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CURSO DE ESPECIALIZACIN

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Dr. Ing. Claudio E. Jouglard

Notas del Curso dictado en el 2 cuatrimestre de 2002

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FORMULACIN VARIACIONAL DE ELEMENTOS FINITOS ............................... 1 Metodos aproximados de solucin .................................................................... 1.1 Mtodo de Rayleigh-Ritz ............................................................................... 1.1.1 Ejemplo de aplicacin del mtodo de Rayleigh-Ritz ...................... 1.2 Mtodos de residuos ponderados ................................................................. 1.2.1 Aproximacin mediante residuos ponderados ......... ...................... 1.2.2 Aplicacin a la ecuacin diferencial de Poisson .............................. 2 Funciones de forma ...................................... ..................................................... 2.1 Orden de continuidad ................................................................................... 2.2 Polinomios de Lagrange en una y dos dimensiones .................................... 2.3 Polinomios de Hermite en una y dos dimensiones ....................................... 2.4 Convergencia de la aproximacin. Test de la parcela .................................. 3 Implementacin matricial del mtodo de elementos finitos ................................. 3.1 Expresin matricial de la energa potencial total .......................................... 3.2 Aproximacin por elementos finitos .............................................................. 3.3 Matriz gradiente ................................. .......................................................... 3.4 Matriz de rigidez y vector de cargas nodales equivalentes ......................... 3.5 Ejemplo de ensamblaje ................................................................................. 4 Elemento finito triangular .................................................. ................................. 4.1 Coordenadas de rea ................................................................................... 4.2 Campos de interpolacin para tringulos ...................................................... 5 Formulacin isoparamtrica ................................................................................ 5.1 Variacin de funciones en los elementos curvilneos ................................... 5.1.1 Evaluacin de matrices del elemento .............................................. 5.2 Integracin numrica ..................................................................................... 5.2.1 Cuadratura de Gauss-Legendre ...................................................... 5.2.2 integracin completa y reducida....................................................... Referencias ............................................................................................................

1 1 1 3 6 6 7 9 12 13 15 17 18 18 19 21 22 23 25 26 27 28 31 31 33 33 34 35

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La formulacin de elementos finitos puede deducirse para ciertos problemas, como por ejemplo el anlisis de estructuras, como una extensin de los mtodos matriciales utilizados para calcular estructuras de vigas y reticulados. Sin embargo, dicha deduccin encuentra serias limitaciones cuando se quiere extender la formulacin a problemas no estructurales. Por ello se mostrarn en este apunte algunos conceptos bsicos de la formulacin variacional del mtodo de elementos finitos que pueden aplicarse a una gran variedad de problemas. En primer lugar describiremos algunos conceptos sobre mtodos aproximados de solucin para ecuaciones diferenciales, en particular veremos el mtodo de Rayleigh-Ritz y el mtodo de residuos ponderados. Luego veremos la utilizacin de estos mtodos con elementos finitos y se describir la implementacin matricial y los elementos ms utilizados. 1 MTODOS APROXIMADOS DE SOLUCIN Describiremos los mtodos ms usuales empleados para la resolucin aproximada de ecuaciones diferenciales en dos y tres dimensiones, sobre los que basan la mayora de implementaciones de elementos finitos. En general los mtodos empleados son de dos tipos, por un lado estn los mtodos basados en principios variacionales, generalmente asociados a la minimizacin de algn funcional, y por otro lado tenemos los mtodos del tipo de residuos ponderados que se aplican directamente sobre la ecuacin diferencial y sus condiciones de contorno, no precisando de ningn funcional asociado. 1.1 MTODO DE RAYLEIGH-RITZ Con este mtodo es posible obtener soluciones aproximadas de ecuaciones diferenciales mediante principios variacionales. La idea bsica consiste en aproximar a las soluciones u, v que hacen estacionario un funcional mediante una suma ponderada de funciones ~= u a i N i ( x , y ),
i =1 m

~= v

i = m +1

N i ( x, y )

(1)

donde ai son constantes a determinar llamadas coordenadas generalizadas. Las funciones Ni (x, y) son llamadas funciones de prueba y pueden ser elegidas arbitrariamente, pero deben ser admisibles, esto es, deben satisfacer las condiciones esenciales de contorno y las condiciones de compatibilidad. En general, se utilizan polinomios, aunque pueden utilizarse funciones trigonomtricas otro tipo de funciones. Este mtodo fue utilizado por primera vez por Lord Rayleigh en 1870 usando un campo de aproximacin con una nica funcin de prueba. Posteriormente, en 1909, Ritz generaliz el mtodo construyendo un campo de aproximacin con varias funciones.

Formulacin de Elementos Finitos

Consideremos un sistema de ecuaciones diferenciales cuya solucin es equivalente a hacer estacionaria la primera variacin de un funcional asociado que es funcin de u, v y sus derivadas primeras

= F (x, y, u , v, u,x , u,y , v ,x , v ,y )dx dy

(2)

Las derivadas de las funciones de aproximacin u son m m ~ ~ u N i ( x , y ) u N i ( x , y ) , = ai = ai x i =1 x y i =1 y

(3)

y en forma anloga para la aproximacin de v. Si substituimos las funciones de aproximacin u, v y sus derivadas en el funcional este se transformar en una funcin de las coordenadas generalizadas ai, cuyos valores por ahora desconocemos, esto es

= (ai )

i = 1,2,  , n

(4)

Luego deseamos conocer cuales son los mejores valores de las constantes ai, tal que reemplazados en las expresiones (1) nos brinden la mejor aproximacin a la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales asociado al funcional . Para ello aplicamos la condicin de estacionaridad a este funcional, que sabemos que debe ser satisfecha por la solucin exacta, resultando

=
i =1

ai = 0 a i

(5)

Como esta ecuacin debe ser vlida para variaciones arbitrarias ai, luego deben cumplirse las siguientes n ecuaciones algebraicas: =0 a i i = 1,2,  , n (6)

Si ahora consideramos el caso particular, pero muy comn en problemas fsicos, donde el funcional es una funcin cuadrtica de las funciones u, v y sus derivadas primeras, entonces al substituir las aproximaciones dadas por la ec. (1) este funcional ser una funcin cuadrtica de las coordenadas generalizadas ai. Por lo tanto, las derivadas de este funcional sern funciones lineales en las coordenadas generalizadas ai que se pueden expresar como: = (k i1a1 + k i 2 a 2 +  + k in a n f i ) = 0 a i k11 k 21  k n1  k1n a1 f1 a f  k2n 2 2 =      k nn an fn
Ka = f

i = 1, 2,  , n

(7)

En forma matricial este sistema de ecuaciones se puede escribir como k12 k 22  kn2 (8)

y en forma abreviada usando notacin matricial (9)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

La solucin de este sistema de ecuaciones nos d los valores de las constantes ai. Para un nmero grande ecuaciones la solucin a mano de este sistema es prcticamente imposible y debe ser resuelto por computadora. Notemos que las derivadas segundas del funcional respecto de las constantes ai valen = k ij a i a j (10)

y dado que es una funcin continua en las coordenadas generalizadas ai, por ser un polinomio de segundo grado en estas coordenadas, entonces deben ser iguales las derivadas segundas cruzadas = a i a j a j a i k ij = k ji (11)

Por lo tanto la matriz K es simtrica. Esto tiene implicancias desde el punto de vista computacional, ya que para almacenar esta matriz solo precisamos guardar la mitad de sus coeficientes. Una vez conocidas las constantes ai reemplazndolas en las expresiones (1) tenemos las aproximaciones buscadas a la solucin del problema variacional y equivalentemente al sistema de ecuaciones diferenciales asociado. 1.1.1 Ejemplo de aplicacin del mtodo de Rayleigh-Ritz.

