Tema 5.

Ecuaciones diferenciales de primer orden

iste tem supone un primer ontto on l teor de euiones diferenilesD que es un de ls rms on myor pliin de ls mtemtis otrs disiplins ient(sF or itr lgunos sos onretos de pliiones se pueden dr en psi ls rits plnetrisD en umi l inti de ls reiones qumisD en ioE nom iertos modelos dinmios de espios eonmiosD en iolog l dinmi de los eosistemsD en sngenier l teor de )uidos y en erquitetur el lulo de estrutursF retendemos en este primer ontto on ls euiones difereniles de(nir on preisin lo que entenderemos por euin diferenilD sistem de euE iones difereniles y lo que entendemos por soluiones de stosF elremos que ls soluiones no tienen por qu tener nis e introduiremos por ello ls fmilis n!prmtris de soluionesF n pso ms nos llevr l de(niin de prolem de guhyF in unto ls euiones difereniles de primer orden que presentmos prestremos tenin ls euiones en vriles seprdsD euiones lineles y extsD inluyendo l squed de ftores integrntesF omos onsientes de l grn ntidd de mtodos existentesD estudidos en liros omo xy WSD pF QUEVU o f WQD gptulo IF in emrgoD no seremos muy miiosos l hor de plnter un mpli gm de mtodos de resoluinD nos ontentremos on que los lumnos prendn ierts tnis pr integrr ls euiones difereniles ntes enumerE dsF r que los lumnos no ign en el urrimiento y ven por otro ldo l poteni de est rm de ls mtemtiD presentremos vrios ejemplos de d uno de los tipos de euiones que presentemosD en prtiulr se hr el estudio de l tenriD rquisEtoronD mezls qumisD diseo de rdiotelesopiosF edems de l resoluin de euiones dediremos un sein dr un teorem de exisE teni y de uniidd pr ls euiones de orden unoD unque lo enuniremos en trminos de funiones de lse C 1 y no de funiones lipshitzinsF v ltim sein

98

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

estr dedid l estudio ulittivo de soluiones de euiones de orden unoD en prtiulr presentremos el mtodo de ls isolinsD despus de todoD los lumnos deen omprender que y que l resoluin nlti no siempre es posileD s ser el estudio ulittivo de ls soluionesF gonsidermos que este tem no es difil de similrD sin emrgo el lumno suele enontrr stntes prolems undo front l resoluin de ejeriios por no ser qu mtodo plir un euin diferenE il onretF v lses de prolems deen yudr slvr est di(ultdF edems de elloD sts lses deern ontriuir introduir otrs pliiones tpis de ls euiones difereniles omoX inters ompuestoD dtin de un evento por el mE todo del rono IR y determinin de l hor de un flleimientoF or otro ldo se propondrn prolems de euiones reduiles lineles indindoD en d soD el mio emplerF sts son por ejemplo el so de ls euiones de fernoulli y itiF gomo liros de refereni onsejmos tim HHD gptulo I D xy WSD gptulos IEQD wg WWD gptulo IW y fqo HHD gptulo IWF

Objetivos del tema

gomprender los oneptos de euin y sistem de euiones diferenilesF heterminr si un funin es soluin de un euin diferenilF heterminr si un onjunto de funiones son soluiones de un sistem de euE iones diferenilesF gomprender el onepto de prolem de guhyF ytener ls euiones difereniles que stisfen un fmili nEprmtri de funionesF glulr fmilis de urvs ortogonles un fmili de urvs ddF gonoer tnis que permiten enontrr l soluin de euiones difereniles linelesD exts y vriles seprdsF fusr ftores integrntes pr trnsformr lguns euiones en extsF eprender tnis de modelizin de fenmenos experimentlesF ixtrer onseuenis de los modelos plntedosF gonoer el teorem de existeni y uniidd de soluiones de prolems de guhyF

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

99

gonoer el mtodo de ls isolins pr el estudio ulittivo de ls euiones difereniles de orden unoF

Temporalizacin e dedirn U hors l desrrollo del temF Desarrollo de los contenidos del tema T5.1. Nociones bsicas: ecuacin diferencial, sistemas de ecuaciones diferenciales y soluciones
sniimos est lein introduiendo lo que es un euin diferenil ordinri que no es ms que un expresin del estiloX

f (t, y, y , ..., y (n) ) = 0

(5,1)

donde f : D Rn+2 R es un funin de(nid en un suonjunto ierto D Rn+2 F n euin diferenil se dir utnom si f no depende de tD es deirD es un expresin del estilo g (y, y , ..., y (n) ) = 0D donde g : D Rn+1 RF e l vrile t le dremos el nomre de vrile independiente y on freueni utilizremos x en lugr de tD dependiendo de los fenmenos fsios que modelemos en d momentoF v vrile y se llmr vrile dependienteF ondremos onE tinuin ejemplos de euiones difereniles @no utnomsAX

y + y x = 0, log (y 2 ) + ty y 3 = 0, y + 4y sen(ty ) = 0,
y hor euiones difereniles utnomsX

y + cos(y ) = 0,
tn(y 4 ) + y rsen(y 3 ) = 0,

y + 4y ey = 0.
eguimosD hor on l noin de soluinF n funin rel de(nid en un intervlo ierto I D y : I RD es soluin de l euin diferenil @SFIA si es n!vees derivle on derivds ontinus y pr todo elemento t I se veri( f (t, y (t), y (t), ..., y n (t)) = 0. slustrremos est de(niin on l euin diferenil ty y = 3t2 D pr ell proremos que pr d elein de nmeros reles c1 y c2 se tendr que y (t) = t3 + c1 t2 + c2 es soluinF

100

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

n primer oservin que se desprende de este ejemplo es que ls soluiones no vn ser nisD en prtiulrD en nuestro ejemplo hy in(nits soluionesF ytr oservin que se dee her es que ls soluiones deen usrse en intervlos de de(niin lo ms grndes posilesD es deir lo que se us son soluiones mximlesF in este momento del urso el lumno y h estudidoD en l signtur de primer utrimestre pundmentos wtemtiosD ls funiones de(nids en form implit y y dee ser mo derivrlsF or lo tntoD l de(niin de soluin de euiones difereniles no exluye que demos omo soluin funiones de(nids implitmenteF es podemos deir que pr l euin diferenil yy +t = 0D l expresin t2 +y 2 = c2 @c onstnteA de(ne y en funin de t en el intervlo ( c, c) siendo y (t) soluin de yy + t = 0F eguimos de(niendo un sistem de euiones difereniles omo un olein de expresiones omo l que sigueX

f1 (t, y1 , y1 , ..., y1 , y2 , y2 , ..., y2 , yk , yk , ..., yk ) = 0, f2 (t, y1 , y1 , ..., y1 , y2 , y2 , ..., y2 , yk , yk , ..., yk ) = 0, .................................................................... fs (t, y1 , y1 , ..., y1 , y2 , y2 , ..., y2 , yk , yk , ..., yk ) = 0.
vs vriles y1 , y2 , ..., yk reien el nomre de vriles dependientes y t reie el nomre de vrile independienteF lo onsiderremos sistems on el mismo nmero de vriles dependientes que de euionesD es deirD sistems on k = sF v noin de soluin es nlog l introduid nteriormenteD es deirD l funin soluin se le pide lo mismo que ls soluiones de un euin diferenil pero on d un de ls euiones del sistemF r lri(r est de(niin propondremos veri(r que el sistem de euiones diferenilesX x = y, y = x + t, tiene por soluiones x(t) = t + c1 cos(t) + c2 sen(t)D y (t) = 1 + c1 sen(t) c2 cos(t) en el intervlo I = R pr d pr de nmeros reles c1 , c2 F emos est sein de(niendo el orden de un euin diferenil omo el ms lto grdo de ls derivds que preenF
(n) (n) (n) (n) (n) (n)

(n)

(n)

(n)

T5.2. Familias nparamtricas de soluciones y funciones

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

101

in est sein pretendemos mostrr l lumno queD en generlD ls soluiones de un euin diferenil dependen de n!prmetrosD unque tmin veremos que se presentrn stntes exepionesF impezmos onsiderndo l euin diferenil y = f (t) pr l que es lro que un soluin es y (t) = f (t)dt + cD donde c es ulquier nmero rel y f (t)dt denot un primitiv (j de l funin f (t)F xos plntemos estudir despus l euin y = f (t) uy soluin es y (t) = f (t)dt dt + c1 t + c2 donde c1 y c2 son nmeros reles ulesquier (josF iguiendo on el mismo rzonmientoD l soluin de y (n) = f (t) depender de n!prmetrosF in generlD l euin diferenil f (t, y, y , ..., y (n) ) = 0 tiene por soluiones un fmili n!prmtri de funionesD es deirD un fmili de funiones del tipo y (t) = f (t, c1 , c2 , ..., cn ) o en form implitD g (t, y, c1 , c2 , ..., cn ) = 0F eunque lo expuesto hst qu es ierto en generl @y lo veremosA onviene poner de mni(esto ontrejemplos senillos est reglF in efetoD l euin diferenil y 2 +(y )2 = 1 no tiene soluionesD y 2 +(y )2 = 0 tiene omo ni soluin l funin y : R R onstntemente igul 0 y por ltimo (y y )(y 2y ) = 0 tiene por soluiones l fmili iprmtri de(nid implitmente por (y c1 et )(y c2 e2t ) = 0F ree lgio preguntrse si (jd un fmili n!prmtri de funionesD y (t) = f (t, c1 , c2 , ..., cn ) o g (t, y, c1 , c2 , ..., cn ) = 0D existe un euin diferenil uys soluE iones inluyen l fmili (jdF in generl l respuest este prolem es (rmtiv y pr enontrr l euin diferenil st on derivr n!vees l funin y (t) oteniendo s n + 1 euiones de ls que eliminremos c pr otener un ni euin diferenilF slustrremos este proedimiento usndo un euin difeE renil que onteng omo soluiones l fmili uniprmtri y (t) == c cos(t)+ t y otr pr l fmili iprmtri z (t) = c1 et + c2 e2t F herivndo respeto de t se otiene y (t) = c sen(t) + 1D de donde

y (t) =

(y (t) t) sen(t) + 1. cos(t)

es que l fmili uniprmtri y (t) = c cos(t) + t stisfe l euin y = (t y )tn(t) + 1F r otener l euin diferenil de l fmili iprmtri z (t) = c1 et + c2 e2t derivmos dos vees respeto de t y otenemos z (t) = c1 et +2c2 e2t D z (t) = c1 et + 4c2 e2t D hor eliminmos c1 y c2 utilizndo ls tres euiones y se otiene z (t) 3z (t) + 2z (t) = 0D por lo que l fmili iprmtri stisfe l euin diferenilX z 3z + 2z = 0.

