DORUSAL ZAMANLA DEMEZ SSTEMLERDE DFERANSYEL DENKLEMLER

a N 0 olmak zere, giri(x) k(y) ilikisi

& & a N y ( N ) (t ) + a N 1 y ( N 1) (t ) + K + a1 y (t ) + a 0 y (t ) = bM x ( M ) (t ) + bM 1 x ( M 1) (t ) + K + b1 x(t ) + b0 x(t ) gibi N. mertebeden dorusal bir diferansiyel denklemle veriliyorsa sistem N. mertebeden dorusal bir sistemdir. Eer a 0 , a1 , , a N ; b0 , b1 , , bM katsaylarnn hepsi zamana gre sabitse, yani denklem sabit katsaylysa sistem N. mertebeden dorusal zamanla deimez (DZD) bir sistemdir. Bu katsaylarn birisi bile sadeletirilemez bir ekilde zamana balysa dorusal zamanla deien bir sistemdir. Ancak her dorusal veya her DZD sistem byle ifade edilemeyebilir. Giriteki yksek frekans grltsnn ka artan bir oranda etki etmemesi iin M N olmas tercih edilir. Hatta M ne kadar kkse ktaki yksek frekans grlts oransal olarak o kadar kk olur. Verilen bir giri sinyaline karlk k sinyalinin bulunabilmesi iin N adet arta ihtiya vardr. & Genellikle bu artlar t 0 gibi bir balang anndaki y (t 0 ) , y (t 0 ) , , y ( N 1) (t 0 ) deerleri ile verilir, ki bunlara balang artlar, byle problemlere de balang deer problemi denir.

zm Admlar
Denklemin sa tarafn & f (t ) = bM x ( M ) (t ) + bM 1 x ( M 1) (t ) + K + b1 x(t ) + b0 x(t ) tanmlayarak zm admlarn nce zetle, sonra bazlarn ayrntlaryla verelim: 1) f (t ) yerine sfr, y yerine y h yazlarak homojen zm( y h ) bulunur. Bu zm henz belirlenmemi N adet sabite bal olarak yazlr.
2) Denklemdeki f (t ) dikkate alnarak, hibir homojen zm bileeni iermeyen zel zm( y ) bulunur. Bu zmdeki btn sabitler bu aamada belirlenir. 3) y (t ) = y h (t ) + y (t ) biiminde toplam zm yazlr. Buradaki N adet sabit, balang artlar kullanlarak belirlenir. Eer f (t ) paral tanmlysa, her tanm aral iin: 1. admda y h , sabitler iin farkl semboller kullanlarak ayn biimli olarak yazlr. 2. admda f (t ) nin yalnzca deien bileenlerine karlk gelen zel zm bileenleri yeniden bulunur. Deimeyen bileenlere karlk gelen zel zm bileenleri ayn kalr. 3. admn da tekrarlanmas gerekir; ancak her aralk iin ayr ayr balang artlar verilmez. Verilen artlar sadece geerli olduu zaman aralnda kullanlarak bulunan zmden, komu araln balang (veya son) deerlerine gei yaplr ve bunlar o aralkta kullanlr. f (t ) gei annda etkiyen bir darbe iermiyorsa gei annda y (t ) , , y ( N 1) (t ) srama yapmaz.

1. Homojen zm
( ( & a N y hN ) (t ) + a N 1 y hN 1) (t ) + K + a1 y h (t ) + a 0 y h (t ) = 0

homojen denkleminin zmnn, et biiminde bileeni olduunu varsayarak bu zm homojen denklemde yerine yazalm. Bu bileenin her trevini alta bir arpan gelecei iin:

aN N et + aN 1N 1et + K + a1et + a0et = 0

et sadeletirilirse:
a N N + a N 1 N 1 + K + a1 + a 0 = 0

Bu denkleme, diferansiyel denklemin ya da sistemin karakteristik denklemi denir. 1 , 2 , , N kklerinin her birine ise diferansiyel denklemin ya da sistemin zdeeri (eigenvalue), ya da karakteristik kk denir. Her bir zdeer iin bir homojen zm bileeni bulunmas mmkn olduu iin homojen zmn genel ifadesi, akk zdeer yoksa (tm zdeerler birbirinden farklysa) yle olur:

y h (t ) = A1e

1 t

+ K + AN e

N t

Eer akk zdeer varsa, mesel k , m-katl bir zdeer ( k = k +1 = K = k + m1 ) ise bunlara karlk gelen homojen zm ksm

