Proyecto

Dispositivos hpticos
Informtica Grfica

Alumnos: Juan Antonio Sopale Thompson Luis Barroso Vzquez

ndice de contenido
Introduccin .......................................................................................................3 Definiciones .......................................................................................................3 Retroalimentacin hptica ..................................................................................4 Objetivos y utilidades de los dispositivos hpticos ............................................5 Los elementos necesarios ...................................................................................6 Clasificacin de los dispositivos hpticos ..........................................................7 Grados de libertad ..............................................................................................8 Renderizado hptico .........................................................................................10 Bibliografa.......................................................................................................12

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INTRODUCCIN
Se tratar el tema correspondiente a los dispositivos hpticos, sus principales caractersticas, definicin de conceptos clave y su funcionalidad. Esta clase de dispositivos actan a modo de interfaz entre un usuario y el entorno virtual. Permiten al usuario poder manipular el escenario virtual, interactuar con l. Trataremos tambin los objetivos y utilidades de estos dispositivos. Mostraremos un poco el escenario en el que el dispositivo hptico se encuentra, y los objetos que hacen posible su utilidad, as como los diferentes tipos en base a su funcionalidad. Posteriormente detallaremos como llegar a la representacin, de la informacin recogida,por el dispositivo, para su posterior renderizado. Siendo esto posible gracias a los grados de libertad definidos en el mismo, que explicaremos detalladamente.

DEFINICIONES
Hptico: Es todo aquello referido al sentido del tacto. La informacin tctil es diversa, puede implicar sensacin de movimiento, sensacin de contacto, etc. Proprioceptivo: Relacionado con la informacin sensorial acerca del estado corporal tanto sensaciones cutneas, kinsicas y vestibulares. Vestibular: Relativo a la percepcin de la posicin de la cabeza, su aceleracin y deceleracin. Condiciona a su vez la sensacin de equilibrio, adems de ser una informacin esencial en simulaciones virtuales al modificar el punto de vista de la escena a medida que el usuario mueve la cabeza. Kinsica: Implica la sensacin del movimiento. Sensaciones originadas en los msculos, tendones y uniones. Cutnea: Perteneciente a la piel en s misma o como rgano sensorial. Incluye las sensaciones de presin, temperatura y dolor. Dispositivos hpticos: Dispositivos que sirven de frontera o interfaz entre usuario y entorno virtual. Permiten manipular un entorno virtual a partir sensaciones tctiles. Un dispositivo hptico permite a un usuario tocar, sentir, manipular, crear, y cambiar objetos tridimensionales simulados dentro de un ambiente virtual.

Los dispositivos hpticos pueden ser de entrada y de salida. Entrada: Captan unas sensaciones que son traducidas al mundo virtual en forma de manipulacin del mismo. Sirve al usuario para interactuar con el entorno. Los dispositivos de entrada envan informacin til al mundo virtual. Salida: Transmiten al usuario una respuesta del entorno, el usuario se retroalimenta del entorno virtual. Es el usuario el que recibe informacin del mundo virtual. En definitiva, un usuario puede por tanto enviar informacion al entorno como recibirla. De ese modo se consigue una interaccion lo mas realista posible.

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RETROALIMENTACIN HPTICA

Distinguimos entre dos tipos de retroalimentacin: Retroalimentacin tctil: Otorga al usuario informacin detallada de la superficie que est tocando. Por ejemplo, rugosidad. El dispositivo interacta con las terminaciones de los nervios de la piel que sienten calor, presin y textura. Se utiliza tpicamente para indicar si el usuario se encuentra o no en contacto con un objeto virtual.

Ejemplo de retroalimentacin tctica. Retroalimentacin de fuerza: El usuario percibe las fuerzas y obstculos que actan en el entorno. El dispositivo trata de simular todas las fuerzas del entorno virtual que interacta con el usuario.

Ejemplo de retroalimentacin de fuerza 4 de 12

OBJETIVOS Y UTILIDADES DE LOS DISPOSITIVOS HPTICOS

Objetivos Tacto: Un dispositivo hptico aade el sentido del tacto a la experiencia virtual, es decir, el usuario experimenta una sensacin de tacto respecto al entorno virtual. Permite al usuario una inmersin tctil en el mundo virtual. Sensacin: Los dispositivos buscan transmitir la sensacin de tacto en la interaccin entre usuario y sistema informtico/virtual. El usuario puede no slo enviar la informacin a la computadora, sino recibir la informacin de la computadora en forma de una sensacin sobre alguna parte del cuerpo. Objetivo la inmersin. Contacto fsico: Un dispositivo hptico es el que implica el contacto fsico entre la computadora y el usuario, por lo general mediante un dispositivo de entrada-salida, como una palanca de mando o guantes, que permiten transmitir los movimientos del cuerpo.

Utilidades Los dispositivos hpticos nos ayudan con: Manipulacin de objetos. Insercin, contacto. Hay que tener en cuenta las restricciones de superficie. Movimiento controlado.