Consideremos una viga de eje recto de seccin constante y longitud L, simplemente apoyada en sus extremos y sometida a un cargamento distribuido p de forma senoidal p = p0 sen x/L.
p = p 0 sen

x L
x v

L y, v

Figura 1. Viga de eje recto y seccin constante.

El funcional a minimizar es el de la energa potencial total V, que se compone de la suma de la energa de deformacin U y el potencial de las fuerzas externas Ve V = U + Ve (12)

La energa de deformacin U para la viga, despreciando las deformaciones por corte, es 1 L d 2v U = EI dx 2 dx 2 0

2

(13)

Siendo v el desplazamiento del eje centroidal de la viga, E es el mdulo de elasticidad e I es el momento de inercia de la seccin transversal.

Formulacin de Elementos Finitos El potencial de fuerzas externas es Ve = p v dx

0 L

(14)

Luego la energa potencial total es

L 1 L d 2v V = EI dx p v dx 2 0 2 0 dx 2

(15)

~ para los desplazamientos verticales Si adoptamos la siguiente aproximacin polinmica v ~ = a (L x x 2 ) v (16)

Donde a es un coeficiente a determinar. Notemos que esta aproximacin satisface las condiciones esenciales de contorno, esto es ~ (0 ) = 0 v (17) ~ v (L ) = 0
~ valen Adems, las derivadas de la aproximacin v ~ dv = a (L 2 x ) dx ~ d 2v = 2 a dx 2

(18)

Substituyendo en la expresin de la energa potencial total tenemos V (a ) =

L 1 L x 2 2 E I a dx 2 ( ) p0 sen a (Lx x )dx 0 0 L 2

(19)

Calculando las integrales resulta 4 L3 V ( a ) = 2 E Ia 2 L a 3 p0 Minimizando la energa potencial total 4 L3 dV = 4E I a L 3 p0 = 0 da resultando a= p0 L2 3 E I (22) (21) (20)

~ queda Por lo tanto la solucin aproximada v

4 ~ = p0 L v 3 E I

x x 2 L L

(23)

Si comparamos con la solucin exacta

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

v= en el punto medio x = L/2 tenemos

p0 L4 x sen 4 EI L

(24)

4 4 ~ ( L ) = 1 p0 L = 0.008063 p0 L v 2 4 3 E I EI

(25)

v(L 2 )=

p0 L4 4 E I

= 0.010266

p0 L4 EI

Notemos que la solucin aproximada nos da un error del 21 % por debajo para la flecha en el punto medio. Esto es, la solucin aproximada es ms rgida que la solucin exacta dando deformaciones menores. Los momentos flectores se relacionan con las derivadas segundas de los desplazamientos M = EI d 2v dx 2 (26)

Si ahora comparamos los momentos en el punto medio p0 L2 ~ L M ( 2 ) = 2 3 = 0.0645 p0 L2 p0 L2 ) M (L = = 0.1013 p0 L2 2 2 (27)

Notemos que en este caso el momento dado por la solucin aproximada nos da un error del 36 % por debajo para el momento flector en el punto medio. Esto es, el error en el momento es mayor que el de la aproximacin de los desplazamientos. Adems notemos que la solucin aproximada nos da un momento constante para toda la viga ~ M ( x ) = EI 2 a (28) Mientras la solucin exacta varia sinusoidalmente M ( x) = p0 L2 x sen 2 L (29)

En este caso hemos aplicado en realidad el mtodo de Rayleigh, pues hemos utilizado una nica funcin de aproximacin. Para aplicar Rayleigh-Ritz deberamos utilizar al menos dos funciones de aproximacin. Por ejemplo, podramos utilizar adems de la parbola cuadrtica usada en el ejemplo anterior, un polinomio de cuarto grado como ~ = a (L x x 2 ) v 1 1 (30) ~ v2 = a2 (x 4 2 x 3 L + x 2 L ) Notemos que ambas aproximaciones satisfacen las condiciones esenciales de contorno y son simtricas respecto del punto medio. Se deja como ejercicio para el lector la determinacin de los coeficientes a1, a2.

Formulacin de Elementos Finitos

1.2 MTODOS DE RESIDUOS PONDERADOS Con estos mtodos es posible obtener soluciones aproximadas de ecuaciones diferenciales que no tienen un funcional asociado. Consideremos una ecuacin diferencial definida sobre un dominio como A(u ) f = 0 en (31) y estando sujeta a condiciones naturales de contorno sobre la parte N de su frontera de la forma M (u ) g = 0 en N (32)

siendo A(u), M(u) operadores diferenciales. Algunos ejemplos de los operadores diferenciales A(u) son: A(u ) = A(u ) = d du a + cu dx dx d 2u b dx 2 (33)

d2 dx 2

u u A(u ) = k x + ky x x y y
~ en la ecuacin Si reemplazamos la solucin exacta u por una solucin aproximada u diferencial (31) y en sus condiciones naturales de contorno (32), estas no sern satisfechas exactamente, generando un residuo R en el dominio y un residuo R en el contorno, esto es ~ ) = A(u ~) f 0 (34) R (u en

~ ) = M (u ~) g 0 R (u

en N (35)

La idea bsica de los mtodos de residuos ponderados es imponer la condicin

W R (u ) d + W R (u ) d = 0
N

para cualquier par de funciones arbitrarias W , W que sean integrables y no idnticamente nulas. Se puede demostrar que si esto se cumple entonces la funcin u debe ser la solucin exacta de la ecuacin diferencial y de sus condiciones de contorno naturales. 1.2.1 Aproximacin mediante residuos ponderados.
n

A partir de esta idea es posible generar soluciones aproximadas de la forma ~= u ai N i ( x , y )

i =1

(36)

donde las funciones de prueba Ni (x, y) satisfacen las condiciones esenciales de contorno y las n constantes ai son coeficientes a determinar imponiendo las n condiciones

~ ) d + W R (u Wi R (u i ~ ) d = 0
N

i = 1,2,  , n

(37)

donde las funciones Wi , Wi son llamadas funciones de ponderacin.

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

Dependiendo del tipo de funciones de ponderacin empleadas tenemos diferentes mtodos de aproximacin: a) Mtodo de Colocacin por puntos: en este mtodo se impone que el residuo sea nulo en n puntos (xi, yi) del dominio y de la parte del contorno donde se hayan impuesto condiciones naturales de contorno. ~, x , y ) = 0 (38) R (u i = 1,2,  , p
i i

~, x , y ) = 0 R (u i i

i = p + 1, p + 2,  , n

Esto es equivalente a adoptar a las funciones de ponderacin como las funciones delta de Dirac (x-xi, y-yi) que se definen como:

f ( x , y ) ( x xi , y y i ) d = f ( xi , y i )

(39)

b) Mtodo de Colocacin por subdominios: en este mtodo se impone que el residuo sea nulo en n subregiones i del dominio y i de la parte del contorno donde se hayan impuesto condiciones naturales de contorno.

i i

~) = 0 R (u ~) = 0 R (u

i = 1,2,  , p i = p + 1, p + 2,  , n

(40)

En este caso las funciones de ponderacin valen 1 en cada subdominio y 0 en el resto. c) Mtodo de los cuadrados mnimos: en este mtodo las constantes ai se determinan de la condicin de hacer mnimo un funcional I I =0 a i siendo el funcional I definido como ~ ) )2 d + I = (R (u
N

i = 1,2,  , n

(41)

~ ) )2 (R (u

(42)

En este caso las funciones de ponderacin son iguales a sus respectivos residuos. d) Mtodo de Galerkin: en este mtodo se adoptan las funciones de ponderacin iguales a las funciones de prueba resultando

~ ) d + ~ ) d = 0 N i R (u N i R (u
N

i = 1,2,  , n

(43)

Ntese que en todas estos mtodos las funciones de prueba Ni deben tener derivadas definidas hasta el mximo orden que aparece en el residuo, esto es, del mismo orden que la ecuacin diferencial. 1.2.2 Aplicacin a la ecuacin diferencial de Poisson.

