Sistem Kendali

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis
EL-303 : Sistem Kendali

_____________________________________________________________________________
PEMODELAN STATE SPACE

Beberapa Pengertian:
State:
State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum
variabel (disebut variabel-variabel state) sedemikian rupa
sehingga dengan mengetahui variabel-variabel tsb pada t = t0,
bersama sama dengan informasi input untuk t t0, maka
perilaku sistem pada t t0 dapat ditentukan secara utuh.
Pengertian state tidak hanya untuk sistem fisis, tapi juga
sistem-sistem lain: biologi, ekonomi, sosial dsb.
Variabel-variabel State:
Variabel-variabel state suatu sistem dinamik adalah
sekumpulan minimum variabel yang menentukan state sistem
dinamik tsb.
Variabel state tidak harus merupakan besaran yang dapat
diukur atau diamati secara fisik (merupakan keunggulan
metoda ini).
Secara praktis, pilih besaran yang dapat diukur sebagai
variabel state ( agar dapat diumpanbalikkan) .
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 1 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Vektor State
Bila dibutuhkan n var state untuk mendeskripsikan secara
utuh perlaku suatu sistem, maka n variabel tsb dapat
dipandang sebagai n komponen dari suatu vektor x.
Suatu vektor state adalah suatu vektor yang menentukan
secara unik state sistem x(t) untuk t t0 bila state pada t = t0
diberikan dan input u(t) pada t t0 juga diberikan.
State Space
Merupakan ruang berdimensi n dengan sumbu-sumbu x1, x2,
xn. Setiap state dapat terletak disuatu titik dalam ruang tsb.
Persamaan State-Space
Perlu 3 jenis variabel dalam analisis:
1. Variabel-variabel input,
2. Variabel-variabel output,
3. Variabel-variabel state.
Representasi state space untuk suatu sistem tidak unik, tetapi
jumlah variabel state nya adalah sama untuk sistem yang
sama.
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Representasi State Space untuk sistem MIMO:

Input :
u1(t), u2(t), ,ur(t)
Output :
y1(t), y2(t), . . . , ym(t).
Definisikan n output integrator sebagai variabel state:
x1(t), x2(t), . . . , xn(t).
Sistem dapat didiskripsikan:
Output sistem dapat dinyatakan:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 3 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Bila didefinisikan:
Maka persamaaan state dan persamaan output menjadi:
(Disebut sistem time varying bila fungsi f dan g mengandung

variabel t).
Bila persamaan state dan output diatas dilinearisasikan disekitar

titik operasinya, maka persamaan state dan output linear dapat
dituliskan:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 4 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Dengan:
A(t)
B(t)
C(t)
D(t)
: Matrix state
: Matrix input
: Matrix output
: Matrix transmisi langsung
Untuk sistem time-invariant:
Diagram Blok nya:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 5 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Contoh:
Persamaan sistem :
Definisikan variabel state:
Sehingga diperoleh:
Atau:
Sehingga Persamaan output:

y = x1
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 6 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Persamaan state dalam bentuk vektor:
Persamaan output dalam bentuk vektor:
Sehingga:
Blok diagram sistem:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 7 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Kaitan
antara Fungsi Alih dan

Persamaan-Persamaan State Space
Fungsi alih suatu sistem :
Representasi State Space sistem tsb:
Bentuk Laplace nya:
(Ambil kondisi mula =0), diperoleh:
sX(s) AX(s) = BU(s)

atau:
(sI A)X(s) = BU(s)

Diperoleh:
X(s) = (sI A)-1BU(s)
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 8 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Persamaan Output menjadi:

Y(s) =[C(sI A)-1B + D] U(s)
Dengan membandingkan Fungsi alih dan Persamaan Output,
diperoleh:
G(s) = C(sI A)-1B + D

atau:
Terlihat bahwa: Eigenvalue A adalah pole-pole G(s).
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 9 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Contoh Memperoleh Fungsi Alih dari State Space:

