SENSORES Y ACTUADORES

Sensores y Actuadores
Secciones: Sensores Actuadores Conversin Analgico-Digital Conversin Digital-Analgico Dispositivos de Entrada/Salida para datos discretos

Interfaz Computador-Proceso
Para llevar a cabo el control de procesos, el computador debe recopilar datos de, y transmitir seales a, los procesos de produccin Componentes necesarios para implantar el interfaz: Sensores para medir variables de proceso continuo y discreto Actuadores para llevar los parmetros continuos y discretos al proceso Dispositivos de conversin A/D y D/A Dispositivos E/S para datos discretos

Control de procesos por computador

Proceso Parmetros Continuos y Discretos Actuadores Actuadores D/A D/A Controlador Controlador Dispositivos de salida Dispositivos de entrada Variables Continuas y Discretas Sensores Sensores A/D A/D

Arquitectura bsica de un computador

Transductores

Convierten la informacin suministrada por un sensor (piezoelctrico, resistencia, ...) en una seal estndar que se pueden procesar de forma digital. Algunos transductores tienen directamente una salida digital (bus de campo) y estn integrados en el sensor. Otros se encuentran a distancias de varios metros desde el sensor.

Sensores

Estmulo (s)
Medio Medio Fsico Fsico Temperatura Elemento Elemento Sensor Sensor Resistencia Acondicionamiento Acondicionamiento Objeto Objeto manipulado manipulado Informacin

Seal (S)

Voltaje

Funcin de Transferencia
S = f (s)
donde S = seal de salida; s = estmulo; y f(s) = relacin funcional Para sensores binarios : S = 1 si s > 0 y S = 0 si s < 0. La forma funcional ms simple de un dispositivo de medicin analgica es una relacin proporcional, tal como:

S = C + ms
donde C = valor de salida para un valor cero del estmulo (offset) y m = constante de proporcionalidad (sensibilidad)
8

Ejemplo
La tensin de salida de un sensor de termopar es de 42,3 mV a 105 C de temperatura . Previamente se haba inicializado para que emita una tensin nula a 0 C. Dado que existe una relacin lineal de entrada/salida entre las dos temperaturas, determinar (1) la funcin de transferencia del termopar, y (2) la temperatura correspondiente a una tensin de salida de 15,8 mV. Solucin:

S = C + ms

42.3 mV = 0 + m(105C) = m(105C) m = 0.4028571429 S = 0.4 (s) 15.8 mV = 0.4 (s) 15.8 / 0.4 = s s = 39.22C

Sensores
Un sensor es un transductor que convierte un estmulo fsico de una forma a otra ms til para medir el estmulo Dos categoras bsicas: Analgico Discreto Binario Digital (por ejemplo, contador de pulsos)

Ultrasnico (distancia)

Luz (intensidad de luz) Sonido (presin db)

Contacto 10

Otros sensores

Temperatura RFID Cdigo de barras Proximidad Visin Girscopo Girocomps Inclinacin/Aceleracin etc.

11

Actuadores
Dispositivos hardware que convierten una seal de comando del controlador en un cambio en un parmetro fsico El cambio suele ser mecnico (por ejemplo, posicin o velocidad) Un actuador es tambin un transductor, ya que cambia de un tipo de cantidad fsica en alguna forma alternativa Un actuador se activa normalmente mediante una seal de comando de bajo nivel, por lo que puede ser necesario un amplificador que proporcione la potencia suficiente para manejar el actuador

12

Actuadores

Seal lgica

Mecanismo Mecanismo Procesamiento Procesamiento de seal y de seal y amplificacin amplificacin Elctrico Elctrico Hidrulico Hidrulico Neumtico Neumtico Elemento de Elemento de actuacin actuacin final final

Sensor del Sensor del actuador actuador

13

Tipos de actuadores
Actuadores elctricos Motores elctricos Servomotores DC Motores de corriente alterna Motores paso a paso Solenoides Actuadores hidrulicos Usa fluido hidrulico para amplificar la seal de comando del controlador Actuadores neumticos Usa aire comprimido como fuerza motriz