La ecuacin diferencial de Poisson aparece en un gran nmero de aplicaciones de ingeniera, incluyendo problemas de transferencia de calor, electrosttica, mecnica de los fluidos y mecnica de los slidos, entre otros. Esta ecuacin viene definida como

Formulacin de Elementos Finitos u u kx + k y y = Q x x y

(44)

donde kx, ky son llamadas constantes del material y Q es llamado el trmino fuente. Si Q es nulo esta ecuacin es llamada ecuacin de Laplace. Las condiciones naturales de contorno son del tipo kx u u nx + k y ny = q x y u u k x x n x + k y y n y q d = 0 (45)

Aplicando el mtodo de residuos ponderados tenemos: u u kx ky Q d + W W N x x y y (46)

Si integramos por partes la integral del residuo en el dominio resulta W u W u kx + ky W Q d y y x x u u nx + k y n y d W q d = 0 + (W W ) k x N N y x (47)

La primera integral es conocida como la forma variacional de la ecuacin diferencial y notemos que solo tiene derivadas primeras, a diferencia de la forma original de residuos ponderados (46) que contena derivadas segundas. Tambin se suele llamar a esta formulacin como formulacin dbil, por los menores requerimientos que deben cumplir las funciones de aproximacin en cuanto al orden de las derivadas definidas. Por otro lado, si utilizamos esta formulacin como base para una aproximacin por el mtodo de Galerkin, para cada funcin de prueba Ni tenemos la siguiente ecuacin: ~ ~ N i u N i u (48) k + k N i Q d N i q d = 0 i = 1, 2,  , n x y N y y x x ~ dada por la ec.(36), resulta un sistema de n Si ahora reemplazamos la aproximacin u ecuaciones algebraicas, cuyas incgnitas son las coordenadas generalizadas ai: k i1a1 + k i 2 a 2 +  + k in an f i = 0 siendo los coeficientes kij definidos como N i N j N i N j k ij = k x + ky d y y x x adems, los trminos fi valen: f i = N i Q d + N i q d
N

i = 1, 2,  , n

(49)

(50)

(51)

En forma matricial este sistema de ecuaciones se puede escribir como

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

k11 k 21  k n1

k12 k 22  kn2

k1n a1 f1 a f  k2n 2 2 =      k nn an fn 
Ka = f

(52)

y en forma abreviada usando notacin matricial (53) La solucin de este sistema de ecuaciones nos da los valores de las constantes ai. Observemos, que para el caso particular de la ecuacin de Poisson se cumple k ij = k ji (54)

Por lo tanto, la matriz K resulta simtrica. Esto no sucede con todas las ecuaciones diferenciales, sino solo con aquellas que cumplen con la propiedad de ser autoadjuntas[1]. Esta propiedad est relacionada con la simetra de la forma variacional respecto de las funciones de ponderacin y la funcin solucin. La ecuacin de Poisson es autoadjunta. 2 FUNCIONES DE FORMA Describiremos los conceptos de funciones de forma y su continuidad para elementos finitos. Hasta ahora expresamos a las soluciones aproximadas como: ~= u ai N i ( x , y )
i =1 n

(55)

donde hemos asumido implcitamente que las funciones de prueba Ni estaban definidas por una expresin simple vlida en todo el dominio . Esto puede ser posible en el caso de dominios con geometra sencilla como rectngulos, crculos, elipses, pero no en el caso de geometras ms complejas. Una forma alternativa de definir las funciones de prueba consiste en subdividir el dominio en una serie de subdominios elementos e que no se superpongan, y luego las ~ se construyen por trozos usando definiciones simples de las funciones de aproximaciones u prueba sobre estos subdominios. Si los subdominios son de forma relativamente simple y la definicin de las funciones de prueba sobre estos subdominios puede ser hecha de manera repetitiva, es posible aproximar dominios complejos de forma bastante directa. Esta es la idea bsica del mtodo de elementos finitos el cual puede interpretarse como un mtodo de aproximacin donde las funciones de prueba se definen en forma local en cada elemento y son llamadas funciones de forma, estas funciones de forma se combinan para dar lugar a una aproximacin por trozos. Considere, por ejemplo, un dominio unidimensional, esto es una recta de longitud L, sobre la cual queremos aproximar una funcin arbitraria u(x) mediante una aproximacin lineal por trozos. Para ello subdividimos esta recta en m elementos de recta vinculados por sus extremos Ntese que hemos asociado los valores de las coordenadas generalizadas ai a los valores de la aproximacin en los extremos de los elementos. Estos puntos de cada elemento que tienen asociados valores de las coordenadas generalizadas son llamados nodos del elemento.

10

Formulacin de Elementos Finitos

a2 a1 a3 e1 0
Figura 2. Aproximacin de u(x) con elementos lineales.

a4

e2

e3 L

Si observamos la definicin (55) de las funciones de aproximacin es evidente que en un nodo i asociado a la coordenada generalizada ai la funcin de prueba Ni debe valer 1 y el resto de las funciones de prueba Nj ( j i ) deben ser nulas en ese punto. Luego, una vez identificados los puntos nodales, es muy sencillo definir las funciones de prueba Ni ya que deben valer 1 en el punto nodal asociado y 0 en el resto de los puntos nodales.

e1

e2

e3

N1 1 N2 1 N3 1 N4 1

Figura 3. Funciones de forma globales Ni lineales por trozos.

Tambin puede observarse que las nicas funciones de forma globales que son diferentes de cero en cada elemento son aquellas asociadas con los nodos de ese elemento. Luego, en cada elemento e con nodos i,j la aproximacin puede ser expresada simplemente en funcin de dos funciones de forma lineales del elemento, Nei, Nej y de los valores nodales ai, aj como

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos ~e = a N e + a N e u i i j j Nei 1 Nej 1

11

(56)

i
e

Figura 4. Funciones de forma locales N i lineales en cada elemento.

La aproximacin global se genera a partir de la combinacin de las funciones de forma locales en cada elemento. Por otro lado, observemos que si tenemos dos valores nodales por elemento podemos reproducir cualquier variacin lineal sobre este elemento. En particular, si tenemos un valor ~ sobre el elemento e esto implica que los valores nodales constante de la aproximacin u deben ser iguales a este valor, esto es: ~ e = c = a N e + a N e = c (N e + N e ) = cte (57) u
i i j j i j

Luego, sobre cada elemento se debe verificar

(N

e i

+ Ne j )= 1

(58)

Esto es, la suma de las funciones de forma de cada elemento debe ser igual a uno. La extensin de estos conceptos a dos dimensiones es bastante directa. En este caso, la subdivisin del dominio se efecta utilizando tringulos cuadrilteros.

Figura 5. Aproximacin en dos dimensiones.

12

Formulacin de Elementos Finitos

En este caso los puntos nodales quedan asociados, en general, a los vrtices de la malla y para el caso de aproximacin lineal sobre cada tringulo las funciones de forma del elemento son planos. 2.1 Orden de continuidad.
~ era una funcin continua Ntese que en el ejemplo anterior la funcin de aproximacin u pero con discontinuidad en la derivada primera. Luego estas funciones se dicen que poseen continuidad de tipo C0. En general, si una funcin y sus m primeras derivadas son continuas, se dice que la funcin posee continuidad de tipo Cm. Consideremos una funcin f con apenas continuidad C0 formada por la unin de dos funciones como se muestra en la figura 6. Podemos imaginar que en el lmite la derivada primera tiene una variacin grande en torno del punto de unin pero se mantiene continua e integrable. Pero la derivada segunda tiende a infinito y no podemos asegurar que la derivada segunda sea integrable alrededor del punto de unin.

f x

2 f x 2

Figura 6. Diferenciacin de una funcin con discontinuidad de la derivada primera.

