistemas sin retroalimentacin unitaria.

Lo establecido anteriormente corresponde a sistemas con H(s)=1, por tal razn ahora se considera sistemas estructurados matemticamente de esta forma:

M ( s)

G( s) 1 G( s) H ( s)

Los crculos M y la carta de Nichols no pueden ser aplicados directamente a este sistema porque el numerador de M(s) no contiene el termino H(j). Para la aplicacin es necesario modificar las formulas.

P( s )

H ( s) M ( s)

G( s) H ( s) 1 G( s) H ( s)

M ( s)

G( s) 1 G( s)

La misma forma matemtica

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La respuesta en frecuencia de P(j) puede ser determinado dibujando la funcin G(j )H(j) en el diagrama de amplitud-fase conjuntamente con la carta de Nichols. La informacin de respuesta en frecuencia acerca de M(j) se obtiene mediante:

M(j )
m

P( j ) H( j ) M( j )

M ( j ) (dB) P( j )

P( j ) (dB)

H ( j ) (dB)

(j )

H( j )

3.6 Estudios de sensibilidad en el dominio de la frecuencia. El dominio de la frecuencia presenta la ventaja de facilitar el estudio de los sistemas de control a diferencia del dominio del tiempo. La sensibilidad del sistema con respecto a la variacin de los parmetros son fcilmente interpretados usando el dominio de la frecuencia.

Tanto la grafica de Nyquist como la carta de Nichols pueden ser utilizadas(os) para el anlisis y diseo de sistemas de control basados en el criterio de sensibilidad.
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Considere un sistema de control lineal con retroalimentacin unitaria descrito por la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado:

M ( s)

G( s) 1 G( s)

La sensibilidad de M(s) con respecto a la constante de ganancia K que corresponde a G(s), se define de la siguiente manera:

Recuerde que:

G( s)

K Polinomio Polinomio

M SG ( s)

dM ( s) M ( s) dG( s) G( s)

dM ( s) G( s) dG( s) M ( s)

d G( s) dG( s) 1 G( s)

G( s) G( s) 1 G( s)
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Siguiendo con el procedimiento de derivacin:

S ( s)

M G

d G( s) dG( s) 1 G ( s)

G( s) G( s) 1 G( s)

S (s)

M G

(1 G ( s ))G ' ( s ) G ( s )(1 G ( s ))' (1 G ( s ))G ( s ) (1 G ( s ))2 G(s)

M SG ( s)

(1 G(s) G(s))(1 G(s)) (1 G(s))2

1 1 G( s)
1 G ( s) M SG (s) 1 1 G ( s)
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La sensibilidad es una funcin de la variable compleja s

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1 1 G( j ) 1 G( j ) 1 1 G( j )

G( s)

2500 s( s 5)(s 2500)

M G

M SG (j )

En general se desea:
M SG (j )

M(j ) y S ( j ) versus

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G( s)

2500 s( s 5)(s 2500)

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Bibliografa usada: [1]Kuo B.C, Golnaraghi F. Automatic control systems, Wiley, Eight edition, 2003 ISBN:0-471-13476-7 [2] Ogata K, Problemas de Ingeniera de Control utilizando Matlab, Prentice Hall, Primera Edicin, 199, ISBN:84-8322-046-6

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