14

Motor paso a paso y servomotor

Pieza Mesa de trabajo Cabezal Movimiento lineal mesa de trabajo

Motor paso a paso

Tren de pulsos de entrada

Rotacin del husillo

Cabezal Mesa de trabajo Comparador D/A Entrada

Servomotor

Movimiento lineal mesa de trabajo

Encoder ptico Husillo

15
Seal de realimentacin

Motores Paso a Paso

Posicionamiento preciso Control mediante secuencia de pulsos de tensin Dos tipos Motores bipolares: Circulacin de corriente en ambos sentidos Motores unipolares: Circulacin de corriente en un nico sentido

16

Motores Paso a Paso unipolares

Compuesto por 2 bobinas con toma intermedia La intensidad que circula por cada bobina siempre circula en el mismo sentido

17

Motores Paso a Paso unipolares

Dos tipos de configuraciones Paso completo: Se alimenta dos bobinas cada vez Medio paso: En determinados instantes existe nicamente una bobina alimentada

Facilidad de programacin Paso completo Mayor retencin del rotor

18

Configuracin de paso completo

19

Configuracin de medio paso

20

Motores paso a paso

ngulo de paso:

360 ns

(grados/paso)

donde ns es el nmero (entero) de pasos del motor ngulo total que gira el motor (Am): donde np = nmero de pulsos recibidos por el motor. Velocidad angular:

Am = n p

=
N=

2 f p ns
60 f p ns

(rads/seg)

donde fp = frecuencia (Hz)

Velocidad de rotacin:

(rpm)
21

Ejemplo
Un motor paso a paso tiene un ngulo de paso = 3,6 . (1) Cuntos pulsos son necesarios para que el motor gire diez vueltas completas? (2) Qu frecuencia de pulsos es necesaria para que el motor gire a una velocidad de 100 rev/min? Solucin:

360 ns

(1) 3.6 = 360 / ns;

ns = 360 / 3.6 = 100 pasos/vuelta= 100 Hz

Am = n p
N= 60 f p ns

Diez revoluciones completas: 10(360) = 3600 = Am Por tanto np = 3600 / 3.6 = 1000 pulsos (2) Como N = 100 rev/min: 100 = 60 fp / 100 fp = 10,000 / 60 = 166.667 = 167 Hz
22

Encoder

Cubre-escobillas Escobilla

Bobinado sin hierro Cubierta (retorno magntico)

Conmutador

Servomotor
Imn Eje Brida motor Cojinete de bolas Pin motor Montaje del engrajaje Soporte del planetario Planetarios Engrajaje interno Cojinete de bolas

Brida del reductor

23 Eje de salida

Arquitectura de un computador
Unidad Central de Proceso (CPU)
Registros de propsito general
Unidad

aritmeticolgica (ALU)

Unidad de Control

Datos

Direcciones

Control

Memoria principal

Interfaz de entrada/salida

Perifricos

24

Memoria

CPU

Perifricos Tpicos
Interrupciones del reloj de tiempo real

Interfaz de Entrada/Salida

Unidades de disco

In Out

Seales digitales

USB

Dispositivos relacionados con el Computador

Impresora In Out Planta

Operaciones de pulsos

Consola

Conversin Analgico/Digital Conversin Digital/Analgico

Entrada manual

Pantallas

Dispositivos de Operador

Canales de telemetra Dispositivos relacionados con la planta

Alarmas

Impresora

25

Entrada de seales digitales

Planta

Select Decodificador de direcciones Enable Registro de entrada digital

Seales digitales de entrada

Datos

Control

Direcciones

CPU
26

Salidas digitales
Registro de salida digital
O u t p u t s

Planta

Enable

Select Decodificador de direcciones

Direcciones Control Datos

27

Entradas/salidas de Pulsos
Planta

Pulse counter Enable Reset Select

Pulse train generator Enable on/off Select

Address decode

Address decode

Address

Control

Data

28

Entradas Analgicas
Plant

Multiplexer Channel Select Sample and hold Sample/hold

Analog-to-digital converter Conversion complete

Convert

I/O interface CPU

29

Salidas Analgicas

Plant

Select

Select

Select Data

I/O interface CPU

30

Conversion Analgico-Digital (A/D)