102

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

T5.3. Problema de Cauchy vlegdos este punto se impone un re)exinF i

ls euiones difereniles modeln fenmenos fsios de los que queremos estudir su omportmiento posteriorD no pree rzonle que sus soluiones sen in(nits omo estmos viendo que de heho suedeF in relidd nuestro fenmeno fsio deer quedr determindo por un sol de ls soluiones desehndo ls demsD este proeso de elein de l funin deud se puede relizr on xito porque podremos medirD en generlD el estdo iniil del sistem @el vlor de l funin en un vlor determindo de tAD est ondiin iniil se le llm ondiin de guhy si l vrile t es temporl y ondiin de ontorno si l vrile x es espilF vlegmos s l de(niin de prolem de guhyF intendemos por prolem de guhy un expresin del estiloX

f (t, y, y , ..., y (n) ) = 0, y (t0 ) = y0,1 , y (t0 ) = y0,2 , ...... y (t0 )(n1) = y0,n .
n soluin del prolem de guhy es un funin de(nid en un intervlo ierto I D y : I RD de mner que y (t) es soluin de l euin diferenil y dems y (k) (t0 ) = y0,k pr d k {0, 1, ..., n 1}F eremos este prtdo resolviendo el prolem de guhyX

ty y = 3t2 , y (1)

= 1, y (1) = 1,

siendo que l fmili iprmtri y (t) = t3 + c1 t2 + c2 es un soluin de l euin diferenil que de(ne el prolem de guhyF

T5.4. Relacin entre ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales

hedimos este prtdo justi(r que un euin diferenil de orden n es equivlente un sistem de n euiones difereniles de orden IF in prtiulr demostrremos que l euin @iAX

y = f (t, y, y , ..., y (n) )

es equivlente l sistem @AX

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

103

y1 = y2 , y2 = y3 , ...... yn1 = yn , f (t, y1 , y2 , ..., yn1 , yn ) = 0,

en el sentido que si y (t) es soluin de l euin (E ) entones y (t)D y (t)DFFFDy (n1) (t) son un soluin del sistem @AF epromenteD si y1 (t)D y2 (t)DFFFD yn (t) son soluin del sistem @A entones y1 (t) es soluin de l euin @iA e y2 (t)D FFFDyn (t) son ls derivds suesivs de y1 (t)F gon lo ulD este mtodo nos permite psr de un euin de orden n un sistem de n euiones de primer ordenF gomo l soluin de l euin depende en generl de n prmetrosD l soluin del sistem tmin depender de n prmetrosF

T5.5. Ecuaciones en variables separadas

n euin diferenil en vriles seprds es un euin de primer orden de l form

y = f (t)g (y )
o ulquier otr euin diferenil que pued reduirse ellF ijemplos de ests euiones sonX

y = ey t log(t), y = t , sen(y )

y = et rsen(y ), y = 3t + t2 y log(t) y 1

y = g (y ).
remos querido iniir el estudio de ls euiones de primer orden on ls euE iones en vriles seprds porque son ls ms senills de resolverF in efetoD si y (t) es soluin entones y (t) = f (t)g (y (t)) y por lo tnto si g (y (t)) = 0 se tiene que y (t) = f (t) g (y (t))

104

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

pr d tF en hor G(y ) = g(1y) dy un primitiv de g(1y) y F (t) = f (t)dt un primitiv de f (t) @en generl f (t)dt denot un primitiv prtiulr de l funin f D mientrs que f (t) represent tods ls primitivs de f (t)D es deirD tods quells funiones que tienen por derivd f (t)AF sndo hor l regl de derivin ompuest se otiene

[G(y (t))] = G (y (t))y (t) =

y (t) = f (t) g (y (t))

por lo que G(y (t)) es un primitiv de f (t) y por lo tnto existir un onstnte c tl que G(y (t)) = F (t) + cD o lo que es lo mismoD y (t) est de(nid implitmente por G(y ) = F (t) + cD es deirD

1 dy = g (y )

f (t)dt + c

es l soluin generl de l euin en vriles seprdsF r que los lumnos similen el mtodo proponemos resolver el prolem de guhy y cos(t) y = , y (0) = 1. 1 + 2y 2 egn lo expuestoD l soluin de l euin viene dd por l expresin

1 + 2y 2 dy = y
y hiendo ms primitivs se otiene

cos(t)dt + c,

log(y ) + y 2 = sen(t) + c,
hor l ondiin iniil y (0) = 1 fuerz que c = 1 y por lo tnto l soluin del prolem viene dd en form implit por l euinX

log(y ) + y 2 = sen(t) + 1.

Aplicaciones en ingeniera
impezmos est sein on l exposiin del prolem de l tenri omo un pso preliminr l estudio de vigsF iste prolem onsiste en determinr l form que tom un le undo se suspende de dos puntos y se dej jo l in de l grveddD es el so puesD de los les de )uido eltrio poydos en dos torresF

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

105

r resolver el prolem (jmos un sistem oordendo omo muestr l (gurD donde hemos oinidir el origen oordendo on el punto ms jo que tom el le y donde el eje x es tngente l urv que dopt el leF r otener l euin de l urv utilizremos que el le est en equilirio entre el punto ms jo y el punto Q = (x, y (x))D l funin p(s) nos d densidd linel de peso del leF vs fuerzs que tn en el prolem sonX IF PF QF l tensin horizontl H en el punto ms joD l tensin en el punto QD que es vrile y que denotmos por T (x, y )F el peso de l porin de den entre O y Q(x, y ) que denotremos por P (x, y )F

pigur SFIF gtenri uesto que el sistem est en equilirioD l sum de ls fuerzs horizontles @respF vertilesA dee ser eroF es queX
s

T (x, y ) cos() = H y T (x, y ) sen()

0 s

p(s)ds,

donde l integrl 0 p(s)ds es l integrl que nos d el peso del le entre el punto O y el punto Q(x, y ) situdo un distni s medid sore l urv y (x)F heduimos hor de l primer de ls dos euiones

T (x, y ) sen() = H tn() = Hy (x),

106
por lo tnto

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

Hy (x) =
0

p(t)dt.

herivmos l iguldd nterior respeto de l vrile x y se otiene

d Hy = dx

s 0

d p(s)ds = ds

p(t)dt
0

ds = p(s) 1 + y (x)2 , dx

lo que indi que l urv y (x) es soluin de l euin diferenil

Hy = p(s) l + (y )2 .
esolvemos l nterior euin en el so que l funin p(s) se onstnte e igul pD que es el so omentdo de los les de tendido eltrioF v euin qued omo p 1 + (y )2 , y = H y mindo y por z trnsformmos l euin diferenil nterior por

z =

p 1 + z2 H

que es un euin en vriles seprds on soluin @utilese que z (0) = 0AX log(z +

1 + z 2 ) = ax.

hespejndo z y mindo de vrile se otieneX

y (x) =

px H px (e H + e H ). 2p

epresentmos pr r l urv y (x) pr los vlores H = 10 y p = 3F

Una primera aproximacin al problema de la braquistocrona

ist sein est dedid l exposiin del prolem de l rquistoron y ver mo podemos resolverlo utilizndo ls euiones difereniles y l ley de refrin de nellF xo es un resoluin forml pero s un proximinF in ITHT ten fernoulli plnte enontrr l urv que onet dos puntos A y B seprdos horizontl y vertilmente un distni pre(jd @que pr myor omodidd supondremos I metro en ms direionesA de mner que si dejmos er un ol por l urv jo l in de l grvedd trd tiempo mnimoF intre otrosD xewtonD veinizD v9rpitlD tko fernoulli y el propio ten fernoulli dieron

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

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pigur SFPF gtenri por el pso prtiulr y (x) = 5 (e 10 + e 3

3x

3x 10

)F

respuest l prolemF r myor simpliidd supondremos A = (0, 0) y B = (1, 1) @vse pigur SFQAF v soluin que dremos los lumnos no se otiene relmente medinte un resoluin forml y que utilizmos que un prtul que se deslie por l urv que minimiz el tiempo dee veri(r que

sen((y )) = c, v (y )
donde v (y ) es l veloidd de l prtul undo se enuentr en el punto (x, y (x))D dih iguldd se otiene hiendo un smil on l ley de refrin de l luz de nellF ehor ienD l veloidd v (y ) es fil de lulr utilizndo el prinipio de onservin de l energD de donde se otiene

v=

2gy.

odemos enontrr y l euin diferenil que stisfe l funin y (x)D en efeto

sen((y )) =

1 1 + tn2 ( (y )) 2

1 , 1 + (y (x))2

horD ominndo ls euiones nteriores tenemos

y (1 + (y )2 ) = c
pr un onstnte cF ist ltim euin se puede reesriir omo un euin diferenil en vriles seprds

y =

cy , y

108

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

uy soluin generl viene dd por

cy dy = x + c1 y
pr un onstnte c1 F ehor integrmos l euin omo hemos indido en el prtdo de euiones en vriles seprds y determinmos l onstnte c1 pr llegr l soluin

x=c
donde

tn() 1 + tn2 ()

c = (2 sen(2)) 2 cy ). y

= rtn(

pigur SFQF rolem de l rquistornF

T5.6. Familia de curvas ortogonales

hds dos fmilis de urvs F y G D se die que son ortogonles si pr d pr de urvsD y (x) de l primer y z (x) de l segundD se tiene que ls interseiones de ms son perpendiulresD es deirD los vetores tngentes de ms urvs en los puntos de intersein son perpendiulresF gon ls tnis desrrollds en este tem podemos reduir el prolem de enontrr un fmili de urvs ortogonles un fmili (jd HD resolver un euin diferenilF

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

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iste prolem de enontrr fmilis de urvs ortogonles tiene inters en fsiF in efetoD si un orriente )uye por un lmin pln de mteril ondutorD ls urvs equipoteniles son ls lnes perpendiulres ls lnes de )ujoF smos pues ver mo se resuelve el prolemD pr ello suponemos (jdo un fmili de urvsD HD de(nid medinte un euin diferenil y = f (x, y )D lo ul quiere deir que l urv de H que pse por un punto (x0 , y0 )D y : I RD tendr en diho punto pendiente f (x0 , y0 ) y por lo tnto un urv perpendiulr 1 que interseque on ell deer tener pendiente f (x0 F es que l fmili de urvs ,y0 ) 1 ortogonles H dee stisfer l euin diferenil z = f ( F x,z ) r motivr l lumno omproremosD on este mtodoD que l fmili de rulos x2 + y 2 = c2 tiene omo fmili ortogonl ls rets de R2 que psn por el origenF

T5.7. Ecuaciones lineales

in est sein vmos onsiderr ls euiones lineles de primer ordenD es deirD euiones del tipoX a0 (t)y + a1 (t)y = b(t)D donde ls funiones a0 (t), a1 (t) y b(t) ls suponemos ontinus y de(nids en un intervlo I D diionlmente suponeE mos que a0 (t) = 0 pr todo t I D on lo ul l euin nterior puede reesriirse omoX

y + p(t)y = q (t).
nto p(t) omo q (t) sern funiones ontinus y siguiendo l notin de los sistems de euiones linelesD diremos que l euin es homogne undo q (t) 0 y no homogne en so ontrrioF

Resolucin de la ecuacin lineal

il ojetivo de este prtdo es enser l lumno resolver l euin y9Cp@tAy a q@tAD l ide de l resoluin es senillD onsiste en multiplir l euin por un funin (t) de mner que el miemro izquierdo de l euin otenid se hor l derivd de l funin (t)y (t) @expliremos que l funin reie el nomre de ftor integrnteAF hespus tomremos primitivs en mos miemros y dividiremos por (t) pr otener y (t)F wedinte un serie de lulos justi(tivos en l pizrrD ser fil llegr l expresin de X

(t) = e

p(t)dt

ehor tenemos que l euin de prtid qued equivlente ((t)y (t)) = (t)q (t)

110

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

y por lo tntoD l soluin generl esX

y (t) =

1 (t)

(t)q (t)dt + c.

i hor onsidermos un prolem de guhy soido un euin diferenE il linel e preguntrse si l soluin ser ni pr d ondiin iniil ddF v respuest l d el siguiente teoremF

Teorema T5.1.e t0 un punto del intervlo I e y0 RF il prolem de guhy

y + p(t)y = q (t) y (to) = y0 ,
tiene soluin ni dd por l expresin

1 y (t) = (t)
dondeX

(s)q (s)ds + y0 ,
t0

(t) = exp
t0

p(s)ds .

