MAKNE DNAM

MAKNE Kuvvete kar diren gsteren cisimlerin biletirilmesiyle oluan ve mekanik kuvvetlere belirli bir hareket ile birlikte i yapmasn salaya n sistemlerdir. Bu tanm sadece mekanik makineleri ierir (s makinelerini iermez!). MEKANZMA Mekanizma, kuvvet ve hareket iletimi iin kullanlabilen rijit cisimlerin rijit mafsallarla birletirilmesiyle meydana gelen bir sistemdir. Makine: belirli bir ama iin retilmitir. Mekanizma: genel amaldr. KNEMATK Hareketi oluturan nedenler (kuvvetler veya momentler) dikkate alnmadan mekanizmalar n hareketi inceleyen bilim daldr. Hareketin geometrisini inceler. TEMEL KAVRAMLAR KNEMATK ELEMAN Bir rijit cismi dier bir rijit cisme, bir birlerine gre bal hareket yapabilecek ekilde, balamak iin kullanlan rijit cismin bu ksmna kinematik eleman denir. KNEMATK FT (MAFSAL) ki rijit cisim zerinde bulunan kinematik elemanlarn yan yana getir ilmesi ile oluan balantdr. MAFSALLARIN SINIFLANDIRILMASI ki kinematik eleman arasnda temas, mekanizmann tm hareketi sresince mevcut ise, bu tr kinematik iftlere, kapal kinematik ift denir. Eer temas bir kuvvetten dolay ise, bu tr kinematik iftler, kuvvet kapal olarak adlandrlr. Kinematik iftlerin geometrik ekillerinden dolay aralarnda temas devaml salanyor ise, bu tr kinematik iftler ekil kapaldr. ekil kapal kinematik iftlerde bir kinematik eleman dierini sarar. Ak kinematik iftlerde kinematik elemanlar hareketin tm boyunca temas etmeyebilirler ve bu temas kontrol edilebilir. Kapal kinematik iftler, ayrca temas ekillerine gre basit veya yksek kinematik ift olarak snflandrlabilirler. Basit kinematik iftlerde kinematik elemanlar bir yzey boyunca temas ederler. Bu durumda temas gerilimleri d aha dk olacaktr. Yksek kinematik iftlerde ise temas, geometrik olarak bir nokta veya bir izgi zerindedir.

(Kuvvet Kapal)

(ekil Kapal) BAST KNEMATK FTLER AIK KNEMATK FT

YKSEK KNEMATK FTLER

SERBESTLK DERECES
Serbestlik derecesi, bir cismin konumunu belirlemek iin gerekli olan birbirinden bamsz parametre saysdr. MADDESEL NOKTA iin: Bir maddesel noktann uzaydaki serbestlik derecesi, tr. Bu, o cismin uzaydaki konumunun en az koordinatla (x, y ve z) belirlenebileceini ifade eder. Ayrca, bu cismin dorultuda serbeste hareket edebildiinin bir ltdr. z y x

y x

Dzlemde ise, maddesel noktann hareket serbestisi ikidir. nc dorultudaki hareketi kstlanmtr. nk artk nc boyuttaki hareket, cismin dzlemden ayrlmasn gsterir ki bu dzlemsel deil uzaysal bir hareket olur. RJT CSM iin: Maddesel noktadan farkl olarak bir rijit cisim, kendi etrafnda dnebilme imknna sahiptir. Dolaysyla cismin konumuyla birlikte ynelimi de nem kazanr. Bu ynelimi ifade etmek iin de konum (x, y ve z) parametreleri yannda dnme miktarlar ( x, y ve z) da kullanlr. z z y y x x

Dolaysyla bir rijit cismin uzaydaki serbestlik derecesi altdr. Yine bu, cismin alt dorultuda serbeste hareket edebildiini gsterir. z y x

Dzlemde bir rijit cisim ise, serbestlik derecesine sahiptir. Bunlar iki teleme (x ve y) ve bir dnme (z) eklindedir. Dier teleme (z) ve dnmeler (x ve y) ise kstlanmtr. Ynelimin nemini anlamak iin, yatay dzlemde ktleler aras uzunluu L olan bir halteri dnelim. Bu halterin konumunu, yere sabit bir eksen takmna gre, halterin ktle merkezinin orijine olan uzakl (xG ve yG) olarak dnebiliriz. Fakat bu halterin sadece

konumunu gsterir ynelimini gstermez. Dolaysyla halterin ynelimini, halter kolunun pozitif x-ekseninden sa el kuralna gre asn () lerek gsterebiliriz. y