Luego se puede demostrar que si la mxima derivada de una funcin u que aparece en las integrales provenientes de mtodos de residuos ponderados principios variacionales es de orden s entonces una condicin suficiente para que estas integrales sean bien definidas, es que

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

13

la funcin u posea como mnimo continuidad de tipo Cs-1. Luego, los elementos finitos cuyas funciones de forma posean este orden mnimo de continuidad se denominan compatibles. Notemos, que tanto para el caso de anlisis de tensiones como para los problemas gobernados por la ecuacin de Poisson, las mximas derivadas involucradas en las integrales son las derivadas primeras. Luego las funciones de prueba Ni solo deben poseer como mnimo continuidad de tipo C0. 2.2 Polinomios de Lagrange en una y dos dimensiones. Analizaremos interpolaciones del tipo polinmicas sobre elementos finitos en una dimensin y con continuidad C0.

Lineal

Cuadrtica

Cbica 0 1 2 3

Figura 7. Interpolacin polinmica en un elemento unidimensional.

En estos elementos la continuidad de tipo C0 se consigue sencillamente ubicando puntos nodales en los extremos del elemento. Adems con p+1 valores es posible definir un polinomio completo de grado p, luego si consideramos un elemento con nodos numerados de 0 a p distribuidos sobre el elemento con coordenadas x0, x1, x2, ... , xp-1, xp entonces las funciones de forma del elemento Nei sern polinomios de grado p que deben valer 1 en el nodo i asociado y cero en todos los otros nodos. Luego podramos derivar una expresin para tales funciones de forma como N ie = 0 + 1 x + 2 x 2 +  + p x p donde para encontrar las constantes i imponemos las condiciones N ie ( xi ) = 1 Ne j (x j ) = 0 ji (60) (59)

Sin embargo, este proceso es innecesario ya que por inspeccin el siguiente polinomio cumple con estas propiedades

14

Formulacin de Elementos Finitos

N ie =

(x x0 )(x x1 ) (x xi 1 )(x xi +1 ) (x x p ) (xi x0 )(xi x1 ) (xi xi 1 )(xi xi +1 ) (xi x p )

(61)

Este polinomio se llama polinomio de interpolacin de Lagrange de grado p. Si los nodos se encuentran equiespaciados entonces es posible expresar las funciones de forma en funcin de una coordenada local del elemento definida como

2(x xce ) he

(62)

Donde xec es la coordenada del centro del elemento, he es la longitud del elemento. Luego la coordenada est definida en el elemento en el rango 1 1 y las funciones de forma son para interpolacin lineal: 1 2 1+ e N1 = 2
e N0 =

(63)

para interpolacin cuadrtica las funciones de forma son

(1 ) 2 N 1e = (1 + )(1 ) (1 + ) e N2 = 2
e N0 =

(64)

y para interpolacin cbica las funciones de forma son

e N0 N1e e N2 N 3e 9 ( + 1 1 = 16 ( 1) 3 )( 3) 27 1 = 16 ( + 1)( 3 )( 1) 27 1) = 16 ( + 1)( + 1 3 )( 9 1 = 16 ( + 1)( + 3 )( 1 3)

(65)

La extensin a dos dimensiones es bastante directa para elementos finitos rectangulares si disponemos los nodos en una grilla rectangular sobre el elemento. y s=3 s=2

s=1 x r=0 r=1 r=2 r=3

s=0

Figura 8. Elemento rectangular con interpolacin Lagrangiana.

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

15

Luego si rotulamos cada nodo con dos ndices r,s (r = 0,1,2; s = 0,1,2) para el elemento cuadrtico, entonces podemos escribir las funciones de forma para el nodo (r,s) como:
e N rs (x, y ) = N rp (x ) N sp (y )

(66)

donde Npr es el polinomio de Lagrange de grado p asociado al nodo r en la direccin x. Notemos que el elemento rectangular es de aplicacin limitada, debido a que no es posible aproximar un dominio complicado solo con rectngulos, sin embargo como veremos ms adelante es posible extender esta formulacin a elementos de forma cuadrilateral que si son ampliamente utilizados. 2.3 Polinomios de Hermite en una y dos dimensiones. En algunos problemas, como por ejemplo el anlisis de la flexin de placas y lminas, se requieren funciones con continuidad C1 para interpolar los desplazamientos transversales. En una dimensin las funciones tipo viga que tienen como variables nodales a los desplazamientos y rotaciones en los extremos del elemento tienen esta propiedad.
1 2

w1

w2

Figura 9. Variables nodales para elemento tipo viga.

Luego los desplazamientos transversales se pueden interpolar como: w = H wi wi + H i i

i =1 2

(67)

donde Hwi, Hi son las funciones de forma asociadas a los desplazamientos y rotaciones nodales. Estas funciones son polinomios cbicos conocidos como polinomios de Hermite y se muestran en la figura 10.

H w1

H w2

H 2 H 1
1

Figura 10. Funciones de forma con continuidad C1 para elementos tipo viga.

16

Formulacin de Elementos Finitos

Estas funciones de forma se pueden expresar como N w1 = 1 3 2 + 2 3 N w 2 = 3 2 2 3 N 1 = L ( 2 2 + 3 ) N 2 = L ( 2 + 3 ) donde = x/L. Uno de los primeros elementos finitos para placas fue un elemento rectangular que posea como variables nodales a los desplazamientos y rotaciones en los vrtices.
x4
z x w4

(68)

x3 y4
w3

y3

x1
y w1

x2 y1
w2

y2

Figura 11. Variables nodales para elemento de placa rectangular.

Obsrvese que hemos representado las rotaciones mediante vectores y el sentido positivo adoptado para las rotaciones no coincide con el de los ejes. Es importante verificar cuando se emplea un programa de elementos finitos de placas el sentido positivo adoptado para las rotaciones. Luego, para este elemento los desplazamientos transversales se aproximan como w = N wi wi + N xi xi + N yi yi
i =1 4

(69)

Las funciones de forma de este elemento se obtienen mediante el producto de funciones de tipo viga. As, para el nodo 1 las funciones de forma son N w1 = H w1 ( x ) H w1 ( y ) N x1 = H x1 ( x ) H w1 ( y ) N y1 = H w1 ( x ) H y1 ( y ) (70)

La desventajas de estos elementos es que solamente poseen continuidad C1 cuando el elemento tiene forma rectangular pero si se lo distorsiona, usando una formulacin isoparamtrica, como veremos ms adelante, para transformarlo en un cuadriltero que posee mayor habilidad para representar geometras complejas se pierde la continuidad C1 y queda solo con continuidad C0. Por ello este elemento si bien tiene gran precisin es poco utilizado por las restricciones que le impone la forma rectangular.

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

17

Nw1 = H w1 (x) H w1 (y)

N x1 = H x1 (x) H w1 (y)

Figura 12. Funciones de forma con continuidad C1 para elementos rectangulares.

2.1.4

Convergencia de la aproximacin. Test de la parcela.