Ak e

k t

+ Ak +1t e

k t

+ K + Ak + m 1t m 1e

k t

= Ak + Ak +1t + K + Ak + m 1t m 1 e

k t

olur. stenirse bu bileenlerdeki t lerin hepsinin yerine mesel (t 2) gibi kaymal bir ifade de yazlabilir; bu sadece katsaylarn farkl olmasn gerektirir, ki henz belirlenmemi katsaylarn buna gre belirlenmesi sorun tekil etmez. Byle kaymal ifadeler bazen hesap ve yorum kolayl salayabilir.
( ( ( ( rnek: y h6) (t ) + 14 y h5) (t ) + 72 y h4 ) (t ) + 160 y h3) (t ) + 256 &&h (t ) = 0 homojen denkleminin zm y ifadesini bulunuz.

zm: 6 + 145 + 724 + 1603 + 2562 = 0 karakteristik denkleminden zdeerler 1 = 2 = 0 , 3 = 2 , 4 = 5 = 6 = 4 bulunur. Buna gre

y h (t ) = A1e 0t + A2 t e 0t + A3 e 2t + A4 e 4t + A5 t e 4t + A6 t 2 e 4t
= ( A1 + A2 t ) + A3 e 2t + A4 + A5 t + A6 t 2 e 4t

Not: Eer k ,k +1 = m j gibi elenik iftler halinde karmak zdeerler varsa, bunlara karlk gelen homojen zm bileenleri, akk zdeer deilseler
Be
t

sin t + C e

cos t

biiminde de yazlabilir. Ayrca bu zdeerlerin akmas da varsa yine bunun da t nin uygun kuvvetleriyle arplm biimleri de gelir. 2

rnek: zm:

( & y h3) (t ) + 3 &&h (t ) + 7 y h (t ) + 5 y h (t ) = 0 homojen denkleminin zm ifadesini bulunuz. y

3 + 32 + 7 + 5 = 0 karakteristik denkleminden zdeerler 1 = 1 , 2,3 = 1 m j 2

t

bulunur. akk kk olmad iin: y h (t ) = A1e

rnek:

+ A2 e

cos 2t + A3 e sin 2t olur.

( yh4) (t ) + 18 &&h (t ) + 81 yh (t ) = 0 homojen denkleminin zm ifadesini bulunuz. y

zm: 4 + 182 + 81 = 0 karakteristik denkleminden zdeerler 1 = 2 = j 3 , 3 = 4 = j 3 bulunur. Elenik kklerin her biri 2 katl olduu iin: y h (t ) = A1 cos 3t + A2 sin 3t + A3t cos 3t + A4 t sin 3t = (a1 + a 2 t )(b1 cos 3t + b2 sin 3t )

olur. Bu iki biimden istenen kullanlabilir.

2. zel zm Diferansiyel denklemin sa taraf f (t ) bileenlerine ayrlr. Her bileen iin ayr ayr zel zm bileenleri bulunur ve hepsinin toplam zel zm olur. zel zm, homojen zm tarafndan kapsanan herhangi bir bileen iermemelidir.
r1e
p1 t

gibi bir bileen iin zel zm bileeni:

p1 {1 , K, N } ise

y 1 (t ) = c1e

p1t

p1 = k gibi m-katl bir zdeere eitse (bu zdeer akk deilse m = 1 dir) y 1 (t ) = c1t m e f (t ) iindeki sabit terimler iin p1 = 0 olduu unutulmamaldr.

k t

olur.