Muestreo - convierte la seal continua en una serie de seales analgicas discretas a intervalos peridicos Cuantificacin - cada seal analgica discreta se convierte en uno de un nmero finito de niveles discretos de amplitud (definidos previamente) Codificacin - los niveles discretos de amplitud se convierten en un cdigo digital

Variable

Seal analgica Variables discretas

1001

1101

0101

Time

31

HW en la conversion Analgico-Digital

Proceso Variable Continua Sensor Sensor y transductor y transductor Acondicionador de seal

Computador Computador Digital Digital

Convertidor Convertidor Analgico/ Analgico/ Digital Digital

Amplificador

Otras seales Multiplexor

32

Caractersticas de un convertidor A/D

Frecuencia de muestreo - velocidad a la que se realiza el sondeo de la seal analgica continua, por ejemplo 1000 muestras/seg Cuantificacin - la seal analgica se dividen en niveles discretos Resolucin - depende del nmero de niveles de cuantificacin Tiempo de conversin - Cunto tiempo se necesita para convertir la seal de muestra a cdigo digital Mtodo de conversin - medio por el cual se codifica la seal analgica en la digital equivalente Ejemplo - mtodo de aproximaciones sucesivas

33

Mtodo de aproximaciones sucesivas Se comparan sucesivamente una serie de tensiones de ensayo con la seal de entrada cuyo valor se desconoce Nmero de las tensiones de ensayo = nmero de bits utilizados para codificar la seal La primera tensin de ensayo es de 1/2 de la escala completa de la conversin A/D, y para las siguientes se considera consecutivamente la mitad de la anterior. Si el resto de la tensin de entrada supera la tensin de ensayo, se introduce un valor de bit a 1, y si es inferior se introduce un 0 Los valores de los bits sucesivos, multiplicados por las tensiones de ensayo respectivas, y sumadas, se convierten en el valor codificado de la seal de entrada
34

Ejemplo
Seal analgica de 6.8 voltios. Codificar la seal en un registro de 6 bits con un rango de escala completo de 10 voltios.
Tensin de entrada Tensin inicial de entrada

Restos a la tensin de ensayo (cuando esta es inferior)

Para una precisin de 6 dgitos, el valor digital binario resultante es 1001011, que es interpretado como:

Tensiones de ensayo Salida digital

35

Resolucin
Niveles de cuantificacin definidos como:

N q = 2n

donde Nq = niveles de cuantificacin; y n es el nmero de bits. Resolucin definida como:

R ADC =

L L = n Nq 1 2 1

donde RADC es la resolucin del convetidor A/D; L es el rango de escala completa del convertidor La cuantificacin genera un error, porque la seal digital es slo la muestra de la seal analgica original. El posible error mximo se produce cuando el valor real de la seal analgica se encuentra en el lmite entre dos niveles de cuantificacin adyacentes, en cuyo caso el error es la mitad del espacio a nivel de cuantificacin, lo que nos da el siguiente error de cuantificacin:

1 Quanerr = R ADC 2

36

Ejemplo
Usando de un convertidor analgico-digital, una seal de tensin continua se va a convertir en su equivalente digital. El rango de tensin mxima es de 25 V. El convertidor posee una capacidad de 16 bits y la escala completa es de 60 V. Determinar (1) nmero de niveles de cuantificacin, (2) resolucin (3), distancia entre cada nivel de cuantificacin y el error de cuantificacin para este convertidor A/D. (1) nmero de niveles de cuantificacin : N q = 2n = 216 = 65536

R ADC =

L L = n Nq 1 2 1

(2) Resolucin: RADC = 60/(65536 -1) = 0.0009155 voltios (3) Error de cuantificacin : = (0.0009155)/2 = 0.00045778 voltios
37

1 Quanerr = R ADC 2

Conversin Digital-Analgico (D/A)

Convertir los valores digitales en una seal analgica continua Decodificacin del valor digital a un valor analgico en instantes discretos en el tiempo basado en el valor almacenado en un registro

E0 = Eref 0.5B1 + 0.25 B2 + L + 2 n

( )

