Rapor geersizdir

Rapor No Hazrlayan

: : :

10

Tarih

: 19.10.2012

Kontrol Eden : : mza :

mza

DORU AKIM MOTORLARI VE HIZ KONTROLLER ALIMANIN AMACI :

Bu deney kapsamnda doru akm motorunun (DC Motor) yaps incelenecek ve kumanda prensipleri gsterilecektir.

ALIMANIN KONUSU:
Bir doru akm motorunun alma prensiplerini gz nne alarak elde etmek istediimiz alma artlarn belirlerken nelere dikkat etmek gerektii ve bu artlarn nasl salandn grerek gerekli dc motor ve kumanda nitesi oluturabilmek.

DENEY DZENE

PWM Sinyali reten Mikrokontroller Devresi

H Kprs Motor Srcs

12 V Toprak

Besleme Devresi

D C M O T O R

DENEYDE KULLANILAN CHAZLAR

1. G Kayna 2. Motor Srcs 3. PVM Sinyali reten Mikrokontroller 4. DC Motor 5. Osiloskop

DENEY DZENENN AIKLANMASI

PWM sinyali reten mikrokontroller devresi bir H kprs motor src devresine balanr. Motor srcs de DC motoru kontrol eder. Gerilim ve akm deerlerinin deiimleri ile genliin zamana bal olarak grafik halinde gsteren osiloskop arac vardr. Osiloskoptaki grafiklerden sinyalin darbe ve boluk srelerini, genliini, frekans ve periyodunu bulabiliriz. Bu deney dzeneindeki ama k geriliminin genliinin ve frekansnn kontrol edilmesidir. PWM sinyallerindeki deiim ile motorun hzndaki deiim bylece salanm olacaktr.

TEOR DORU AKIM MOTORLARI

DC motorlar elektro mekanik sistemdir. Robotik uygulamalarnda ve endstriyel alanda sklkla kullanlmaktadrlar. Genel olarak 1.5V ile 100V arasnda alsabilirler. 6V, 12V ve 24V motorlar ok yaygn olarak bulunmaktadr.

DC motorlarn genel zellikleri: Yksek hz Dk tork Ters ynde kullanm Srekli hareket olarak sralanabilir. Doru akm motorlar stator, rotor, fra ve kollektorlerden oluur STATOR: Sabit magnetik alan oluturan kutuplardr. ROTOR: Magnetik alan iinde dnen sarglardr. FIRA ve KOLEKTORLER: Sarglardan geen akm ynn sargnn kutuplara gre posizyonuna bal olarak degitirirler.

ALIMA PRENSB
Elektrik motorlar genel olarak bir mknatsn N ve S kutuplarnn arasndan geirilen telin zerinden geen akmn olusturdugu kuvvet ile dnme hareketlerini saglarlar. Aadaki sekillerde grldg zere mknatsn N ve S kutuplarnn arasnda (yn N den S ye dogru olmak zere) olusan B manyetik alan ierisinden geirilen L uzunlugundaki telin zerinden I akm geirilirse tele uygulanacak kuvvet : F = B I L Olacak sekilde bulunur. Bu kuvvetin olusturdugu moment ile motor hareket etmeye (dnmeye) baslar.

ELEKTROMOTOR KUVVET
Bir elektrik devresinde retecin grevi herhangi bir enerjiyi elektrik enerjisine evirmek ve alcnn (tketici) grevi de elektrik enerjisini baka bir enerji ekline evirmektir. Bir rete tarafndan t zaman zarfnda devreye verilen enerji A Joule ile ve bu mddet zarfnda devreden geen elektrik miktar Q Coulomb (kulon) ile gsterilirse, her kulona tekabl eden enerjiye, yani E = A / Q ya retecin elektromotor kuvveti denir. Elektromotor kuvvet ksaca EMK eklinde ifade edilir. EMKnn birimi,

Joule / Coulomb = J / C = Volt (V) tur.

