Ecuaciones para calcular las velocidades angulares de un mecanismo de 4 barras.

b= 2 3 = 1 4

B= B= r 2 i

d 2 i
d 3 i
e r3 i
e
dt
dt
2

r 2 i w 2 e i r 3 i w 3 e i = r 4 i w 4 ei

r 2 e i r 3 ei = r 1 e i r 4ei

B =r 4 i

d 4 i
e
dt

r 2 i w 2 cos 2i sin 2 r 3 i w 3 cos 3i sin 3 = r 4 i w 4 cos 4i sin 4

E =r 2 w 2 sin 2 r 3 w 3 sin 3 =r 4 w 4 sin 4

I m = r 2 w 2 cos 2 r 3 w 3 cos 3 =r 4 w 4 cos 4
Por lo tanto :
r 3 w 3 sin 3 r 4 w 4 sin 4 =r 2 w 2 sin 2
r 3 w 3 cos 3 r 4 w 4 cos 4 = r 2 w 2 cos 2
Por regla de Kramer :

r 4 sin 4
r 4 cos 4
w3=
r 3 sin 3
r 3 cos3
r 3 sin 3

w4=

r 3 cos 3
r 3 sin 3
r 3 cos 3

r 2 w 2 sin 2
r 2 w 2 cos 2
r 4 sin 4
r 4 cos 4

r 2 w 2 sin 2
r 2 w 2 cos2
r 4 sin 4
r 4 cos 4

Sabiendo que el denominador para ambos casos es el mismo :

=r 3 sin 3 r 4 cos 4 r 3 cos 3 r 4 sin 4
El numerador de w 3 est definido como :
nw 3= r 4 sin 4r 2 w 2 cos 2 r 4 cos 4 r 2 w 2 sin 2
Mientras que el numerador de w 4 est dado como :
nw 4=r 3 sin 3 r 2 w 2 cos 2 r 3 cos 3 r 2 w 2 sin 2
De lo cual obtenemos que :

r 4 r 2 w 2 sin 42
w3=
r 4 r 3 sin 3 4
r 3 r 2 w 2 sin 2 3
w4=
r 4 r 3 sin 3 4