B L A
rG

(xG,yG)

Bu durumda halterin hem konumu hem de ynelimi, parametrenin ( xG, yG ve ) atanmasyla belirlenmitir. Bu ilem, birbirinden bamsz parametre atanarak gerekletirilmitir. Kst (Ba) Denklemleri: Halter probleminde ayn ilem, ktlelerin her birine ayr ayr parametreler ( xA, yA ve xB, yB) atanarak da gerekletirilebilirdi. Bu durumda, bu parametreler bir birinden bamsz olmazd. nk serbestlik derecesi bir birinden bamsz atanan parametrelerin says kadardr. Bylece bu parametrelerin birbirlerinden bamsz olmadklar ortaya kar ki bu baa, kst denklemi denir. y

B(xB,yB) A(xA,yA)
rA

L
rB

L ( xB x A ) 2 ( y B y A ) 2
x

ekilden halterin boyunu, ktlelerin konumlar cinsinden yazmak mmkndr:

L ( xB x A ) 2 ( y B y A ) 2 Bu bir kst (ba) denklemidir ki atanan parametrelerin bir birinden bamsz olmadn gsterir. yleyse, serbestlik derecesini ( F) F nm

eklinde tanmlamak mmkndr. Burada n, atanan koordinat saysn ve m ise kst denklem saysn gstermektedir. Bu bilgiler yukardaki halter problemine uygulanrsa; Koordinat says: Kst denklem says: Serbestlik derecesi:

n4

(xA, yA, xB, yB)

( L ( xB x A ) 2 ( y B y A ) 2 ) m 1 F n m 4 1 3

Yine ayn sonu (F = 3) bulunmu olur. MAFSALLARIN SERBESTLK DERECES Bir mafsaln (kinematik iftin) serbestlik derecesi, o mafsalla birletirilen cisimlerin bir birlerine gre bal konumlarn belirlemek iin kullanlmas gerekli bamsz parametre saysdr. Kinematik iftlerin serbestlik dereceleri ve bu serbestliklerin msaade ettii hareketin yn ve tipi (dnme veya teleme), kinematik iftleri birbirinden ayran en nemli zelliktir ve bu zellikler kinematik iftlerin tiplerini belirlemekte kullanlr. Tablo I ve IIde bu zelliklere gre snflandrlan mafsallar grlmektedir. En genel uzayn serbestlik derecesi 6 olduundan ve bir kinematik iftin bu serbestliklerden en az birini snrlamas gerektiinden, serbestlik derecesi en yksek mafsalda 5 serbestlik bulunmaldr (Tablo I). telemeyi snrlamadan dnme hareketlerini snrlamak mmkn deildir ve bu nedenle 5 serbestlik dereceli kinematik iftte bir teleme hareketi snrlandrlr. Uzuv-Kinematik Zincir Bir rijit cisim zerinde kinematik ift oluturan en az iki kinematik eleman var ise, bu cisme uzuv denir. Uzuv ikiden fazla kinematik eleman ihtiva edebilir (fakat iki kinematik elemandan az olamaz). Uzuvlar iki, , drt kinematik elemanl olarak kinematik eleman saysna gre snflandrlabilir.

Birbirlerine kinematik iftlerle balanm uzuvlar bir zincir olutur ur. Bu zincire Kinematik Zincir denir. Eer kullanlan kinematik iftlerin hepsi kapal kinematik ift ise, bu zincir "Kapal kinematik zincir" dir, kinematik iftlerden birisi ak ise "Ak kinematik zincir" sz konusudur.

Baz mafsal noktalarnda ikiden fazla uzuv birbirine bal olabilir. Bu durumda o mafsal da birleen uzuv saysnn bir eksii, mafsal derecesi olarak alnr ve o noktada mafsal derecesi kadar mafsal olduu kabul edilir (Alttaki ekli inceleyiniz). Not: Mafsal derecesi ile mafsal serbestlik derecesi iki farkl kavramdr.