zel zm bileenlerinin katsaylar, balang artlar kullanlmadan belirlenmelidir. Bunun iin, c1 katsays, diferansiyel denklemde y yerine y 1 ve f (t ) yerine yalnzca ilgili bileeni r1e bulunur. Bu yol,
p1t

yazlarak

p1 {1 , K, N } ise

c1 =

a N p + a N 1 p
N 1

N 1 1

r1 + K + a1 p1 + a0

biiminde karakteristik denklemde yerine p1 kullanlan ksa bir hale gelir. p1 in bir zdeere eit olmas durumunda bu ksa yol geersizdir. Tm bileenler iin zel zm bileenleri bulunduktan sonra bunlarn toplam alnarak zel zm bulunur:

y (t ) = y 1 (t ) + y 2 (t ) + K
zel zm bileenlerinde de istenirse t yerine mesel (t 5) gibi kaymal bir ifade de yazlabilir; bu sadece katsaylarn farkl olmasn gerektirir, ki henz belirlenmemi katsaylarn buna gre belirlenmesi sorun tekil etmez. Byle kaymal ifadeler bazen hesap ve yorum kolayl salayabilir.

& & rnek: &&(t ) + 5 y (t ) + 6 y (t ) = x(t ) sisteminin kn, x(t ) = 4e t u (t ) girii ve y (0) = 0 , y (0) = 0 y balang artlar iin bulunuz.

zm: 2 + 5 + 6 = 0

1 = 2 , 2 = 3 . t < 0 iin x(t ) = 0 olduundan,

t<0

y (t ) = y h (t ) = A1e 2t + A2 e 3t . Denklemin sa tarafnda darbe olmad iin

& y (0 ) = y (0) = 0 = A1 + A2 . Trev ise y (t ) = 2 A1e 2t 3 A2 e 3t olduundan,

& & y (0 ) = y (0) = 0 = 2 A1 3 A2

Buradan A1 = A2 = 0 yani y (t ) = 0

bulunur.

t 0 iin homojen zm farkl katsaylarla ayn biimli olur: y h (t ) = B1e 2t + B2 e 3t . t 0 iin f (t ) = x(t ) = 4e t
ve 1 {2, 3} olduundan

y (t ) = ce t . Burada

c=

4 = 2 bulunur. Dolaysyla y (t ) = 2e t ve (1) + 5 (1) + 6

2

y (t ) = B1e 2t + B2e 3t + 2e t .
& y (0) = 0 = B1 + B2 + 2 . Trev ise y (t ) = 2 B1e 2t 3B2 e 3t 2e t olduundan,

& y (0) = 0 = 2 B1 3B2 2

Sonuta tm zamanlarn zm: 0 y (t ) = 2t 3t t 4e + 2e + 2e t < 0 ise t 0 ise

B1 = 4 , B2 = 2 .

ya da ksaca

y (t ) = 4e 2t + 2e 3t + 2e t u (t ) .

Not: Eer t < t 0 iin f (t ) = 0 ise yani f (t ) = (K) u (t t 0 ) biiminde yazlabiliyor ve t = t 0 daki y (t 0 ) ,
& y (t 0 ) , , y ( N 1) (t 0 ) ) balang deerlerinin hepsi sfr ise t < t 0 iin y (t ) = 0 olaca zaten bellidir.
Bu yzden byle bir durumda yalnz t t 0 iin u (t t 0 ) = 1 koyarak bulunan zm u (t t 0 ) ile arparak tm zamanlarn zm elde edilir. rnek: &&(t ) + y (t ) = x(t ) sisteminin kn(y), x(t ) = 4e (t 2) u (t 2) + 5u (t 2) girii ve y (2) = 0 , y & y (2) = 0 balang artlar iin bulunuz. zm: 2 + 1 = 0

1, 2 = m j .

t 2 iin homojen zm: y h (t ) = A cos(t 2) + B sin(t 2) .

t 2 iin denklemin sa taraf x(t ) = 4e (t 2) + 5 olup stel bileenlerin s katsaylarndan hem 1 {1 , 2 } hem de 0 {1 , 2 } olduu iin zel zm bileenleri: 4e (t 2) iin y 1 (t ) = c1e (t 2) olup c1 = 4 =2 (1) 2 + 1 ve

5 = 5e0(t 2) iin y 2 = c2e0(t 2) = c2 olup c 2 =

t 2 iin toplam zm: y ( 2) = A + 2 + 5 = 0
& y ( 2) = B 2 = 0

5 = 5 bulunur. Yani y (t ) = 2e (t 2) + 5 . 0 +1
2

y (t ) = A cos(t 2) + B sin(t 2) + 2e (t 2) + 5 . Balang deerleri ile:

A = 7 , B = 2 .

