CONDICIONESNECESARIASPARALA CONDICIONES NECESARIAS PARA LA APLICACINDELMTODODELDISPAROA UNCONTROLPTIMODEPOSICINENUN UN CONTROL PTIMO DE POSICIN EN UN ROBOTMANIPULADOR

BENITEZLEONELALBERTO

INTRODUCCIN
Estetrabajoproponeunametodologaalternativa Este trabajo propone una metodologa alternativa dediseo,basadaenelMximoPrincipiode Pontryagin y las condiciones de recursividad ylascondicionesderecursividad necesariasparaemplearelmtododeldisparoen unatrayectoriadeterminada. i d i d

INTRODUCCIN
Elcontrolptimodeposicinenelespaciode El control ptimo de posicin en el espacio de coordenadasdearticulacinenunrobot manipuladorestrelacionadoconla manipulador est relacionado con la determinacindeunaleydecontrolquerestringe alefectorfinaldelmanipuladormoversealolargo l f fi l d l i l d l l deunatrayectoriadada,enuntiempotancorto comoseaposible.

INTRODUCCIN
El componente principal d un robot es el manipulador, el t i i l de b t l i l d l cual consta de varias articulaciones y elementos. El efector final, gripper o sujetador es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot y activa el robot de propsito general para realizar una tarea especifica.

INTRODUCCIN
El control es empleado para realizar funciones repetitivas: El traslado de piezas de un lugar a otro dentro de una lnea de produccin. Soldaduras. Pintado de automviles y piezas. Trayectorias de vuelo en aviones y satlites satlites.

CONDICIONESDEPTIMALIDAD CONDICIONES DE PTIMALIDAD

Seasumequeexisteuncontroladmisibleu*(t)el S it t l d i ibl *(t) l cualesptimo,nicoysatisfacelassiguientes condicionesnecesarias: condiciones necesarias: A) Ecuacionescanoncas

CONDICIONESDEPTIMALIDAD CONDICIONES DE PTIMALIDAD

B)CondicionesdeContorno

C)MinimizacindelHamiltoniano C) Minimizacin del Hamiltoniano

PRINCIPIODELMXIMODE PONTRYAGIN
ElMximoPrincipiodePontryagin nos El Mximo Principio de Pontryagin nos proporcionalascondicionesnecesariaspara poderobtenerunaleydecontrolptimo,bajo poder obtener una ley de control ptimo bajo ciertasrestriccionesparaunproblemaespecifico. Elobjetivoeshallaruncontrolptimoadmisible El objetivo es hallar un control ptimo admisible (x)queminimicelaintegraldecosto

PRINCIPIODELMXIMODE PONTRYAGIN
Dadounndicedecostodadoen(5),sujetoaunintervalo [x0(t),xf(T)]inicialyfinalfijos:

Paso1.Colocaladerivadadelndicededesempeoyelsistema dinmicoenvariablesdeestadoenlaformadelseudo Hamiltoneano.

PRINCIPIODELMXIMODE PONTRYAGIN
Paso2.Resolverladerivadaparcialdelaecuacin(6)con respectoau yposteriormenteigualarlaaceroparaobtenerla relacindelaentradaptima,denotadaen(7). relacin de la entrada ptima denotada en (7)

Paso3.Sustituirlaentradadecontrol(7)dentrodelseudo Hamiltoneano(6),paradejaraH enfuncindelasvariablesde estadox,loscoestados yeltiempo:

PRINCIPIODELMXIMODE PONTRYAGIN
Paso4.Resolver(8)deacuerdoalasecuacionescannicas(1)y(2)de P 4 R l (8) d d l i i (1) (2) d ptimalidad:

Paso5.Resolverelsistemadeecuacionesdiferencialesdeforma analticaorecursivaparadespussustituirlassolucionesdex(t)y(t) analtica o recursiva para despus sustituir las soluciones de x(t) y (t) delpaso4enlaentradaptima(7),entoncesobtenemoselcontrol ptimou*(t)paraunatrayectoriadadaenunsistemadinmico.

