vme Sensr Uygulamas

Tevfik KADIOLU1, Hasan DNER2

1

Elektronik ve Haberleme Mhendislii Kocaeli niversitesi

tevfik.kadioglu@gmail.com

Elektronik ve Haberleme Mhendislii Kocaeli niversitesi

hdincer@kou.edu.tr

zet
Bu bildiride MEMs yapdaki kapasitip ivme sensrleri incelenmi ve bu yapdaki bir ivme sensr kullanlarak ivme, hz, alnan toplam yolun lm ve sarsnt frekans lm (vibrasyon) uygulamalar hakknda bilgi verilmitir.

2.1. vme Sensr Yaps G-Cell Sensor olarak adlandrlan blok ekil 2de verilen fiziksel modeli ieren 3 adet (x,y,z eksenleri iin) birer yar iletken kapasitif alglaycdan olumaktadr. C to V Converter olarak adlandrlan blok kapasite lm kpr devresinden olumaktadr. Bunu takip eden Gain+Fitler blou integral alc ve rms iaretin ortalamasn alarak buna kazan ekler. ersinde bulunan oscillator ve Clock generation blou kapasite lm iin gerekli olan osilatr iaretini oluturur. X-Temp Comp, Y-Temp Comp, Z-Temp Comp bloklar scakla bal olarak yariletken yapda meydana gelen deiikliklerden dolay lm hatalarn gidermek iin kompanzasyon devrelerini ve hassasiyeti ayarlamak iin gerekli devreleri ierir.

1. Giri
Gnmzde gelimekte olan yariletken teknolojisi sayesinde MEMs (Micro-ElectroMechanical System) yaplar sayesinde ivme sensrleri devre zerinde entegre klf ierisine girebilmektedir. Bu sayede ivme sensrleri eitli uygulama alanlar bulabilmektedir. Medikal uygulamalar, gvenlik uygulamalar, MMI (insan makine arayzleri), robotik uygulamalarna kadar birok alanda ivme sensrleri kullanlmaktadr.

2. vme Sensrleri
vme sensrleri, ivme, titreim ve mekanik ok deerlerini lmede kullanlan elektromekanik elemanlardr. vme sensrlerinin farkl alma yntemleri vardr. Baz ivme sensrleri pieozoelektrik etkiyi kullanr. erdikleri mikroskobik kristal yaplar ivmesel kuvvetle gerilir; bu da voltaj retilmesini salar. Bir baka yol da kapasitedeki deiimi alglamaktr. Birbirine yakn iki mikro yap arasnda kapasitif etki oluur ve kapasitans deeri aa kar. Kapasitif Ivmeler; kapasitif iletim prensibi kullanlr. Sismik ktle olarak bir diyafram kullanilir. Bir ivme etkidii zaman sabit elektrot ile sismik elektrot arasndaki mesafe deiir. Mesafenin deimesiyle kapasitans deiir ve ivme ile oratl bir k elde edilir (ekil 1).

ekil 2: Kapasitif ivme sensr 2.2. vme Sensr Uygulama Alanlar nsan-makine ara yzleri Navigasyon sistemleri

ekil 2: Basitletirilmi Alglayc Fiziksel Modeli

alnmaya kar korunma sistemleri Makine kontrol nteraktif elence Remote kontrol

 Spor ve salk kontrol sistemleri Pusula kompanzasyonu Otomotiv de arpma ve sspansiyon kontrol sistemleri GPS uygulamalar Dme alglama HDD koruma sistemleri Grnt stabilizasyonu Hareket kontrol uygulamalar Portatif elektronik rnler Robot uygulamalar Sismik grntleme sistemleri Kargo tamacnda paket gvenlii ve takibi Ara dinamik kontrol uygulamalar 2.3. vme Sensr Seimi vme sensrlerinin analog ve saysal k veren tipleri bulunmaktadr. Analog kl ivme sensrleri ivme deerine bal olarak srekli bir gerilim verirler. Saysal ivme sensrleri k iin eitli arayzleri destekleyen (I2C, SPI, UART, vs) modelleri olduu gibi modle edilmi ekilde k veren (rn PWM) modelleri de mevcuttur. vme sensr seerken aadaki zellikler gz nnde bulundurulmaldr. Eksen says: Birok proje iin 2 eksenli ivme sensr yeterli olmaktadr. Fakat 3 boyutlu pozisyon isteniyorsa 3 eksenli ya da doru alarda yerlertirilimi 2 eksenli ivme sensrleri kullanlabilir. Maximum salnma: Yerekimi ivmesini kullanarak yalnzca eim llmek isteniyorsa +1,5g lik ivme sensr yeterli olur. Eer araba, uak ya da robotun hareketi saptanmak isteniyorsa +10 lik bir sensr yeterli olacaktr. Ani balanglar ya da durmalarn olduu projelerde +300 ye kadarlk sensrlere ihtiya duyulabilir.. Hassaslk: vmenin hassas lm iarette daha byk deiimlerin olmasn salar. Daha byk sinyal deiimleri lm kolaylatrarak doru sonular meydana getirir. Bant genilii: Yava eimli hareketleri alglama uygulamalarnda 50 Hz yeterli olmaktadr. Titreim lm yaplyorsa ya da hzl hareket eden bir makine kontrol ediliyorsa bant geniliinin yksek olmas gerekir. MEMs yapdaki ivme sensrleri genelde 100500Hz band geniliine sahiptir. Empedans/Bufferlama: Bir ok ADCnin dzgn alabilmesi iin balanan elemann k empedansnn 10 k un altnda olmas gerektii belirtilmektedir. Baz reticilerin analog ivme sensrleri 32 k luk bir k empedansna sahiptir. Bunun zm k empedansn