Kinematik zinciri oluturan tm uzuvlarn hareketi ayn dzlemde veya birbirlerine paralel dzlemlerde ise, bu kinematik zincirler "Dzlemsel kinematik zincir" dir. Uzuvlarn zerinde bulunan noktalarn tm ayn merkezli kreler zerinde hareket ediyor ise, "Kresel kinematik zincir" dir. En genel zincir ise "Uzaysal kinematik zincir" dir. Kinematik zincirde bulunan bir uzvun sabitletirilmesi ile elde edilen sistem mekanizmadr. Bu tanm mekanizma iin nceden vermi olduumuz (mekan izma, kuvvet ve hareket iin kullanlabilen rijit cisimlerin rijit mafsallarla birletirildii sistem) tanmndan farkl gibi grnr ise de, iki tanm da ayndr. KAPALI KNEMATK ZNCR
Bir uzvun tespit edilmesi

MEKANZMA
N tane uzvun tahriki

YNLENDRLM MEKANZMA
Belirli bir i iin kullanlmas

MAKNE

MEKANZMALARIN SERBESTLK DERECELER

Bir mekanizmann serbestlik derecesi, bir mekanizmada bulunan tm uzuvlarn konumunu belirlemek iin gerekli olan parametre saysdr. rnek olarak drt dner mafsalla birbirlerine bal drt uzuvdan oluan ve genellikle drtubuk mekanizmas olarak adlandrlan mekanizmay ele alalm.

as deeri verildiinde her bir uzuv zerinde iki noktann konumu {A0B0 (1 uzvu), A0 A (2 uzvu), AB (3 uzvu) ve BB0 (4 uzvu)} bulunabildiine gre, bu mekanizmada bulunan tm uzuvlarn konumunu belirlemek iin sadece bir parametre gerekmektedir. yle ise, drt-ubuk mekanizmasnn serbestlik derecesi 1' dir.

kinci bir rnek rnekolarak olarak yanda gsterilen kinci bir yanda gsterilen be be dner be mafsall be uzuvlu dner mafsall uzuvlu mekanizmay ele mekanizmay ele alalm. alalm. tanmladmzda A 0 AC0 geni ile tanmladmzda A AC geni ile ilgili gerekli bilgi elde 0 edilm 0 i olur iseilgili de, gerekli bilgi ABCC elde edilm olur ise de, kalan kalan ksm drtgen olup bu 0 biri ksm ABCC olup bu ksmn ksmn belirlenebilmesi 0 bir drtgen iin bir yeni belirlenebilmesi iin bir yeni parametre parametre ( as) gerekecektir. Bu ( as) gerekecektir. Bu durumda be durumda be ubuk mekanizmasnn tm ubuk mekanizmasnn tm uzuvlarnn uzuvlarnn konumunu belirlemek iin konumunu belirlemek iin gereken gereken parametre says 2 olduundan, parametre says 2 2' olduundan, serbestlik serbestlik derecesi dir. derecesi 2' dir. Yukarda gsterilmi olan rneklerde belirtilen ve parametrelerinden farkl parametreler de mekanizma uzuvlarnn konumlarn belirlemek iin kullanlabilir. Buna karn kullanlmas gereken parametre says belirlidir. Bir baka husus ise, genel olarak gerekli olan parametre saysnn uzuvlarn boyutlarna bal olmamasdr. rnein a 2 boyutu 5 birim yerine 4 birim olsa, drt ubuk mekanizmasnn serbestlik derecesi yine 1, be ubuk mekanizmasnn serbestlik derecesi ise yine 2 olur.

Sonu: Mekanizmalarn serbestlik derecesi uzuv saysna, mafsal saysna ve mafsal

serbestlik derecesine baldr, uzuv boyutuna bal deildir.

yle ise, mekanizma serbestlik derecesi ile mekanizmada bulunan mafsallarn serbestlik derecesi, mafsal says, uzuv says arasnda bir bant bulmay hedefleyebiliriz. Matematiksel olarak olaya bakmak iin aada verilmi olan parametreleri tanmlayalm: = Uzay Serbestlik Derecesi (Dzlemsel mekanizmalar iin = 3; uzay iin = 6) = Mekanizmada uzuv says (sabit uzuv dahil) j = Mekanizmada mafsal says fi = i mafsalnn serbestlik derecesi F = Mekanizma serbestlik derecesi sayda uzvun serbestlik dereceli uzayda herhangi bir kinematik ift ile birbirlerine balanmadan durduklarn dnelim. Bu durumda sabit uzuv hari, dier ( -1) uzvun her biri iin sayda parametre tanmlamamz gerekir (sabit uzva referans koordinat sistemi bal olduundan sabit uzvun konumu sabittir). yle ise hi bir mafsal olmadnda uzuvlarn konumu: ( -1) parametre ile belirlenecektir. (1.1 a)