gonviene her notr en este punto l lumno que l soluin generl otenid es relmente generl en el sentido que ulquier soluin se esrie segn l expresin nteriorD l demostrin de este heho se dedue del teorem nteriorF in este punto de l exposiin onviene ilustrr los resultdos otenidos on l resoluin de lgun euin prtiulrF or ltimoD psremos explir mo ortr los lulos pr otener soluioE nes generles de l euinF e este respeto demostrremos que l soluin generl de l euin no homogne se puede otener omo l sum de l soluin generl de l euin homogne yh + p(t)yh = 0 on un de ls soluiones prtiulres de l no homogneF v ventj de resolver de este modo l euin linel no homogne es que l resoluin de l homogne result ms senilloX

yh (t) = cexp

p(t)dt ,

quedndonos expenss de enontrr un soluin prtiulrF r otener un soluin prtiulr de l euin no homogne utilizremos el prinipio de superposiin de soluiones X si y1 (t)D y2 (t)DFFFDyn (t) son soluiones de

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

111

y + p(t)y = q1 (t)D y + p(t)y = q2 (t)DFFFD y + p(t)y = qn (t) respetivmenteD entones a1 y1 (t) + a2 y2 (t) + ... + an yn (t) es soluin de y + p(t)y = a1 q1 (t) + a2 q2 (t) + ... + an qn (t).
r (nlizr el prtdo expondremos el mtodo de los oe(ientes indetermiE ndosD e(z en l squed de soluiones de l euin linel pr p(t) onstnte y q (t) de l form et [Pm (t) cos(t) + Qm (t) sen(t)]D siendo Pm (t) y Qm (t) polinoE mios de grdo menor o igul que mF il mtodo sugiere usr ls soluiones de l euin entre funiones del tipoX

y (t) = et [Rm (t) cos(t) + Sm (t) sen(t)],

donde Rm (t) y Sm (t) son polinomios de grdo menor o igul que m on oe(ientes que hy que determinr usndo l euinF xo ostnteD existe un slvedd l mtodo nteriorD si q (t) = ept Pm (t)D siendo Pm (t) un polinomio de grdo menor o igul que mF fusremos l soluin prtiulr entre funiones de l form y (t) = tRm (t)ept on Rm (t) un polinomio on oe(ientes determinrF elgunos ejemplos dejrn lro el proedimientoF

Problemas de mezclas qumicas

in este prtdo mostrremos los lumnos mo se pueden utilizr ls euE iones difereniles en prolems de mezls qumisF upongmos que tenemos un tnque de volumen V udv @udv representr un unidd de volumenA en el que tenemos iniilmente un ntidd y0 udm @udm representr un unidd de mE 0 sA de un sustni diluid un onentrin y udmGudvF ehor empezmos V introduir un disoluin de l mism sustni un onentrin b udmGudv y veloidd k udvGudt @udt representr un unidd de tiempoA y por otro ldo smos prte de l soluin un veloidd f udvGudtF epresentemos por y (t) l ntidd de sustni dentro del tnque en el instnte tD por lo tntoX

y (t) = ve (t) vs (t)

donde ve y vs representn ls veloiddes de entrd y slid en el tnque de l sustniF vs ondiiones del prolem imponen que l veloidd de entrd de sustni es onstnteD en prtiulrX ve = kb,

112

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

l veloidd de slid vs no v ser onstnte puesto queD unque l veloidd de slid de l disoluin es onstnteD l onentrin mi en d instnteF ehor y (t) f donde V (t) represent el volumen de disoluin que tenemos en ien vs (t) = V (t) el instnte t y que ser V (t) = V + (k f )tF or lo tnto y (t) stisfe el prolem de guhy fy y = kb , V + (k f )t on y (0) = y0 F odemos plir hor los onoimientos y dquiridos y resolver el prolem de guhy nterior oteniendo un euin pr y (t)F xo ostnteD l existeni de ls onstntes ompli l esritur y en generl sust l lumnoD preferimos por lo tnto proponer un ejemplo onreto que yude l lumno (nzr sus onoimientosF upongmos que tenemos un tnque on RHH litros de gu destild y dimos un veloidd de V litros por segundo onentrin slin de HFHS uilogrmos de sl por litroF hejmos slir del tnque disoluin l mism veloidd que dimos onentrin slinF gunt sl hr en el tnque l o de I minutoc iguiendo el plntemiento del prolem heho ntes se otiene el prolem de guhyX 8y y = 0,4 400 on y (0) = 0F
y tiene por soluin y (t) = Ke 50 siendo K un v euin homogne y = 50 onstnteF ehor utilizmos que l funin yp (t) = 20 es un soluin prtiulr de l euinD se tiene que l soluin generl ser de l formX
t

y (t) = 20 + Ke 50 .
smponemos (nlmente l ondiin de guhy y (0) = 0 y se otiene y (t) = t 20 20e 50 D entones

y (60) = 20 20e 50 = 13,976 uilogrmos.

T5.8. Ecuaciones exactas

in est sein vmos estudir euiones difereniles de primer orden del tipo M (t, y ) + N (t, y )y = 0,

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

113

siendo M y N funiones ontinus de(nids en un ierto D de R2 F ists euiones se esrien normlmente omoX

M (t, y )dt + N (t, y )dy = 0.

r este tipo de euionesD si existe un funin f : D R2 R de lse C 1 tl que f f (t, y ) = M (t, y )D f (t, y ) = N (t, y ) y f (t, y ) = c de(ne y omo funin t y implit de t entones l funin y (t) tl que f (t, y (t)) = c es soluin de l euin diferenilF in efetoD derivmos en l nterior iguldd pr otenerX

f f d f (t, y (t)) = (t, y ) + (t, y )y (t) = M (t, y (t)) + N (t, y (t))y (t) = 0. dt t y
epromenteD si y : K R es soluin de l euin diferenil entonesX

0 = M (t, y (t)) + N (t, y (t))y (t) =

f f f (t, y ) + (t, y )y (t) = (t, y ) t y t

y por lo tnto f (t, y (t)) = cteF e impone puesD dd un euin diferenil de este tipoD usr un funin f : D R2 R de lse C 1 tl que f f (t, y ) = M (t, y )D t f (t, y ) = N (t, y )F iste tipo de euiones difereniles pr ls que existe l funin y f se llmn euiones difereniles extsF il siguiente teorem d respuest est uestinF

Teorema T5.2. upongmos que M (t, y ) y N (t, y ) son funiones de lse C 1 deE
(nids en un ierto D = I J donde I y J son intervlos de RF intones son equivlentesX IF PF

v euin M (t, y ) + N (t, y )y = 0 es extD

M (t, y ) y

N (t, y ). t

in este soD (jdos t0 I e y0 J D l soluin generl de l euin ext viene dd por

t y

f (t, y ) :=
t0

M (s, y )ds +
y0

N (t0 , u)du = c.

i dems N (t0 , y0 ) = 0 entones el prolem de guhy M (t, y ) + N (t, y )y = 0D y (t0 ) = y0 D tiene soluin niD que est de(nid implitmente por l euin f (t, y ) = 0.

114

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

roponemos l euin (3t2 + 4ty )dt + (2t2 + 2y )dy = 0 pr ilustrr el mtodo de resoluin que propone el nterior teoremF v euin es extD en efetoX

(3t2 + 4ty ) (2t2 + 2y ) = 4t y = 4t, y t

si hor (jmos un ondiin de guhy y (1) = 1D l soluin del prolem de guhy viene dd por
t y

0 = f (t, y ) =
1

(3s2 + 4sy )ds +

1

(2 + 2u)du = t3 + 2t2 y + y 2 4.

Factores integrantes
impezmos est sein hiendo notr l lumno que l de(niin que heE mos ddo de euin ext es migu y que puede ourrir que exist un funin : D R2 R ontinu que no se nule en ningn punto y tl que (t, y )M (t, y )dt + (t, y )N (t, y )dy = 0 se ext sin que M (t, y )dt + N (t, y )dy = 0 lo seF evidentemente se trt de l mism euin diferenilD ser pues ms orreto hlr de euiones esrits en form ext y de euiones esrits en form no extF r ordr l resoluin de euiones esrits en form no ext se introdue l noin de ftor integrnte que no es ms que un funin : D R2 R de lse C 1 que no se nul en ningn punto y tl que

(t, y )M (t, y )dt + (t, y )N (t, y )dy = 0

est esrit en form extF gomo estmos pidiendo que no se nuleD ls euE iones M (t, y )dt + N (t, y )dy = 0 y (t, y )M (t, y )dt + (t, y )N (t, y )dy = 0 tienen ls misms soluionesF v funin dee veri(r @utilizndo el eorem SFPA

(M ) (N ) = , y t
o lo que es lo mismoD

de donde

M N +M = +N , y y t t .

M N M = t y y t

xo ostnteD l euin nterior es un euin en derivds prilesD en generlD muho ms difil de resolver que nuestr euin de prtidF es que

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

115

hllremos ftores integrntes por mtodos diretos y nos limitremos ftores integrntes de l form (t, y ) = (t) o (t, y ) = (y )F

Diseo de radiotelescopios
elguns de ls seles eletromgntis que proeden del espio llegn l ierr muy deilitds y pr que un rdiotelesopio se e(z h de onentrr tods ls seles que reie en un mismo puntoF es que l hor de onstruirlo deemos usr l form ptimF or simetr el telesopio tendr l form de un super(ie de revoluin geneE rd l girr un ur del plno xy lrededor del eje xYD suponemos que ls onds llegn prlelmente l eje x y desemos que undo ls onds hoquen on el rE diotelesopio vyn prr l origen de oordends @ver pigur SFRAF sndo que los ngulos de inideni y re)exinD y D son los mismos se dedue que = = y = + = 2F heido que tn() =

2tn() y y tn() = tn(2) = , x 1 tn2 ()

pigur SFRF ein de un rdiotelesopio otenemosX

y 2y 2xy = e (y )2 + = 1. x 1 (y )2 y

hespejmos y D

y =

x y

x2 + y 2

116

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

o esrito de otr mner

(x

x2 + y 2 )dx + ydy = 0(paraalgunodelossignos).

ist euin no es extD pero si multiplimos l euin por el ftor inteE 1 grnte (x, y ) = 2 se onvierte en l euin ext 2
x +y

x x2 + y 2 + 1

dx +

y x2 + y 2

= 0,

queD usndo el mtodo de resoluin ddo nteriormenteD tiene por soluiones

x2 + y 2 x = c
y simpli(ndo

y 2 = 2cx + c2 c R.
is deirD ls urvs soluin son prols de foo el origen y eje el eje xF

Existencia y unicidad de soluciones

omentmos l introduir l noin de prolem de guhyD l importni de que este teng soluin ni si estmos trtndo on euiones difereniles que modeln fenmenos fsiosD y que sin est uniidd puede que no podmos predeir el omportmiento futuro del sistemF hejremos lro en est sein que l soluin no tiene que ser ni y ni siquier tiene por qu existirF xo ostnteD jo ierts ondiiones s que existe l soluinF in primer lugr ponemos un pr de ejemplosD el primero de ellosD

y = xlog(y ) y (0) = 1,
muestr que un prolem de guhy no tiene por qu tener soluinF e ontinuin onsidermos el prolem

y = 3y 3 y (0) = 0,

que tiene l euin diferenil en vriles seprds y que podremos resolver omo hemos indido nteriormente oteniendo y (t) = t3 pr todo t RF ysrvese que

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

117

l funin y (t) = 0 pr todo t R tmin es soluinF in de(nitivD este prolem de guhy no tiene soluin niF ixpondremos seguidmente un resultdo que grntiz l existeni y uniidd de soluionesF