Usando elementos finitos obtenemos soluciones aproximadas, idealmente si incrementamos el nmero de elementos empleados en un anlisis, la solucin debera converger a la solucin exacta del problema. Hasta ahora solo se ha requerido que de las funciones de aproximacin sean integrables, pero esto no es suficiente para garantizar la convergencia. Notemos que los integrandos de las integrales de los mtodos de residuos ponderados y de las integrales que provienen de principios variacionales deben ser constantes en el lmite cuando el tamao de los elementos tiende a cero. Esto es, a medida que el tamao de los elementos disminuye estos integrandos deben tender a un valor constante sobre cada elemento. Luego una condicin necesaria para la convergencia de las funciones de aproximacin es que para un tamao finito los elementos finitos deben ser capaces de reproducir cualquier valor constante de los integrandos que pueda ocurrir en el limite del tamao de los elementos tendiendo a cero. As, por ejemplo, para un anlisis de tensiones, la condicin de convergencia implica que un elemento finito debe ser capaz de reproducir cualquier estado de deformacin constante. Ya que los integrandos, en este caso, son funciones de las derivadas primeras de los desplazamientos, la condicin de convergencia implica que las funciones de aproximacin deben ser capaces de reproducir cualquier variacin lineal de desplazamientos sobre el elemento. La construccin de funciones de prueba con continuidad mayor que C0 puede ser bastante complicada, en particular para dos dimensiones. Esto ha hecho que en algunos casos se utilicen elementos con menor continuidad que la mnima requerida, a estos elementos se los denomina incompatibles. La utilizacin de elementos incompatibles requiere que estos elementos cumplan requisitos adicionales para poder ser utilizados con seguridad. Uno de estos requisitos adicionales es el llamado test de la parcela[2] (patch test), que consiste en que el elemento debe poder reproducir a escala finita cualquier comportamiento bsico infinitesimal para asegurar la convergencia. En general, este test consiste en testear con la computadora estados bsicos a escala finita, y no sirven solamente para verificar la convergencia sino tambin el correcto funcionamiento del programa.

18 3

Formulacin de Elementos Finitos IMPLEMENTACIN MATRICIAL DEL MTODO DE ELEMENTOS FINITOS.

Describiremos los procedimientos matriciales usados en el mtodo de elementos finitos aplicado a problemas de anlisis de tensiones. Estos mtodos incluyen el ensamblaje de elementos, la imposicin de condiciones de contorno, la solucin del sistema de ecuaciones para obtener las cantidades nodales y el procesamiento de elementos para obtener cantidades tales como las tensiones. 3.1 Expresin matricial de la energa potencial total. Consideremos un cuerpo plano que puede representarse mediante un dominio bidimensional discretizado mediante elementos finitos. La energa potencial total V de un cuerpo elstico lineal viene dada por la suma de la energa potencial de deformacin U y de la energa potencial Ve asociada al trabajo de las fuerzas externas. V = U + Ve La energa potencial de deformacin U se puede expresar como U=
1 2

(71)

T D 0 h d

(72)

donde es el vector de deformaciones, D es la matriz constitutiva y h es el espesor. x 0 = y xy 1 E 1 D= 1 2 0 0 0 0 (1 ) 2 (73)

La energa potencial Ve asociada al trabajo de las fuerzas externas es Ve = b T u h d t T u h d

(74)

donde b es el vector de fuerzas de volumen, t es el vector de fuerzas de superficie y u es el vector de desplazamientos bx b= b y V = U + Ve = , t x t= t y , u u= v (75)

Luego la energa potencial total se puede expresar como

1 2

T D 0 h d b T u h d t T u h d

(76)

Si usamos una aproximacin por elementos finitos es necesario dividir el dominio en elementos y podemos expresar la energa potencial total como V = U + Ve = 1 T D 0 h d u T b h d u T t h d 2
e =1 e e e nel

(77)

siendo nel el nmero de elementos, e la regin ocupada por cada elemento y e su contorno cargado

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

19

Para poder obtener una aproximacin por elementos finitos debemos aplicar el mtodo de Rayleigh-Ritz utilizando los campos de desplazamientos u formados por las funciones de forma de los elementos finitos. 3.2 Aproximacin por elementos finitos. El primer paso para obtener una aproximacin por elementos finitos es realizar una discretizacin del dominio. Esto es, debemos generar una malla de elementos finitos que cubra todo el dominio. Adems debemos numerar los nodos de la malla, que son aquellos puntos que tienen asociadas coordenadas generalizadas. Para el caso particular de anlisis de tensiones las coordenadas generalizadas son los desplazamientos nodales. As para el nodo i sus desplazamientos nodales sern ui y vi. Consideremos una aproximacin por elementos finitos de los desplazamientos u, como 3 4

7 11

8 9 10 12

13
Figura 13. Discretizacin de un dominio .

u = u i N i ( x , y ),
i =1

v = vi N i ( x, y )
i =1

(78)

donde ui, vi son los desplazamientos nodales. Cada funcin de prueba Ni se compone de las funciones de forma asociadas al nodo i de todos los elementos que contienen ese nodo, esto es N i ( x, y ) = N ie ( x, y )
e =1 nel

(79)

donde nel es el nmero de elementos de la malla. Adems, los desplazamientos ue, ve en cada elemento se pueden expresar como ue =
nnod j =1

u ej N ej ( x, y ),

ve =

nnod j =1

e j

Ne j ( x, y )

(80)

donde nnod es el nmero de nodos del elemento. Ntese que en este caso el ndice j se refiere a la numeracin local del nodo en el elemento. As, por ejemplo, para un tringulo de 3 nodos los desplazamientos sobre el elemento son
e e e e u e = N 1e u1e + N 2 u2 + N 3 u3

(81)

v =N v +N v +N v
e e 1 e 1 e 2 e 2 e 3

e 3

esta ecuacin puede escribirse matricialmente como

20

Formulacin de Elementos Finitos ue = Ne de

(82)

e v3 e u3

v1e

u1e

e v2

e u2

2
Figura 14. Desplazamientos nodales para el tringulo de 3 nodos.

siendo Ne la matriz de funciones de forma del elemento N1e N = 0

e

0 N1e

e N2

0 e N2

e N3

0 N 3e
e } v3

(83)

y de es el vector de desplazamientos nodales del elemento. u1e de = {

T

v1e

e u2

e v2

e u3

(84)

En forma particionada la matriz de funciones de forma se puede escribir como

e N e = N1

Ne 2

e N3

(85)

donde las submatrices Nie que estn asociadas a cada nodo del elemento son


e i

N e = i 0

0 N ie

(86)

El vector de de desplazamientos nodales del elemento se puede tambin expresar en forma particionada como
e d 1 e e d = d 2 d e 3

(87)

donde los vectores die que estn asociados a los desplazamientos de cada nodo i del elemento son

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos u e d ie = ie vi siendo uie, vie los desplazamientos del nodo i del elemento. 3.3 Matriz gradiente.

21

(88)

Si reemplazamos los campos de desplazamientos aproximados por elementos finitos en las expresiones de las deformaciones, en cada elemento tenemos
e u e N 1e e N 2 N 3e e e u1 + u2 u3 = + x x x x e v e N 1e e N 2 N 3e e e y = v1 + v2 v3 = + y y y y

x =

(89)

xy =

e e N 3e e N 3e e u e v e N 1e e N 1e e N 2 N 2 e e u1 + v1 + u2 v2 u3 + v3 + = + + y x y x y x y x

y en forma matricial u e N 1e x x v e = = 0 e y e e v N 1 u y + x y y en forma abreviada

0

0 N 1e y N 1e x

e N 2 x

0
e N 2 y e N 2 x

e N 3 x

0
e N 2 y

0
e N 3 y

e u1 0 v e 1e e N 3 u 2 e y v 2 e e N 3 u 3 e x v3

(90)

= Be de

(91)

donde Be es la matriz gradiente del elemento y de es el vector de desplazamientos nodales del elemento. En forma particionada la matriz gradiente se puede escribir como
e B e = B1

Be 2

e B3

(92)

donde las submatrices Bie que estn asociadas a cada nodo del elemento son N ie x e i = 0 e N i y 0 N ie y N ie x (93)

Observemos que un caso general la matriz gradiente del elemento Be estar compuesta de tantas submatrices Bie como nodos tenga el elemento.