Bn

donde E0 es la tensin de salida, Eref es el voltaje de referencia, Bn es el estado de los bits sucesivos en el registro binario Mantenimiento de datos que convierten la serie de seales analgicas discretas en una seal continua
38

Ejemplo
Un convertidor D/A tiene un voltaje de referencia de 100 V y 6 bits de precisin. Tres instancias sucesivas de muestreo, separadas 0,5 segundos, muestran los siguientes datos en el registro de datos:
Muestra 1 2 3 Dato Binario 101000 101010 101101

Valores de salida:
E01 = 100{0.5(1)+0.25(0)+0.125(1)+0.0625(0)+0.03125(0)+0.015625(0)} = 62.50V E02 = 100{0.5(1)+0.25(0)+0.125(1)+0.0625(0)+0.03125(0)+0.015625(0)} = 65.63V E03 = 100{0.5(1)+0.25(0)+0.125(1)+0.0625(0)+0.03125(0)+0.015625(0)} = 70.31V

39

Instrumentos analgicos

Repetibilidad y precisin

No repetible No preciso

No repetible Preciso

Repetible No preciso

Repetible Preciso
40

Medir distancias sin contacto mecnico

principio rango resolucin repetibilidad linealidad reactividad comentarios inductivo 0..10mm 0,1m 1m 0,4..5% 0,35ms para materiales que conducen electricidad, pequeo, barato ptico 15..1000 mm 2m 2m 0,06..1,2% 0,9ms para piezas pequeas y mviles ultrasonido 20..2599mm 300m 500m 0,5% 30ms muy lineal de largo alcance resistente al polvo

CCD

laser 41

Medida de posicin binaria

Sensores binarios: Micro-switch (contacto fin de carrera) Sensor ptico sensor magnetico (detector de proximidad) +barato, -desgaste, rebota +fiable, -sensible a polvo o lquido +insensible al polvo, -magnetico

42

Medida de posicin analgica

Potencimetro Capacitivo +barato, -desgaste, mala resolucin +barato, -mala resolucin

Transformador balanceado (LVDT) +fiable, robusto, desplazamientos pequeos Galgas extensiomtrcas piezo-elctrico +fiable, desplazamientos muy pequeos + desplazamientos extremadamente pequeos

43

Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT)

El LVDT es un dispositivo de reluctancia variable, donde una bobina primaria centrada crea un flujo magntico que se acopla a travs de una armadura mvil a una bobina secundaria enrrollada simtricamente a ambos lados de la primaria. Dos componentes constituyen el LVDT: la armadura mvil y los arrollamientos del transformador externo. Las bobinas secundarias se colocan opuestas en serie, enrrolladas en serie, pero en direcciones opuestas.
Armadura Secundario

Primario

Secundario Balanceado No balanceado

Cuando la armadura mvil se centra entre los dos secundarios opuestos en serie, flujos magnticos iguales en los dos secundarios, la tensin inducida en una mitad de la bobina secundaria est desfasada 180 grados con la tensin inducida en la otra mitad del bobinado secundario. Cuando la armadura se mueve de esa posicin, aparece una tensin proporcional al 44 desplazamiento.

Medida de posicin o ngulo capacitivo

C= mvil

A d

fijo

La capacitancia es evaluada modificando la frecuencia de un oscilador

45

Medida de posicin pequeas: galgas extensiomtricas

La resistencia de un alambre con resistividad se incrementa cuando se estira A l' R= l A l"

= resistividad

l2 V

l2

volumen = constante, = constante Medida en puente (si U0 = 0: R1R4 = R2R3)