Teorema T5.3. e f : D = [t0 a, t0 + a] [y0 b, y0 + b] R ontinu y on

ontinu en DD se M = m ax{|f (x, y ) : (x, y ) D|}F intones derivd pril f y el prolem de guhy

y = f (t, y ) y (t0 ) = y0 ,
b tiene soluin ni de(nid en [t0 , t0 + ] donde = m n{a, M }F

eunque el resultdo nterior dmite un formulin ms generl en trminos de funiones lolmente lipshitzins respeto de l vrile y no lo expondremos jo ess hiptesis ms generles deido que no hemos introduido previmente el onepto de funin lipshitzinF v demostrin l onsidermos fuer del lne de los ojetivos del ursoF or ltimo hremos notr que l existeni de soluioE nes pr prolems de guhy @no l uniiddA se dedue exigiendo nimente l ontinuidd de l funin f F inuniremosD sin demostrrD pr r un teorem de existeni y uniidd pr prolems de guhy soidos sistems de euiones diferenilesF

T5.9. Anlisis cualitativo de las ecuaciones de orden uno: el mtodo de las isoclinas
rst horD el estudio que hemos heho de ls euiones de orden uno slo permite ordr l soluin de lgunos tipos onretos de euionesD lo ul impli queD en generlD no seremos pes de enontrr soluiones de un euin de orden uno elegid l zrF il mtodo de ls isolins no nos v permitir resolver l euin diferenil pero s extrer iert informin ulittiv de ls soluiones de un euin diE ferenil y = f (x, y )F in efetoD si y (x) es un soluin de y = f (x, y ) y (x0 , y0 ) es un punto de l gr(D entones l pendiente de l soluin en diho punto es y (x0 ) = f (x0 , y0 ) que es un vlor que onoemosF vos puntos del plno donde l gr( tiene pendiente sern

{(x, y ) : f (x, y ) = a},

118

Tema 5. Ecuaciones diferenciales de primer orden

que en generl represent un urv llmd isolin pr l pendiente aF hiujndo ls isolins de l euin y dndose uent de que ls urvs de ls soluiones que ortn un isolin lo hen on l mism pendienteD podemos hernos un ide proximd de l form de ls soluionesF etenin espeil mereen ls isolins pr l pendiente 0 puesto que son ls urvs donde se vn lolizr los extremos reltivos de ls funiones soluiones de l euin diferenilF or otro ldoD l segund derivd de un soluin y hr de veri(rX f f y (x) = (x, y (x)) + y (x), x y lo ul nos permite verigur ls zons de onvidd y onvexidd de ls urvs soluinF epliremos este mtodo l estudio ulittivo de lgunos ejemplosF

Tema 6. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental

iste tem est dedido l estudio de los sistems de euiones lineles de orden uno y de ls euiones difereniles lineles de orden myor que unoF istudir este tipo de sistems tiene stnte inters y que lgunos sistems menios y eltrios de ingenier estn modeldos por euiones y sistems linelesF xos entrremos en este ptulo en el estudio de ls soluionesD en prtiulr veremos qu estrutur tienenD sin emrgo dejremos pr el tem siguiente el prolem de lulr ls soluionesF or otro ldoD este tem tiene un onexin fuerte on el lger linelF l ser ls soluiones de sistems de euiones lineles y euiones de orden ritrrio espios vetoriles (nito dimensionlesF eonsejmos omo referenis que se justn l trtmiento que hemos del temX xy WSD pgF PIUEPIW y tim HHD gptulo QF

Objetivos del tema

gonoer l de(niin de sistem de euiones difereniles linelesF gonoer l de(niin de euin diferenil linel de orden nF gonoer l estrutur de ls soluiones de euiones homognes y no homoE gnesF gonoer l estrutur de l soluiones de sistems de euiones lineles hoE mogneos y no homogneosF heterminr si un mtriz es fundmentl o noF gonoer l de(niin de ronskinoF

120

Tema 6. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental

heterminr si un onjunto de soluiones de un euin linel es un sistem fundmentl de soluionesF

Temporalizacin e dedirn U hors l desrrollo del temF Desarrollo de los contenidos del tema T6.1. Deniciones bsicas
impezmos est sein exponiendo l lumno ls de(niiones que vmos utiE lizr lo lrgo de este ptulo y el siguienteF n sistem de euiones difereniles lineles es un sistem de euiones difereniles de l form @TFIA

y1 = a11 (x)y1 + a12 (x)y2 + ... + a1n yn + b1 (x), y2 = a21 (x)y1 + a22 (x)y2 + ... + a2n yn + b2 (x), ..................................................... yn = an1 (x)y1 + an2 (x)y2 + ... + ann yn + bn (x),

donde ls funiones aij (x) y bi (x) son ontinus pr todo 1 i, j n en un intervlo I F iste sistem de euiones difereniles se puede esriir resumidmente omo @TFPA y = A(x)y + b(x), donde

a (x) a12 (x) 11 a (x) a (x) 21 22 A(x) = ... ... an1 (x) an2 (x)

b (x) 1 ... a2n (x) b (x) y b(x) = 2 ... ... ... bn (x) ... ann (x)

... a1n (x)

remos notr que en l euin @TFPA y denot l derivd oordend oordendD undo b(x) es el vetor 0 el sistem de euiones difereniles se die homogneo y en so ontrrioD se die que el sistem es no homogneoF hiremos que el sistem @TFIA es de oe(ientes onstntes si tods ls funiones aij (x) son onstntesD o equivlentemente si l mtriz A(x) es onstnteF n euin diferenil linel de orden n es un expresin de l form @TFQA

an (x)y n + an1 (x)y (n1) + an2 (x)(x)y (n2) + ... + a1 (x)y + a0 (x)y = c(x),

6. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental

121

donde ls funiones ai (x)D 1 i nD y c(x) estn de(nids en un intervlo I y son ontinusF i l funin an (x) es tl que an (x) = 0 pr todo x de I D entones l euin @TFQA se puede reesriir omo @TFRA

y (n) + cn1 y (n1) + cn2 y (n2) + ... + c1 (x)y + c0 (x)y = d(x),

siendo ls funiones ci (x)D 1 i nD y d(x) ontinus en el intervlo I F eE guidmente hemos notr l lumno que l euin diferenil nterior se puede reesriir omo un sistem diferenil linel introduiendo ls vriles yi = y (i1) D 1 i nX 0 1 0 ... 0 y1 y1 0 0 0 1 ... 0 y2 y2 0 = + ... ... ... ... ... ... ... ... yn yn d(x) c0 (x) c1 (x) c2 (x) ... cn1 (x) lntemos este tem de euiones y sistems de euiones lineles de mner que iremos de lo generl lo prtiulrD en prtiulr veremos primero ls propiedE des que stisfen ls soluiones de ls expresiones @TFIA y @TFRA pr despus psr l lulo efetivo de dihs soluionesD unque lrmos yD que no seremos pes de resolver todos los sos posiles que se pueden plnter prioriF

T6.2. Existencia y unicidad de soluciones

impezmos est sein mostrndo que los sistems de euiones difereniles homogneos tienen soluin ni un vez (jd un ondiin iniilF il siguiente teorem resume dih existeni y uniidd de soluionesF

Teorema T6.1(Existencia y unicidad de soluciones). hdo el sistem de euE iones difereniles y = A(t) + b(t)D siendo d omponente de A y b funiones
ontinus de(nids en un intervlo I F intonesD el prolem de guhy

y = A(t)y + b(t), y(t0 )

tiene soluin ni de(nid en todo el intervlo I F

= y0 ,

v demostrin de este teorem l onsidermos fuer del ojetivo de este ursoD s diremos en mio que l soluin del prolem de guhyD y(t)D stisfe @TFTAX

y(t) = y0 +

t t0

(A(s)y(s) + (s))ds.

122

Tema 6. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental

repromenteD ulquier funin y(t) que stisfg l euin integrl nE terior ser soluin del prolem de guhyF or otro ldoD este teorem de existeni y uniidd de soluiones impli l existeni y uniidd de soluiones pr l euin linel de orden n en los trminos que dmos ontinuinX

Teorema T6.2 (Existencia y unicidad de soluciones). il prolem de guhyX

y (n) + a1 (t)y (n1) + ... + an1 y + an (t) = b(t) y (t0 ) = y0,1 , y (t0 ) = y0,2 , ................... y (n1) (t0 ) = y0,n ,
pr funiones ontinus a1 (t)D a2 (t)DFFFD an (t) y b(t) de(nids en un intervlo I tiene soluin niF

T6.3. Estructura de las soluciones de un sistema diferencial lineal

impezmos oupndonos de l estrutur de ls soluiones del sistem homogE neo @TFUA y = A(t)y en prtiulr demostrremos el resultdo que sigueF

Teorema T6.3. vs soluiones del sistem linel homogneo @TFUA tienen estruE
tur de espio vetoril sore RF edems su dimensin es n @n es el nmero de omponentes de yAF
he(nimos ontinuin l noin de mtriz fundmentl soid l sistem @TFUA que no es ms que un mtriz Y (t) uys olumns onstituyen un se de ls soluiones de @TFUAF ehor se puede ver sin di(ultd que si Y (t) es un mtriz fundmentlD entones pr ulquier mtriz C Mn (R) invertileD de nmeros relesD se tiene que Y (t)C es un mtriz fundmentlF epromenteD pr ulE quier mtriz fundmentl Z (t)D existe un mtriz invertile C de nmeros reles tl que Z (t) = Y (t)C F sndo este resultdo se puede pror filmente l siguiente rterizinF

Teorema T6.4. e Y Mn (C (I )) uys olumns son soluin de @TFUAF intones

son equivlentesX

6. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental

IF PF QF

123

Y (t) es un mtriz fundmentlD

existe t0 I tl que detY (t0 ) = 0D pr todo t I D detY (t) = 0F

Resolucin del sistema no homogneo a partir de una matriz fundamental

i hor onsidermos el sistem linel no homogneoD sus soluiones tienen tmin un determind estrutur lgeri tl y omo rez el resultdo que sigueF

Teorema T6.5. il onjunto de soluiones del sistem @TFPA @y = A(t)y + b(t)A

tiene estrutur de vriedd fn de dimensin n sore RF is deirD tod soluin y(t) del sistem tiene l form

y(t) = 1 y1 + 2 y2 + ... + n yn + yp (t),

donde i R pr 1 i nF vs funiones y1 (t)D y2 (t)DFFFD yn (t) son soluiones linelmente independientes de @TFUA e yp es un soluin prtiulr del sistem @TFPAF
e l luz de este teorem onviene resltr en este punto que tenemos nte nosoE tros dos prolems de envergdur pr enontrr ls soluiones de @TFPAF il primero de ellos es enontrr un mtriz fundmentl de @TFUA @este prolemD que pr el so unidimensionl er muy filD ser trtdo posteriormente unque no podremos ordrlo totlmenteAF il segundo es enontrr un soluin prtiulr de @TFPAD pr ello utilizremos el prinipio de superposiin de soluiones y el mtodo de vriin de ls onstntesF iste ltimo onsiste en usr un soluin prtiulr de @TFPA entre funiones de l form

yp (t) = Y (t)(c1 (t), c2 (t), ..., cn (t))t ,

pr un deud funin c(t)D l ul veremos que dee stisfer

c(t) =

Y 1 b(t)dt.

gon lo ul ls soluiones de l euin @TFUA serX

y(t) = Y (t)k + Y (t)

Y 1 b(t)dt

pr d vetor onstnte kF or otro ldo justi(remos que el prolem de guhy tendr por soluin @TFVAX

y(t) = Y (t)Y 1 (t0 )y0 + Y (t)

t t0

Y 1 (s)b(s)ds.