22

Formulacin de Elementos Finitos

3.4 Matriz de rigidez y vector de cargas nodales equivalentes. Si reemplazamos los campos de desplazamientos aproximados por elementos finitos en la expresin (2.31) de la energa potencial total tenemos V = U + Ve = 1 d e B e D B e d e h d d e N e b h d d e N e t h d 2
T T T T T T e =1 e e e nel

(94)

Definiendo a la matriz de rigidez del elemento como

e

= B e D B e h d
T e

(95)

esta matriz es una matriz cuadrada de dimensin igual a la cantidad de desplazamientos nodales del elemento y definiendo adems al vector de cargas nodales equivalentes del elemento como f e = N e b h d + N e t h d
T T e e

(96)

luego la energa potencial total se puede expresar como

e e e e e V =1 2d K d d f T T e =1 nel

(97)

Si empleamos la forma particionada (2.46) para las matrices gradiente del elemento Be entonces la matriz de rigidez del elemento Ke se puede expresar en forma particionada como
e K 11 K e = K e 21 e K 31 e K 12

Ke 22 Ke 32

e K 13 e K 23 e K 33

(98)

siendo
e ij

= B ie D B ej h d
T e

(99)

la submatriz de rigidez del elemento que relaciona los nodos numerados localmente como i, j en el elemento. Si definimos al vector d de desplazamientos de la malla con n nodos, como d1 d 2 d=  d n entonces la energa potencial de deformacin se puede expresar como
e e e 1 T U =1 2d K d = 2d Kd T e =1 nel

(100)

(101)

siendo K la matriz de rigidez global formada por las submatrices Kij valen

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

23

e K ij = K ij e =1

nel

(102)

Esto es, si dos nudos estn vinculados por un elemento, entonces dicho elemento debe contribuir con una submatriz a la matriz de rigidez global. Por otro lado, la energa potencial de las fuerzas externas se puede expresar como: Ve = d T f siendo f el vector de fuerzas externas global cuyas componentes fi valen fi = fi e
e =1 nel

(103)

(104)

Finalmente, la energa potencial total queda

T T V =1 2 d Kdd f

(105)

Aplicando Rayleigh-Ritz debemos minimizar esta expresin respecto de las coordenadas generalizadas, que en este caso son los desplazamientos nodales d, esto es V = Kd f = 0 d Resultando el siguiente sistema de ecuaciones Kd =f (107) (106)

que tiene por incgnitas a los desplazamientos nodales de toda la malla. En general, algunos de estos desplazamientos tendrn valores prescritos por lo que no sern incgnitas, en este caso deberamos eliminar la lnea correspondiente a este desplazamiento de la matriz de rigidez global. Obsrvese que el primer paso para resolver este sistema de ecuaciones es el montaje de la matriz K y del vector f a partir de las contribuciones de los elementos, este proceso se denomina ensamblaje. 3.5 Ejemplo de ensamblaje. Considere una malla formada nicamente por dos elementos y cuatro nodos 4 2 1 1
Figura 15. Ensamblaje de dos elementos.

24

Formulacin de Elementos Finitos

Notemos que los nodos 1 y 3 son compartidos por ambos elementos, luego habr aportes de ambos elementos a las posiciones K11, K13 y K31 de la matriz global de rigidez. Luego la matriz de rigidez global ensamblada queda
(1) ( 2) ( 2) (K 11 + K 11 ) K 12 2) K (2) K (22 K = (1) 21 ( 2 ) ( 2) (K 31 + K 31 ) K 32 2) K (41 0 (1) ( 2) (2) (K 13 + K 13 ) K 14 2) K (23 0 (1) 2) (2) (K 33 ) K 34 + K (33 2) 2) K (43 K (44

(108)

donde hemos indicado los aportes de cada elemento por el ndice superior entre parntesis. Notando que el nico lado cargado est sobre el elemento 1, entonces el vector de fuerzas nodales queda: 0 0 f = (1) f 3 (1) f 4 (109)

Para poder resolver el sistema de ecuaciones debemos eliminar previamente los desplazamientos prescriptos. Esto es debemos eliminar la fila y columna de la matriz asociadas a un desplazamiento de valor conocido. Notemos que los nodos deben ser compartidos por todos los elementos adjacentes a ese nodo. Adems, no deben mezclarse elementos con diferentes nmeros de nodos por lado. Esto es, no son permitidas situaciones como las mostradas en la figura 16.

cuadrtico lineal

nodos desconectados
Figura 16. Ensamblaje no permitido de elementos.

Sin embargo si est permitido ensamblar tringulos con cuadrilteros, siempre que posean el mismo nmero de nodos por lado.

cuadrtico cuadrtico

Figura 17. Ensamblaje vlido de elementos.

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos 4 ELEMENTO FINITO TRIANGULAR.

25

Consideremos un tringulo de tres nodos. Los desplazamientos de un punto cualquiera del elemento se pueden expresar en funcin de los desplazamientos nodales como:
e e e e u e = N 1e u1e + N 2 u2 + N 3 u3

(110)

v =N v +N v +N v
e e 1 e 1 e 2 e 2 e 3

e 3

Los tres nodos del elemento definen una variacin lineal del campo de desplazamientos que puede escribirse como u e = 1 + 2 x + 3 y v = 4 + 5 x + 6 y
e

(111)

Estos campos de desplazamientos deben coincidir en los nodos con las correspondientes incgnitas nodales u1e = 1 + 2 x1 + 3 y1 u = 1 + 2 x2 + 3 y 2
e 2 e u3 = 1 + 2 x3 + 3 y3

(112)

donde xi, yi son las coordenadas del nodo i. Luego tenemos tres ecuaciones con tres incgnitas, 1, 2, 3. Resolviendo este sistema de ecuaciones se obtiene la siguiente expresin para u u1e = donde ai = x j y k x k y j , bi = y j y k , ci = x k x j , i , j , k = 1,2,3 (114) 1 (a1 + b1 x + c1 y )u1e + (a 2 + b2 x + c2 y )u 2e + (a3 + b3 x + c3 y )u3e e 2A

(113)

y Ae es el rea del elemento definida como Ae = 1 (c3b2 c2b3 ) 2 (115)

Comparando la expresin (110) con la (113) se deduce que las funciones de forma son N ie = 1 (ai + bi x + ci y ) , 2 Ae 0 N ie 1 = y 2 Ae N ie x i = 1,2,3 (116)

Luego las matriz gradiente del nodo i es N ie x ie = 0 e N i y (117) bi 0 c i 0 ci bi

Con la matriz gradiente ya podemos calcular la matriz de rigidez del elemento.

26 4.1 Coordenadas de rea.

Formulacin de Elementos Finitos

Si se une un punto interior P de un tringulo de rea A con los tres vrtices se obtienen tres subreas A1, A2, A3. Las coordenadas de rea i se definen como los cocientes 1 = A1 A 2 = A2 A 3 = A3 A (118)

Como el rea total A = A1 + A2 + A3, esto implica que las coordenadas de rea no son independientes ya que deben cumplir la restriccin 1 + 2 + 3 = 1 (119)

3 Lado 1 A2 Lado 2 A1 P A3 Lado 3 1 x

Figura 18. Coordenadas de rea para tringulos.