R1
medida

R3
Uo

U
R4

Compensacin de temperatura mediante galgas ficticias Se usan frequentemente en edificios, puentes, presas, ... para detectar movimientos.
46

compensacin

R2

Efecto piezo-elctrico

Los materiales piezoelctricos (cristales), cambian de forma cuando se les aplica un campo elctrico. Y a la inversa, los materiales piezoelctricos producen un campo elctrico cuando se deforman. Los transductores de cuarzo exhiben notables propiedades que justifican su uso a gran escala en investigacin, desarrollo, produccin y pruebas. Son muy estables, resistentes y compactos. De la gran cantidad de materiales piezoelctricos disponibles en la actualidad, el cuarzo se emplea preferentemente en el diseo de transductores debido a las siguientes excelentes propiedades : material de alto lmite de tensin, alrededor de 100 MPa (~ 14 kilometros de profundidad de agua) resistente a la temperatura (hasta 500C) rigidez muy alta, alta linealidad e histresis insignificante sensibilidad casi constante sobre un amplio rango de temperaturas la resistencia de aislamiento extremadamente alta (10+14 ohms) que permite mediciones de baja frecuencia (<1 Hz)

Efecto longitudinal

Efecto transversal

Efecto cizalla

47

Medida de esfuerzos

Fuerza / Par / Peso / Presin se miden mediante pequeos desplazamientos (F = k x): - Transductores piezo-elctricos - Galgas extensiomtricas Aceleracin se mide a travs de la medicin de la relacin fuerza/desplazamiento (F = M )

48

Principio de encder angular ptico

Los codificadores pticos funcionan por medio de una rejilla que se mueve entre una fuente de luz y un detector. El detector registra cuando la luz pasa a travs de las reas transparentes de la rejilla. Para aumentar la resolucin, la fuente de luz est colimada y se coloca una mscara entre la rejilla y el detector. La rejilla y la mscara producen un efecto de obturacin, de modo que slo cuando sus secciones transparentes estn alineadas permite el paso de la luz hacia el detector. Un codificador incremental genera un pulso para un incremento dado de rotacin del eje (encoder rotativo), o un pulso de una determinada distancia lineal recorrida (encoder lineal). La distancia total recorrida o la rotacin del eje angular se determina contando los pulsos de salida del encoder. Un encoder absoluto tiene una serie de canales de salida, de tal manera que cada posicin del eje puede ser descrito por su propio cdigo. Cuanto mayor sea la resolucin requerida ms canales de salida se necesitan.
49

Encoder angular incremental

40 divisiones

100 divisiones

50

Posicin digital absoluta: cdigo de Gray

binario directo: falla si todos los bits cambian ms o menos al mismo tiempo

10 11 12 13 14 15

LSB

MSB

Gray: Slo un bit cambia en cada momento: no falla

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

LSB

courtesy Parker Motion & Control MSB

Disco de Gray (8 bit)

51

Encoder lineal

Tambin con banda magntica en vez de rejilla ptica

52

Medida analgica de velocidad: tacmetro

Velocidad angular

N S

Ui ~ d / dt, transductor f~

analgico: 4..20 mA digital: 010110110

Un tacmetro sencillo es un imn permanente en rotacin que induce un voltaje en una bobina del estator. Esta tensin se convierte en un voltaje analgico o corriente, ms tarde se convertir en un valor digital. Alternativamente, se puede medir la frecuencia de la seal para obtener directamente el valor digital

53

Medicin de temperatura

Es el valor que se mide con ms frecuencia en la industria

Montaje de proteccin

Extensiones

Vaina

54

Medicin de temperatura
Termistancia (RTD detectores de temperatura resistivos): metal cuya resistencia depende de la temperatura:
+ barato, robusto, alto rango de temperaturas ( -180C ..600C) - requiere fuente de corriente, no lineal.

Termistor (NTC coeficiente de temperatura negativo): semiconductor cuya resistencia depende de la temperatura:
+ muy barato, sensible, - baja temperatura, impreciso, necesita fuente de corriente, fuertemente no lineal, fragil, autocalentamiento

Termopar: par de metales diferentes que generan una tensin proporcional a la diferencia de temperatura entre la unin caliente y fra (efecto Seebeck)
+ de alta precisin, alta temperatura, medicin puntual - de baja tensin, exige una compensacin de unin fra, alta amplificacin, linealizacin

Espectrmetro: mide radiacin infrarroja mediante semiconductores fotosensibles

+ temperatura ms alta, medida en superficies, sin contacto - precio ms alto

Bimetal: indicador mecnico (si / no) de temperatura mediante la diferencia en los coeficientes de dilatacin de dos metales
+muy barato, muy utilizado (tostadoras. ..)
55