3 4

1 imdi mafsallar bir rnekle gz nne alalm. ekilde dzlemde hareket eden drt uzuv gsterilmektedir. Bu uzuvlar arasnda hi bir balant yok iken ve bir uzvunda gvde olduunu dnlrse uzuvlarn konumunu belirlemek iin 3*(4-1)=9 parametre gerekir. Bir mafsal iki telenme serbestliini kstlayarak sadece bir dnme serbestlii salar. Eer 2 nolu uzuv gvdeye (1 nolu uzuv) bir mafsal ile balanrsa 2 serbestlik kstlanacandan gvde hari dier uzuvlarn serbestliini belirlemek iin 9-2=7 parametre gerekli olur. 3

2 1

Eer 3 uzvuda 2 uzvuna bir mafsal ile balanrsa bu mafsalda 2 serbestlii kstlayaca iin gvde hari dier uzuvlarn serbestliini belirlemek iin 7 -2=5 parametre gerekli olur.

3 4 1

Son olarak 4 nolu uzuv 3 nolu uzva ve gvdeye birer mafsal ile balanrsa bu iki mafsal 2*2=4 serbestlii kstlayaca iin gvde hari dier uzuvlarn serbestliini belirlemek iin 5-4=1 parametre gerekli olur. Bu ekilde sadece dner mafsallar ile birbirlerine balanm drt uzuvlu bir mekanizmann serbestlii bir olmu olur.

3 4 2 1

Uzay serbestlik derecesi olan bir uzayda fi serbestlii olan bir mafsal, ( - fi ) kadar hareket serbestisini kstlar ve cisimlerin serbest olduu duruma nazaran bu kadar parametreyi tanmlamamz gerekmez. Eer her bir mafsaln engelledii hareket serbestlii dier mafsaldan farkl ise, mekanizmada bulunan j mafsal ile uzuv hareketleri zerine getirilecek olan toplam snrlama:

(1.1 b) olacaktr. Bu durumda mekanizmada bulunan uzuvlarn konumlarn belirlemek iin gerek en parametre says, hi bir mafsal olmadnda gereken parametre saysndan mafsallarn snrlad serbestliklerin karlmas ile elde edilir. yle ise: F = Serbest uzuvlar iin gerekli parametre says (1.1a.) - Mafsallarn getirdii snrlamalar (1.1b)

10

Veya

Son elde ettiimiz bu denkleme "Mekanizma serbestlik derecesi denklemi" diyeceiz. Serbestlik derecesi denklemi, birok mekanizma iin geerli ise de bu denkleme uymayan mekanizmalar da bulunmaktadr. Bunun nedeni bu denklemin elde edilii srasnda yaplm olan varsaymlardr. Bu varsaymlarn en nemlisi mafsallarn getirmi olduu hareket snrlamalarnn birbirlerinden bamsz olmasdr. Ancak uzuv boyutlarnn belirli deerler almas durumunda bu varsaym geerli olmayabilir ve mekanizma serbestlik derecesi denklemi baz mekanizmalar iin doru sonular vermeyebilir. Bu zel durumlar grmeden nce denklemin geerli olduu mekanizmalarn incelenmesinde yarar bulunmaktadr.

Mekanizma rnekleri
MEKANZMA EKL Serbestlik Derecesi Hesaplamas

Krank-Biyel Mekanizmas

Drt-ubuk Mekanizmas

11

Planet diliKamal kol

Vargel Mekanizmas

Uzaysal Drtubuk

Ayarl Tahrik Mekanizmas

12

Kepe Mekanizmas

Bir Mekanizmann serbestlik derecesini belirlerken Uzuv saysn Mafsal saysn Mafsal tiplerini belirlememiz gerekecektir. Uzuv Saysn belirlerken bir uzvun birden fazla para kullanlarak imal edilebileceini hatrlayalm. Eer bir veya birka cisim arasnda bal hareket yok ise, bu cisim kmesi tek bir uzuvdur. Mafsal says ve tipini belirlerken temas says ve ekli nemli deildir. nemli olan husus mafsal ile birletirilen kinematik iftler arasnda bulunan bal harekettir.

13