Cada coordenada de rea i vara linealmente sobre el tringulo, ya que cada rea Ai es proporcional a la distancia al lado i. Luego existe una relacin lineal entre las coordenadas cartesianas x, y de un punto y las coordenadas de rea que juntamente con la condicin de restriccin (119) se pueden escribir como x = 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 y = 1 y1 + 2 y 2 + 3 y3 1 = 1 + 2 + 3 Tenemos un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas 1, 2, 3 resolviendo resultan i = 1 (ai + bi x + ci y ) 2 Ae (121) (120)

Ntese que las coordenadas de rea coinciden con las funciones de forma lineales (116). La ventaja de usar coordenadas de rea para definir las funciones de forma reside en la facilidad para integrar funciones polinmicas en estas coordenadas, ya que es posible utilizar la siguiente frmula

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

27

k l m 1 2 3 dA = 2 A e

k!l! m! (2 + k + l + m )

(122)

donde k, l, m son enteros no negativos. La formulacin de matrices de elementos requiere que las funciones de forma Ni(1, 2, 3) sean derivadas respecto de la coordenadas cartesianas, aplicando la regla de la cadena tenemos N i N i 1 N i 2 N i 3 = + + x 1 x 2 x 3 x N i N i 1 N i 2 N i 3 = + + y 1 y 2 y 3 y Siendo b i = ie x 2 A i c = ie y 2 A 4.2 Campos de interpolacin para tringulos. Los elementos triangulares permiten que se usen polinomios completos para definir las funciones de forma. Los coeficientes polinomiales que intervienen en un polinomio completo vienen dados por el tringulo de Pascal. As, un polinomio de grado p debe incluir todos los coeficientes de las primeras (p+1) filas. El nmero n de trminos de un polinomio completo de grado p es n = (p+1)( p+2)/2.
Tringulo de Pascal Grado del polinomio Nmero de trminos n = (p+1) (p+2) / 2

(123)

(124)

1 x y x2 xy y2 x3 x2y xy2 y3 4 x x3y x2y2 xy3 y4

0 1 2 3 4

1 3 6 10 15

Una forma de generar funciones de forma consiste en utilizar un polinomio completo en coordenadas de rea cuyas constantes deben ser determinadas. As, por ejemplo, para un polinomio completo de segundo grado las funciones de forma serian
2 N i (1 , 2 ) = 0 + 1 1 + 2 2 + 3 1 2 + 4 1 + 5 2 2

(125)

Luego se definen tanto puntos nodales como constantes haya para determinar y se impone la condicin de que cada funcin de forma valga uno en un nodo y cero en el resto, lo que genera suficientes ecuaciones para hallar las constantes. La ubicacin de los puntos nodales no puede ser totalmente arbitraria, ya que en general las funciones de forma deben ser continuas entre elementos. Esto implica que debe ser impuesta la misma variacin polinmica sobre los lados de los elementos. Esto es, sabemos que un polinomio de grado p en una variable tiene p + 1 coeficientes, luego si sobre el tringulo se

28

Formulacin de Elementos Finitos

define una funcin de forma polinmica completa de grado p entonces debemos tener exactamente p + 1 nodos sobre cada lado. En la figura 19 tenemos los puntos nodales correspondientes a funciones de forma polinmicas completas de primer, segundo y tercer grado.

3 2

3 5 6 4 2

3 8 9

7 6 10 4 5 2

Figura 19. Elemento triangular lineal, cuadrtico y cbico.

Las funciones de forma para el tringulo lineal son N1 = 1 N1 = 1 (21 1) N 4 = 41 2 N1 = 1 2 1 (31 1)(31 2 )
1 2 1 2

N 2 = 2 N 2 = 2 (2 2 1) N 5 = 4 2 3 N4 = 9 2 1 2 (31 1)
9 2 9 2

N 3 = 3 N 3 = 3 (2 3 1) N 6 = 41 3 N7 = 9 2 3 2 (3 3 1)
9 2

(126)

Las funciones de forma para el tringulo cuadrtico son (127)

Las funciones de forma para el tringulo cbico son N 2 = 2 (3 2 1)(3 2 2 ) N 3 = 3 (3 3 1)(3 3 2 ) N10 = 27 1 2 3 N 5 = 1 2 (3 2 1) N 8 = 31 (3 3 1) (128)

N 6 = 3 2 (3 2 1)

N9 = 9 2 3 1 (31 1)

FORMULACIN ISOPARAMTRICA

Presentaremos una descripcin de la formulacin isoparamtrica, la cul es utilizada para generar muchos tipos tiles de elementos. Actualmente, la gran mayora de los programas comerciales de elementos finitos utiliza elementos basados en esta formulacin debido a su mayor precisin. Esta formulacin est basada en realizar un cambio de coordenadas debido a lo cual es necesario replantear las integrales sobre los elementos, las cuales se tornan complicadas de evaluar analticamente, por lo que se debe recurrir a integrarlas numricamente en forma aproximada. Por ello se presentar tambin una descripcin de los mtodos de integracin numrica utilizados. Los elementos rectangulares son ms eficientes que los elementos triangulares para la misma cantidad de grados de libertad, sin embargo tienen escasa capacidad para modelar geometras complejas. La formulacin isoparamtrica permite generar elementos con lados

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

29

curvos no rectangulares lo que tiene obvias ventajas para el modelado de geometras de formas arbitrarias y bordes curvos. Para formular elementos isoparamtricos deben usarse sistemas de coordenadas naturales. Consideremos la generalizacin de un elemento cuadrado de cuatro nodos a una forma cuadrilateral arbitraria.
=1
4 3 4 y 3

1 1 2

=-1

=-1

=1

Figura 20. Mapeo del elemento cuadrilateral de cuatro nodos.

Una forma posible de definir la geometra del cuadriltero consiste en emplear funciones de forma definidas sobre el cuadrado para interpolar las coordenadas de los vrtices del cuadriltero. Empleando un sistema de coordenadas paramtrico , sobre el cuadrado, donde cada una de estas coordenadas vara entre 1 y 1, y si xi, yi son las coordenadas cartesianas de cada vrtice del cuadriltero entonces es posible establecer la siguiente transformacin de coordenadas x = N i* ( , ) xi
i =1 4 4

(129)

y = N i* ( , ) yi
i =1

Donde Ni*(,) son las funciones de forma Lagrangianas, que expresadas usando las coordenadas paramtricas , valen N1* = 1 4 (1 )(1 ) N = (1 + )(1 )
* 2 1 4 * N3 =1 4 (1 + )(1 + ) * N4 =1 4 (1 )(1 + )

(130)

Tambin es posible utilizar funciones cuadrticas para reproducir bordes curvos

=1
7 4 8 7 3 4 6 5 2 y

3 6

8 5 2

=-1

=-1

=1

Figura 21. Mapeo del elemento de lados cuadrticos de ocho nodos.

30

Formulacin de Elementos Finitos

En este caso tenemos dos posibilidades de elementos cuadrticos, de 8 de 9 nodos, segn si se considera no el nodo central. El elemento de 9 nodos es llamado Lagrangiano pues sus funciones de forma son productos de polinomios de Lagrange

(1- )
1

4 8

7 9

(1- 2)

4 8 1

7 9

(1-)

(1-)

N 1 = (1-) (1- ) (1-2 )

8 1 4 7 9

N 8 = (1-)(1- 2 )

(1- 2)

N 9 = (1-2)(1- 2 )

Figura 22. Elemento Lagrangiano de nueve nodos.

El elemento de ocho nodos se obtiene combinando las funciones de forma del elemento de cuatro nodos con funciones de nodos intermedios modificados y es llamado Serendpito.

(1- 2)
8 1

N 8 =(1-)(1- 2)

(1-)

(1- )
1

4 8

(1- )

4 8

(1-)

(1-2)

N 1L = (1-) (1- )

N 5 = (1-2)(1- )

(1- 2)
8 1

=
1

4 8

(1-)

N 8 =(1-)(1- 2)

N 1 = N 1L - N 2- N 5

Figura 23. Elemento Serendpito de ocho nodos.

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

31

En tres dimensiones tambin es posible generar elementos en coordenadas curvilneas. Uno de los elementos ms usados es el hexaedro trilineal elemento tipo ladrillo que posee ocho nodos y una variacin lineal de los lados.