Son nottaki artlardan saland iin tm zamanlar iin zm:

y (t ) = 7 cos(t 2) + 2 sin(t 2) + 2e (t 2) + 5 u (t 2) .
Grld gibi bazen zm (t 2) ye gre yazmak, hem katsaylarn kolay bulunmasn, hem de sonucun daha iyi yorumlanmasn salamaktadr.

& rnek: &&(t ) + 3 y (t ) + 2 y (t ) = 3 x(t ) sisteminin kn, y & y (0) = 0 , y (0) = 1 balang artlar iin bulunuz.

x(t ) = 2u (t ) e 2(t 3) u (t 3)

girii ve

zm: 2 + 3 + 2 = 0

1 = 1 , 2 = 2 . t < 0 iin x(t ) = 0 olduundan,

t<0

y (t ) = y h (t ) = A1e t + A2 e 2t . Denklemin sa tarafnda darbe olmad iin

& y (0 ) = y (0) = 0 = A1 + A2 . Trev ise y (t ) = A1e t 2 A2 e 2t olduundan,

& & y (0 ) = y (0) = 1 = A1 2 A2

Yani t < 0

Buradan A1 = 1 , A2 = 1 bulunur.

y (t ) = e t e 2t .

0t <3

y h (t ) = B1e t + B2 e 2t . Sa tarafta ise f (t ) = 3 2 = 6 = 6e 0t bulunduu iin

& y 1 (t ) = c1 (nk 0 {1 , 2 } ) y 1 = 0 , &&1 = 0 . Bunlar diferansiyel denklemde y yalnz ilgili bileen iin yerine konursa:

0 + 3 0 + 2c1 = 6

c1 = 3 = y 1 (t ) . Toplam zm ise y (t ) = B1e t + B2 e 2t + 3 .

& Trevi ise y (t ) = B1e t 2 B2 e 2t . Balang artlarndan:

y (0) = 0 = B1 + B2 + 3

& y (0) = 1 = B1 2 B2
t 3

B1 = 5 , B2 = 2 .

yh (t ) = K1e (t 3) + K 2e2(t 3) . Sa taraftaki 6 terimi deimedii iin y 1 = 3 de ayndr.

3e 2(t 3) iin ise p1 = 2 = 2 tek katl zdeerine eit olduu iin zel zm bileeni:

& y 2 (t ) = c 2 (t 3) e 2(t 3) olur. Trevleri ise: y 2 (t ) = c 2 e 2(t 3) 2c 2 (t 3)e 2(t 3)

ve

&& 2 (t ) = 4c 2 e 2(t 3) + K . Sadece (t 3) arpan iermeyen ksmlar c 2 katsaysn y bulmamza yarad iin, son trevde ve diferansiyel denklemde yerine yazarken (t 3)
5

arpan ieren ksmlar diyerek geitirebiliyoruz. Bunlar diferansiyel denklemde sadece ilgili bileen iin yerine yazarsak:

&& 2 (t ) + 3 y 2 (t ) + 2 y 2 (t ) = ( 4c 2 + 3c 2 ) e 2(t 3) + K = 3e 2(t 3) . Buradan c 2 = 3 & y

y 2 (t ) = 3(t 3) e 2(t 3)

y (t ) = y h (t ) + y 1 (t ) + y 2 (t ) , yani:

y (t ) = K 1e (t 3) + K 2 e 2(t 3) + 3 + 3(t 3) e 2(t 3) bulunur. K 1 ve K 2 sabitlerini bulmak iin bu zaman blgesinde iki arta ihtiya vardr. Diferansiyel denklemin sa tarafnda gei ( t = 3 ) annda etkiyen bir darbe olmad iin bir nceki zaman aral zmnn son deerlerini bu blgenin balang artlar olarak kullanabiliriz:
y (3 ) = y (3) = 5e 3 + 2e6 + 3 = K1 + K 2 + 3
& & y (3 ) = y (3) = 5e 3 4e 6 = K 1 2 K 2 + 3
Genel zm yazarsak:

K 2 = 2e 6 + 3 ve K 1 = 5e 3 3 .