124

Tema 6. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental

gonluiremos l sein poniendo un ejemplo que lri(r los lumnos los mtodos introduidosF

Ejemplo T6.6. esolver el prolem de guhyX

y =

y + sen(t) , 1 0 cos(t) 1 y(0) = 0

teniendo en uent que un mtriz fundmentl del mismo es sen(t) cos(t) . Y (t) = cos(t) sen(t)

Solucin: eplimos l soluin dd por @TFVA y otenemos trs lulrX

y(t) =

cos(t) + t sen(t) sen(t) + t cos(t)

T6.4. Estructura de las soluciones de la ecuacin lineal

eprovehndo l estrutur que stisfen ls soluiones de los sistems lineles y utilizndo l relin que existe entre sistems de euiones lineles y euiones linelesD segn se h visto en l introduin del desrrollo de los ontenido de este temD vmos dr un teorem de estrutur de ls soluiones de l euin diferenil linel homogne de grdo n @TFWAX

y (n) + cn1 (t)y (n1) + cn2 (t)y (n2) + ... + c1 (t)y + c0 (t)y = 0,
siendo ci (t)D 0 i n 1D y d(t) funiones ontinus de(nids en un intervlo I F in primer lugr podemos estleerX

Teorema T6.7. vs soluiones de @TFWA formn un espio vetoril rel de dimenE

sin nF
il teorem nterior nos permite de(nir un sistem fundmentl de soluiones de @TFWA omo un se {y1 (t), y2 (t), ..., yn (t)} del espio de soluiones de @TFWAF heido que ulquier soluin de nuestr euin linel homogne ser de l formX

y (t) = 1 (t)y1 (t) + 2 (t)y2 (t) + ... + n (t)yn (t).

6. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental

125

er importnte disponer de lgun herrmient pr ser si un onjunto de soluE iones de @TFWA es un sistem fundmentl o noF r ello introduimos seguidmente l noin de wronskinoF

Denicin T6.8 (Wronskiano). hdo un onjunto de funiones z1 (t)D z2 (t)DFFFD

zn (t) de lse C n1 D de(nimos el wronskino de diho onjunto en un punto t omo X z1 (t) W (z1 (t), z2 (t), ..., zn (t)) = z1 (t) ... z1
(n1)

z2 (t) z2 (t) ...

(n1)

... ... ...

zn (t) zn (t) ...

(n1)

(t) z2

(t) ... zn

(t)

v de(niin de wronskino nos permite reesriir el eorem TFR omo sigueX

Teorema 6.9. en y1 (t)D y2 (t)DFFF D yn (t) soluiones de @TFWAF intones ls siguentes

(rmiones son equivlentes X
IF PF QF

y1 (t)D y2 (t)DFFF D yn (t) es un sistem fundmentlD

existe t0 I tl que W (y1 (t0 ), y2 (t0 ), ..., yn (t0 )) = 0D pr todo t I D W (y1 (t), y2 (t), ..., yn (t)) = 0F

il eorem TFS tiene un nlogo pr l euin diferenil linel de orden nX

Teorema 6.10. il onjunto de soluiones de @TFRA tiene estrutur de vriedd fn

de dimensin n sore el uerpo de los nmeros relesF is deirD tod soluin y (t) de @TFWA es de l form

y (t) = 1 y1 (t) + 2 y2 (t) + ... + n yn (t) + yp (t),

donde i R pr 1 i nD el onjunto y1 (t)D y2 (t)DFFF D yn (t) onstituye un sistem fundmentl de l euin homogne @TFWA e yp (t) es un soluin prtiulr del prolem no homogneoF

Resolucin de la ecuacin no homognea a partir de un sistema fundamental de soluciones

in este soD pr enontrr l soluin prtiulr de l euin no homogE neD pliremos el mtodo de vriin de ls onstntes usndo un soluin prtiulr que se de l form

yp (t) = e1 (t)y1 (t)(t) + e2 (t)y2 (t) + ... + en (t)yn (t).

126

Tema 6. Ecuaciones y sistemas lineales. Teora fundamental

eremos dems pr onluir est seinD que ls funiones ei (t) veri(n @TFIHAX

e1 (t)

y1 (t) y1 (t)

y2 (t) y2 (t)

... ...

yn (t) yn (t)

e2 (t) ... en (t)

0 dt, ... ... ... ... ... (n1) (n1) (n1) b(t) y1 (t) y2 (t) ... yn (t)

donde l integrl nterior se entiende que se tom omponente omponenteF slusE trremos este mtodo los lumnos plindolo l euin

3 3 y y + 2 y = 2t 1, t t
pr l que suponemos onoido que {t, t3 } es un sistem fundmentl de l euin homogneF iguiendo ls indiiones generles ntes dds usmos un soluin prtiuE lr de l form yp (t) = e1 (t)t + e2 (t)t3 donde ls funiones e1 y e2 deen ser elegids omo en @TFIHAF or lo tntoX t2 t e1 (t) 2 + 2 = . 1 log(t) + 2 e2 (t) t

y + es que l soluin generl de l euin y 3 t

3 y t2

= 2t 1, es

y (t) = c1 t + c2 t3 + t2 + t3 log(t),
on c1 y c2 dos nmeros reles ritrriosF

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales. Resolucin y aplicaciones

iste tem tiene tres prtes diferenidsX resoluin de sistems lineles de euE iones difereniles de orden unoD resoluin de euiones lineles de orden n y pliiones de dihs euiones y sistemsF ensmos que es uno de los tems ms importntes de los que vmos ver en euiones difereniles por ls pliiones que de l dremosF il tem que vmos presentr es stnte lrgo y omplido pr un primer tom de onttoF xo ostnteD si el lumno trj ls hojs de prolemsD l di(ultd l hor de plir lo prendido no suele ser lt puesto que los mtodos son stnte files de prender por ls similitudes que presentn entre ellosF in unto los mtodos de resoluin presentdosD lo ms destdo puede ser el no uso de l form nni de tordn pr el lulo de l exponenil de un mtrizF v rzn de no herlo es l imposiilidd de dr est form nni en signturs tn orts omo l empliin de wtemtis de F or otro ldoD onviene tener en uent que los mtodos que se presentn no son opertivos pr sistems de ms de utro euiones deido l tiempo que se tiene que empler pr su resoluinF in unto ls euiones difereniles lineles nos oupremos de qulls que tienen oe(ientes onstntesD pr psr despus l mtodo de los oeE (ientes indetermindos l hor de usr soluiones de l euin no homogne on trmino independiente siendo ominin linel on oe(ientes polinmios de senos y osenosD todo ello multiplido por un exponenilF iste mtodo supondr un lterntiv l mtodo vriin de ls onstntes estudido on nterioriddF min se estudir el mtodo de los oe(ientes indetermindos en l resoluin de sistems no homogneosF n vez estudids ls euiones lineles de orden n se ver mo trnsformr un sistem linel en un euin linel pr utilizr los mtodos de resoluin de sts y otener s tmin ls soluiones del sistem liE nelF or ltimo veremos pliiones de los sistems y ls euiones lineles en l

128

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

euin de l vigD iruitos eltriosD osildores rmnios opldos y osildoE res rmnios no opldosF vs fuentes reomendds pr el seguimiento de este tem sonX f WQD tim HHD gptulo Q D tef WQD gptulo SD xy WSD gptulo UD vp HIF r ls pliiones ls ienis experimentles son de intersX ed TUD pF IHI!IIPD f WTD pF ITS!IVT y im WQD pF III!IIW F

Objetivos del tema

glulr l exponenil de un mtriz usndo el teorem de gyleyErmiltonF tilizr mtodos de resoluin de sistems de euiones lineles homogneos de orden IF tilizr el mtodo de los oe(ientes indetermindos pr resolver sistems de euiones lineles no homogneosF tilizr mtodos de resoluin de euiones lineles homognes de orden nF tilizr el mtodo de los oe(ientes indetermindos pr resolver euiones lineles no homognesF wodelr osildores menios y iruitos medinte euiones y sistems de euiones linelesF ixtrer onlusiones de los modelos de osildores menios y iruitosF esolver l euin de l vigF

Temporalizacin e dedirn T hors l desrrollo del temF Desarrollo de los contenidos del tema T7.1. Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales de orden n Exponencial de una matriz real
riendo lguns nlogs on l exponenil rel podemos introduir l lumno el onepto de exponenil de un mtriz A Mm (C (I ))F

Denicin 7.1. hd un mtriz A Mm (C (I )) donde I es un intervlo ulquieE

rD se de(ne l exponenil de dih mtriz omo

exp(A) = e :=
k=0

Ak k!

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

129

xo demostrremos que est de(niin tiene sentidoD y que ser neesrio introE duir el onepto de norm mtriil y onvergeni de series funionles que hst este momento el lumno no h estudidoF edems enuniremos ls propieddes ms importntes de l exponenilX IF PF QF RF SF

A y eA onmutnD
l exponenil de l mtriz H es l mtriz identidd Im D si AB = BA entones eAB = eA eB D l mtriz eA es siempre invertile siendo su invers eA D si P es un mtriz invertile y A = P BP 1 entones eA = P eB P 1 F

v ltim propiedd tiene un importni espeil pr lulr l exponenil de mtries digonlizlesD en efetoD si A es un mtriz rel digonlizle de tmo m mD existir un mtriz invertile P tl que D = P AP 1 es un mtriz digonlX

...

0 ... 0 2 D= ... ... ... ... 0 0 ... n

por lo tnto eA = P 1 eD P F edems el lulo de l exponenil de D es trivilX

Proposicin 7.2. sndo l notin de est seinD se tieneX

etD e1 0 ... 0 0 = ... 0 0 . ... ... n ... e

e2 ... ... 0

Aplicacin de la exponencial a la resolucin de sistemas homogneos

is el momento de lrr l lumno el porqu de(nir l exponenil de un mtrizF en prtiulr es interesnte ver ul es l derivd de l exponenil de un mtriz de funionesF il siguiente resultdoD que no demostrremosD expli el omportmiento de l derivdF

130

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

Teorema 7.3. e B (t) un mtriz de funiones de(nids en un intervlo I RF

i B (t) es derivle siendo tods ls omponentes de B (t) ontinusD entones eB (t) es derivle on derivds ontinusF edemsD si B (t)B (t) = B (t)B (t) entones

(eB (t) ) = B (t)eB (t) .

gomo onseueni de este teorem otenemos el siguiente resultdo que tiene grn importni y uy prue no ofree di(ultdF

Teorema 7.4. e A(t) un mtriz de funiones de(nids en el intervlo I y de

tmo n n y se B (t) un primitiv de A(t)F i B (t)A(t) = A(t)B (t) entones l mtriz eB es un mtriz fundmentl del sistem linel homogneo y = A(t)yF in prtiulrD si A(t) es onstnteD entones etA es un mtriz fundmentl del sistem y = AyF edemsD y(t) = e(tt0 )A y0 es l soluin del prolem de guhy X

y = Ay , y(t0 ) = y0 .
is importnte puesD que los lumnos noten que no siempre el mtodo de l exponenil de un mtriz onduir enontrr l soluin de un sistem de euE iones diferenilesD unque en el so de que l mtriz se onstnte el mtodo ser su(iente pr resolver el sistem diferenilF ytr oservin es queD unque l mtriz soid l sistem diferenil linel se onstnteD no siempre es fil lulr l exponenilD de momento slo semos lulrl pr mtries digonlizlesF or ello deemos desrrollr otros mtodos pr lulr l exponenil que no involuren l mtriz de tordnD pues en pundE mentos wtemtios no se expli deido l poo tiempo disponileF hesrrollremos un mtodo sdo en el teorem de gyley!rmiltonF entes un ejemploF

