Lucrarea nr. 9: Sisteme de reglare automat.

Sinteza SRA
1. Scopul lucrrii
n aceast lucrare se definete sistemul de reglare automat (SRA), fenomenul reglrii coninnd dou elemente obligatorii: conexiunea invers i modelul intern. Se definete problema reglrii i funciile de transfer reprezentative ale unui SRA. Sinteza (proiectarea) unui SRA este centrat, n special, pe proiectarea compensatorului dup eroare (a regulatorului automat) care ataat unui proces (existent, deci deja proiectat i realizat) trebuie s permit obinerea unor performane n regim tranzitoriu i staionar acceptabile pentru mrimea sau mrimile reglate (de ieire). n practica industrial apar frecvent probleme privind sinteza compensatoarelor n cazul unor instalaii relativ simple, caracterizabile printr-un model matematic cu complexitate redus i pentru care performanele sunt puin restrictive. n astfel de cazuri sunt prezentate compensatoare cu o construcie standardizat (regulatoare PID). Sinteza compensatorului ntr-o astfel de situaie const n alegerea structurii i a parametrilor dispozitivului de reglare.

2. Aspecte teoretice
Un sistem de reglare automat (SRA) poate fi reprezentat prin schema bloc din figura 1.
v yr +

RA

EE

+ T +

Fig.1. Principalele subsisteme ale unui sistem de reglare automat. Sistemul de reglare automat (SRA) este un sistem n conexiune invers care i decide comportamentul fa de mrimile externe (exogene) pe baza mrimii de eroare, , generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia. Acest lucru presupune cunoaterea aprioric a modelului mrimilor externe, deci prezena n sistem a unei copii sub forma modelului intern. Elementele componente ale SRA sunt urmtoarele: a) Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelua semnalul de eroare i de a elabora la ieire un semnal de comand pentru elementul de execuie. b) Elementul de execuie (EE) este dispozitivul care primete semnale electrice i furnizeaz marimi de ieire de natur mecanic (n general) capabile s modifice starea procesului. c) Procesul (P) este procesul tehnologic care trebuie reglat. d) Traductorul (T) realizeaz conversia unei mrimi fizice (neelectrice) ntr-o mrime de alt natur fizic (n general electric) proporional i dependent de prima. Definirea indicilor de calitate, deci a performanelor, i aprecierea lor ntr-o manier inginereasc reprezint obiectul analizei SRA. Metodologiile de analiz convenionale fac apel la comportamentul intrare/ieire al SRA, deci la structura din figura 2.

H (s) r yr +

SC Hc (s) u

P H(s) . y +

Fig. 2. Schema funcional bloc a unui SRA Sunt puse n eviden urmtoarele subsisteme ale unui SRA: SC - compensatorul dup eroare, P procesul. Mrimile reprezentative ale unui SRA vor fi n consecin: - - eroarea, - u - comand, - m - mrimea de execuie, - z - mrime de calitate, - y - mrimea msurat. Se introduc urmtoarele funcii de transfer reprezentative: - funcia de transfer n circuit deschis: y (s ) = H c (s ) H (s ) H b (s ) = (1) (s ) - funcia de transfer n circuit nchis
H0 ( s) = y (s) Hb ( s) = yr ( s ) 1 + H b ( s )

(2)

- funcia de transfer a erorii

H ( s) = yr ( s )

(s)

1 1+ Hb ( s)

(3)

- funcia de transfer a perturbaiei y (s) 1 H p (s) = Hv ( s) = v ( s ) 1+ Hb ( s )

(4)

Tipurile de regulatoare cele mai utilizate astzi n industrie sunt regulatoare standard, a cror comportare se poate explica prin cele trei forme de baz idealizate ale elementelor P, I i D. Regulatorul standard cel mai important i cel mai complex are o comportare PID. Modul de aciune al unui regulator PID poate fi explicat printr-o schem de conectare n paralel a cte unui element P, I i D (figura 3).

KR
u SAU

KR

KD s

TD s
Fig. 3. Scheme bloc echivalente pentru un regulator PID 2

+ +

+ +

KI s

1 TI s

Din aceast reprezentare rezult c funcia de transfer pentru un regulator PID are expresia: H R (s) = K u (s ) = K p + I + KDs (s ) s (5)

Introducem mrimile KR = Kp factorul de amplificare al RA; K TI = p timpul de integrare sau timpul de ntrziere; KI

TD =

KD - timpul de derivare sau timpul de anticipare. Kp

Prin introducerea factorului de amplificare KR, o mrime adimensional, i a celor dou constante de timp TI i TD, espresia (6.9) capt o alt form:

1 H R (s ) = K R 1 + + TD s Ts I

(6)

Aceste trei mrimi KR, TI si TD sunt n mod obinuit ajustabile ntr-un domeniu determinat: ele sunt desemnate de aceea ca parametrii de acord (ajustabili) ai regulatorului. Prin alegerea corespunztoare a valorii parametrilor de acord se poate realiza adaptarea unui regulator la procesul condus, astfel nct s rezulte cea mai bun comportare a buclei de reglare. Din (6) rezult c evoluia n timp a mrimii de comand este urmtoarea:

K d (t ) u (t ) = K R (t ) + R ( )d + K RTD TI 0 dt
t

(7)

Rspunsurile indiciale ale acestor tipuri de regulatoare sunt reprezentate n figura 4.

1.6 y(t) 1.4 PI 1.2 1 P 0.8 0.6 0.4 0.2 0 PID

10

12

14

16

18 t(s)

20

Fig.4. Rspunsul indicial al sistemului cu regulatoare de tip P, PI, PID

3. Modul de lucru
10 2s + s + 3 pentru diverse tipuri de regulatoare clasice: P, PI, PD, PID. n acest scop se va realiza schema de simulare din figura 5:

Se vor observa performanele sistemului definit de funcia de transfer H ( s ) =

10 2s2 +s+3 Transfer Fcn7

y To Workspace yP To Workspace1

Step PID P 10 2s2 +s+3 Transfer Fcn4 10 2s2 +s+3 Transfer Fcn5 Scope

PID PI

PID PID

10 2s2 +s+3 Transfer Fcn6

yPID To Workspace5

PID PD

10 2s2 +s+3 Transfer Fcn1

yPD To Workspace6

yPI To Workspace4

Fig. 5. Schema de simulare a sistemului considerat

4. Chestiuni de studiat
1. S se sintetizeze performanele obinute pentru fiecare sistem regulator-proces ntr-un tabel de forma: P PI PD PID

tt
2. Ce rol au fiecare din componenetele P, I si D?