e t e 2t y (t ) = 5e t + 2e 2t + 3 (3 5e 3 )e (t 3) + (3 + 2e 6 )e 2(t 3) + 3 + 3(t 3) e 2(t 3)

t<0
0t <3

t3

Not: f (t ) trigonometrik veya stel arpanl trigonometrik bir bileen ieriyorsa bunun stel sinyaller biimindeki ifadesinin s katsaylar p1, 2 = m j gibi elenik iftlere karlk gelir. Dolaysyla
f (t ) iindeki r1et cos t + r2 et sin t bileenine karlk, bu ikisinden yalnz birisi olsa bile, m j {1 , K, N } ise zel zm bileeni olarak c1et cos t + c 2 et sin t
yazlr. Eer m j , m-katl bir zdeer iftine eitse, yukardaki ifadenin t m ile arplm yazlr. = 0 iin bu, zorlanm rezonans olduu anlamna gelir.

& rnek: y (t ) + 3 y (t ) = x(t ) sisteminin kn, x(t ) = 6 + 4e 3t cos 2t girii ve y (0) = 2 balang art iin hesaplaynz.

zm: + 3 = 0

= 3

y h (t ) = Ae 3t .
c1 =
6 = 2 = y 1 (t ) . 0+3

6 bileeni iin, 0 olduundan, y 1 = c1

4e 3t cos 2t iin, 3 m j 2 olduundan, diferansiyel denklem

y 2 = c 2 e 3t cos 2t + c3 e 3t sin 2t . Bu bileen iin

& y 2 (t ) + 3 y 2 (t ) = ( 3c2 + 2c3 + 3c2 )e3t cos 2t + ( 2c2 3c3 + 3c3 )e 3t sin 2t = 4e 3t cos 2t
kullanlarak 2c3 = 4 ve

2c2 = 0

c2 = 0 , c3 = 2

bulunur.

Genel zm: y (t ) = Ae 3t + 2e3t sin 2t .

y ( 0) = 2 = A

y (t ) = 2e 3t + 2e3t sin 2t .

rnek (Zorlanm rezonans):

&&(t ) + 4 y (t ) = 5 x(t ) sisteminin kn, x(t ) = u (t ) sin 2t girii ve y (0) = 0 , y artlar iin hesaplaynz. & y (0) = 0 balang

zm: 2 + 4 = 0

1, 2 = m j 2 .

t 0 iin y h (t ) = A cos 2t + B sin 2t .

Sadaki 5 sin 2t iin, m j 2 = 1, 2 tek katl elenik zdeer iftine eit olduundan

y (t ) = c1t cos 2t + c 2 t sin 2t zel zm yazlr. Bu ve 2. trevi diferansiyel denklemde yazlr:

& y (t ) = c1 cos 2t 2c1t sin 2t + c 2 sin 2t + 2c 2 t cos 2t && (t ) = (2c 2 + 2c 2 ) cos 2t + ( 2c1 2c1 ) sin 2t + t (K) y && (t ) + 4 y (t ) = 4c 2 cos 2t 4c1 sin 2t + t (K) = 5 sin 2t y
(Son trevde ve zel zmn yerine yazld diferansiyel denklemde t arpanl ksmn katsay bulunmasna faydas olmad iin diyerek geilmitir.)

4c 2 = 0 ve 4c1 = 5

c1 = 5 4 ve c 2 = 0 bulunur. Toplam zm ise:

5 y (t ) = A cos 2t + B sin 2t t cos 2t . Balang artlarndan: 4

y ( 0) = 0 = A & y ( 0) = 0 = 2 B
5 4

A = 0, B =

5 bulunur. 8

& Sa taraf u (t ) ile arplm ve y (0) = 0 , y (0) = 0 olduu iin tm zamanlar iin:
5 5 y (t ) = sin 2t t cos 2t u (t ) 4 8 bulunur. 7