Elektromotor kuvvet elektrii harekete geiren kuvvet, yani devrede elektrik akmnn domasna neden olan byklktr.

H KPRS
DC Motorun ularn bir gerilim kaynana balarsak, motor bir ynde dnmeye baslar, DC Motorun ularn gerilim kaynana ters olarak baladmzda ise motorun ters ynde hareket ettiini grrz. DC Motorun yn kontroln salayabilmek iin H-Bridge (H-Kpr) denilen bir yntem gelitirilmitir. H-Bridge genel olarak 4 adet transistor, diyot yada MOSFET ile gerekletirilen motorun iki ynl dnebilmesini salayan bir yntemdir.

V
1 3

Transistr

B (0,1) 2 4

Toprak A (1,0)

A 1 0 0 1

B 0 1 0 1

M siy sity Motor Hareketsiz Ani Frenleme

1:Aktif 2:Pasif

HIZ KONTROL(PWM)
Yksek akm ve dk voltajl g elde edinimleri iin, transformatrlerden ok daha etkili ve ok daha kklerdir. Bu nedenle Darbe Genilik Modlasyonu (PWM) teknikleri son yllarda yaygn

V modlasyonunda k geriliminin genliinin ve bir ekilde kullanlmaktadr. Darbe5 genilik

frekansnn kontrol edilmesi amalanmaktadr. Her bir periyotta uygulanan voltaj sresinin periyoda oranna doluluk oran denir. retilen darbenin genilii deitike, doluluk oran deitike, etkin voltaj deerindeki deiiklikten dolay motorun hz da deiecektir. Darbe genilii yani doluluk oran arttka motorun hz artacaktr, azaldnda ise azalacaktr.

DENEYN YAPILII
DC motora elektriksel bir girdi vererek kumanda devresinin de etkisiyle mevcut DC motordan mekanik bir kt elde ederiz. Deneyde g kayna, kumanda devresi, DC motor ve l aleti belirlenen ekilde birbirine balanp voltaj yn ve deeri deitirilerek motor hareketlerini gzlemlenip, motora bal olan l aletinden alnan veriler deerlendirilecektir.

ZM
Doluluk oran deitirerek veya girdi olarak verilen gerilimi deitirerek motor hzn deitirebiliriz. Doluluk oranna bal olarak girdi olarak verilen gerilim u ekilde hesaplanr:

Vrms =
Periyot = T = 2 ms

TH Vmax T
H

Vmax

=5V

T T T

= 1.6 ( 1. lm ) = 2 ( 2. lm )
= 2.1

H H

( 3. lm )

LCD 95 115 125

DOLULUK ORANI 0.38 0.476 0.5

HESAPLANAN RMS 1.9 2.38 2.5

L ALET [V] 3.69 4.26 4.56

SONU ve DEERLENDRME
htiyacmz dorultusunda bir DC motor seerken ilk nce istediimiz hz ve torku belirlememiz gerektiini, daha sonra ise bu verilerle motor gcn bulabileceimizi rendik. DC motorlarda verim sz konusu olduundan verimi de iin iine katarak ihtiyacmz olan DC motoru seebileceimizi de renmi olduk. Ayrca yn kontrolnn ve hz kontrolnn nasl yapld hakknda bilgi sahibi olduk.

KAYNAKLAR
1.

SLEYMAN KARADENZ, KAYNAK MAKNALARI

2. http://www.elektrikrehberiniz.com/elektrik-motorlari/dc-motor-nedir-454/ 3. HAKAN ELK, UZAY VEKTR DARBE GENLK MODLASYONU LE FAZLI ASENKRON MOTORUN HIZ KONTROL ELEKTRK ELEKTRONK MHENDSL , YKSEK LSANS TEZ
4. 5.

http://en.wikipedia.org http://www.izoelektronik.com/pwm-pulse-width-modulation-nedir.htm