KREN VN MODELLENMES VE KONTROL

Mehmet KORAL

Yard. Do. Dr. Celal Sami TFEK
Ar. Gr. Zeynep EKCOLU KZEC

zet
Kren, tama amac ile kullanlan ; kprl , gezer gibi
eitleri bulunan , ar sanayide , denizcilikte ve bir ok
sektrde ykleri kaldrp tanmasn salayan
mekanizmadr. Projemizde ise tek eksenli hareket
kabiliyetine sahip bir kren sisteminin basite indirgenmi
modelinde tanan ykn kontrol ve salnmnn
minimize edilmesi amalanmtr. Bu ama dorultusunda
frekans domaininde Lag-Lead ve PID olmak zere iki
farkl kontrolc tasarlanm ve sistem cevaplar
incelenmitir.

Sistem Kontrol
Sistem iin kontrolc tasarlanmadan nce sistemin ak
evrim ve kontrolcsz kapal evrim cevaplarna
Matlab/Simulink kullanlarak baklmtr. Ak evrim iin
sisteme drt girii verilmi ve alnan cevaplar
incelenmitir. Salnm asnn ve yerleme sresinin
olduka uzun olduu grlmtr. Kapal evrim
kontrolcsz sisteme joystick kolunun /3 radyan ileriye
hareket ettirildii dnlm ve sistem tasarmna gre
sarkacn 1 metre gitmesi beklenmitir. Sistemin
kontrolcsz kapal evrim cevab ; konum iin ekil 5,
a iin ekil 6de grlen cevaplar elde edilmitir.
Sistemin Fiziksel ve Matematiksel
Modeli
Sisteme hareket komutu , /2 ve -/2 alar arasnda
hareket edebilen ve ierisinde snrlar saa 5 dn ve
sola 5 dn olan potansiyometre bulunan bir joystick ile
verilmektedir. Joystick dnda sistem; diferansiyel ve g
ykselteci , motor ve motorun dairesel hareketini dorusal
harekete dntrmek iin sisteme eklenmi kramayer
diliden olumaktadr. Tanan yk , kramayer diliye
paralel olarak perinlenmi bir ktleye halat ile balanm
ve kramayer dili ile birlikte hareket etmektedir. Sistemde
konum sensr yardm ile sarkacn konumu alnp
kontrol edilmektedir. zerinde allan sistemin modeli
SolidWorks ile izilip ekil 1de grld gibi
tasarlanmtr. Fiziksel model ekil 2de grld zere
ematik olarak gsterilmitir.

ekil 1. Sistemin Fiziksel Modeli
ekil 2. Sistemin ematik Gsterimi
Alt Sistemler Giri k
Joystick
Diferansiyel ykseltece
gerilimolarak Vi(t)
Diferansiyel
Ykselte
Joystickten gelen gerilim
Ve(t)= Vi(t) - Vo(t)
G ykseltecine gerilimolarak
Vp(t)
G Ykselteci

Diferansiyel ykselteten
gelen gerilimVp(t)
Motora gerilimolarak
Ea(t)
Motor
G ykseltecinden gelen
gerilimEa(t)
Kramayer diliye aktarlan tork
To(t)
Kramayer Dili
Motordan gelen tork
To(t)
Kramayer dili kuvveti
F(t)
Sarka
Kramayer diliden gelen
kuvvet F(t)
Sensre giden uzaklk
X(t)
Sensr
Sarkatan gelen uzaklk
X(t)
Diferansiyel n ykseltece gerilim
olarak Vo(t)
Sistemin matematiksel modelinin kartlmas srasnda Tablo 1de grld
gibi sistem alt ksmlara ayrlp her bir sistemin matematiksel modeli ayr ayr
karlmtr. Sistem iin verilen parametre deerleri kullanlarak alt sistemlerin
transfer fonksiyonlar elde edilmitir. Elde edilen transfer fonksiyonlar kaskad
olarak birletirilerek ekil 3te verilen sistemin blok diyagram elde edilmitir.
Tablo 1. Alt sistemler
ekil 3. Sistemin Blok Diyagram
ekil 4. Kapal evrim Kontrolcsz Konum Cevab
ekil 5. Kapal evrim Kontrolcsz A Cevab
Sistemin kontrolcsz kapal evrim cevaplarna
bakldnda konum iin yerleme sresinin 1270 saniye ve
sarkacn salnmnn durma sresi 59.3 saniye olduu
grlmektedir. Kontrolc tasarm ile konum iin yerleme
zamann %10 am ile 5 saniyeye drlp salnmn
durma sresi minimize edilmesi amalanmtr. Bu sistem
gereksinimlerine ynelik frekans domaininde Lag-Lead ve
PID kontrolcler ayr ayr tasarlanm ve cevaplar
incelenmitir. Frekans domaininde tasarlanan Lag-Lead
kontrolcnn transfer fonksiyonu Denklem 1de grld
gibi bulunmu ve sisteme dahil edilmesi ile ekil 6da
verilen konum, ekil 7de verilen a cevab elde edilmitir.

Denklem 1. Lag-Lead Kontrolc Transfer Fonksiyonu
ekil 6. Lag-Lead Kontrolcl Konum Cevab ekil 7. Lag-Lead Kontrolcl A Cevab
Kontrol Sistem zelliklerine gre tasarlanan PID kontrolc iin PID
parametreleri Kp=2656 Ki=26.5 Kd=678 olarak bulunmu ve
kontrolcnn sisteme dahil edilmesi ile ekil 8de verilen konum,
ekil 9da verilen a cevaplar elde edilmitir.
ekil 8. PID Kontrolcl Konum Cevab
ekil 9. PID Kontrolcl A Cevab
Sonu
Tasarlanm olan sistem modelinde kontrolcsz kapal evrimde
konum iin 1270 saniyen olan yerleme sresi Lag-Lead kontrolc
ile %29.2 yzde am ile 9.99 saniyeye indirilirken salnmn
yerleme sresi 14.7 saniyeye indirilmitir. PID kontrolc
kullanlarak konum iin yerlme sresi %27.4 yzde am ile 5.58
saniyeye indirilken salnmn yerleme sresi 36.6 saniyeye
indirilmitir. PID kontrolc ile istenilen yerleme sresine 0.58
saniye gecikme ile ularken Lead-Lag kontrolc ile 4.99 saniye
gecikme ile ulalr ; ancak Lead-Lag kontrolc ile salnmn
yerleme sresi PID kontrolcye gre 21.9 saniye daha hzldr. Bu
durumda sistemin uygulama aamasnda salnmn hzl yerlemesi
istenmesi durumu iin tasarlanan Lead-Lag kontrolc , konumun
hzl yerlemesi durumu iin tasarlanan PID kontrolc tercih
edilebilir.
Bu projede , karlan matematiksel model ve kullanlan kontrolc
tasarlama teknikleri, farkl kontrol sistem zelliklerinde veya farkl
parametrelere sahip elemanlar kullanlarak oluturulmu sistemlerin
kontrolc tasarlama ilemlerinde kullanlp gelitirilebilir.

0IogIcoJ
(s) =
9827(s +u.12S2)(s +u.4u76)
(s +u.u4u9)(s +1.2474)