Buradaki t arpanl bileen, salnm genliinin gittike artmasna neden olarak pratikte sistemin modelinin geerli olduu snrlar zorlayarak bozulmaya neden olur. Kpr ve cam eyalarda ykma neden olduu sylenen rezonans, normal rezonans deil, bu rnekteki gibi zorlanm rezonanstr. Salncak, sarka gibi aslnda dorusal olmayp, kk salnm snrlarnda yaklak dorusal olan sistemlerde de salnm genliinin bir yere kadar kolayca artrlabilmesi iin sallama kuvvetinin, sistemin doal salnm frekansnda olmas gerekir. Mesel salnca bir taraftan itekledikten doal salnm periyodu kadar sonra salncak ayn tarafa gelecek, o anda tekrar iteklenince salnm genlii kolayca artacaktr. ki taraftan iteklenen salncakta da bir taraftan uygulanan kuvvet art, dier taraftan uygulanan kuvvet eksi olduu iin kuvvetin periyodu yine ayndr. Ancak sistemi dorusal varsaylabilecek snrlarn dna kartan salnm genliklerine ulanca bu genlik snrl hale gelecektir. Salnca, doal salnm frekansndan baka bir frekansta kuvvetle sallamak denenirse, genlik artnn ne kadar zor olduu grlr.

Diferansiyel Denklemin Sa Tarafnda Darbe Varsa zm

& a N y ( N ) (t ) + a N 1 y ( N 1) (t ) + K + a1 y (t ) + a 0 y (t ) = f (t ) = g (t ) + r (t t 0 )
biiminde olsun. Burada a N 0 ve g (t ) , t 0 annda etkiyen bir darbe iermeyen sonlu bir fonksiyon olsun. r nin ise sabit ya da t ye bal olmas hi fark etmez; nk t ye bal olsa da yalnzca t 0 daki deeri kullanlr. Byle bir durumda t < t 0 ve t > t 0 blgeleri iin ayr ayr zm yaplr ve tabii bu blgelerde

(t t 0 ) = 0 olduundan bu darbe dikkate alnmaz. Ancak homojen zmden gelen katsaylar

& bulmak iin kullanlmas gereken, t < t 0 blgesine ait y (t 0 ) , y (t 0 ) , , y ( N 1) (t 0 ) son deerler ile + + & + t > t 0 blgesine ait y (t 0 ) , y (t 0 ) , , y ( N 1) (t 0 ) balang deerleri arasndaki gei yle yaplr:

+ y ( N 1) (t 0 ) = y ( N 1) (t 0 ) +

r aN

+ y ( N 2 ) (t 0 ) = y ( N 2) (t 0 )

M + y (t 0 ) = y (t 0 )

Bu ksm N 2 iin uygulanr.

+ N = 1 ise yalnzca en stteki, yani y (t 0 ) = y (t 0 ) +

r uygulanr. aN

+ spat: Diferansiyel denklemin t0 ,t0 aralnda integralini alalm:

+ t0 + t0 + t0 + t0 + t0 + t0

aN y
t0

(N)

(t )dt + a N 1 y
t0

( N 1)

& (t )dt + K + a1 y (t )dt + a0 y (t )dt = g (t )dt + r (t t0 )dt

t0 t0 t0 t0

Sol tarafta ilki hari tm integraller, sa taraftaki ilk integral, sonlu byklklerin sonsuz kk zaman aralnda integralleri olduu iin sfrdr. Bu zaman aralnda yalnzca sadaki darbe ve onun dorudan etkiledii y ( N ) (t ) sonsuz olup bunlarn integralleri eitlenerek:

a N y ( N 1) (t )

+ t0 t0

+ = aN y ( N 1) (t0 ) y ( N 1) (t0 ) = r

+ y ( N 1) (t0 ) = y ( N 1) (t0 ) +

r aN

bulunur. Varsa (N 2 ise) daha dk mertebeli trevlerde ise srama olmaz. Sa tarafta darbenin de trevleri olsayd daha dk mertebeli trevlerde de srama yaptrabilirdi; ancak bu konuyu burada ele almayacaz. Sradaki konu bu konunun uygulamas niteliindedir.