Medidas hidrulicas
Caudal, Nivel, Presin, Conductividad, Sensor de pH, Viscosidad, Humedad,

Requisitos especiales: seguridad intrnseca = entorno explosivo, suelo marino = alta presin

56

Medida de nivel

lser pulsado pulsos de microondas ultrasnico (40-60 kHz) Ultrasnico de baja potencia clula de carga

F = mg
Columna detector

57

Medida de flujo

Distinguir: Flujo volumtrico ( m3/s) Flujo msico: (kg / s) identicos cuando la densidad del lquido es constante Mtodos principales: - flotador - turbina - vortex - gradiente de temperatura - ultrasnico - diferencia de presin

58

Medida de velocidad de flujo: presin diferencial

membrana

Sensor piezoelctrico

fluido de viscosidad

p2

p1 v

estrechamiento

abertura

p2 - p1 =

1 2

v2 (efecto Bernoulli)

la velocidad del flujo es proporcional a la raz cuadrada de la diferencia de presin

59

Medida de flujo en una planta

60

Actuadores
Aproximadamente el 10% de los elementos de campo son los actuadores (que influyen en el proceso). Los actuadores pueden ser binarios (on/off) o analgicos (ej. un accionamiento de velocidad variable) Los ms comunes son: Contactores elctricos (rels) Elementos calefactores Motores neumticos e hidrulicos (vlvulas, bombas) Motores elctricos (de rotacin y lineal)
Solenoides, Motor de corriente continua Motores asncronos (de induccin) Motores sncronos Motores paso a paso, motores de reluctancia

Los actuadores son controlados por los mismos niveles de seal elctrica que utilizan de sensores (4 .. 20 mA, 0 .. 10V, 0 .. 24V, etc), pero a niveles de potencia ms alta.
61

Variadores de velocidad
Controlan la velocidad y aceleracin y protegen al motor (sobrecorriente, par, temperatura). Los variadores de alta potencia pueden devolver energa a la red en la frenada (inversores) Tienen su propio mercado (Automation & Drives)

Control de motor sencillo

Armario para potencia > 10 kW

Variador pequeo < 10 kW (Rockwell)

Motores y variadores son negocios separados

62

Hidrulica y fluidos
Bombas, vlvulas,, El actuador ms extendido en industria (ligero, fiable, barato)

Vlvulas de fluidos Electrovlvulas

centralita

Transductores electro-neumticos I/P corriente/presin E/P voltaje/presin Convierten seales elctricas de corriente tensin en presin 63

SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)

Los sistemas SCADA estn destinados a la gestin de infraestructuras, como por ejemplo procesos industriales. Supervisin: Conjunto de acciones desempeadas con el propsito de asegurar el correcto funcionamiento del proceso incluso en situaciones anmalas. Su objetivo es facilitar la tarea del operario encargado de la vigilancia del proceso y su seguimiento.
Registrar la evolucin del proceso y detectar desviaciones indeseadas de las variables Analizar esas desviaciones y deducir el motivo. Elaborar un diagnstico de la situacin Resolver, en caso de que sea posible, situaciones conflictivas online Tomar las medidas adecuadas para que no vuelva a suceder

64

SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)

Un SCADA es una aplicacin software de control de produccin que se comunica con los dispositivos de campo y supervisa el proceso de forma automtica desde la pantalla del ordenador. Proporciona informacin del proceso a diversos usuarios: operadores, supervisores de control de calidad, supervisin, mantenimiento, etc. Los sistemas de interfaz entre usuario y planta basados en paneles de control repletos de indicadores luminosos, instrumentos de medida y pulsadores, estn siendo sustituidos por sistemas digitales que implementan el panel sobre la pantalla de un ordenador.

65

SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)

Funciones principales: Adquisicin de datos, para recoger procesar y almacenar la informacin recibida. Supervisin, para observar desde un monitor la evolucin de las variables de control. Control, para modificar la evolucin del proceso, actuando bien sobre los reguladores autnomos bsicos (consignas, alarmas, mens, etc.) bien directamente sobre el proceso mediante las salidas conectadas

66

SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)

67

SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)

68