Ejemplo 7.5. esolver el sistem y = A(t)yD siendo

A(t) = 0 1

1 0

oluinX empezmos lulndo un primitiv de A(t)D que ser t 0 B (t) = 2 t t 2

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

hor omo

131

A(t)B (t) = B (t)A(t) =

t
t 32
2

0 t

entones eB (t) es un mtriz fundmentl del sistemF in este so l exponenil es fil de lulrF r ello desomponemos l mtriz B (t) omo t 0 0 0 + B (t) = t2 0 t 0 2 ests dos mtries onmutn y por lo tnto t 0 0 0 + exp . eB (t) = exp t2 0 t 0 2 eurrimos l de(niin pr lulr ls dos exponeniles nteriores y se otieneX IF

exp

t 0

0 t

et 0

0 e
t

PF

exp
or lo tntoX

0 0
t2 2

1 0 0 1

0 0
t2 2

0 0 0 0

1 0
t2 2

eB (t)

et 0

0 e
t

1 0
t2 2

et e
t t2
2

0 e
t

y l soluin del sistem esX

y(t) =
donde c1 y c2 son onstntes relesF

c1 et
2 (c1 t2

+ c2 )e

Un mtodo para construir la exponencial de una matriz basado en el teorema de CayleyHamilton

132

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

gentrmos nuestros esfuerzos en est sein en dr un mtodo efetivo pr onstruir l exponenil de un mtriz eAt D siendo A un mtriz de Mm (R)F hiho mtodo est sdo en el eorem de gyley!rmiltonF upongmos que pA (x) es el polinomio rterstio de l mtriz A y que su espetro es (A) = {1 , 2 , ..., k } on multipliiddes m(i ) = ri pr todo 1 i k F impezmos usndo pr d iD 1 i k D polinomios ai (x) de grdo lo sumo ri 1 de mner que se teng l igulddX

1 = pA (x)
de donde se dedueX
k

i=1

ai (x) , (x i )ri

1=
i=1

ai (x)

pA (x) . (x i )ri

eguidmente evlumos el polinomio nterior en x = AD de donde se tiene1 X

k

Im =
i=1

ai (A)

pA (A) . (A i )ri

que se puede esriir revidmente omoX

k

Im =
i=1

ai (A)qi (A) on qi (A) =

pA (A) . (A i )ri

yservemos que pr todo iD 1 i k D

Ax

=e

i xIm (Ai Im )x

=e

i x j =0

(A i Im )j xj , j!

y hor multiplindo por qi (A)X

ri 1

qi (A)e

Ax

=e

i x j =0

(A i Im )j xj , j!

y que por el eorem de gyley!rmiltonD pr todo j ri D qi (A)(A i Im )j = PA (A)(A i Im )j ri = 0.

1 La
expresin

pA (A) (Ai )ri

no tiene sentido, ya que, no es posible que en un cociente haya una

matriz. As que dicha expresin, por convenio, ser una forma abreviada de escribir la matriz

n j =1,j =i (A

j )rj

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

wultiplimos hor l euin nterior por ai (A) y otenemosX
ri 1

133

ai (A)qi (A)e

Ax

=e

i x j =0

ai (A)qi (A)(A i Im )j xj . j!

or ltimoD summos ls euiones nteriores desde i = 1 hst i = k pr otenerX ri 1 k (A i Im )j xj eAx = ei x ai (A)qi (A) . j ! j =0 i=1 roponemos seguidmente un ejemplo pr lrr el mtodo ddo de onstruE in de l exponenilF

Ejemplo 7.6. esolver el sistem de euiones difereniles linelesX

x = 4x + 2y y = 3x + 3y
oluinX segn lo expuesto hst horD deemos lulr previmente exp(Aa)D siendo 4 2 . A= 3 3
e ve filmente que pA (x) = (x 1)(x 6)D A = {1 = 1, 2 = 6}D a1 (x) = 1 y 5 1 a2 (x) = 5 D de donde 6x x 6x x 3 e + 2 e 32 e 2 e 1 1 1 eAx = ex I2 (A 6I2 ) + e6x I2 (A I2 ) = 5 5 5 3e6x 3ex 2e6x + 3ex y por lo tnto ulquier soluin del sistem ser del tipo 6x x 6x x 3e + 2e 32e 2e c1 1 . y(x) = 6x x 6x x 5 3e 3e 2e + 3e c2 ixponemos otro ejemplo donde hy que utilizr los nmeros omplejosF

Ejemplo 7.7. esolver el sistem de euiones diferenilesX

x = 3x 5y y = x y.

134

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

oluinX en un primer pso lulmos exp(Bx) on 3 5 B= 1 1

gomo pB (x) = (x 1 i)(x 1 + i)D B = {1 = 1 + i, 2 = 1 i}D a1 (x) = 1 a2 (x) = 2 D se tiene i
1 2i

eBx = e(1+i)x

1 1 I2 [A(1 i)I2 ] e(1i)x I2 [A (1 + i)I2 ] = 2i 2i 2 sen(x) + cos(x) 2 sen(x) . ex sen(x) 2 sen(x) + cos(x)

es que ulquier soluin del sistem ser del tipo 2 sen(x) + cos(x) 2 sen(x) c1 . y(x) = sen(x) 2 sen(x) + cos(x) c2 emos est sein resolviendo un sistem no homogneo por el mtodo de vriin de ls onstntesF

Ejemplo 7.8. esolver el sistemX

x = 4x + 2y + et y = 3x + 3y
oluinX pr est euin y hemos enontrdo l soluin del sistem linel homogneoF es que deemos enontrr un soluin prtiulr del sistem no hoE mogneo on el mtodo de vriin de ls onstntesF glulmos puesF 6x x 6x x x 3 e + 2 e 32 e 2 e c1 (x) e dx = 1 5 3e6x 3ex 2e6x + 3ex 0 c2 (x) 3e5x 5x 3 e + 2 + 2 x + c 1 1 5 dx = 1 = 5 x 3e 5x 5 5 3x + c2 3e 3
5

s que un soluin prtiulr del sistem ser 6x x 6x x 1 3e + 2e 32e 2e 1 yp (x) = 5 5 3e6x 3ex 2e6x + 3ex

3e5x 5 3e5x 5

+ 2x 3x

1 x . e 25 3 15x

10x 3

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

l soluin generl del sistem serX

135

yg (x) =

3e6x + 2ex 32e6x 2ex 3e6x 3ex 2e6x + 3ex

c1

. + 1 ex 25 c2 3 15x

10x 3

il lulo heho de l exponenil de un mtriz en est sein nos v dr l estrutur de ls soluiones de un sistem de euiones difereniles linelesF in prtiulrD l interpretin de l euin ePFP permite pror l proposiin que sigueF

Proposicin 7.9. en A Mm (R) e y(t) un soluin de y = AyF intones d un de ls oordends de y(t) es un ominin linel de ls funiones
tk eta cos(tb), tk eta sen(tb),
donde a + bi reorre el onjunto de los vlores propios de A on b 0 y 0 k < m(a + bi)F

Resolucin de sistemas diferenciales lineales no homogneas por el mtodo de los coecientes indeterminados
enteriormente se vio omo intentr usr soluiones de un euin diferenil no homogne undo onomos un mtriz fundmentl del sistem homogneoF il propsito de est sein es dr un lterntiv diho mtodo undo el trmino no homogneo es de un form determindD el proedimiento que explimos ontinuin supone un extensin del que dimos pr ls euiones lineles no homognes de orden uno en un ptulo nteriorF e

y = Ay + b(t)
un sistem de euiones lineles tl que l mtriz A pertenee Mm (R) y el trmino independiente es de l form b(x) = eat [cos(bt)p(t) + sen(bt)q(t)] donde p y q son vetores olumn que tienen en d un de sus omponentes polinomios de grdo lo sumo k NF omemos = a + biD entonesX IF i no es un vlor propio de A entones el sistem tiene un soluin prtiulr de l form yp (t) = b(x) = eat [cos(bt)r(t) + sen(bt)s(t)]D siendo r y s vetores olumn uys oordends son polinomios en t de grdo lo sumo k F

136
PF

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

i es un vlor propio de A entones l euin tiene un soluin prtiulr de l form yp (t) = b(x) = eat [cos(bt)r(t) + sen(bt)s(t)]D siendo r y s vetores olumn uys oordends son polinomios en t de grdo lo sumo k + m()F

r ilustrr el mtodo proponemos el siguiente ejemploF

Ejemplo 7.10. fusr un soluin prtiulr del sistem

y =
siendo que

2 1

y +

cos(2t) sen(2t)

etA =

et cos(2t)

et sen(2t)

et sen(2t) et cos(2t)

oluin X l vist del trmino independiente del sistem y teniendo en uent que los vlores propios de A son 1 + 2i y 1 2iD el resultdo nterior grntiz l existeni de un soluin de l formX a c yp (t) = cos(2t) + sen(2t) b d
pr ierts onstntes reles aD bD cD dF smponiendo hor que yp se soluin de l euin otenemos un sistem linel de euiones numris que d los vlores aD bD c y dF istos vlores son a = 1D b = 0D c = 0 y d = 1F vuego cos(2t) . yp (t) = sen(2t)

T7.2. Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes

eordmos que por un euin linel on oe(ientes onstntes entendemos un expresin del estiloX

y (n) + a1 y (n1) + ... + an1 y + an y = b(t)

donde ai R pr todo i {1, 2, ..., n} y b(t) es un funin ontinu de(nid en un intervlo I F in est sein nos dediremos dr ls estrtegis seguir pr

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

137

resolver l euinF eordmos que l resoluin de l euin omplet requiere de l soluin de l euin homogne

y (n) + a1 y (n1) + ... + an1 y + an y = 0

y de enontrr un soluin prtiulr de l euin no homogeneF xos oupmos hor de usr un sistem fundmentl de soluiones de l euin homogene usndo soluiones de l form y (t) = erx on r CF herivndo y (t) n vees y sustituyendo en l euin diferenil homogne tenemos queX

(rn + a1 rn1 + ... + an1 r + an )erx = 0,

y omo l exponenil nun se nul se tiene que tener rn + a1 rn1 + ... + an1 r + an = 0D es deirD r h de ser rz de l euin z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an = 0 que reie el nomre de euin rterstiF or otro ldo el polinomio p(z ) = z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an se llm polinomio rterstioF is msD veremos el siguiente resultdoX

Teorema 7.11. i l euin rtersti de l euin diferenil de orden

n homogne y on oe(ientes onstntes tiene por soluiones ls res reles a1 Da2 DFFFDaj on multipliiddes r1 , r2 , ..., rn y ls res omplejs 1 + 1 iD 2 + 2 iDFFFDh + h i on multipliiddes s1 , s2 , ..., sh D entones el onjuntoX
j h

{xt eal t : 0 t < rl }

l=1 l=1

{xt el t cos(l t), xt el t sen(l t) : 0 t < sl }

es un sistem fundmentl de soluiones de l euin homogneF

Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales no homogneas por el mtodo de los coecientes indeterminados
se disuti mo proeder l squed de un soluin prtiulr de l euin diferenil no homogne undo onomos un sistem fundmentl de l euin homogneF xo ostnte undo el trmino no homogneo es de un form determindD el mtodo de los oe(ientes indetermindos tiene un extensin este ontextoF

Teorema 7.12 (Coecientes indeterminados). e l euin linel de orden

n on oe(ientes onstntesX y (n) + a1 y (n1) + ... + an1 y + an y = eat [p(t) cos(bt) + q (t) sen(bt)],
tl que p(t) y q (t) son polinomios de grdo lo sumo k N {0} y se = a + biF intonesX