Sistemin Diferansiyel Denkleminden Birim Darbe Tepkisinin Bulunmas

Normalde x yerine , ve y yerine h yazarak diferansiyel denklemi zp birim darbe tepkisini bulabiliriz. Ancak az nceki konuda anlatlan kural, a N 0 olmak zere, giri(x) k(y) ilikisi
& a N y ( N ) (t ) + a N 1 y ( N 1) (t ) + K + a1 y (t ) + a0 y (t ) = b0 x(t )

ile verilen nedensel bir sisteme uygularsak birim darbe tepkisini bulma yntemi olduka basitleir. nk nedensel DZD sistemlerde h(t ) = 0 t < 0 olduu iin t < 0 blgesinde h(t) nin btn trevleri de sfr olacaktr. Bylece t > 0 blgesine ait balang artlar (0+ an iin) kolayca belirlenebilecektir. Sonsuz kk zaman farkn gz ard ederek balang ann 0+ yerine 0 alrsak yntem u ekilde zetlenebilir: y yerine h , sa tarafa da sfr yazarak t > 0 blgesi iin

& aN h( N ) (t ) + aN 1h( N 1) (t ) + K + a1h(t ) + a0 h(t ) = 0

diferansiyel denklemi u balang artlar iin zlr: h ( N 1) (0) = b0 aN

h ( N 2 ) ( 0) = 0 M h ( 0) = 0

Bu ksm N 2 iin uygulanr.

b0 uygulanr. Bulunan zm u (t ) ile arplarak birim aN darbe tepkisinin tm zamanlar iin ifadesi elde edilir. Denklem ve dolaysyla zm homojendir. N = 1 ise yalnzca en stteki, yani h(0) =

rnek: ekildeki devrenin birim darbe tepkisini bulunuz.

zm: L & y (t ) + y (t ) = x(t ) olduuna gre R x(t ) R L

y (t )

t>0

L & 1 R = balang art iin zmeliyiz. h(t ) + h(t ) = 0 denklemini h(0) = R L R L

R

t L + 1 = 0 = R L h(t ) = Ae L R R

h ( 0) = A =

R L h(t )

Tm zamanlar iin ifadesi ise:

R t h(t ) = e L u (t ) . L

R L
t

rnek: &y&(t ) + 6 &&(t ) + 11 y (t ) + 6 y (t ) = 2 x(t ) & & y

zm:

ile tanml nedensel sistemin birim darbe tepkisini bulunuz. 3 + 62 + 11 + 6 = 0

&& & t > 0 &&&(t ) + 6h (t ) + 11h(t ) + 6h(t ) = 0 h

1 = 1 , 2 = 2 , 3 = 3 h(0) = 0 = A1 + A2 + A3

h(t ) = A1et + A2e 2t + A3e 3t

& h(0) = 0 = A1 2 A2 3 A3 && h (0) = 2 1 = 2 = A1 + 4 A2 + 9 A3

Sonu: h(t ) = e t 2e2t + e 3t u (t ) . A1 = 1 , A2 = 2 , A3 = 1

Not: Bazen diferansiyel denklemin yalnz sa taraf

& a N y ( N ) (t ) + aN 1 y ( N 1) (t ) + K + a1 y (t ) + a0 y (t ) = bx(t t0 )

gibi zamanda telenmi biimli olabilir. Bu durumda daha nce anlatlan balang artlar 0 yerine t0 an iin yazlr ve katsaylar bulunduktan sonra h(t) ifadesi u(t) yerine u(t-t0) ile arplarak tm zamanlar iin geerli ifade yazlr. Bu zm (t-t0) a gre dzenlemek, hem katsaylarn kolay bulunmasn, hem de izim ve yorum kolayl salar. Yani t > t0 blgesi iin

& aN h( N ) (t ) + aN 1h( N 1) (t ) + K + a1h(t ) + a0 h(t ) = 0

diferansiyel denklemi u balang artlar iin zlr: h ( N 1) (t0 ) = b aN

h ( N 2) (t0 ) = 0 M h(t0 ) = 0

Bu ksm N 2 iin uygulanr.

Sonra da bu zm u(t-t0) ile arplarak tm zamanlar iin geerli ifade elde edilir. 10

rnek: 2 &&(t ) + 50 y (t ) = 4 x(t 3) ile verilen nedensel sistemin birim darbe tepkisini bulunuz. y
zm:
&& t > 3 2h (t ) + 50h(t ) = 0 22 + 50 = 0 h(t ) = A cos 5(t 3) + B sin 5(t 3)

1, 2 = m j 5

h(3) = 0 = A
& h(3) = 4 2 = 2 = 5 B

A=0, B=2 5 .

2 Sonu: h(t ) = sin[5(t 3)] u (t 3) . 5

11