DINMICADELBRAZOROBOT DINMICA DEL BRAZO ROBOT

Ladinmicadenotalaformaenquelasarticulaciones delrobotevolucionanalaparecertorquesaplicados porlosactuadoresodealgunafuerzaexternaaplicada almanipuladorypuedeserrepresentadodela siguienteforma:

CONTROLPTIMODEPOSICIN CONTROL PTIMO DE POSICIN

Elmodelodinmicodelrobot(11),elcuallopodemos ( ), p representarenlaformadeunsistemaenvariablesde estado:

CONTROLPTIMODEPOSICIN CONTROL PTIMO DE POSICIN

SeproponeuncontroltanhDdetalformaquerestrinja alrobotmanipuladoragenerartrayectoriasqueno importandoeltiempoempleadollegueasuobjetivo. Elndicedecosto:

CONTROLPTIMODEPOSICIN CONTROL PTIMO DE POSICIN

ElHamiltoneano paranuestroproblemadecontrolptimo El H ilt t bl d t l ti estadadocomosigue:

Paraobtenerlaentradaptima0hacemos:

p porlotanto

CONTROLPTIMODEPOSICIN CONTROL PTIMO DE POSICIN

Sustituyendolaecuacin(16)en(14),yderivado S tit d l i (16) (14) d i d parcialmentedeacuerdoalasecuacionescannicas(9)y ( ) (10)obtenemoselsistemadeecuacionesdiferencialesa resolver

donde(12)representaelsistemadeecuacionespara x(.)y(17)para(.). x( ) y (17) para ( )

CONDICIONESNECESARIASPARAEL MTODODELDISPARO
Porladificultaddepoderhallarlosvaloresdel controltanhDptimodeposicinpropuesto, l h D i d i i enformaanaltica,esnecesarioaplicarun mtodorecursivo. mtodo recursivo Seemplealatcnicadeldisparo,queemplea comobaseunRungKuttade4orden. g

CONDICIONESNECESARIASPARAEL MTODODELDISPARO
Parapoderaplicarelmtodoesnecesariodejar independientealgncoestado. Selograempleandountrminodediferencia g p cuadrticaqueinvolucretantoalagravedad comoaltorque,enestecasoesquegarantizala independenciadeloscoestadosen(17), evitandodivergencias.

CONDICIONESNECESARIASPARAEL MTODODELDISPARO

Ahorapodemosobtenerlasolucindelos Ahora podemos obtener la solucin de los sistemas(12)y(17)conlaseguridadde convergencia,ademsdequeseconocea convergencia adems de que se conoce a priorilatrayectoriadelcontroladortanD,se puedendenotarpuntosiniciales yfinales d d t t i i i l fi l confiadamente.

EJEMPLODEAPLICACIN EJEMPLO DE APLICACIN

RobotPlanardedosgradosdelibertad Robot Planar de dos grados de libertad

EJEMPLODEAPLICACIN EJEMPLO DE APLICACIN

CONCLUSIN
Seobtuvieronlascondicionesnecesariaspara S b i l di i i aplicarelmtodorecursivodeldisparoenel diseodeuncontroladorptimodeposicinen di d t l d ti d i i unrobotmanipuladortipoplanar,obtenidova MximoPrincipiodePontryagin. Mximo Principio de Pontryagin Hacerindependienteuncoestado,pormediodela introduccindeunfactordiferencialcuadrtico i d i d f dif i l di enelndicededesempeo,querepresentala condicinmasimportanteparaelempleodel di i i t t l l d l mtodorecursivodeldisparo.

CONCLUSIN
ElcontroladortanDptimodeposicinse p q comportacomotalaldemostrarquetienela habilidaddegenerartrayectoriasdeposicin, detalmaneraquetodasconvergendeforma de tal manera que todas convergen de forma asintticamenteestablealaposicindeseada.

MUCHASGRACIAS. MUCHAS GRACIAS