Los dispositivos hpticos pueden servir de utilidad en campos como la medicina, el entretenimiento (videojuegos, simuladores), en educacin, etc. til en entrenamientos especializados (por ejemplo, cirujanos, astronautas, en cuanto al aprendizaje de la mecnica de la habilidad a entrenar). Se pueden usar tambin en aprendizaje de conceptos docentes (por ejemplo, el cmo las molculas atraen o rechazan distintos tomos, de manera que una sensacin tctil puede incrementar el nivel de comprensin). Pueden permitir el modelado de objetos tridimensionales sin un medio fsico. Por ejemplo, diseadores de ensamblajes complejos crean prototipos fsicos para para evaluar la interaccin entre las partes y su funcionalidad dentro del todo. Entonces para ahorrar tiempo es posible realizar la evaluacin de los componente de manera virtual usando dispositivos hpticos con simulaciones muy apegadas a la realidad e interfaces para hacer el sistema inmersivo.

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LOS ELEMENTOS NECESARIOS

Usuario: La persona que har uso de los dispositivos pertinentes para dar suficiente informacin fsica de lo que los dems elementos harn uso. Dispositivo hptico: Es el dispositivo/s que el usuario utiliza para dar las ordenes o comportamientos al sistema, el cual deber responder de una manera u otra. Simulador:Es un programa que pretende reproducir de forma fiel, las sensaciones fsicas que nos daran el objeto a simular. Los simuladores comunes, para simular las fsicas, recurren a modelos matemticos que asemejen cosas bsicas como: movimiento, aceleracin, percepcin del entrono,etc. Por ejemplo, un simulador de vuelo, reflejara las condiciones en las que un avin debe enfrentar en un caso real(condiciones atmosfricas, panel de control,etc.). Estructura Robtica(opcional): es un estructura fsica, compuesta por diversos componentes mecnicos para devolver al usuario la sensacin de tacto. Por ejemplo, en el campo de la medicina, si en una ciruga es necesaria una precisin milimtrica, el cirujano usara un dispositivo hptico que recoja los movimientos que deba hacer, para reproducirlos en el brazo que realmente realice la intervencin quirrgica. Interaccin Persona-Ordenador: El sistema debe dar cierta informacin al usuario de ciertas cosas que ocurran mientras usa el dispositivo hptico. Por ejemplo si se usa un simulador de vuelo, seria recomendable mostrar en una pantalla o rea de la misma, la altitud en la que se encontrara el avin en una situacin real. Un ejemplo simple, que contemple todos los elementos anteriores, el mencionado caso de una operacin quirrgica:

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CLASIFICACIN DE LOS DISPOSITIVOS HPTICOS

Los dispositivos hpticos se dividen en varias categoras: Contacto mquina/usuario Esta categora mide la interaccin entre el usuario y el dispositivo hptico a la hora de realizar una tarea, es decir, si la interaccin entre ambos es directa o indirecta. Directa: el usuario usa el dispositivo hptico para directamente realizar la tare para la que esta hecha. Por ejemplo: una pantalla tctil. El usuario pulsa en una zona de la pantalla para acceder a algn contenido o para obtener una respuesta. Es contacto directo ya que no hay intermediario entre en usuario y la funcin que el mismo solicita. Indirecta: El usuario usa un dispositivo hptico para acceder de forma no directa a un recurso. Por ejemplo: un lpiz tctil. Para el caso anterior de querer pulsar una determinada zona de una pantalla, si esta requiere de un lpiz para poder pulsarle, tendremos que utilizar dicho lpiz para hacer dicha accin y por tanto ser de forma indirecta.

Posicin/Fuerza Esta categora mide la actividad fsica por parte del usuario al dispositivo hptico. Posicin(Isotnico): el sistema analiza las localizaciones que toma el dispositivo. Es decir se mide el desplazamiento del dispositivo en los grados de libertad que tenga definidos. Por ejemplo: el ratn. Excepto en casos excepcionales, el ratn solo sirve en gran medida para dar informacin al sistema de donde queremos el puntero en la pantalla. No importa lo fuerte que lo cojamos o la velocidad con la que lo movamos, por que solo servir para dar la localizacin al sistema.

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Fuerza(isomtrico): el sistema comprueba si el dispositivo hptico esta siendo pulsado, es decir solo controla la fuerza sobre el dispositivo. Por ejemplo: el gatillo de un mando, el sistema solo puede saber si este dispositivo esta siendo pulsado o no. Si el gatillo es mas sofisticado podramos saber la fuerza gradual que el usuario ejerce sobre l.