5 6 7 8 6 7 2 x1 x2 3 4 8 5 1

1 2

x3

Figura 24. Mapeo del elemento hexadrico de ocho nodos

Ntese que en todos los casos la variacin de la geometra de cada lado solo depende de la posicin de los nodos ubicados sobre ese lado. Esto permite asegurar que no habr discontinuidad de la geometra entre elementos adyacentes. 5.1 VARIACIN DE FUNCIONES EN LOS ELEMENTOS CURVILNEOS Con la geometra del elemento definida mediante funciones de forma Ni* debemos considerar como especificar la variacin de una funcin u sobre el elemento distorsionado. Una forma conveniente de definir esta variacin es mediante el uso de funciones de forma tambin definidas en coordenadas paramtricas, de la manera usual u = N i ( , ) u i
i =1 nen

(131)

Donde nen es el nmero de nodos del elemento donde se han especificado valores nodales ui. Estos valores nodales pueden estar asociados no a los mismos nodos empleados para especificar la geometra. Si se usan los mismos puntos para definir la geometra y la variacin de la funcin u el elemento tenemos las mismas funciones de forma N i = N i* (132)

en este caso el elemento es llamado isoparamtrico. Si se introducen ms nodos para definir la variacin de u que la geometra el elemento es llamado subparamtrico, y si por el contrario se utilizan ms nodos para definir la geometra que la funcin u el elemento es llamado superparamtrico. 5.1.1 Evaluacin de matrices del elemento.

Para calcular los coeficientes de las matrices de elemento debemos evaluar integrales sobre el dominio del elemento, por ejemplo, la matriz de rigidez de elemento para un problema de estados planos es
e

= B e D B e h dx dy
T e

(133)

donde Be es la matriz gradiente del elemento

32

Formulacin de Elementos Finitos

e B e = B1

Be 2

e B3  Be nen

(134)

y Bie es la submatriz gradiente del nodo i formada por derivadas de las funciones de forma respecto de las coordenadas cartesianas N i x e i = 0 N i y Aplicando la regla de diferenciacin tenemos N i N i = x N i N i = x en forma matricial N i x N = x i x nnge N i* xi = i =1 y N i N i x x N = J N y i i y y x nnge N i* xi = i =1 (137) x N i + y x N i + y y y (136) 0 N i y N i x (135)

donde J es la matriz Jacobiana de la transformacin cuyos coeficientes son (138)

siendo nnge el nmero de nodos empleados para definir la geometra. Luego, es posible hallar la relacin inversa N i N i x 1 N = J N i i y Donde J-1 es la inversa de la matriz Jacobiana y 1 = J x y x (140) (139)

siendo J = J(,) el determinante de la matriz Jacobiana, usualmente llamado el Jacobiano

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos x y x y

33

J=

(141)

El Jacobiano tambin permite expresar el diferencial de rea en coordenadas paramtricas dx dy = J d d Luego, la submatriz gradiente del nodo i se puede expresar como Gxi 1 e 1 = Gi = 0 J J Gy i
e i

(142) 0 Gy i Gxi y x

(143)

donde Gxi, Gyi son polinomios en , que valen N i N i Gy i = Gx i =

e G e = G1

y N i x N i

(144)

Luego definiendo a la matriz G del elemento como

Ge 2

e G3  Ge nen

(145)

podemos escribir a la matriz de rigidez como

e

Ge DGe h d d = 1 1 J
1 1

(146)

Debe observarse que el integrando es un cociente de polinomios en , y la integracin analtica de estas integrales se torna bastante complicada, por lo que en general se utiliza integracin numrica. 5.2 INTEGRACIN NUMRICA Existen varias frmulas para obtener el valor de una integral definida en forma aproximada. La mayora de las expresiones son del tipo I = f ( ) d = wi f ( i )
1 1 i =1 n

(147)

Esto es, se transforma el clculo de la integral en una suma ponderada por pesos wi de evaluaciones del integrando en n puntos i. Dado que los integrandos que debemos evaluar son en general complicados es conveniente utilizar un mtodo que utilice el menor nmero de evaluaciones posibles. En particular, es ampliamente utilizado la cuadratura de Gauss-Legendre que requiere un mnimo de evaluaciones del integrando. 5.2.1 Cuadratura de Gauss-Legendre.

En este mtodo la posicin de los puntos i est especificada y tenemos diferentes pesos segn la cantidad de puntos utilizadas. Si se utilizan n puntos de integracin se puede integrar

34

Formulacin de Elementos Finitos

exactamente un polinomio de grado (2n-1). En la tabla 3.1 se muestran las coordenadas de los puntos y sus respectivos pesos para diferentes nmero de puntos, para evaluar una integral del tipo de la ec.(147). n 1 2 3 4 5 i 0 0.577350269 0.774596669 0.000000000 0.861136312 0.339981044 0.906179846 0.538469310 0.000000000 wi 2 1 0.555555555 0.888888888 0.347854845 0.652145154 0.236926885 0.478628671 0.568888889

Tabla 3.1. Coordenadas y pesos para cuadratura de Gauss-Legendre

En dos dimensiones aplicamos la frmula para cada dimensin, esto es I =

1 1 1

1 n f ( , ) d d = d wi f ( , i ) = 1 i =1

(148)

= wi w j f ( i , j )
i =1 j =1

En forma anloga se puede extender la frmula a tres dimensiones.

=-1 =1 =1

=-1

1x1

2x2

3x3

Figura 25. Posicin de puntos de Gauss para cuadriltero.

Los puntos de Gauss tienen, en general, la propiedad de ser puntos ptimos para el clculo de tensiones. Esto es, las tensiones en estos puntos suelen ser ms precisas y ms cercanas a los valores exactos. 5.2.2 Integracin completa y reducida.

Una cuestin importante es determinar el mnimo nmero de puntos de integracin para las integrales de elementos finitos. Estas integrales se pueden expresar como I = donde e es el volumen de cada elemento.
e

f d e

(149)

Introduccin al Mtodo de Elementos Finitos

35

Se desea obtener el mnimo nmero de puntos de manera de asegurar la convergencia, esto es, que cuando el tamao del elemento tienda a cero se obtenga la solucin exacta. Sabemos que cuando el tamao del elemento tiende a cero el integrando f tiende a ser constante, ya que depende de derivadas que en el lmite tienden a ser constantes. Luego debe emplearse un regla de integracin que sea capaz de integrar exactamente el volumen del elemento, esto es e = e d e =
1 1 1

J d d

(150)

Notese que haciendo el cambio de coordenadas aparece el Jacobiano en el integrando, esto implica que se debe utilizar un nmero mnimo de puntos de integracin de manera de integrar exactamente al Jacobiano en las coordenadas paramtricas. A esta cuadratura se la denomina integracin completa. Se puede demostrar que para cumplir esta condicin para un elemento cuadrilateral para un hexaedro trilineal se deben utilizar al menos dos puntos de integracin en cada direccin, luego el nmero total de puntos de integracin es de cuatro puntos para el elemento cuadriltero y de ocho puntos para el hexaedro lineal. Debemos notar que el costo computacional para integrar numricamente las matrices de elemento es directamente proporcional al nmero total de puntos de integracin, por lo tanto, podra pensarse que usando un nmero menor de puntos que los mnimos requeridos, a lo cual se lo denomina integracin reducida, igual se obtendra una buena aproximacin a mucho menor costo. De hecho para el elemento cuadrilateral y el hexaedro la integracin reducida solo requiere un punto de integracin, con los que los costos de integracin se reducen a la cuarta parte en cuadrilteros y a la octava parte en hexaedros. Sin embargo este tipo de integracin presenta inestabilidades de malla, esto es, la solucin aparece contaminada por una funcin oscilatoria que oculta totalmente la solucin correcta. Esto es debido a la presencia de singularidades en la matriz de rigidez. Por lo tanto, no es recomendable el uso de elementos con integracin reducida. Algunos programas comerciales dan la opcin de usar elementos con integracin reducida estabilizada, esto es, usan integracin reducida pero mediante alguna tcnica eliminan las inestabilidades. REFERENCIAS [1] J.N Reddy y M.L. Rasmussen, Anlisis Matemtico Avanzado, Limusa, 1992. [2] O.C. Zienkiewicz and R.L. Taylor, The Finite Element Method, McGraw Hill, Vol. I., 4 edn., McGraw-Hill, London, 1989.