138
IF

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

i no es un rz de l euin rtersti entones l euin tiene un soluin prtiulr de l form yp (t) = eat [r(t) cos(bt) + s(t) sen(bt)] on r y s polinomios de grdo lo sumo k F i es un rz de l euin rtersti de multipliidd l entones l euin tiene un soluin prtiulr de l form yp (t) = eat [r(t) cos(bt) + s(t) sen(bt)] on r y s polinomios de grdo lo sumo k F

PF

Ejemplo 7.13. esolver l euin y 4y = t + 3 cos(t) + e2t F

oluinX l euin rtersti 3 4 = 0 tiene omo res 0, 2 y 2 on lo que l soluin generl de l euin homogne serX

yh (t) = c1 + c2 e2t + c3 e2t .

ehor lulmos un soluiones prtiulres de ls euiones no homognesX IF PF QF

y 4y = tD y 4y = 3 cos(t)D y 4y = e2t D

utilizndo el teorem nteriorF or el prinipio de superposiin de ls soluiones se tendr que un soluin de y 4y = t + 3 cos(t) + e2t se puede otener omo sum de soluiones prtiulres de ls tres euiones nterioresD respetivmente yp1 D yp2 D e yp3 F gomo = 0 es rz de l euin rtersti de multipliidd ID se dee usr yp1 tl queX yp1 (t) = t(at + b) = at2 + bt. F smponiendo que yp1 se soluin de l primer euinD se tiene que yp1 (t) = 81 t2 or otro ldoD omo i no es soluin de l euin rtersti entones usE mos yp2 (t) = c cos(t) + d sen(t)F or ltimoD omo EP es rz de l euin rteE rsti de multipliidd I usmos yp3 (t) = f te2t F riendo lulos otenemosX 3 yp2 (t) = 5 sen( e yp3 (t) = 8te1 2t F t) or lo tntoD l soluin generl de l euin primer esX

1 3 1 y (t) = c1 + c2 e2t + c3 e2t t2 sen(t) + te2t . 8 5 8

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

139

T7.3. Reduccin de un sistema lineal a una ecuacin lineal de orden superior

iste mtodo onsiste en psr de un sistem de euiones difereniles lineles un euin linel de orden superior medinte un proeso similr l del mtodo de quss pr resolver sistems de euiones lineles numriosD pr los detlles se puede onsultr tim HHD pF IQV!IRPF gonretmente se pretender resolver sistems de l formX

L11 (y1 ) + L12 (y2 ) + ... + L1n (yn ) = b1 (t), L21 (y1 ) + L22 (y2 ) + ... + L2n (yn ) = b2 (t), ........................ Ln1 (y1 ) + Ln2 (y2 ) + ... + Lnn (yn ) = bn (t),

donde pr d (i, j ) {1, 2, ..., n}2 D Lij es un operdor linel de l form Lij (y ) = 1 (m1) (m) 0 k am + am y + ... + a1 ij y ij y + aij y on aij R pr todo k {1, 2, ..., m}F ij fsndonos en el heho de que dos operdores lineles de este tipo onmutnD se puede reduir el sistem un sistem tringulrF e l hor de relizr ls operiones lgeris pr tringulrizr el sistemD ser de inters simpli(r l notin utilizndo l iguldd Dm y = y (m) D on lo que el sistem se reesrie omoX

p11 (D)y1 + p12 (D)y2 + ... + p1n (D)yn = b1 (t), p21 (D)y1 + p22 (D)y2 + ... + p2n (D)yn = b1 (t), ........................ pn1 (D)y1 + pn2 (D)y2 + ... + pnn (D)yn = b1 (t),

donde hor d pij (D) son polinomios en D y medinte ls operiones lgeris hor se tringulriz el sistemF r ilustrr el mtodo resolvemos el sistem de euiones difereniles linelesX

x = 6x 3y + 14z, y = 4x + 3y 8z, z = 2x y + 5z.

r ello empezmos reesriiendo el sistem nterior utilizndo el operdor

140
derivin DX

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

(D + 6)x + 3y 14z = 0, 4x + (D 3)y + 8z = 0 2x + y + (D 5)z = 0.

ehor eliminmos l vrile y de dos euiones restndo l primer euin tres vees l terer y l segund (D 3) vees l tererX

Dx + (3D + 1)z = 0, (2D + 2)x + (D2 + 8D 7)z = 0 2x + y + (D 5)z = 0.

iliminmos seguidmente x de un de ls euiones nterioresD pr ello summos l segund euin dos vees l primerX

Dx + (3D + 1)z = 0, 2x + (D2 + 2D 5)z = 0 2x + y + (D 5)z = 0.

y ontinuin se le rest l primer euin l segund multiplid por
D X 2

5 1 ( D3 D2 + D 3D + 1)z = 0, 2 2 2x + (D2 + 2D 5)z = 0 2x + y + (D 5)z = 0,

otenindose el sistem tringulr desedoF ehor se resuelven ls euiones lineles otenids de rri hi jo y el proeso onluyeF

T7.4. Aplicaciones a la ciencia de las ecuaciones y sistemas diferenciales lineales

in est sein expliremos los lumnos mo plir los onoimientos prenE didos en este tem prolems de l ieniF in prtiulr detllremos prolems de vigs que suponemos importntes puesto que nuestros lumnos vn enmindos otener el ttulo de erquitto nioF eprte de este ejemplo veremos un pliE in los iruitos eltrios que les ser de utilidd en l signtur de fsiF or ltimo tmin detllremos el estudio de osildores opldos y no opldosF

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

141

Una aplicacin a las construcciones arquitectnicas

il uso de vigs en l onstruin requiere estudir el mteril del que estn hehs y su oloin pr ser ul ser l )exin de l vig un vez olodF in este prtdo nos oupremos slo de vigs onstruids uniformemente y pr proximrnos su estudio podemos suponer que un vig est onstituid por (rs distriuids longitudinlmenteD vse l vig )exd de l pigur UFID donde ls (rs superiores estn omprimids y ls inferiores lrgdsF

pigur UFIF ig il ojetivo que nos mrmos es otener l urv desrit por l (r queD ntes de )exr l vigD oup el eje horizontl de l vigF ist urv se denomin urv elsti o urv de )exinF or otro ldo denominremos super(ie de seprin de l vig l plno )exdo que ontiene l urv elsti o de )exinF gon ojeto de enontrr dih urv (jmos un sein trnsversl de l vig un distni x del extremo izquierdoD denotemos por AB l intersein de l sein trnsversl de l vig on l super(ie de seprin de l vig y por Q(x, y ) l intersein de AB on l urv elstiF egn l meni se se que el momento M on respeto AB de tods ls fuerzs que tn sore ulquier de los dos segmentos en los que AB divide l urv elsti esX independiente del segmento onsiderdoD viene ddo por

M=

EI R

142

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

donde E es l elstiidd de l vigD I el momento de ineri de l sein trnsversl on respeto AB y R es el rdio de urvtur de l urv elsti en el punto Q(x, y )F r visulizr mejor el prolem hemos de l vig un ojeto unidimensionlD onsiderndo slo l urv elstiD on lo que l sein trnsversl qued reduid l punto P F edems imponemos un ondiin diionl l prolemD deido que l pendiente de l urv y (x) es peque hremos l proximin

R=
etomndo l euin M = pr el momento l euin

1 1 + y (x) . y (x) y (x)

y l proximin nterior pr R otenemos

EI R

EIy (x) = M,
donde el momento )etor M ser l sum de los momentos de ls fuerzs exteriores que tn sore el segmento de l vig respeto l punto P tomndo por onvenio que ls fuerzs hi rri dn momentos positivos y hi jo negtivosF mos estudir hor dos sos onretosD el primero el de un vig poyd sore dos puntos y el segundo el de un vig empotrd l predF sqe eyehe yfi hy xy istudimos en este prtdo l )exin de un vig de rg uniforme de c xewE tons por metro de longitudD longitud l y un rg de b xewtons onentrd en su punto medio @vse l pigur UFPAF gonsidermos ls fuerzs que preen sore el segmento OP de l vigD sts sonX IF un fuerz hi rri en O igul l mitd del peso totlD es deir a = xewtonsD
cl+b 2

PF

un fuerz de cx xewtons que podemos suponer onentrd en el punto , y( x ))D (x 2 2

l demsD undo 2 x l entr en juego l fuerz de mdulo b en el punto l medio de l vigD x 2 metros de P F

QF

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

143

pigur UFPF ig poyd sore dos puntos es que el momento )etor en P serX

M1 =
y

cl + b x cl + b x2 l x cx = x c si x 2 2 2 2 2

M2 =

x l bl cl b x2 l cl + b x cx b(x ) = + x c si x . 2 2 2 2 2 2 2

e ontinuin hemos notr que podemos doptr un notin onjunt pr el momento )etorD en efetoD osrvese que

clx cx2 b l bl + (1)i (x ) + , 2 2 2 2 4 de donde result l euin diferenil resolverX Mi = Eiy (x) = clx cx2 b l bl + (1)i (x ) + . 2 2 2 2 4

sntegrmos hor l euin nterior dos vees pr otenerX

EIy (x) =

cl 3 c b l bl x x4 + (1)i (x )3 + x2 + ex + d, 12 24 12 2 8

e imponiendo ls ondiiones de ontorno y (0) = y (l) = 0 otenemos

d=
y

bl 24

e=

cl3 bl2 b . 24

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Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

remos notr por ltimo que pr lulr y (0) tommos i = 1 y pr el lulo de y (l) elegimos i = 2F roponemos hor l lumno enontrr undo l funin y lnz un mnimo y ul es su vlorD prolem que tiene grn importni l hor de olor vigsF sqe iwyehe ix ve eih istudimos hor l )exin de un vig de rg uniforme de c xewtons por metro de longitudD longitud l y un rg de b xewtons onentrd en su punto medio @vse l pigur UFQAF in este so l novedd es que l vig no est poyd en dos puntos sino que se enuentr empotrdD esto onllev que l pendiente de l urv elsti y (x) veri(que ls ondiiones de ontorno y (l) = y (0) = 0 dems de ls misms ondiiones que ntes y (l) = y (0) = 0F

pigur UFQF ig empotrd istudimos por seprdo l urv elsti y (x1 ) pr los vlores de x1 entre 0 y l y por otro ldo pr los vlores de x1 entre 2 y lF impezmos onsiderndo ls l fuerzs que tn sore OQ1 on 0 x1 2 X
l 2

IF PF QF

un pr de momento desonoido K D que tn en O deido l in de l pred sore l vigD un empuje hi rri igul
cl+b 2

newtonsD

cx1 newtons

x1 2

metros de Q1 F

es queD l euin de los momentos qued omo

EIy (x1 ) = K +

cl + b 1 l x1 cx2 1 pr 0 x1 , 2 4 2

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

de dondeD integrndo un primer vez y usndo que y (0) = 0 se otiene

145

EIy (x1 ) = Kx1 +

cl + b 3 1 x1 cx4 . 12 48 1

sntegrmos un segund vez y utilizmos l ondiin de ontorno y (0) = 0 pr otener x2 cl + b 3 1 EIy (x1 ) = K 1 + x1 cx4 . 2 12 48 1
l ehor estudimos y (x2 ) pr 2 x2 lD empezmos estudindo ls fuerzs que tn sore OQ2 D que no son ms que ls nteriores diendo el peso b en el punto l x2 = 2 D es deirD x2 l de Q2 F or lo tntoX