GRADOS DE LIBERTAD
Los grados de libertad(DOF, degree of freedom), hacen referencia al numero de movimientos independientes que puede realizar el dispositivo hptico controlado por el usuario. Existen varios tipos de grado de libertad movimiento lineal: movimiento a lo largo de un eje. movimiento rotacional: rotar sobre un eje. orientacin: hacia donde se dirige el movimiento o por la normal del objeto. velocidad: la velocidad del movimiento. Etc. Por ejemplo si decimos que un dispositivo hptico tiene un grado de libertad rotacional en un eje, querremos decir que podr hacer solo un movimiento(amplitud) y tendr un rea de trabajo definido en la siguiente imagen:

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Referente a los grados de libertad, existen dos tipos de rea de trabajo: Espacio de trabajo real. Se trata del volumen que es posible recorrer con el extremo del manipulador. Pero este espacio real incluye una zona marginal donde el comportamiento del dispositivo puede ser inaceptable para algunas aplicaciones o adems de inestable. Por ejemplo para el caso del ratn, el rea es toda aquella sobre la que se sostiene el ratn(mesa, plantilla de ratn). Espacio de trabajo de la aplicacin. Es el volumen de la aplicacin que se est simulando, luego es diferente para cada sistema. Para el ejemplo mencionado en el punto anterior, en el caso del ratn, la superficie fsica es, por decirlo de alguna forma, infinita. Es decir, si movemos el puntero de la pantalla hacia un lateral, llegar un momento en el que el puntero se queda pegado en el lmite de la pantalla. Luego el rea de trabajo de la aplicacin para el puntero es el rea encerrada por los lmites de la pantalla. Espacio real vs. Espacio de aplicacin

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RENDERIZADO HPTICO
El renderizado es el termino para denotar el proceso de generacin de una imagen a partir de un modelo previamente concebido. El renderizado basado en dispositivos hpticos se le conoce como HR(haptic rendering). Su objetivo es determinar la fuerza que recibe el dispositivo por parte del usuario, e interpretar su comportamiento. Este renderizado pasa por 3 fases: 1. Leer la posicin y orientacin del dispositivo hptico. 2. Calcular la interaccin que dicho movimiento con el entorno virtual que tengamos soportado. Posteriormente el simulador hara su trabajo de representarlo de forma correcta. 3. Devolver la sensacin de tacto al usuario, como consecuencia de las cosas que ocurra en el punto anterior.

Existe varios procesos para la renderizacin: Renderizacin hptica puntual Renderizacin hptica puntual con proxy Renderizacin hptica no puntual

Renderizacin hptica puntual Es la forma mas simple en el campo de los dispositivos hpticos, para representar su posicin. Los puntos, que se utilizan para esta representacin, se conocen como HIP(Haptic Interface Point). Luego para al correcto funcionamiento, se calcula la posicin de este punto en el entorno real, y se interpreta en el entorno virtual. Para este tipo de renderizado solo se utiliza la posicin del objeto, es decir no se tiene en cuenta la orientacin de este o otros posibles grados de libertad.

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Unos de los problemas asociados a esta forma de renderizar es el problema de la discretizacin. Por ejemplo, si queremos mover un objeto y que interacte son otros objetos solidos, puede haber un desfase, en el que nuestro objeto atravesase a los dems.

Renderizacin hptica puntual con proxy Para evitar el problema de atravesar objetos solidos con otros objetos, surge este tipo de renderizado, que busca poner una superficie de contacto por puntos(Suface Contac Point). Se trata de una superficie que seguir el punto que queramos controlar(el que no queremos que atraviese al objeto slido). Cuando el punto penetre en el objeto, el punto correspondiente, en el proxy, mantendr la posicin en el limite de la pared que envuelve al objeto.

Renderizacin hptica no puntual En este tipo de renderizado se tiene en cuenta adems de la posicin, la orientacin del objeto. Debido a que a veces no es suficiente basarse en un modelo puntual, ya que en un caso real, si se utilizan ciertas herramientas fsicas para luego ser reproducidas por una maquina, si no se obtiene un comportamiento real esperado, decaeramos en la funcionalidad. Por ejemplo, en el campo de la medicina, debemos asegurar que el comportamiento al usar un dispositivo hptico es ptimo y fiel a la realidad, sobre todo si estn en juego la salud de un paciente a ser tratado. Por ello se suele poner mas grados de libertad asociados al rea de trabajo, para conseguir un comportamiento mas fiel a la realidad.

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BIBLIOGRAFA
http://www.egrafica.unizar.es/ingegraf/pdf/Comunicacion17018.pdf Diseo de un dispositivo hptico para el modelado virtual (Instituto politcnico nacional esime ua) Master en Informtica grfica, Juegos y Realidad Virtual, Tema 2, Dispositivos hpticos (por Jos San Martn) Master en Informtica grfica, Juegos y Realidad Virtual, Tema 4, Clasificacin de Dispositivos hpticos (por Jos San Martn) Dispositivos hpticos, una visin global (por Carlos Garre del Olmo) Dispositivos hpticos (por Marcos Garca) Dispositivos de control, taxonomas y comparativas (por Sergi Jord) Interaccin en un entorno WIMP 2D (por Sergi Jord)

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