drmek iin bir dk giri ofseti bulunan rail to rail op amp n buffer olarak kullanmaktr. Bu uygulamada Freescale MMA7261QT 3-eksenli ivme sensr kullanlmtr. 2.3.1. MEMs Yapdaki MMA7261QT Sensr zellikleri

+2.5g/3.3g/6.7g/10g ayarlanabilir 3 eksenli ivme sensr Dk g tketimi (500uA@3V) Uyku modunda 3uA akm tketimi Dk besleme gerilimi 2.2V-3.6V Hzl ama zaman Tmleik tek kutuplu alak geiren szge XY ekseninde 350Hz, Z 150Hz frekans yant 100mHz-1KHz 4.7mV RMS grlt gerilimi k gerilim aral Vss+0.25V ve Vdd-0.25V alma aral iinde %1 dorusallktan sapma apraz eksen hassasiyeti (Vxy, Vzx, Vyz) %5 (apraz eksenlerden 90 derece ile uygulanan ivmeyi karma hassasiyeti) XY eksenindeki rezonans frekans eksenindeki rezonans frekans 3.4KHz 6KHz ve Z

ekil 3: MMA7261QT Sensr

3. vme Sensr Uygulamas

3.1. Fiziksel Byklkleri lme Uygulama da kullanlan ivme sensr sayesinde X-Y ve Z eksenlerinde oluan ivme byklkleri llerek matematiksel balantlardan yararlanarak yol hz ve ivmeye dair fiziksel byklkler llebilir. vme hz ilikisi;

V (t ) = a(t ).dt + V0
Hz yol ilikisi;

(1)

x(t ) = V (t ).dt + x0

(2)

vme hz ve alnan yolun srekli ifadeler olmasna karn sensrden alnan veriler ayrklatrld iin bu ilemleri ayrk olarak gerekletirmek gerekmektedir. Bu durumda saysal integralden kaynaklanan hatalar karmza kmaktadr. Eer

ivme sensrnden alnan veriye gre yolu bulmaya alyorsak iki kere integral alcamz iin (1) nolu denklemdeki hata toplanarak (2) nolu denklemde karmza kmaktadr. Saysal integral iin (3) nolu denklemdeki gibi trapozoidal saysal integral yntemi kullanldnda;
x1 h f ( x )dx f ( x0 ) + f ( x1 ) 2 x0

3.2. vme Sensr Matematiksel Benzetimi Matlab kullanlarak yaplan benzetim sonucunda yryen bir kiinin stne yerletirilen ivme sensr sayesinde ne kadar yol ald ve ka adm attn saptamak mmkndr. X ekseni ilerledii yolu Z yn yere dik olan ekseni gstermektedir. Bunun iin ekil 4de verilen blok ema kullanlm ve sonular gzlenmitir. Yaplan benzetim de Q.14 formatnda fix point aritmetik kullanlmtr.