EIy (x2 ) = K +

cl + b c l x2 x2 2 b(x2 ), 2 4 2

integrmos hor dos vees e imponemos ls ondiiones y (0) = 0 e y (0) = 0 pr otener c b l 2 cl + b 2 EIy (x2 ) = Kx2 + x2 x3 2 (x2 ) , 4 12 2 2 y K cl + b 3 c b l 3 EIy (x2 ) = x2 x2 x4 2+ 2 (x2 ) . 2 12 48 6 2
l or ltimo se impone l ondiin y ( 2 ) = 0 pr otener

K=

l2 cl + b l+c , 8 24

on lo que tenemos perfetmente determind l urv elsti que desrie l vigF edems de estos dos prolems tipo de vigsD plnteremos los lumnos que lulen l urv elsti de un vig en voldizo o mnsul tl y omo se muestr en l pigur UFRD teniendo l metros de longitud y un peso uniforme de c newtons por metroF in ls lses de prolems resolveremos vrios prolems on dtos numriosF

Aplicaciones a la electricidad
mos ouprnos en este prtdo de estudir ls euiones difereniles que modeln el )ujo de orriente en un iruito eltrio simple omo el de l pigur UFSF impezmos on un repso de eletriidd que nos llevr l plntemiento de ls euionesF vos elementos que preen en el iruito UFS sonX

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Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

pigur UFRF ig en voldizo o mnsul un fuente de fuerz eletromotriz 2 E uy misin es impulsr ls rgs elE tris y produir un orriente I (t) en el iruitoD un indutor de indutni LD que se opone ulquier mio de l intensidd de l orriente y produe un d de l fuerz eletromotriz goernd por l euin EL = LI (t), un ondensdor de pitni C D que lmen un rg QD rg que di(ult l entrd de nuev rg y produe un d de fuerz eletromotriz dd por Q EC = , C un resisteni R que se opone l pso de l orriente y que provo un d de l fuerz eletromotriz dd por l euin

ER = RI @vey de yhmA.
gonviene tener en uent que l orriente I (t) es el ritmo l que )uye l rgD por lo que I (t) = Q (t)F edems omoD de uerdo on l ley de uirhho'D l sum de ls fuerzs eletromotries en torno un iruito errdo es ero se tiene

E ER EL EC = 0,
2 esta
fuente de fuerza electromotriz puede variar con el tiempo

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

147

pigur UFSF giruito eltrio simple que se puede reesriirD teniendo en uent ls onsideriones nterioresD omo

LI (t) + RI (t) +

Q(t) = E (t) C

ehor utilizmos l relin entre I (t) y Q(t) pr llegr ls siguientes dos euiones difereniles equivlentes que goiernn el iruitoX

LI (t) + RI (t) +
y

I (t) = E (t) C Q(t) = E (t). C

LQ (t) + RQ (t) +

remos visto en ls seiones nteriores que un tque glol ests euiones no es posileD y que pr enontrr un soluin prtiulr de ls euiones jueg un ppel importnte l funin E (t)D ser pues en ls lses de prolems donde resolveremos ls euiones nteriores pr sos onretos de l funin E (t)F entes de dr por onluid est sein onviene plnter ls euiones de un iruito ms omplido pr que los lumnos prendn o reuerden ls leyes sis de l eletriidd nteriormente expuestsF in prtiulrD propondremos plnter ls euiones del iruito ddo en l pigur UFTF henotmos por I1 (t) l intensidd de orriente que )uye por l resisteni R1 D por I2 (t) l intensidd que )uye por R2 y por I3 l intensidd que )uye por L y C2 F or lo tntoD un primer euin que relion ls tres intensiddes es

I1 (t) = I2 (t) + I3 (t).

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Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

pigur UFTF giruito eltrio or otro ldo plimos l ley de uirhho' dos veesD un pr el suiruito que ontiene l fuente de fuerz eletromotrizD l resisteni R1 y el ondensdor de pitni C1 F un segund vez pr el suiruito que tiene R2 D el indutor y el pitdor de pitni C2 F gon lo ul otenemos

E (t) = I1 (t)R1 +
y

I1 (t) + I2 (t)R2 C1 I3 (t) . C2

I2 R2 = I3 L +

ists tres euiones se pueden reduir estudir l euin linel de terer grdoX

E (t) = (

R1 L L R1 1 1 1 + L)I3 + (R1 + )I3 + ( + + )I3 + I3 . R2 R2 C1 C2 R2 C1 C2 C1 C2 R2

n vez luld I 3 D podemos utilizr l euin en vriles seprds

I2 =

L 1 I3 + I3 R2 C2 R2
I1 (t) C1

pr lulr I2 F or ltimo despejmos I1 de l euin E (t) = I1 (t)R1 + I2 (t)R2 F

Osciladores armnicos no acoplados

il ojetivo de est sein es el de otener ls euiones que goiernn el movimiento de un rro sometido l fuerz de un muelle tl y omo se muestr en l pigur UFUF

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

sfegsyxi ewxsge swvi xy ewysqehe

149

he uerdo l ley de rooke y l segund ley de xewtonD si denotmos por x(t) l posiin del rro @onsiderndo l posiin de equilirio en x = 0AD por k l rigidez del muelle y por m l ms del rroD entones

mx (t) = kx.

pigur UFUF ysildor rmnio ist euin se puede reesriir omo

x (t) +

k x = 0, m

uy soluin generl hemos visto que esX

x(t) = c1 sen(

k t) + c2 cos( m

k t)). m

es que si movemos el rro un posiin x = x0 y ll lo soltmos on veloidd iniil 0D el movimiento del rro viene ddo por l funin

x(t) = x0 cos(

k t), m

es deirD el rro se mueve peridimente lrededor de l posiin de equilirio on k periodo T = 2 m F sfegsyxi ewxsge swvi ewysqehe

150

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

il movimiento hst qu desrito es irrel puesto que siempre tendremos un fuerz de mortigumiento deid l visosidd del medio donde el rro se re psoF i suponemos que dih fuerz de mortigumiento es proporionl l veE loidd y se opone l movimientoD l euin que nos d el movimiento del rro es

mx (t) = kx(t) cx (t) on c > 0,

que se puede reesriir omo

x (t) +

k c x (t) x(t) = 0. m m

esolvemos seguidmente l euin diferenil nterior on ls ondiiones de ontorno dds en el so no mortigudoD es deirD x(0) = x0 y x (0) = 0F r ello se resuelve l euin rtersti soid l euin diferenilD de donde se k k otienen ls res r1 = 2c + ( 2c )2 m y r2 = 2c ( 2c )2 m F m m m m r dr l resoluin he flt distinguir tres sosX IF
k i ( 2c )2 m > 0 se sigue que ls ries r1 y r2 son nmeros reles negtivos m y l soluin de l euin diferenil esX

x(t) =

x0 r1 er2 t x0 r2 er1 t . r1 r2

n representin gr( de l nterior funin nos hr ver que en este so el rro no osil en torno l posiin de equilirioD sino que se mueve de regreso l posiin de equilirioF hiremos que estmos en un movimiento soremortigudoF PF gonsidermos en este so que ( 2c )2 = m
k D m

on lo que l euin rtersti

k D m

= tiene un rz dole r1 = r2 = 2c m euin diferenil es x(t) = x0 e k

m

on lo ul l soluin de l

(1 +

k t). m

n estudio de est funin nos muestr que en este so tmpoo hy osilin y el rro tiende prrseF e este movimiento se le denomin rtimente mortigudoF

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

QF

151

ued por onsiderr el so donde ls dos res de l euin rtersti son omplejs y onjugdsD que denotremos por r1 = 2c + ai y por r2 = m

2c aiD donde a = m

k m

( 2c )2 F v soluin en este so es m x0 c t c e 2m (a cos(at) + sen(at)), a 2m

x(t) =

funin que puede reesriirse omo

x(t) =

x0

a2 + ( 2c )2 c m e 2m cos(at ) a

c donde = rtn( 2ma )F ist esritur de x(t) nos die que el rro osil en torno l punto de equilirio on un mplitud que deree exponenilmenteF iste movimiento reie el nomre de sumortigudoF

wyswsixy pyehy rst qu hemos onsiderdo el movimiento del rro sin que ten sore l fuerzs jens l sistem y ls nis euiones lineles que nos hn slido son homognesF xo ostnteD si plimos l rro un fuerz extern otendremos un movimiento forzdo en generl y en lgunos sos puede que se un virin forzE dF in lse de prolems nos oupremos de este tipo de movimiento onsiderndo fuerzs externs peridis del estilo l funin f (t) = f0 cos(t)D on lo queD l euin del movimiento es

x +

c x + kx = f (t). m

ensmos que l resoluin generl de l euin nterior distrer l tenin de los lumnos ms que lrr los mtodos de resoluinF ensmos que ser mejor resolver prolems onretos donde tengmos vlores (jos de los prmetros que estn en juegoF xo ostnte vmos her un resumen de los posiles movimientos que enontrremosF r empezr exponemos que un soluin prtiulr de l euin es

xp (t) =

f0 (k 2 m)2 + 2 c2

cos(t ) donde = rtn

c k 2m

or lo tntoD l soluin de l euin generlD x@tAD ser l sum de l soluE in generl de l euin homogne xh (t) y l soluin prtiulr xp D es deir

152

Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.

x(t) = xp (t) + xh (t)F gonviene notr que l prte que proviene de l resoluin de l euin homogne tiende hi eroD on lo ul predomin l soluin prtiulr y el movimiento tiende herse osiltorio de mplitudX T = f0 (k 2 m)2 + 2 c2 .

k Dl rremos notr que undo el prmetro c es pequeo y se proxim m mplitud de l virin es muy grndeD este fenmeno se onoe on el nomre de resonniF gomentremos que un fenmeno reliondo on ste produjo l ruptur del puente de omD mostrremos un nimin de tl rupturF

or ltimo omentremos l similitud de l eui resolver en este so on l euin de un iruito eltrio goerndo por l euin diferenil

Q = E0 cos(t), C por lo que ls onsideriones nteriormente hehs pr el movimiento del rro se plin l ntidd de rg que )uye por un iruito eltrio que stisfg l euin nteriorF LQ + RQ +

Osciladores armnicos acoplados

emos est sein generlizndo el prolem nterior pr dos rros sujetos on muelles un pred y tdos entre s on otro muelleD situin que desrie l pigur UFVD donde xi mide l distni de d rro su posiin de equilirioF eplimos l ley de rooke d uno de los rros suponiendo que el rro de l izquierd @rro IA pes mi kilogrmosD el rro de l dereh @rro PA pes m2 kilogrmos y los muellesD de izquierd derehD tiene onstntes de rigidez k1 D k2 y k3 respetivmenteF es que pr el rro ID l euin de su movimiento serX

m1 x1 (t) = k1 x1 (t) + k3 (x2 (t) x1 (t)),

y pr el rro PX

m2 x2 (t) = k2 x2 (t) + k3 (x2 (t) x1 (t)).

or lo tnto el movimiento del sistem viene regido por ls euiones diferenE ilesX

m1 x1 = (k1 k3 )x1 + k3 x2 , m2 x2 = (k2 k3 )x2 + k3 x1 ,

7. Ecuaciones y sistemas lineales.

153

pigur UFVF ysildor rmnio opldo sistem queD utilizndo l relin entre euiones y sistemsD se redue resolE ver l euin diferenil linel de orden RX

m1 m2 (iv) k1 + k3 + (k2 + k3 )m1 x + x1 + k3 1 k3

e usr posteriormente l relinX

(k2 + k3 )(k1 + k3 ) k3 x 1 k3

x2 =

m1 x1 + (k1 + k3 )x1 . k3

in lses de prolems resolveremos prolems de este estilo on dtos numriosF

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Tema 7. Ecuaciones y sistemas lineales.