Sciences de lingnieur

PERFORMANCES DES SYSTEMES BOUCLES.

I ETUDE DUN PREMIER ORDRE :

1) En boucle ouverte :

E(p)

S(p) HO(p)

La forme canonique de HO(p) est :

Ho (p)

o : x Ko est le gain statique de la chane directe (ou gain statique en boucle ouverte), x W o est la constante de temps de la chane directe (constante de temps de la boucle ouverte). Evaluation de la rapidit du systme : Cette valuation se fait par lintermdiaire du calcul de t 5%. Ici : t
5%

Ko 1  W o .p

= 3. W

Evaluation de lerreur statique du systme pour une entre chelon unitaire : Cette valuation se fait par lintermdiaire du calcul de Hs(t) :

H s (t)

lim( e(t )  s( t)) H s ( t) lim p.(E(p)  S(p)) po 0

t o f

Daprs le thorme de la valeur finale on peut calculer Hs(t) grce : On trouve : Hs(t) = 1-Ko Ko tant positif alors : f d H s ( t) d1

2) En boucle ferme :

E(p) +-

S(p)

HO(p)

E(p)

S(p) HF(p)

Exprimons HF(p)en fonction des paramtres de Ho(p) :

KO HO (p) KO 1  W 0 .p HF (p) soit HF (p) , soit en rduisant : HF (p) KO 1  Ho (p) 1  K 0  W 0 .p 1 1  W 0 .p KO 1 K O En mettant HF(p) sous forme canonique il vient : HF (p) W 0 1 .p 1 K O
On pose : x
x

KF W
F

K0 o KF est appel le gain statique du systme boucl, 1 K 0 W 0 o W F est appel la constante de temps du systme boucl 1 K 0 HF (p) KF 1  W F .p
performancesBO-BF 29/11/2004 Page 1 sur 5

Finalement on peut crire :

Lyce Jacques Amyot Auxerre

Sciences de lingnieur
Evaluation de la rapidit du systme : Cette valuation se fait par lintermdiaire du calcul de t 5%. Ici : t

t 5%

W 3. 0 1 K 0

5%

= 3. W

soit

Evaluation de lerreur statique du systme pour une entre chelon unitaire : Cette valuation se fait par lintermdiaire du calcul de Hs(t) :

H s ( t) lim( e(t )  s(t )) t o f

Daprs le thorme de la valeur finale on peut calculer Hs(t) grce :

H s ( t) lim p.(E(p)  S(p)) po 0

On trouve :

H s (t)

1 1 K o

Ko tant positif alors : 0 d Hs ( t) d1

3) Reprsentation graphique de s(t) dans les cas B.O. et B.F. :

Ces tracs sont raliss pour une entre chelon unitaire, avec K0 = 2 et W 0=1s. Dans le cas de la boucle ferme le retour est considr comme unitaire.
2.15 2.1 2.05 2 1.95 1.9 1.85 1.8 1.75 1.7 1.65 1.6 1.55 1.5 1.45 1.4 1.35 1.3 1.25 1.2 1.15 1.1 1.05 1 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3 3.25 3.5 3.75 4 4.25 4.5 4.75 5 5.25 5.5 5.75 6 6.25 6.5 6.75 7 7.25 7.5 7.75 8 8.25 8.5 8.75 9 9.25 9.5 9.75 10 10.25

FTBO 1ER ORDRE

Echelon unitaire

FTBF 1ER ORDRE

Lyce Jacques Amyot Auxerre

performancesBO-BF 29/11/2004 Page 2 sur 5

Sciences de lingnieur

4) Conclusions :
Le bouclage na pas modifi lordre du systme, Le bouclage a modifi le gain du systme : KF<KO Le systme boucl est plus rapide, on amliore sa rapidit en augmentant le gain KO, Le systme boucl est plus prcis lerreur statique est plus faible en B.F.

II ETUDE DUN SECOND ORDRE :

1) En boucle ouverte :

E(p)

S(p) HO(p)

Ho (p)
La forme canonique de HO(p) est :

Ko 2.a o p 1 .p  Z no Z no

o : x Ko est le gain statique de la chane directe (ou gain statique en boucle ouverte), x ao est le coefficient damortissement de la chane directe . x Z no la pulsation propre du systme non amorti de la chane directe.