(3)

Saysal olarak rnekler uzaynda;

y [ n ]= Ts x[ n 1]+ x[ n ] 2N

(4)

T 1+ z 1 y [ n ]= s 2 1 z 1

(5)

Ts

rnekleme periyodunu ne kadar azaltabilirsek o kadar iyi ekil 4: Matlab kullanlarak yaplan simulasyon blok emas ekil 5de adm atldnda ortaya kan ivme deiiminden yola karak ekil 6da trevi alnm iaret elde edilir. Bu iarete gre bir eik belirlenerek belirlenen eie gre adm atlp atlmadna karar verilir. ekil 7de hzn deiimi ve ekil 8de X ynnde alnan toplam yolu vermektedir. Trev alnarak yaplan adm sayma ileminde adm atma hz ve ivme iaretinin genliine gre yanllk yapabilmektedir. Bunun zerine yaplan almalar devam etmektedir. Bunun yerine sarsnt frekansn alglamak iin kullanlan FFT sayesinde adm sayma ilemi yaplmaya allmaktadr.

integral sonucu elde ederiz. Bu durumda daha fazla hafza daha hzl bir ADC daha gl bir ilemci ve daha fazla g tketimi gereksimi ortaya kmaktadr. vme bilgisine bal olarak hz ve yol fiziksel byklklerini doru kara bilmek iin; vme sensrnden alnan verilere gre sistemin kendi kendini kalibre etmesi salanmaldr. Alnan veriler sensrn kendi grltsnn sisteme olan etkisini azaltmak iin saysal olarak filitreleme yapmak gerekmektedir. Bunun iin (6) nolu denklemdeki gibi ortalama alan bir ereve filitresi kullanlabilir. Bu filitreleme sonucunda grlt azaltlmasna ramen alnan iaretinde tepkiselliini ok dreceinden bir grlt erevesi de belirleyerek bu erevenin dnda kalan veriler ilenebilir.
y [ n ]= 1 k x[ n k ]+ y [ n 1] N0

(6)

Hareketin olmad durumu kestirmek ve bu duruma gre hz bilgisini sfrlamak alnan yolu hesaplamak iin yaplan integral hatasn azaltmaktadr. Bunun iin hareketin olmad durumu kestiren bir bloa ihtiya vardr. Kalibrasyon bilgisine gre hareketin olup olmadn anlalabilir. Ayn zamanda ara deerlendirme de kullanarak integral hatalar bir miktar azaltmak mmkndr. 3.1.1. FFT Kullanarak Sarsnt Frekansn Belirleme ekil 5: Adm atldnda oluan ivme iareti

FFT ilemini gerekletirmek iin Radix-2 128 Point CooleyTukey ktphanesi kullanlm ve Q.14 formatnda FixedPoint olarak gerekletirilmitir. Kullanlan sensrn 350Hz frekans tepkisi olduu dnldnde yaklak 5Hz znrlkle hangi frekansda salnmn olduu gzlenebilir.

3.3. Deney Donanm Deney donanm olarak; Analog Devices firmasna ait ADuC7020 minikiti kullanlm ve bunun yanna bir kart olarak ivme sensr eklenmitir. Sonular ilemcinin seri portu zerinderin bilgisayara aktarlm ve ktlar gzlenmitir. FFT alrken gerekli olan hafza ihtiyacn salayabilmek, uygulama iki ayr alt programa blnm ve deneyler bu ekilde yaplmtr. MCU zerinde gerekletirilen yazlmda sonularn gvenilirliini salamak iin kayan noktal aritmetik kullanlm fakat ilemcinin zerindeki ilem yknden dolay istenilen hzda hesaplamalar gerekletirilememitir. Sabit noktal aritmetik kullanlarak ilem hz artrlabilir fakat bunun sonucunda doan hatalar ve hz ve zaman bulmak iin kullanlan integrallerden kaynaklanan hatalar artarak sistemi kararsz hale getirebilir.

ekil 6: Adm atmay alglamak iin alnan trevin kts

ekil 8: ADuC7020 mcu zerinde gelitirilen kodun algoritmas ekil 7: Yrrken hzn deiimi

4. Sonular
Bu almada Analog Devices firmasnn rettii ADuC7020 ARM7-TDMI mcu ve Freescalea ait MMA7261 ivme sensr kullanlarak gelitirilen donanm zerinde denemeler yaplmtr ve uygulamay gelitirmeye ynelik yaplan almalara deinilmitir. vme sensr kullanlarak; hz, yol ve sensrn tepkiselliine bal olarak titreim lme yntemlerine deinilmi ve medikal bir uygulama olarak adm sayc ileminin nasl yaplacana dair bir alma rnei verilmitir.

5. Kaynaklar
[1] Seifert, K. ve Camacho, O. " Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometers", Freescale Application Note AN3397, 2007 [2] MMA7261QT datasheet [3] Tuck, K. "Tilt Sensing Using Linear Accelerometers", Freescale Application Note AN3461, 2007 [4] ATMEL Application Note:121 Enchanging ADC Resolution with oversampling, 2005 [5] Winder, S. "Analog and Digital Fitler Design, Newnes, 2002, CH-15

ekil 8: Alnan toplam yol