Persamaan State dan Output semula:
Diperoleh:
Mengingat:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 10 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Maka Fungsi Alihnya:
Untuk sistem MIMO:
Maka diperoleh matriks transfer G(s) berdimensi (m x r) melalui

persamaan:
Y(s) = G(s) U(s)
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 11 dari 25
_____________________________________________________________________________
Representasi State Space untuk Sistem Dinamis
Suatu sistem dinamik dengan elemen-elemennya bersifat

lumped dinyatakan dalam Persamaan Differential biasa, dengan
Differential orde-n dapat dinyatakan sebagai Persamaaan

Differential matriks vektor orde pertama.
Bila n elemen dari vektor tsb adalah kumpulan variabel state,
Persamaan State.
Teknik Elektro ITB
[EYS- 98]
hal
dari 25

_____________________________________________________________________________
Sistem orde-n dengan input tak mengandung
suku-suku turunan:
Alternatif pemilihan n variabel state:

y*(t), y**(t) , , y(t) : tak praktis karena memperkuat derau .
Ambil :
Sehingga persamaan differential semula menjadi:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 13 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Atau :
dengan:
dan
Atau :
y=Cx
dengan
C = [1 0 . . . 0]
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 14 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Fungsi Alih sistem:
Diagram blok nya:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 15 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Sistem orde-n dengan input tak mengandung

suku-suku turunan:
Ambil:
Maka : n variabel y*, y**, , y(n) tak dapat menjadi kumpulan

variabel state, mengingat:
dengan x1 = y, dapat menghasilkan solusi tak unik.

Salah satu alternatif menentukan variabel-variabel state:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 16 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
dengan
(Solusi persamaan state terjamin ada dan unik!)
Diperoleh:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 17 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Dalam bentuk matriks vektor:
Atau:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 18 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
dengan:
Fungsi Alih nya:
Blok Diagramnya:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 19 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Contoh Sistem Mekanis:
Model matematisnya:
Bentuk Laplace nya:
Dengan mengambil semua kondisi mula = 0, diperoleh :
(Hanya untuk sistem linear, time-invariant).
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 20 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model State Space nya:
Dengan bentuk standard:
Definisikan:
Perhatikan kembali Persamaan:
diperoleh:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 21 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Dengan merujuk lagi persamaan:
Definisikan:
Dari Persamaan:
Diperoleh:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 22 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Persamaan Output:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 23 dari 25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Contoh Rangkaian Elektrik:
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 24 dari 25
_____________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB
[EYS- 98]
hal
dari 25

Sistem Kendali

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sistem Kendali

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

EL-303 : Sistem Kendali

PEMODELAN STATE SPACE

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Representasi State Space untuk sistem MIMO:

Output sistem dapat dinyatakan:

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Maka persamaaan state dan persamaan output menjadi:

(Disebut sistem time varying bila fungsi f dan g mengandung

Bila persamaan state dan output diatas dilinearisasikan disekitar

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Untuk sistem time-invariant:

Diagram Blok nya:

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Definisikan variabel state:

Sehingga Persamaan output:

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Persamaan state dalam bentuk vektor:

Persamaan output dalam bentuk vektor:

Blok diagram sistem:

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

antara Fungsi Alih dan

Fungsi alih suatu sistem :

Representasi State Space sistem tsb:

Bentuk Laplace nya:

(Ambil kondisi mula =0), diperoleh:

sX(s) AX(s) = BU(s)

(sI A)X(s) = BU(s)

X(s) = (sI A)-1BU(s)

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Persamaan Output menjadi:

G(s) = C(sI A)-1B + D

Terlihat bahwa: Eigenvalue A adalah pole-pole G(s).

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Contoh Memperoleh Fungsi Alih dari State Space:

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Maka Fungsi Alihnya:

Untuk sistem MIMO:

Maka diperoleh matriks transfer G(s) berdimensi (m x r) melalui

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

EL-303 : Sistem Kendali

Representasi State Space untuk Sistem Dinamis

Suatu sistem dinamik dengan elemen-elemennya bersifat

Differential orde-n dapat dinyatakan sebagai Persamaaan

Bila n elemen dari vektor tsb adalah kumpulan variabel state,

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Sistem orde-n dengan input tak mengandung

Alternatif pemilihan n variabel state:

Sehingga persamaan differential semula menjadi:

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis