Professional Documents
Culture Documents
Mengenal Robot
Pokok Bahasan: Sejarah Robot Sistem Pergerakan Robot Tenaga/Power Robot Arsitektur Robot
Robot klasik sudah ada sejak zaman Yunani kuno. Hingga kini robot terus dikembangkan sehingga keberadaannya sangat membantu manusia dalam mengerjakan pekerjaan rutin dan berat, atau bahkan sebagai penghibur.
SAW pun, telah membuat mesin perang yang menggunakan roda dan dapat melontarkan bom. Pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, seorang pembuat jam berkebangsaan Swiss membuat 3 boneka mekanis. Uniknya, boneka tersebut dapat melakukan fungsi spesifik, yaitu dapat menulis, yang lainnya dapat memainkan musik dan organ, dan yang ketiga dapat menggambar. Pada tahun 1898, Nikola Tesla membuat sebuah boat yang dikontrol melalui radio remote control, dan didemokan di Madison Square Garden. Namun usaha untuk membuat autonomus boat tersebut gagal karena masalah dana. Pada tahun 1967, Jepang yang pada pada saat itu merupakan negara yang baru bangkit, mengimpor robot Versatran dari AMF. Awal kejayaan robot pada tahun 1970, ketika Profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford mendesain lengan standar. Saat ini, konfigurasi kinematiknya dikenal sebagai standar lengan robot. Terakhir, pada tahun 2000 Honda memamerkan robot yang dibangun bertahun-tahun lamanya bernama ASIMO, serta disusul oleh Sony yaitu robot anjing AIBO. Robot banyak dibuat oleh Institusi Riset, Universitas, Departemen Pertahanan, serta institusi besar lainnya seperti NASA dan Sony. Saat ini hampir semua industri manufaktur menggunakan robot, karena biaya per jam untuk mengoperasikan robot jauh lebih murah dibandingkan menggunakan manusia. Robot pada awalnya digunakan untuk melakukan fungsi spesifik, misalnya pengecoran, penyolderan, dll. Namun saat ini sudah banyak robot yang melakukan banyak fungsi. Beberapa penerapan robot saat ini antara lain: 2 Merakit dan mengelas kerangka mobil di industri manufaktur Pencari dan pemadam sumber api Pelayan toko Robot boneka Robot medis Robot perang (war robot).
Nanotechnology, pada tahun 1990 peneliti IBM meng-gunakan STM (Scanning Tunneling Microscope) untuk memindahkan 35 xenonatom pada crystal nicker untuk membuat huruf IBM. Multifunction Automated Crawling System (MACS), berguna untuk menginspeksi suatu ruang di aircraft yang sudah dijangkau oleh manusia. Robot penjelajah/explorer, misalnya mencari informasi di bulan atau planet Mars dengan nama Sojourner. NASA mempunyai program telerobotic yang dioperasikan di Office of Space Access and Technology (OSAT). Robot intel (dapat terbang dan memfoto suatu daerah) Dan fungsi-fungsi di bidang kedokteran, sosial dan lainnya.
Pernahkan Anda menghayal membuat robot yang mampu menjadi teman bermain di rumah Anda? Robot tersebut dapat bergerak menghindari penghalang, mengikuti Anda, mematikan puntung rokok, mengucapkan beberapa kata, dan menjawab pertanyaan Anda? Jika ya ataupun tidak, bulatkan tekad dari sekarang untuk mencoba membuat robot. Jika Anda atau tim Anda terbentur masalah dana di dalam membangun robot, maka buatlah proposal yang baik, dan konsultasikanlah dengan jurusan/fakultas tempat Anda sekolah atau instansi Anda. Saya yakin, hal itu dapat membantu, apalagi dengan tujuan untuk mengembangkan iptek di Indonesia. Kita mengadakan Kontes Robot Indonesia/Kontes Robot Cerdas Indonesia setiap tahun. Pada event terakhir, saya menemukan banyak peserta yang lolos untuk mengikuti Kontes Robot saat ini banyak dari institusi pendidikan yang mungkin jarang kita dengar di Indonesia. Hal ini membuktikan bahwa usaha dan tekad yang kuat untuk ikut serta, pasti akan membuahkan hasil. Jika anda ingin membuat robot, biaya yang dibutuhkan bervariasi dari 200rb hingga 20 juta, tergantung tingkat kerumitan teman Anda. Untuk membuat robot lebih cerdas, ada baiknya Anda membaca konsep kecerdasan buatan (Artifical Interlligent), Al-
goritma Genetik, Neural Network, Algoritma Djikstra dan Fuzzy Logic. Gambar berikut menampilkan beberapa robot terkini.
Gambar 1.1. Anty, Robot untuk Anak-anak dalam Masa Perawatan di Rumah Sakit
Pada gambar di atas, robot tersebut dikembangkan oleh grup & peneliti robotik di Universitas Brussel. Dijelaskan bahwa Anty adalah robot cerdas yang dapat menemani dan menghibur anak-anak yang berada pada masa perawatan cukup lama. Robot ini bisa berjalan, berbicara, dan menunjukkan emosi layaknya manusia. Robot ini adalah prototipe pertama yang memasukkan layar LCD pada perutnya sebagai alat yang multifungsi dan memproses segala kondisi yang mungkin terjadi untuk menunjukkan beberapa kemampuannnya. Hebatnya lagi, kecerdasan buatan yang telah ditanamkan pada robot anty ini dapat dikembangkan, sehingga memiliki kepribadian yang berbeda-beda dan memahami emosi manusia. Robot lain yang cukup menarik yaitu ASIMO dari Honda seperti Gambar 1.2.
Sampai kapan Anda hanya terpana dengan gambar diatas? Sudah saatnya Anda yang menekuni bidang elektronika memikirkan dan berupaya agar mampu mengejar ketertinggalan kita dengan negara lainnya. Semoga buku ini jadi cambuk penyemangat bagi diri Anda, dan sumber panduan utama bagi siapa saja yang ingin mencoba membuat robot. Suatu negara akan kuat dan makmur jika didukung oleh fondasi Iptek yang kuat. Ketergantungan dan kemalasan kita pada teknologi dari negara lain membuat kita tidak dapat berbuat banyak di negeri yang penuh dengan sumber daya alam ini. Tapi setidaknya saya cukup terpana karena beberapa waktu lalu saya melihat tayangan stasiun TV Nasional yang memperlihatkan sekelompok mahasiswa dan dosen pembimbing yang berlokasi di Surabaya sedang mengembangkan model kaki robot. Suatu awal yang sangat baik.
1.2
Salah satu contoh penggerak robot adalah Servo motor, saya akan banyak membahas pemrograman servo motor, karena kita akan menggunakan servo motor sebagai penggerak utama robot/mobile robot pada Robot BOE Bot. Mobile robot (robot yang sering bergerak) memerlukan suatu penggerak agar dapat berpindah. Beberapa jenis penggerak pada mobile robot antara lain: Mobile robot yang digerakkan dengan roda dan terdapat dua penggerak yang bekeja secara diferensial. Ini adalah model yang umum untuk mobile robot dengan biaya yang murah, misal menggunakan motor dc atau servo motor. Mobile robot yang digerakkan dengan roda dan terdapat satu penggerak serta satu kemudi Mobile robot yang digerakkan dengan pergerakkan seperti kaki.
1.2.1 DC Motor
DC motor atau istilah lain dikenal sebagai dinamo ialah motor yang paling banyak digunakan untuk mobile robot. DC motor tidak berisik, dan dapat memberikan daya yang memadai untuk tugas-tugas berat. Motor DC standar berputar secara bebas, berbeda halnya dengan stepper motor. Untuk mengetahui berapa banyak putaran, biasanya digunakan mekanisme feedback menggunakan shaft encoder. Gambar berikut menampilkan skema motor dc yang dapat memperoleh arus yang memadai dari penguatan dua buah transistor. Sinyal yang kita berikan ke input transistor akan mengaktifkan tran-sistor, lalu arus yang memadai dapat menggerakkan motor dc ke arah yang kita inginkan.
Pada beberapa aplikasi mobile robot, kita ingin agar motor dapat : Berjalan dengan arah maju dan mundur Memodifikasi kecepatannya
Oleh karena itu, dibutuhkan apa yang disebut sebagai H-Bridge, yang dapat dipenuhi menggunakan transistor daya. Namun saat ini sudah banyak IC yang berfungsi sebagai H-Bridge dengan arus yang cukup besar, salah satunya ialah L293D dari ST SGS-Thomson. Pulse width modulation atau PWM ialah metode canggih untuk mengatur kecepatan motor dan menghindarkan rangkaian kita mengkonsumi daya yang berlebih. PWM dapat mengatur kecepatan motor, karena tegangan yang diberikan dalam selang waktu tertentu saja. PWM ini dapat dibangkitkan dengan modifikasi pada software kita.
1.3
Dalam fungsinya, robot membutuhkan tenaga, dan hampir semua robot menggunakan tenaga listrik dalam penerapannya. Ada dua sumber dari tenaga listrik pada robot bergerak (mobile robotic), yaitu baterai dan tenaga surya (matahari).
ulang (recharging) hanya bisa berfungsi tergantung dari kekuatan baterai dalam jangka waktu tertentu saja. Metode ketiga, adalah kombinasi dari 2 metode sebelumnya. Yang sekarang sering disebut sebagai Solar engine (mesin surya). Komponen utama dari solar engine adalah tenaga surya itu sendiri, kapasitor dan sirkuit pemicu. Ketika terkena cahaya, tenaga surya mulai terisi pada kapasitor, sehingga kapasitor akan menyediakan tenaga listrik untuk menggerakkan robot. Secara rinci, setelah voltase dari kapasitor bertambah, otomatis sirkuit pemicu (trigger circuit) akan bergetar. Ketika tenaga pada kapasitor sudah terpenuhi, sirkuit pemicu akan memicu SCR (Silicon Controlled Rectifier). Untuk mengeluarkan tenaga yang sudah tersimpan tadi ke kapasitor untuk menggerakkan/memfungsikan robot. Dan dengan metode solar engine ini, akan dapat digunakan untuk berbagai macam rancangan robot. Solar engine biasanya digunakan pada robot dengan tipe BEAM, atau sering disebut juga dengan Living Robot atau robot yang tidak memiliki fungsi secara spesifik. Inspirasi dari solar engine ini sebenarnya dipaparkan oleh Dave Hrynkiw dari Kanada, yang menggunakan rancangan ini untuk menggerakkan robot dengan sebuah bola surya.
1.3.2 Baterai
Baterai sejauh ini, adalah tenaga penggerak robot yang paling banyak digunakan karena penggunaannya sangat mudah. Ada banyak sekali jenis baterai yang ada untuk menggerakkan sebuah robot, tetapi beberapa jenis baterai yang sangat umum digunakan adalah carbon-zinc, alkalin, nickel-cadmium, lead-acid dan lithium. Jika anda menggunakan IC TTL atau komponen lainnya yang menggunakan tegangan 5 V, rangkaian di bawah ini dapat digunakan dengan sumber dari baterai 9 V atau gabungan baterai dengan total tegangan yang memadai sebagai sumber regulator 7805 yang dapat mensuplai arus hingga 90 mA.
11
12
2.
3. 4.
Pada umumnya gerakan robot dapat dilihat pada Tabel 1.1, yang melambangkan arah searah jarum jam atau berlawanan dengan arah jarum jam. Pengemudi robot dibedakan menjadi single wheel drive dan differential drive dan synchro drive. Tabel 1.1 Arah Gerakan Robot
Motor kiri CW CCW CW CCW Motor kanan CW CCW CCW CW Arah gerakan Maju Mundur Putar CW Putar CCW
13
Berikut blok diagram robot sederhana yang menggunakan motor DC: Driver Motor DC kanan (op amp dengan penguat CATU DAYA 5-12V Driver Motor DC kiri (op amp dengan penguat)
Gambar 1.8 Blok Robot Sederhana
Sensor kanan
Motor DC kanan
Sensor kiri
Motor DC kiri
Berikut gambar desain robot sederhana yang menarik, dengan biaya yang sangat murah. Roda depan
Untuk mengembangkan robot yang lebih cerdas, Anda dapat melihat contoh arsitektur yang saya rancang untuk Anda, dan dapat di-
14
kembangkan menjadi tugas akhir, atau bahkan kontes robot, seperti Gambar 1.10. Robot ini dapat mendeteksi berbagai objek seperti sumber api dari puntung rokok dalam jarak 5 meter, yang biasanya pada kontes robot menggunakan UVTron Flame detector atau sensor pendeteksi panas lainnya seperti Thermal Array Sensor TPA81, mendeteksi sumber cahaya seperti LDR (Light Dependent Resistor), suara seperti Voice Sintesizer, sistem penggerak menggunakan servo motor, merekam gambar atau mendeteksi objek warna melalui kamera seperti CMUCam, motor stepper yang mampu memutarkan sensor 360 derajat, serta motor dc sebagai penggerak tambahan. Sebagai tambahan, mungkin data hasil bacaan sensor dapat dikirim secara wireless ke server pusat. Jika anda ingin mengikuti kontes robot Indonesia, maka robot model seperti ini harus dapat Anda buat dan kembangkan. Salah satu tips agar proposal Anda lulus seleksi adalah kekonsistenan judul dengan isi proposal, usulan solusi yang diberikan, desain rancangan yang sesuai standar (mungkin anda dapat berkonsultasi dengan profesional di bidang Teknik Mesin dan Arsitektur agar desainnya bagus) dan ide orisinil. Wireless
Sensor Api Sensor Cahaya Sensor Suara Sensor Jarak Sensor Kompas
Kamera
Servo Motor kanan Driver Motor DC Driver Stepper Servo Motor kiri Motor Dc Stepper Motor
Sistem Mikrokontroler: 89S52/ PIC/ AVR 89S8353/ Basic Stamp 2/ Javelin Stamp/ 80C400/ 68HC11 dll
15
Pada gambar itu, intinya Anda dapat menggunakan berbagai pengontrol/mikrokontroler untuk membuat robot tersebut secerdas mungkin. Anda dapat menggunakan mikrokontroler standar yang umum beredar seperti 89S52 yang harganya tidak lebih dari 20 ribu rupiah, dan PIC16F84A dengan harga tidak lebih dari 45 ribu rupiah. Demikianlah pengantar robot, yang dapat dijadikan sumber pijakan utama bagi Anda yang ingin mengembangkan robot yang Anda suka.
Latihan:
1. Jelaskan komponen-komponen utama apa saja yang diperlukan pada sebuah robot standar. 2. Ubah bilangan biner di bawah ini ke heksadesimal 1011 1101 0111 0100 C516 D616 A9416 0110 0111 1101 1101
5. Apa yang dimaksud dengan android dan animatron. 6. Buatlah rangkuman mengenai beberapa jenis robot dan penerapannya saat ini. 7. Buatlah rangkuman mengenai penerapan artifical intelligent pada robot 8. Buatlah rangkuman penerapan fuzzy logic pada robot 9. Jelaskan apa yang dimaksud dengan shaft encoder.
16
10. Jelaskan cara kerja servo motor dan stepper motor, serta temukan beberapa contoh rangkaiannya di internet. 11. Sebutkan fitur-fitur yang dimiliki pada robot ASIMO dan AIBO. 12. Buatlah suatu arsitektur robot yang dapat menemani dan memudahkan pekerjaan anda di rumah. 13. Buatlah sebuah robot menggunakan Camera TV mini, kit Pemancar TV VHF 250 mW dan mobil RC yang biasanya dimiliki oleh anak-anak. Robot ini dapat dijadikan robot mata-mata dengan biaya yang murah seperti blok diagram berikut: Antena Kamera TV Mini Pemancar TV VHF
14. Installah program PROTEL DXP 2004 untuk menggambar rangkaian elektronika dan membuat PCB. 15. Cobalah buka semua file yang ada di dalam CD-Program, Anda harus mengetahui semua file tersebut agar menjadi sumber referensi utama Anda. Berbagai file yang disediakan merupakan file-file penting yang umum dibutuhkan para hobist/perancang elektronika.
17
18