2) En boucle ferme :

E(p) +-

S(p)

HO(p)

E(p)

S(p) HF(p)

On exprime la fonction transfert en boucle ferme : HF (p)

Ko 2.a o p K 0  1 .p  Z no Z no Ko 1 K 0 En mettant HF(p) sous forme canonique il vient : HF (p) 2.a o p 1 .p  Z no .(K o  1) Z no .(K o  1) KF 1 2.aF p .p  Z nF Z nF

On pose : HF (p) o :

KF est appel le gain statique du systme boucl, aF le coefficient damortissement du systme boucl, Z nF la pulsation propre du systme non amorti du systme boucl. On trouve par identification :

KF

K0 1 K 0

aF

ao 1 K o

Z nF

Z no . 1  K o

3) Rponse un chelon unitaire :

Soit un systme du second ordre dont les paramtres en boucle ouverte sont : Ko = 3 Soit en boucle ferme : KF = 0.75
Lyce Jacques Amyot Auxerre

ao = 0.8

Z no = 2 rad/s

aF = 0.4

Z nF = 4 rad/s
performancesBO-BF 29/11/2004 Page 3 sur 5

Sciences de lingnieur
Evaluation de la rapidit du systme : Grce labaque du temps de rponse rduit utilisable pour les systmes du tr.Z n second ordre ci-dessous, on value dans les deux cas tr.Z n:

On peut lire sur labaque :

En boucle ouverte : tr.Z no # 3 donc tr 5% # 1.5 s En boucle ferme : tr.Z nF # 8 donc tr 5% # 2 s
Coefficient damortissement a

Ce qui conduit aux rponses suivantes :

3.3 3.2 3.1 3 2.9 2.8 2.7 2.6 2.5 2.4 2.3 2.2 2.1 2 1.9 1.8 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2

FTBO 2me ORDRE

Echelon unitaire

FTBF 2me ORDRE

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 5

5.1 5.2

Lyce Jacques Amyot Auxerre

performancesBO-BF 29/11/2004 Page 4 sur 5

Sciences de lingnieur

4) Conclusion :
Le systme boucl est donc aussi un systme du second ordre, a F est infrieur a o. Or, pour un systme du second ordre, cest pour un facteur damortissement de 0,7 que le temps de rponse est minimum. Aussi, si a o est suprieur 0.7, le bouclage peut amliorer le temps de rponse, par contre si ao est dj infrieur 0.7, le bouclage conduit augmenter le temps de rponse 5%.

III INFLUENCE DU GAIN SUR LE COMPORTEMENT TEMPOREL :

Les tudes temporelles menes ci dessus montre limportance du gain de la chane directe dans ltablissement E(p) HO(p) KV des performances dun systme boucl. Cest la raison de la prsence, dans la chane directe aprs le comparateur, dun gain variable K V que lon pourra ajuster aux performances attendues du systme. Ce qui donne le schma bloc de la figure ci-dessus. Il est important de ne pas confondre le gain statique Ko de Ho(p), qui est structurel (pour le modifier il faut modifier la structure du processus commander) avec le gain variable K V, qui est introduit dans la chane directe. Nota : Les rsultats prcdents sont transfrables cette tude en remplaant le gain de la chane directe par le produit du gain structurel Ko et du gain variable (ajustable) KV.

S(p)

IV CONCLUSION :
Par rapport aux trois critres de performance : la prcision, la rapidit et les dpassements, on remarque que linfluence dun gain KV est positive pour la prcision et la rapidit, ce qui semble conduire rechercher un gain maximum. Outre que pour un systme du second ordre une valeur trop importante du gain peut conduire des dpassements nfastes, on constate par ailleurs que ce choix mne aussi vers linstabilit. Aussi lors du rglage, il faut toujours rechercher le gain minimum qui permet dassurer les performances temporelles souhaites.
1.1 1.075 1.05 1.025 1 0.975 0.95 0.925 0.9 0.875 0.85 0.825 0.8 0.775 0.75 0.725 0.7 0.675 0.65 0.625 0.6 0.575 0.55 0.525 0.5 0.475 0.45 0.425 0.4 0.375 0.35 0.325 0.3 0.275 0.25 0.225 0.2 0.175 0.15 0.125 0.1 0.075 0.05 0.025 0 -0.025 -0.05 -0.075 -0.1 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 2.3

KV =20

KV =15

KV =10

KV =5 Kv KV =1
1 5 10 15 20

KF
0.75 0.9375 0.9677 0.9782 0.9836

t 5% (s)
4 0.88 0.36 0.26 0.31

Etude ralise avec a 0 =5,Z n0=2 rad/s et K0=3

Lyce Jacques Amyot Auxerre

performancesBO-BF 29/11/2004 Page 5 sur 5